NL2031552B1 - Melksysteem met een positioneerhulpmiddel - Google Patents

Abstract

SAMENVATTING een melkdier is voorzien van ten minste één melkbox, melkmiddelen en een robotarm voor aansluiten van de melkmiddelen, alsmede een dierherkenningsinrichting voor automatisch bepalen van de identiteit van het melkdier, en van een besturing voor besturen van het melkrobotsysteem. Voorts omvat het melkrobotsysteem een positioneerhulpmiddel voor het bepalen van de positie van het melkdier in de melkbox, dat door de besturing verplaatsbaar is tussen een inactieve stand weg van het melkdier en een actieve stand die tenminste tijdens genoemd aansluiten tegen het melkdier aan is. Daarbij is de besturing ingericht om het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te brengen in afhankelijkheid van de bepaalde identiteit. Dit zorgt voor kalmering enlof nauwkeuriger positionering van het melkdier, zodat het aansluiten de melkbekers sneller en betrouwbaarder kan plaatsvinden. Wanneer dit niet nodig is, blijft het positioneerhulpmiddel weg van het melkdier, en heeft dit optimale bewegingsvrijheid in de melkbox.

Description

Melksysteem met een positioneerhulpmiddel

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een melkrobotsysteem voor melken van een melkdier, en voorzien van ten minste één melkbox, melkmiddelen en een robotarm voor aansluiten van de melkmiddelen, alsmede van een dierherkenningsinrichting voor automatisch bepalen van de identiteit van het melkdier, en van een besturing voor besturen van het melkrobotsysteem, voorts voorzien van een positioneerhulpmiddel voor het bepalen van de positie het melkdier in de melkbox, dat door de besturing verplaatsbaar is tussen een inactieve stand weg van het melkdier en een actieve stand die tenminste tijdens genoemd aansluiten tegen het melkdier aan is.

Uit EP1020111 is een melkrobotsysteem bekend met een sensorsysteem dat tegen het achtereinde van het melkdier te brengen is, en dat verbonden is met een aanbrengarm voor de melkbekers. Aldus is de positie van dier ten opzichte van de aanbrengarm te bepalen.

Voorts is het bekend om dieren die kleiner zijn dan gemiddeld of dan waarvoor de melkbox (maximaal of gemiddeld} bestemd is, of die nieuw of onrustig zijn, in te sluiten door middel van beugels die in de melkbox worden gemonteerd. Voorbeelden zijn Jersey-koeien in een gemiddelde robotbox, of koeien die nieuw zijn in de melkrobot, zgn. inmelkkoeien.

Het aanbrengen van dergelijke beugels, die vervolgens weer dienen te worden verwijderd, kost onnodig veel tijd en inspanning, en beperkt bovendien de dieren in hun bewegingsvrijheid, hetgeen ongewenst is.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een melkrobotsysteem te verschaffen dat op een doelmatige manier helpt bij het rustig maken van onrustige of inmelkkoeien, zonder andere melkdieren onnodig te hoeven aanraken of op- of insluiten in de melkbox.

De onderhavige uitvinding bereikt het bovengenoemde doel tenminste gedeeltelijk met behulp van een melkrobotsysteem volgens conclusie 1, in het bijzonder een melkrobotsysteem voor melken van een melkdier, en voorzien van ten minste één melkbox, melkmiddelen en een robotarm voor aansluiten van de melkmiddelen, alsmede van een dierherkenningsinrichting voor automatisch bepalen van de identiteit van het melkdier, en van een besturing voor besturen van het melkrobotsysteem, voorts voorzien van een positioneerhulpmiddel voor het bepalen van de positioneren van het melkdier in de melkbox, dat door de besturing verplaatsbaar is tussen een inactieve stand weg van het melkdier en een actieve stand die tenminste tijdens genoemd aansluiten tegen het melkdier aan is, waarbij de besturing is ingericht om het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te brengen in afhankelijkheid van de bepaalde identiteit.

