NL9201902A

NL9201902A - Inrichting voor het melken van dieren.

Info

Publication number: NL9201902A
Application number: NL9201902A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1992-11-02
Filing date: 1992-11-02
Publication date: 1994-06-01

Description

INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkrobot met een robotkop die als drager voor één of meer melkbekers fungeert.

Ten einde de dieren op een snelle en efficiënte wijze te kunnen melken, omvat de melkplaats, overeenkomstig de uitvinding, ten minste twee naast elkaar gelegen melkboxen en is de melkrobot zodanig opgesteld dat de robotkop in een eerste melkbox vanaf de rechterzijde inbrengbaar is en in een tweede melkbox vanaf de linkerzijde. Hiermee wordt het mogelijk dat met behulp van slechts één robotkop met melkbekers zich in twee melkboxen bevindende dieren op gunstige wijze afwisselend kunnen worden gemolken.

In een eenvoudige uitvoeringsvorm is de melkplaats beperkt tot slechts twee melkboxen en is een melkrobot aanwezig met slechts één robotkop. Overeenkomstig de uitvinding is de inrichting zodanig ingericht dat tijdens het melken van een eerste dier in de ene melkbox, een tweede dier de andere melkbox kan binnengaan. Op deze wijze wordt het mogelijk dat beide dieren na elkaar met behulp van dezelfde set melkbekers kunnen worden gemolken. De melkrobot wordt daardoor optimaal gebruikt.

In een gunstige uitvoeringsvorm is tussen twee melkboxen een rechtgeleiding aanwezig, waarlangs de melkrobot verplaatsbaar is. Hierdoor wordt een opstelling van de melkrobot verkregen, die uitermate geschikt is om de robotkop in beide melkboxen te kunnen zwenken.

Overeenkomstig de uitvinding omvat de melkrobot een langs de rechtgeleiding verplaatsbaar, in hoogterichting verstelbaar frame, waaraan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is aangebracht. Met behulp van een eerste bedie-ningscilinder kan het frame langs de rechtgeleiding worden verplaatst. In een gunstige uitvoeringsvorm omvat het frame een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste paral-lellogramconstructie met een door een tweede bedienings-cilinder in hoogterichting verstelbare drager voor de robot- kop. Voorts kan een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie aanwezig zijn, met behulp waarvan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is verbonden met de drager. Door de verplaatsbaarheid van de melkrobot in de langsrichting tussen twee melkboxen door, de hoogteverstelbaarheid van de robotkop en de verzwenkbaarheid van de robotkop in elk van de aangrenzende melkboxen, is een melkrobot-opstelling verkregen, waarbij het mogelijk wordt op efficiënte wijze de robotkop onder de uier van het in één van de melkboxen aanwezige dier te brengen. De tweede parallello-gramconstructie kan een derde bedieningscilinder omvatten om de robotkop rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame te verdraaien. Door deze verdraaiingsmogelijkheid, gecombineerd met de zijwaartse zwenkmogelijkheid van de robotkop en de beweging van de robotkop in de langsrichting van de melkbox, wordt een positionering van de robotkop onder de uier op een zodanige wijze mogelijk dat de melkbekers op efficiënte wijze één voor één door een opwaartse beweging aan de spenen van het in de desbetreffende melkbox aanwezige dier kunnen worden aangesloten. Voor het verzwenken van de robotkop in de beide melkboxen is een vierde bedieningscilinder aanwezig, die is bevestigd aan het in hoogterichting beweegbare deel van de melkrobot en wel aan de voornoemde drager. Om onafhankelijk van de stand van de poten van het dier in de melkplaats, de robotkop zonder problemen onder de uier van het dier te kunnen brengen, is het, overeenkomstig de uitvinding, gunstig wanneer de inrichting is voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier. De sensor of de sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier is, respectievelijk zijn, bij voorkeur aangebracht op de robotkop zelf. Als sensor wordt bij voorkeur gebruik gemaakt van een laser-afstandmeter. Deze laser-afstandmeter kan zijn aangebracht op een op de robotkop geplaatste laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in de melkbox aanwezig dier.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarvan

Figuur 1 een bovenaanzicht toont van een inrichting voor het melken van dieren, overeenkomstig de uitvinding, met twee melkboxen en één melkrobot;

Figuur 2 een zijaanzicht van de melkrobot toont, en

Figuur 3 een achteraanzicht toont van een deel van de melkrobot.

