NL1002792C2

NL1002792C2 - Constructie met een inrichting voor het melken van dieren.

Info

Publication number: NL1002792C2
Application number: NL1002792A
Authority: NL
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1996-04-04
Filing date: 1996-04-04
Publication date: 1997-10-07
Also published as: JP3657997B2; DE69738334D1; EP0830055A1; EP0830055B1; EP1163842B1; DE69713233D1; EP1163842A2; DE69738334T2; JPH11507248A; DE69713233T2; WO1997037530A1; EP1163842A3; EP0830055B2

Description

CONSTRUCTIE MET EEN INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een verplaatsbare vloer met een aantal 5 melkplaatsen en een melkrobot.

Een dergelijke constructie is bekend.

Bij een dergelijke constructie wordt de verplaatsbare vloer met een constante snelheid verplaatst en kunnen dieren via een ingang plaatsnemen op de melkplaatsen. 10 Tijdens het aankoppelen van de melkbekers en het melken van het dier wordt het dier met de verplaatsbare vloer mee verplaatst. Nadat de vloer over een zekere afstand is verplaatst, kan het dier de verplaatsbare vloer via een uitgang verlaten. Voor ieder dier is de verplaatste afstand 15 en de tijd waarover dit geschiedt constant, omdat alle dieren met een constante snelheid worden verplaatst richting de uitgang.

Bovengenoemde constructie heeft als nadeel dat de dieren van de ingang naar de uitgang worden verplaatst en dat 20 de snelheid wordt bepaald door het dier van de kudde dat de langste tijd nodig heeft om te worden aangesloten en te worden gemolken. Als laatstgenoemd dier niet heeft plaatsgenomen op de verplaatsbare vloer, dan betekent dit dat de andere dieren onnodig traag van de in- naar de uitgang 25 worden verplaatst, hetgeen resulteert in een capaciteitsvermindering van de inrichting voor het melken van dieren.

De uitvinding beoogt bovengenoemde nadelen op te heffen of althans te minimaliseren.

30 Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt, doordat de inrichting een regelmechanisme omvat voor het regelen van de snelheid van de verplaatsbare vloer op grond van ten minste de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd op de verplaatsbare vloer. Op deze wijze kan 35 een hogere bezettingsgraad van de inrichting voor het melken van dieren worden bereikt, hetgeen in een hogere opbrengst resulteert.

In een eerste uitvoering overeenkomstig de uitvin- 1002792 2 ding is de verplaatsbare vloer uitgevoerd als een transportband, terwijl in een tweede uitvoering de verplaatsbare vloer is uitgevoerd als een carrousel.

De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op 5 een constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een carrousel met ten minste één melkrobot en een aantal melkplaatsen, met het kenmerk, dat de inrichting een regelmechanisme omvat voor het regelen van de draaisnelheid van de carrousel op grond van 10 ten minste de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd in de carrousel.

Volgens een kenmerk van de uitvinding werkt het regelmechanisme samen met een computer die een geheugen omvat waarin historische gegevens omtrent de verwachte tijd zijn 15 opgeslagen. Aan de hand van de te verwachten tijd is het aldus mogelijk de snelheid, waarmee de verplaatsbare vloer wordt verplaatst, te regelen. Volgens een ander kenmerk van de uitvinding werkt het regelmechanisme samen met een computer die een geheugen omvat, waarin historische gegevens 20 omtrent de verwachte melktijd zijn opgeslagen en bepaalt de computer de te verwachten melktijd op grond van deze gegevens en de door de melksnelheidsmeter bepaalde melksnelheid tijdens het melken. Doordat steeds de actuele melksnelheid wordt bepaald, kan de te verwachten melktijd vrij nauwkeurig 25 worden bepaald en eventueel worden bijgesteld.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding bepaalt de computer de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd aan de hand van, in het eerste geval, de gemiddelde melktijd van de dieren die in de carrousel aan-30 wezig zijn en in het tweede geval aan de hand van de gemiddelde verblijfstijd van de dieren in de carrousel. Dit maakt het mogelijk een hoge bezettingsgraad van bovengenoemde inrichting te realiseren.

Volgens weer een ander facet van de uitvinding 35 bepaalt de computer de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd aan de hand van, in het eerste geval, de langst te verwachten melktijd van het dier in de carrousel, en in het tweede geval van de langst te verwachten 1002792 3 verblijfstijd van het dier in de carrousel. Voor alle dieren wordt aldus voldoende tijd gereserveerd om te worden gemolken.

Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat de 5 carrousel een plateau dat draaibaar is om een centrale as. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een carrousel met ten minste één melkrobot en een aantal melkplaatsen, met het kenmerk, dat de carrousel 10 een plateau omvat dat draaibaar is om een centrale as. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de carrousel of de transportband ten minste één voormelk-, één uiermassage-, één uierwas- en één krachtvoerdoseerinrichting. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een 15 constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een carrousel met ten minste één melkrobot en een aantal melkplaatsen, met het kenmerk, dat de carrousel of de transportband ten minste één voormelk-, één uiermassage-, één uierwas- en één krachtvoerdoseerinrichting 20 omvat.