De uitvinding past automatisch het positioneerhulpmiddel toe bij bijvoorbeeld nieuwe of onrustige dieren. Andere melkdieren worden in het geheel niet onderworpen aan het positioneerhulpmiddel. Dit betekent dat voor deze laatste dieren, die veruit de grootste groep zullen vormen, in het geheel geen vrijneidsbelemmerende maatregel in de melkbox wordt toegepast, hetgeen voor de rust van deze dieren optimaal is. Voor de nieuwe of onrustige dieren werkt het positioneerhulpmiddel vaak juist kalmerend, waarbij een vergelijking met de hand van de boer op het dier kan worden gemaakt. Bovendien kan het positioneermiddel helpen om te bewegingsvrijheid (actief) te beperken, en tevens is het net als in de stand van de techniek mogelijk om uit de stand van het positioneerhulpmiddel de ruwe positie van de spenen af te leiden. Het bepalen van de positie van het melkdier geschiedt aldus op twee manieren, namelijk zowel enigszins actief, door 'bepalen' als '(enigszins) beperken’ te zien, als passief, door ‘bepalen’ als ‘vaststellen, meten’ te zien. De uitvinding is hierbij ook gebaseerd op de gedachte dat het aan de besturing bekend zal zijn of een melkdier nieuw is. Immers zijn er voor dat dier nog geen (melk)gegevens beschikbaar, zoals melkgift of speencoördinaten. Uiteraard zijn andere manieren mogelijk om een dier als nieuw aan te duiden. Belangrijk is echter dat de melkrobotinrichting daar zelf rekening mee kan houden door in zo'n geval het positioneerhulpmiddel te activeren en tegen het melkdier te plaatsen, en in andere gevallen dus niet. Een en ander geschiedt automatisch door de besturing op basis van de met behulp van de dierherkenningsinrichting bepaalde identiteit, en natuurlijk de in de besturing opgeslagen gegevens, of zelfs het ontbreken daarvan.

Bijvoorbeeld houdt de besturing het positioneerhulpmiddel gedurende in hoofdzaak de gehele melking tegen het melkdier aan in de actieve stand te houden. De kalmerende werking kan dan gedurende de gehele melking worden uitgeoefend.

Alternatief kan de besturing ook zijn ingericht om het positioneermiddel gedurende het aansluiten van de melkmiddelen tegen het melkdier in de actieve stand te houden. Aldus wordt de kalmerende werking met name uitgeoefend tijdens de robottechnisch meest kritische fase van de melking, en wordt gedurende de melking zelf maximale vrijheid verschaft in de melkbox.

Bijzondere uitvoeringsvormen, maatregelen en voordelen zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in het nu volgende deel van de beschrijving.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht om het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te brengen gedurende een vooraf bepaald aantal bezoeken, in het bijzonder de eerste bezoeken, van het melkdier aan de melkbox, of gedurende een vooraf bepaald aantal dagen, in het bijzonder de eerste bezoekdagen, de inmelkperiode, van het melkdier aan de melkbox. Bijvoorbeeld wordt het dier gedurende de eerste zeven dagen aldus gemolken, waarbij dit aantal automatisch of handmatig wijzigbaar is. Hierbij kan ervoor worden gezorgd dat een inmelkdier gedurende genoemd aantal bezoeken of dagen de werking van het positioneerhulpmiddel ondervindt, en daarna niet meer. Aldus kan het melkdier automatisch worden ingemolken. Het melkdier kan aldus op een geruststellende manier wennen aan het automatisch melken, en tevens kan de robotmelkinrichting op een doelmatiger manier de spenen van het melkdier vinden om de melkmiddelen op aan te sluiten, en om eventueel andere acties uit te voeren, zoals, reinigen, of het aanbrengen van een middel op de spenen. De coördinaten, die immers aanvankelijk nog niet bekend zijn, liggen vaak binnen een bereik dat ten opzichte van het positioneerhulpmiddel betrekkelijk beperkt is, zoals op zich in de stand van de techniek bekend. Aldus hoeft de robotarm slechts in een overeenkomstig kleiner ruimtebereik naar de spenen te zoeken.