De in Figuur 1 in bovenaanzicht weergegeven inrichting voor het melken van dieren omvat een melkplaats 1 met twee melkboxen 2 en 3. Tussen de beide melkboxen 2 en 3 is een tussenruimte 4 aanwezig, waarin een computer-bestuurde melkrobot 5 is opgesteld. De computer zelf is verder niet aangegeven. De beide melkboxen 2 en 3 zijn spiegel-symme-trisch ten opzichte van elkaar uitgevoerd. De beide melkboxen zijn opgebouwd uit een hekwerk 6, waarbij de van elkaar afgekeerde langszijden van de beide melkboxen zijn voorzien van deuren 7 en 8. Via een deur 7 kan een te melken dier een melkbox betreden, terwijl dit dier via een deur 8 de melkbox weer kan verlaten. In beide melkboxen is een voertrog 9, respectievelijk 10 aangebracht om een in een melkbox aanwezig dier tijdens het melken bij voorkeur automatisch te voorzien van een op het dier afgestemde hoeveelheid voer. Voorts zijn de melkboxen 2 en 3 voorzien van slechts zeer schematisch in Figuur 1 aangegeven middelen 11, respectievelijk 12, om de te melken dieren in een enigszins vast gedefinieerde positie in de melkbox te brengen en te houden.