Teneinde het draaibare plateau te kunnen betreden is volgens een nader kenmerk van de uitvinding tussen twee melkplaatsen een looppad aangebracht, dat wordt afgesloten door een deur. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvin-25 ding kunnen de dieren de carrousel of de transportband betreden door een computergestuurde toegangs- en uit-gangsdeur, welke naast elkaar zijn gelegen. Teneinde te kunnen selecteren welke dieren toegang tot de carrousel of de transportband krijgen, is volgens een kenmerk van de uitvin-30 ding nabij de toegangsdeur een koeherkenningssysteem aan gebracht .

Volgens een kenmerk van de uitvinding is nabij de toegangsdeur, langs de omtrek van de carrousel of langs de transportband, een geleiding, zoals een rail, aangebracht, 35 waarlangs de voormelk- en/of de uiermassage- en/of de uier-wasinrichting en/of een melkrobot verplaatsbaar is. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de geleiding langs een sector van ongeveer 45® van de omtrek van het plateau aan- 1002792 4 gebracht. Volgens een verder facet van de uitvinding is langs de onttrek van de carrousel of langs de transportband een tweede geleiding, zoals een rail, aangebracht, waarlangs een tweede robotarm verplaatsbaar is, met behulp waarvan even-5 tueel afgevallen melkbekers opnieuw kunnen worden aangesloten op de spenen van een te melken dier. De tweede geleiding is volgens een kenmerk van de uitvinding langs een sector van ongeveer 240* van de omtrek van het plateau aangebracht. In een uitvoering overeenkomstig de uitvinding zijn de 10 melkplaatsen voorzien van een detector, zoals een laser, ultrasone sensor etc., voor het bepalen van de speencoör- dinaten van een dier op de betreffende melkplaats. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de detectors in de vloer van de carrousel of de transportband aangebracht. 15 Volgens een facet van de uitvinding is iedere melkplaats voorzien van een melkrobot. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is de melkrobot nabij de binnenzijde van de melkplaats op het plateau van de carrousel aangebracht of nabij de transportband.

20 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van bijgaande figuren, waarvan

Figuur 1 een bovenaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een melkcarrousel overeenkomstig de uitvinding; 25 Figuur 2 een bovenaanzicht vormt van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een carrousel overeenkomstig de uitvinding.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een carrousel 1, die een cirkelvormig plateau 2 omvat dat draaibaar is om 30 een centrale as 3, die wordt aangedreven door een overigens niet weergegeven motor. Op het plateau 2 zijn een viertal melkplaatsen 4 aangebracht, die aan de buitenzijde van het plateau 2 worden begrensd door een vast opgesteld gekromd hekwerk 5. Het gekromde hekwerk 5 sluit daarbij aan op de 35 buitenomtrek van het plateau 2. De melkplaatsen 4 zijn verder aan hun binnenzijde begrensd door eveneens gekromde hekwerken 6, welke hekwerken 6 aansluiten op het buitenhekwerk 5. De voor- en de achterzijden van een melkplaats 4, welke worden 1002792 5 begrensd door het hekwerk 6, liggen op afstand van respectievelijk de achterzijde en de voorzijde van een aansluitende melkplaats 4 aan respectievelijk de achter- en voorzijde van eerstgenoemde melkplaats 4. De afstand tussen de voorzijde 5 van een hekwerk 6 van de melkplaats 4 en de achterzijde van een hekwerk 6 van een aansluitende melkplaats 4 is zo bemeten, dat deze een looppad 7 vormt waarlangs een bedieningspersoon het plateau 2 kan betreden. Teneinde een looppad 7 te kunnen betreden is het gekromde buitenhekwerk 5 10 op een drietal plaatsen onderbroken door een deur 8. De carrousel 1 is verder voorzien van een ingangssluis 9 en een uitgangssluis 10 voor de dieren, welke op afstand naast elkaar zijn gelegen. Eén zijde van de in- en uitgangssluis 9, 10 wordt daarbij gevormd door een afgebogen deel van het 15 hekwerk 5, terwijl de andere zijde wordt gevormd door een hekwerk 11. De in- en uitgangssluis 9, 10 zijn voorzien van respectievelijk een ingangsdeur 12 en een uitgangsdeur 13. Nabij de ingangsdeur 12 is een overigens niet weergegeven koeherkenningssysteem aangebracht met behulp waarvan de 20 identiteit van de dieren kan worden vastgesteld, waarna kan worden bepaald of een dier toegang krijgt tot de ingangssluis 9. Met een computer 14, die nabij de as 3 van het plateau 2 is aangebracht, kunnen de computergestuurde ingangsdeur 12 en de uitgangsdeur 13 automatisch worden bediend.