In uitvoeringsvormen omvat het melkrobotsysteem voorts een diermanagementsysteem dat met de besturing werkzaam is verbonden, dat een gegevensbestand met per melkdier de identiteit en een aanduiding betreffende het in de actieve stand brengen van het positioneerhulpmiddel bevat. In het algemeen kan de besturing zijn ingericht om, indien gegevens betreffende het dier ontbreken, het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te plaatsen. Indien bijvoorbeeld de identiteit niet kan worden bepaald, bijvoorbeeld door een defecte of ontbrekende identiteitschip, kan de besturing zijn ingericht om het melkdier toch te melken, hoewel de tijd van de laatste melking onbekend is. Na separeren zal in elk geval bekend zijn wat nu het tijdstip van de laatste melking is. Ook is het mogelijk dat het een nieuw dier waarvan wel de identiteit kon worden vastgesteld, maar dat nog niet is aangemeld. De besturing moet dan aannemen dat het een in te melken dier betreft, en zal het positioneerhulpmiddel in de actieve stand brengen bij het bezoek, en vervolgens het dier melken. Telkens geldt dat, indien het slechts één enkel dier betreft waarvan gegevens ontbraken, deze handmatig kunnen worden gekoppeld aan de echte identiteit van het dier, zoals te bepalen uit het oormerk of dergelijke. In het algemeen echter zal zowel de identiteit van het dier kunnen worden vastgesteld als de aanduiding uit het gegevensbestand kunnen worden opgevraagd aan de hand van die identiteit, en kan de besturing bepalen of het positioneerhulpmiddel in de actieve stand dient te worden gebracht.

In het bijzonder is het diermanagementsysteem ingericht om bij opname van een nieuw melkdier voor dat melkdier automatisch in het gegevensbestand een aanduiding te genereren voor het in de actieve stand brengen van het positioneerhulpmiddel. Op zich kan voor elk nieuw aan te melden dier door de beheerder/boer de aanduiding worden ingevoerd. Het is echter eenvoudiger, en betrouwbaarder, indien de besturing, althans het diermanagementsysteem, deze aanduiding automatisch genereert. Deze aanduiding kan een standaardlengte omvatten, zoals een vooraf bepaald aantal melkbeurten, bijvoorbeeld gekozen tussen drie en tien melkbeurten, en bijvoorbeeld na dat aantal melkbeurten automatisch worden ingetrokken door de besturing, of bijvoorbeeld aan de hand van een criterium. Bijvoorbeeld is de besturing ingericht om een stress gerelateerde parameterwaarde van het dier te meten, zoals beweeglijkheid tijdens het aansluiten en/of het melken, en om, wanneer de waarde een vooraf bepaalde grenswaarde over- of onderschrijdt, de aanduiding in te trekken.

Alternatief of aanvullend omvat het diermanagementsysteem een invoermiddel dat is ingericht om instructies te ontvangen van een bedienende persoon betreffende genoemde aanduiding van een melkdier. Het invoermiddel kan een toetsenbord, een aanraakscherm, een internetverbinding enzovoort omvatten.

Bijvoorbeeld kan de aanduiding achterwege blijven indien het een melkdier betreft dat is overgenomen van een ander bedrijf en reeds gewend is aan (robot)melken. Anderzijds kan de aanduiding ook al dan niet handmatig verlengbaar zijn, of bijvoorbeeld worden (her)ingevoerd indien daartoe een andere aanleiding is, zoals tijdelijke gevoeligheid van de spenen door of na mastitis of dergelijke, opnieuw wennen na afkalven enzovoort. Ook deze heringevoerde aanduiding kan natuurlijk vervolgens weer worden ingetrokken, zoals na een bepaalde tijd, aantal melkbeurten, of op basis van een vooraf bepaald criterium zoals het over- of onderschrijden van een grenswaarde van een stress gerelateerde parameterwaarde. In voorkomende gevallen kan de besturing zijn ingericht voor bepalen van die stress gerelateerde parameterwaarde uit bijvoorbeeld de bewegingen die de robotarm tijdens aansluiten en/of melken moet maken om het dier te volgen, of is de besturing voorzien van een sensor voor het meten van een dergelijke stresswaarde, zoals een hartslagmeter.

Bijvoorbeeld drukt het positioneerhulpmiddel in de actieve stand met een aandrukkracht tegen het melkdier, waarbij de aandrukkracht ligt tussen 10 en 300 N, in het bijzonder afgerond 102 N, dus tussen 50 en 150 N. Een dergelijke kracht komt redelijk overeen met de kracht die een boer zou uitoefenen op het melkdier bij het rustig maken of houden van het dier tijdens aansluiten en/of melken. Hiertoe kan het positioneerhulpmiddel bijvoorbeeld zijn voorzien van een veerinrichting, een zuiger of een andere actuator. Met voordeel omvat de actuator van het positioneerhulpmiddel een drukgasactuator, in het bijzonder een persluchtcilinder. Deze heeft de voordelen van eenvoudige instelbaarheid en de mogelijkheid om bij paniek van het melkdier of dergelijke 5 ook indrukbaar te zijn, in tegenstelling tot bijvoorbeeld hydraulische actuatoren. Dit verhoogt de veiligheid in noodsituaties.