In de weergegeven uitvoeringsvorm omvat de melkrobot 5 een over een tweetal tot het hekwerk 6 behorende rails 13 en 14 verplaatsbaar frame 15. Dit frame 15 is opgebouwd uit door twee balken 16 en 17 verbonden dwarsliggers 18 en 19 die aan de beide uiteinden zijn voorzien van rollen-paren 20 - 23, met behulp van welke rollenparen het frame 15 in de langsrichting tussen de beide melkboxen 2 en 3 door over de rails 13 en 14 verplaatsbaar is. Het frame 15 kan over de rails 13 en 14 worden verplaatst met behulp van een eerste bedieningscilinder 24 die aan één zijde is bevesti gd aan het achterste gedeelte van het hekwerk 6 en aan de andere zijde aan de dwarsligger 18 van het frame 15. In het midden van de dwarsligger 18 is, met deze dwarsligger vast verbonden, een zich naar onderen uitstrekkende balk 25 aanwezig. Deze balk 25 is ondersteund door een tussen de balk 25 en de dwarsligger 19 aangebrachte schoor 26. Aan het ondereinde van de balk 25 is, met behulp van een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste parallellogramconstructie 27, een drager 28 verbonden. Deze drager 28 omvat een balk 29 die zich parallel aan de balk 25 uitstrekt, een naar achteren en enigszins omlaag gerichte balk 30 en een tussen de balken 29 en 30 aangebrachte schoor 31. De drager 28 kan parallel aan de balk 25 in op- en neerwaartse richting worden bewogen met behulp van een tweede bedieningscilinder 32 die is aangebracht tussen een met de balk 19 verbonden oor 33 en de balk 30 van de drager 28. Aan de onderzijde van de drager 28, en in het bijzonder aan de onderzijde van de balk 29 daarvan, is, met behulp van een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie 34, een robotkop 35 verbonden. Doordat de voorste en achterste draaiingspunten van deze tweede parallellogramconstructie zijn gelegen op een denkbeeldige horizontale as in de dwarsrichting van de beide melkboxen 2 en 3, kan met behulp van deze tweede parallellogramconstructie 34 een zwenkbeweging worden uitgevoerd, waarbij de robotkop 35 van de ene melkbox naar de andere melkbox kan worden verplaatst en in beide melkboxen dan een vrijwel gelijke positie kan innemen. Door één van de beide verbindingselementen van de tweede parallellogramconstructie 34 uit te voeren als een (derde) bedieningscilinder 36, kan het door de parallellogramconstructie 34 opgespannen parallellogram enigszins worden vervormd, waardoor een draaiing van de robotkop 35 rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame 15 van de melkrobot 5 kan worden verkregen. Eén van de stangen van de tweede parallellogramconstructie 34 is voorzien van een haaks hierop staande hefboomarm 37. Tussen het vrije uiteinde van deze hefboomarm 37 en het voorste uiteinde van de balk 30 van de drager 28 is een vierde bedieningscilinder 38 aangebracht, met behulp waarvan de zwenkbeweging van de robotkop 35 kan worden gerealiseerd. Door de verplaatsbaarheid van de melkrobot 5 in de langsrichting tussen de beide melkboxen 2 en 3 door met behulp van de eerste bedieningsci1inder 24, de op- en neergaande bewegingsmogelijkheid van de drager 28 met behulp van de tweede bedieningscilinder 32, de verzwenkbaarheid van de robotkop 35 van de ene naar de andere melkbox met behulp van de vierde cilinder 38 en de verdraaibaarheid van de robotkop 35 rond een opwaarts gerichte as met behulp van de bedieningscilinder 36, wordt een vrijwel optimale combinatie van bewegingsmogelijkheden gecreëerd, die het mogelijk maakt de robotkop 35 in elke gewenste positie onder de uier van een te melken dier te brengen. De robotkop 35 fungeert als drager voor een viertal melkbekers 39 - 42, terwijl op de drager een laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in een melkbox aanwezig dier is geplaatst. Om de robotkop 35 op een zodanige wijze te sturen dat deze zonder de poten van het dier te raken onder de uier van het dier kan worden gebracht, is de inrichting voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop 35 tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier. Een dergelijke sensor, of dergelijke sensoren, is/zijn bij voorkeur aangebracht op de robotkop 35 zelf. In de onderhavige uitvoeringsvorm is slechts één zo'n sensor aanwezig, die is uitgevoerd als laser-afstandmeter 44 en is geplaatst op de voornoemde laserinstallatie 43. Doordat de laserinstal-latie 43 voor het bepalen van de positie van de spenen van een in de melkbox aanwezig dier draaibaar is opgesteld, zoals uitvoerig beschreven is in de Europese octrooiaanvrage nr. 0 360 354, kan de voor het draaien van deze laserinstallatie 43 gebruikte motor tevens worden gebruikt voor het ronddraaien van de laser-afstandmeter 44. Hierdoor kan worden volstaan met slechts één dergelijke laser-afstandmeter. Met behulp van de door de laser-afstandmeter 44 afgegeven signalen kunnen computermatig de bedieningscilinders 24, 32, 36 en 38 nu zodanig worden bestuurd dat de robotkop 35 vanuit een rustpositie tussen de melkboxen 2 en 3, derhalve vanuit een rustpositie in de tussenruimte 4, zonder de poten van een in de melkbox aanwezig dier te raken, onder de uier van het dier worden geplaatst, waarna, met behulp van de laserinstal-latie 43, de positie van de spenen van het dier nauwkeurig kan worden bepaald en de robotkop 35 zodanig kan worden verplaatst dat de melkbekers door een opwaartse beweging op de spenen van het dier kunnen worden aangesloten. Wanneer een dier in de melkbox 2 wordt gemolken, kan een hierna te melken dier in de gelegenheid worden gesteld de melkbox 3 te betreden. Is het dier de melkbox 3 binnengegaan, dan kan de deur 7 van deze melkbox worden gesloten en kan, zodra het in de melkbox 2 aanwezige dier is gemolken, de robotkop 35 vanuit de melkbox 2 worden ver zwenkt onder de uier van het in de melkbox 3 aanwezige dier en kunnen de melkbekers worden aangesloten op de spenen van het dan in de melkbox 3 aanwezige dier. Via de deur 8 kan het reeds gemolken dier de melkbox 2 verlaten en is deze vrijgegeven, zodat een dan weer te melken dier via de deur 7 de melkbox 2 kan betreden.