In het bijzonder is deze aandrukkracht instelbaar in de besturing, zoals op basis van de identiteit. De aanduiding in de besturing kan een dergelijke krachtinstelling omvatten. Belangrijk om op te merken is dat het positioneerhulpmiddel in gunstige uitvoeringsvormen meegeeft, en aldus het dier in de melkbox alsnog bewegingsvrijheid biedt. Het melkdier wordt hierbij niet opgesloten. Aldus zal het geen, althans minder, stress ervaren bij het melken en er niet voor terugschrikken om terug te keren naar de melkbox. Alternatief kan het positioneerhulpmiddel zijn ingericht om niet met een (constante, eventueel per dier instelbare) kracht tegen het melkdier te drukken, maar een zo constant mogelijke positie in te nemen. Dit biedt verdere voordelen bij het bepalen van de ruwe speenposities, omdat nu de bewegingsvrijheid van het dier wèl is ingeperkt.

Bijvoorbeeld kan de constante positie vooraf zijn ingegeven in het gegevensbestand, zoals per melkdier (bijvoorbeeld klein/middel/groot, ras- en/of leeftijdsafhankelijk, enz.}.

Ook is het mogelijk om de constante positie per melkdier te bepalen uit een eerste melking. De aldaar voor het aansluiten van de melkmiddelen als bruikbaar gevonden positie kan automatisch in het gegevensbestand worden opgeslagen, om deze vervolgens, bij een volgende melking, als constante positie in te stellen.

In uitvoeringsvormen omvat het positioneerhulpmiddel een verzwenkbaar en optioneel tevens verschuifbaar aan de melkbox bevestigd onderdeel. Het onderdeel is als zodanig niet bijzonder beperkt, doch dient in de inactieve stand de bewegingsvrijneid van melkdieren niet te beperken. Daartoe bevindt het onderdeel zich in de inactieve stand buiten bereik van het melkdier, in het bijzonder buiten de melkbox, en is daarbij verzwenkbaar en optioneel tevens verschuifbaar. 'Verzwenkbaar omvat ook wegklapbaar, inklapbaar en dergelijke.

In het bijzonder omvat het positioneerhulpmiddel een beugel. Hoewel ook alternatieve vormen voor het positioneerhulpmiddel mogelijk zijn, zoals een plaat of stang, heeft een beugel het voordeel dat deze met weinig materiaal toch melkdieren van velerlei afmeting enigszins kan omvatten, en zodoende meer rust beiden, of alternatief beter opsluiten. Een dergelijke beugel is met voordeel aan beide uiteinden bevestigd aan de melkbox, zodat deze enerzijds voldoende stevig bevestigbaar is, en anderzijds desgewenst betrouwbaar een voldoende grote kracht kan uitoefenen op het melkdier.

In het bijzonder is de beugel verzwenkbaar rond een in hoofdzaak horizontale as, waarbij de beugel zich in de inactieve stand boven het melkdier bevindt, en in de actieve stand tegen een achterzijde van het melkdier, in het bijzonder een bovenste deel van ten minste één van de achterpoten, aan drukt. Met een dergelijke verzwenkbaarheid kan eenvoudig hetzij optimale bewegingsvrijheid voor het dier in de melkbox worden verschaft, hetzij optimale positionering en/of kalmering van het melkdier worden verschaft.

De melkbox is meestal voorzien van een door de besturing bestuurbaar uitgangshek. Met voordeel is de besturing ingericht om het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te houden na het melken van het melkdier en na openen van het uitgangshek. Dit houdt in dat het melkdier ook na de melking en tijdens en na het openen van het uitgangshek enige druk blijft voelen. Dit helpt om het melkdier na de melking uit de melkbox te verdrijven, zodat deze snel weer beschikbaar komt voor het volgende melkdier. In het bijzonder is de besturing ingericht om de aandrukkracht van het positioneerhulpmiddel na het openen van het uitgangshek te verhogen, zoals te verdubbelen.

In uitvoeringsvormen omvat het positioneerhulpmiddel voorts een sensor voor het bepalen van de positie van het melkdier in de melkbox. Op zich kan er een afzonderlijke sensor zijn verschaft, zoals een camera of dergelijke, doch met voordeel omvat het positioneerhulpmiddel zelf een dergelijke sensor. In het bijzonder is de sensor een rotatiesensor voor het bepalen van een verdraaiingshoek van het positioneerhulpmiddel. Uit de door de sensor gemeten verdraaiingshoek kan de ermee verbonden besturing de positie van de beugel bepalen, en daarmee de positie van althans het achtereinde van het melkdier ten opzichte van de melkbox. Voorts zal gewoonlijk de speenpositie in de melkbox worden bepaald, zodat de besturing daaruit het verschil kan bepalen, en daarmee de relatieve positie van de spenen ten opzichte van het achtereinde van het melkdier. Deze op zich bekende maatregel helpt bij navolgende melkbeurten om doelmatiger de spenen te kunnen vinden.

De uitvinding zal hierna nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen zijn getoond, en daarin toont:

Fig. 1 een schematisch zijaanzicht van een melkrobotsysteem volgens de uitvinding, en

Fig. 2 een schematisch bovenaanzicht van een melkrobotsysteem volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont een schematisch zijaanzicht, en Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht, van een melkrobotsysteem volgens de uitvinding. Het melkrobotsysteem is algemeen aangeduid met het verwijzingscijfer 1, en omvat een melkbox 2 met een melkrobot 3 voorzien van een robotarm 4, van een melkbeker 5 en van een speenpositiedetector 6, en met een voertrog 7, met een dierpositiedetector 8 en met een taglezer 9.

Een melkdier 10 heeft spenen 11 en een achterpoot 12, en draagt een ID- tag 13.

Met 15 is een beugel aangeduid met een uiteinde 18. De beugel 15 is in de richting van de gebogen dubbele gebogen pijl verzwenkbaar rond een zwenkas 16 met een zwenkashartlijn 16', en is optioneel verschuifbaar in de richting van de dubbele rechte pijl. Voorts is optioneel voorzien in een hoeksensor 17.

Een besturing is aangeduid met 20 en is werkzaam verbonden met een diermanagementsysteem 21 met een gegevensbestand 22 en gekoppeld met een toetsenbord 23.

Het melkrobotsysteem 1 omvat in de basis enige bekende melkrobot, hier slechts heel schematisch aangeduid met het verwijzingscijfer 3. Voorbeelden zijn het Lely

Astronaut® of het DeLaval VMSTM systeem. Een dergelijk systeem omvat een "melkrobot" kast 3, met een robotarm 4 die een melkbeker 5 kan aanbrengen op een speen 11 van het melkdier 10. Daartoe is voorts een speendetectiesysteem verschaft, hier in de vorm van een camera 6, zoals een 3D-camera, een stereocamera, of alternatief een lasersensor. Sommige robotarmen zijn ingericht voor het dragen van alle melkbekers 5 tegelijk, terwijl andere de melkbekers stuk voor stuk aanbrengen.

Wanneer een melkdier 10 zich in de melkbox 2 meldt om te worden gemolken, zal het, na de box te zijn binnengelopen, worden herkend door met de tag- lezer 9 lezen van de ID-tag 13. Aldus zal de identiteit van het melkdier 10 worden bepaald, die de besturing 20 kan doorgeven aan het diermanagementsysteem 21, dat in het gegevensbestand 22 opzoekt of het melkdier dient te worden gemolken met of zonder inzet van het positioneerhulpmiddel 15, zoals voor een inmelkdier respectievelijk voor een ingemolken dier. In het laatstgenoemde geval zal de besturing 20 de melking uitvoeren zoals gebruikelijk, d.w.z. de positie van de spenen 11 wordt gezocht met behulp van de speenpositiedetector 6, waarna de robotarm 4 onder besturing van de besturing 20 de melkbekers 5 op de respectieve spenen 11 plaatst. Hierbij is het mogelijk om met behulp van de optionele dierpositiesensor 8 de positie van het melkdier 10, met name een achtereinde daarvan, te bepalen. Hieruit kan de besturing 20 de ruwe positie van de spenen 11 afleiden, zodat het aansluiten doelmatig kan verlopen. Merk op dat de dierpositiesensor 8 met name een contactloze sensor zal zijn, om het melkdier 10 niet onnodig te verstoren. De sensor 8 is bijvoorbeeld een stereo- of 3D-camera, ultrasoonsensor, enzovoort.