Alhoewel dit voor de onderhavige uitvinding niet van rechtstreeks belang is, zal het duidelijk zijn dat de melkbekers, voordat ze op de spenen van een volgend dier worden aangesloten, eerst kunnen worden gereinigd. Dit zou dan kunnen geschieden door de robotkop 35 vanuit de ene melkbox naar de tussenruimte 4 te verzwenken, in deze tussenruimte de melkbekers aan te sluiten op een spoelinstallatie en, wanneer de melkbekers zijn gereinigd, de robotkop 35 verder te verzwenken naar de andere melkbox.

Alhoewel in de hier weergegeven uitvoeringsvorm slechts twee melkboxen aanwezig zijn met een tussen beide melkboxen beweegbare melkrobot, zal het duidelijk zijn dat ook meer dan twee van dergelijke melkboxen aanwezig kunnen zijn. Zo is het mogelijk om bijvoorbeeld twee rijen van melkboxen op te stellen met één of meerdere melkrobots die tussen deze twee rijen door worden bewogen.

Claims

1. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkrobot met een robotkop die als drager voor één of meer melkbekers fungeert, met het kenmerk, dat de melkplaats ten minste twee naast elkaar gelegen melkboxen omvat en de melkrobot zodanig is opgesteld dat de robotkop in een eerste melkbox vanaf de rechterzijde inbrengbaar is en in een tweede melkbox vanaf de linkerzijde,

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkplaats twee melkboxen omvat en de melkrobot slechts één robotkop.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat deze zodanig is ingericht dat tijdens het melken van een eerste dier in de ene melkbox een tweede dier de andere melkbox kan binnengaan en beide dieren na elkaar met behulp van dezelfde set melkbekers kunnen worden gemolken.

4. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tussen twee melkboxen een rechtgeleiding aanwezig is, waarlangs de melkrobot verplaatsbaar is.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de melkrobot een langs de rechtgeleiding verplaatsbaar, in hoogterichting verstelbaar frame omvat, waaraan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is aangebracht.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat een eerste bedieningscilinder aanwezig is voor het verplaatsen van het frame langs de rechtgeleiding.

7. Inrichting volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat het frame een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame eerste parallellogramconstructie omvat met een door een tweede bedieningscilinder in hoogterichting verstelbare drager voor de robotkop.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat een in een in hoofdzaak horizontaal vlak werkzame tweede parallellogramconstructie aanwezig is, met behulp waarvan de robotkop in beide melkboxen verzwenkbaar is verbonden met de drager.

9. Inrichting volgens een der conclusies 5-8, met het kenmerk, dat de tweede parallellogramconstructie een derde bedieningscilinder omvat om de robotkop rond een opwaarts gerichte as ten opzichte van het frame te verdraaien.

10. Inrichting volgens een der conclusies 5-9, met het kenmerk, dat een aan het frame bevestigde vierde bedieningscilinder aanwezig is voor het verzwenken van de robotkop in de beide melkboxen.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat deze is voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in een melkbox aanwezig dier.

12. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox en een melkrobot met een robotkop die als drager voor één of meer melkbekers fungeert, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van één of meer sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in de melkbox aanwezig dier.

13. Inrichting volgens conclusie 11 of 12, met het kenmerk, dat de sensor of de sensoren voor het bepalen van de afstand van de robotkop tot één of meer poten van een in een melkbox aanwezig dier is, respectievelijk zijn aangebracht op de robotkop.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met kenmerk, dat een sensor wordt gevormd door een laser-afstandmeter.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de laser-afstandmeter is aangebracht op een op de robotkop geplaatste laserinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen van een in een melkbox aanwezig dier.