Ingeval het herkende melkdier 10 in het gegevensbestand 22 een aanduiding "met positioneerhulpmiddel melken" heeft, zoals een in te melken dier of een onrustig dier, zal, volgens de onderhavige uitvinding, een en ander door de besturing 20 worden aangepast. Na binnenlopen van de melkbox 2 en herkend worden, zal het melkdier 10 worden gepositioneerd en/of gekalmeerd met behulp van de beugel 15, die dienst doet als positioneerhulpmiddel. Deze beugel 15 zwenkt rond de zwenkas 16 van boven en buiten de melkbox 2 naar beneden, totdat deze tegen het melkdier 10 aan drukt.

Dit melkdier 10 zal veelal zijn aangelokt door voer in de voertrog 7. Een groter melkdier zal zich tot verder achterin de melkbox 2 uitstrekken dan een kleiner melkdier. Dit zorgt ervoor dat de melkbeugel 15 telkens op een vergelijkbare relatieve hoogte tegen het melkdier 10 aan drukt. Met voordeel ligt het punt van aandrukken ter hoogte van het vlezige deel van de achterpoot 12, zoals ter hoogte van de uier/de spenen 11. Een andere positie, zoals hoger op de achterpoot/-poten 12 is echter niet uitgesloten. Met de beugel 15 tegen het melkdier 10 aan gedrukt zal dit laatste niet alleen enigszins worden gepositioneerd, maar ook gekalmeerd, zodat het aansluiten van de melkbekers doelmatiger en betrouwbaarder kan geschieden.

Optioneel is het mogelijk om de beugel 15, of enig ander positioneerhulpmiddel volgens de uitvinding, verschuifbaar te maken in de langsrichting van de melkbox 2, zoals langs een langsbalk of -rail. De besturing 20 kan dan, na herkennen van het melkdier 10 als "met positioneerhulpmiddel melken" de beugel 15 in positie zwenken en desgewenst de beugel naar voren of naar achteren schuiven, bijvoorbeeld als functie van de grootte van het dier.

Ten behoeve van het zwenken, en eventueel het verschuiven, van de beugel 15 is een niet afzonderlijk getoonde actuator verschaft, die met voordeel een persluchtcilinder omvat. Hierdoor kan de beugel 15 enigszins meeveren met het melkdier 10, zodat dit niet een verontrustend opgesloten gevoel hoeft te krijgen. En als het toch in paniek raakt is de beugel 15 vanwege het meeveren veiliger dan een geblokkeerd systeem zoals een hydraulisch systeem. Niettemin kan een dergelijk hydraulisch systeem ook goed functioneren indien aanvullende veiligheidsmaatregelen zijn genomen, zoals een overdrukbeveiliging en dergelijke.

De besturing 20 is in deze uitvoeringsvorm verbonden met een diermanagementsysteem 21. Hier is dat weergegeven als een extern systeem, dat bijvoorbeeld draait op een pc van de veehouderij. Het is echter ook mogelijk dat het diermanagementsysteem 21 is ingebouwd in de besturing 20. Het zal telkens een gegevensbestand 22 met gegevens van de melkdieren 10 bevatten, zoals volgens de uitvinding de status om al dan niet met het positioneermiddel te worden gemolken. Deze status kan automatisch worden toegekend door de besturing 20 respectievelijk het diermanagementsysteem 21, wanneer het dier wordt ingevoerd in het systeem. Wanneer er nog geen (andere) gegevens van het melkdier 10 bekend zijn in het diermanagementsysteem 21/het gegevensbestand 22, zal dit concluderen dat het een inmelkdier betreft, en automatisch de status "met paositioneerhulpmiddel melken" toekennen. Deze status kan worden overschreven door bijvoorbeeld de beheerder/veehouder door overeenkomstige correctie via het toetsenbord 23, of een ander invoermiddel. Ook kan de status in alle gevallen handmatig worden ingevoerd, via datzelfde toetsenbord 23 of dergelijke. Standaard kan de status "met positioneerhulpmiddel melken" inhouden dat het melkdier 10 en vooraf bepaald aantal dagen met geactiveerde beugel 15 wordt gemolken, zoals 7 dagen. Uiteraard is elk ander gewenst aantal ook mogelijk. Na verloop van dit aantal dagen zal de status door het diermanagementsysteem 21 of de besturing 20 automatisch worden teruggezet naar "zonder positioneerhulpmiddel melken", tenzij dit wordt overruled door de beheerder of op basis van vervullen van en criterium, waarover hieronder meer.

Ook wanneer een melkdier reeds is ingemolken kan het in sommige gevallen raadzaam zijn om de status "met positioneerhulpmiddel melken" toe te kennen, of te behouden. Bijvoorbeeld is het melkdier 10 (te) onrustig, en blijkt ook aan het einde van de inmelkperiode met positioneerhulpmiddel het aansluiten van de melkbekers 5 moeizaam te gaan. Dit kan bijvoorbeeld automatisch worden bepaald door de besturing 20 door de benodigde aansluittijd te vergelijken met een drempelwaarde. Bij overschrijden van de drempelwaarde blijft bijvoorbeeld de status "met positioneerhulpmiddel melken", totdat de aansluittijd ten minste een vooraf bepaald aantal keren onder de drempelwaarde is gebleven. Het is ook mogelijk dat een op zich normaal gemolken dier om de een of andere reden onrustig wordt, zoals door een indringer in de stal, door gevoelige spenen enzovoort. Deze onrust kan bijvoorbeeld blijken uit genoemde aansluittijd die genoemde drempelwaarde overschrijdt. Ook kan het worden afgeleid uit de door de dierpositiesensor 8 gemeten dierpositie en de verandering daarvan in de tijd. Als deze verandering (dus de snelheid) te groot is, is het melkdier te onrustig om betrouwbaar en snel aan te sluiten, en kan de besturing 20 ertoe overgaan om de beugel 15 te activeren en het melkdier 15 daarmee te melken. Desgewenst, zoals na herhaaldelijk optreden van te veel onrust, kan de besturing dan ook de aanduiding/status aanpassen tot "met positioneermiddel melken”. In voorkomende gevallen kan het betreffende melkdier dan worden gemolken gedurende een vooraf bepaald aantal dagen, welk aantal anders kan zijn dan voor inmelkdieren.

De beugel 15 drukt in de actieve stand met een aandrukkracht F tegen het melkdier 10. De grootte van F is in beginsel vrij te kiezen, doch een nuttige waarde is bijvoorbeeld rond 102 N, hetgeen qua orde van grootte overeenkomt met de kracht die een veehouder zou uitoefenen op het melkdier. Deze grootte kan ook afhankelijk van de identiteit van het melkdier worden gekozen. Ook is het mogelijk dat de besturing is ingericht om de aandrukkracht in te stellen als functie van de tijd. Dit geldt zowel voor de aandrukkracht tijdens een melkbeurt, die bijvoorbeeld van melkbeurt tot melkbeurt mag afnemen, naarmate de gewenning, c.q. het inmelken, van het melkdier vordert, als voor het verloop van de aandrukkracht tijdens een melkbeurt zelf. Bijvoorbeeld is het mogelijk om een grotere aandrukkracht aan te leggen tijdens aansluiten van de melkbekers dan tijdens melken met alle melkbekers, omdat positioneren van het melkdier dan kritischer is. Ook is het mogelijk, indien de melkbox 2 een uitgangshek aan een voorzijde (recht van voren, of linksvoor of rechtsvoor, maar hier niet apart getoond}, dat de besturing 20 de aandrukkracht verhoogt wanneer de melking is afgelopen en het uitgangshek opengaat. Dit kan het melkdier stimuleren om de melkbox 2 te verlaten. Het verhogen kan op elke gewenste wijze, zoals stapsgewijs of geleidelijk, naar enige in te stellen waarde, zoals 50% of 100% meer dan tijdens aansluiten/melken. De beugel 15 kan hierbij verder draaien, om tegen het melkdier 10 aan te blijven drukken.

De getoonde optionele dierpositiesensor 8 dient om de positie van het melkdier 10 in de melkbox 2 te bepalen. Alternatief kan de optionele hoeksensor 17 worden toegepast om de dierpositie te bepalen. De hoeksensor 17 meet de hoekverdraaiing van de beugel 15, totdat het uiteinde 18 daarvan tegen het melkdier 10 aan rust. Uit deze hoekverdraaiing kan de besturing 20 de positie van genoemd uiteinde 18 bepalen, en daarmee van het achtereinde van het melkdier 20. Merk op dat, indien de beugel voorts langs de melkbox verschuifbaar is, deze verschuiving met een extra sensor wordt gemeten, om uit deze verplaatsing alsmede de hoekverdraaiing de dierpositie te bepalen. Voorts wordt opgemerkt dat de dierpositie natuurlijk nog steeds, bijvoorbeeld aanvullend, kan worden bepaald met behulp van de dierpositiesensor 8.

De getoonde uitvoeringsvorm is niet beperkend bedoeld. De beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

Claims (11)

CONCLUSIES

1. Melkrobotsysteem voor melken van een melkdier, en voorzien van ten minste één melkbox, melkmiddelen en een robotarm voor aansluiten van de melkmiddelen, alsmede van een dierherkenningsinrichting voor automatisch bepalen van de identiteit van het melkdier, en van een besturing voor besturen van het melkrobotsysteem, voorts voorzien van een positioneerhulpmiddel voor het bepalen van de positie van het melkdier in de melkbox, dat door de besturing verplaatsbaar is tussen een inactieve stand weg van het melkdier en een actieve stand die tenminste tijdens genoemd aansluiten tegen het melkdier aan is, waarbij de besturing is ingericht om het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te brengen in afhankelijkheid van de bepaalde identiteit.

2. Melkrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij de besturing is ingericht om het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te brengen gedurende een vooraf bepaald aantal bezoeken, in het bijzonder de eerste bezoeken, van het melkdier aan de melkbox, of gedurende een vooraf bepaald aantal dagen, in het bijzonder de eerste bezoekdagen van het melkdier aan de melkbox.

3. Melkrobotsysteem volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een diermanagementsysteem dat met de besturing werkzaam is verbonden, dat een gegevensbestand met per melkdier de identiteit en een aanduiding betreffende het in de actieve stand brengen van het positioneerhulpmiddel bevat.

4. Melkrobotsysteem volgens conclusie 3, waarbij het diermanagementsysteem is ingericht om bij opname van een nieuw melkdier voor dat melkdier automatisch in het gegevensbestand een aanduiding te genereren voor het in de actieve stand brengen van het positioneerhulpmiddel.

5. Melkrobotsysteem volgens conclusie 3 of 4, waarbij het diermanagementsysteem een invoermiddel omvat dat is ingericht om instructies te ontvangen van een bedienende persoon betreffende genoemde aanduiding van een melkdier.

6. Melkrobotsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positioneerhulpmiddel in de actieve stand met een aandrukkracht tegen het melkdier drukt, waarbij de aandrukkracht ligt tussen 10 en 300 N, in het bijzonder afgerond 102 N.

7. Melkrobotsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positoneerhulpmiddel een verzwenkbaar of verschuifbaar aan de melkbox bevestigd onderdeel omvat.

8. Melkrobotsysteem volgens conclusie 7, waarbij het positioneerhulpmiddel een beugel omvat.

9. Melkrobotsysteem volgens conclusie 8, waarbij de beugel verzwenkbaar is rond een in hoofdzaak horizontale as, waarbij de beugel zich in de inactieve stand boven het melkdier bevindt, en in de actieve stand tegen een achterzijde van het melkdier, in het bijzonder een bovenste deel van ten minste één van de achterpoten, aan drukt.

10. Melkrobotsysteem volgens enige voorgaande conclusie, waarbij de melkbox een door de besturing bestuurbaar uitgangshek omvat, waarbij de besturing is ingericht om het positioneerhulpmiddel in de actieve stand te houden na het melken van het melkdier en na openen van het uitgangshek.

11. Melkrobotsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positioneerhulpmiddel voorts een sensor omvat voor het bepalen van de positie van het melkdier in de melkbox, in het bijzonder een rotatiesensor voor het bepalen van een verdraaiingshoek van het positioneerhulpmiddel.