25 Nabij de ingangsdeur 12 is verder langs de buitenomtrek van het plateau 2 over een sector van ongeveer 45* een gekromde rail 15 aangebracht, waarlangs een was/voor-melkinrichting 16 met het plateau 2 mee kan worden verplaatst. Met de was-voormelkinrichting 16 kunnen de spenen 30 en/of uier worden gewassen en worden voorgemolken. De was/voormelkinrichting 16 omvat een robotarm 17, die aan één uiteinde is voorzien van een op de uier en/of spenen aansluitbaar was/voormelkelement 18 en aan de andere uiteinden is voorzien van een langs de rail 15 verplaatsbare 35 geleidingsmof 19. De robotarm 17 is verder scharnierbaar om twee nagenoeg verticale assen 20.

De melkplaatsen 4 zijn aan de voorzijde voorzien van een voertrog 21 met daarboven een overigens niet weer- 1002792 6 gegeven krachtvoerdoseersysteem, met behulp waarvan krachtvoer aan de dieren op de melkplaats 4 kan worden verstrekt. Aan het hekwerk 6 van een melkplaats 4 is verder een melkrobot 22 aangebracht, met behulp waarvan een dier 5 automatisch kan worden gemolken. De melkrobot 22 omvat een robotarm 23. De robotarm 23 is aan het vrije uiteinde voorzien van om een verticale as 24 scharnierbaar draagvlak 25 met daarop melkbekers 26. De robotarm 23 is verder met zijn andere uiteinde scharnierbaar om een verticale as 27, verbon-10 den met het hekwerk 6. De robotarm 23 omvat voorts nog een derde verticale scharnieras 28. In de vloer van de melkplaats 4 is verder een detector 29 aangebracht, zoals een laser of ultrasone sensor, voor het bepalen van de speencoördinaten van een dier op de betreffende melkplaats.

15 Figuur 2 toont een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een carrousel 1 overeenkomstig de uitvinding, waarin gelijke onderdelen met een eerste uitvoeringsvoorbeeld, overeenkomstig figuur 1, met gelijke verwijzingscijfers zijn weergegeven.

20 Nabij de ingangs sluis 9 is in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld de was/voormelkinrichting 16 langs de rail 15A verplaatsbaar aangebracht. Aan de voorzijde van de ingangssluis 9 is een tweede toegangsdeur 30 aangebracht, welke toegang verschaft tot het plateau 2 van de carrousel 1. 25 De tweede toegangsdeur 30 wordt bediend door de computer 14. Nabij de ingangssluis 9 is over een sector van ongeveer 45* van de omtrek van het plateau 2 een tweede rail 31 aangebracht, waarlangs een tweede robotarm 32 met aan het uiteinde daarvan een grijper 33 kan worden verplaatst. De 30 tweede robotarm 32 is voorzien van een detector 34, die in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een laser, met behulp waarvan de speencoördinaten van een te melken dier kunnen worden bepaald.

Nabij het hekwerk 6 van een melkplaats 4 is verder 35 een draagvlak 25 met melkbekers 26 aangebracht, welk draagvlak 25 verschuifbaar is langs twee langsgeleidingen 35 die op het plateau 2 zijn aangebracht. Met de grijper 33 kunnen de melkbekers 26 afzonderlijk van het draagvlak 25 10027 η 7 worden genomen en aan de spenen van een te melken dier worden gekoppeld. De melkbekers 26 blijven met terugtrekor-ganen 36 verbonden met het draagvlak 25. De terugtrekorganen 36 worden na afloop van het melken door de computer 14 5 bekrachtigd, een en ander zodanig dat de melkbekers 26 terug op het draagvlak 25 worden getrokken.

Op afstand van de tweede rail 31 is een derde rail 37 over een sector van ongeveer 240* van de omtrek van het plateau 2 aangebracht, waarlangs een derde robotarm 38 met 10 een grijper 33 en een detector 34 verplaatsbaar is. Met de derde robotarm 38 kunnen eventueel afgevallen melkbekers 27 opnieuw worden aangesloten.

Carrousel 1 is verder voorzien van een melkbeker-reinigingsinrichting 39 met behulp waarvan de melkbekers 26, 15 nadat deze zijn afgevallen, of nadat hiermee is gemolken, kunnen worden gereinigd. De melkbekerreinigingsinrichting 39 omvat een arm 40, die met een uiteinde verbonden is met een verticale as 41 die boven de as 3 van een plateau 2 is aangebracht. De verticale as 41 wordt aangedreven door een 20 overigens niet weergegeven stappenmotor, een en ander zodanig dat de melkbekerreinigingsinrichting 39 alle melkbekers 26 kan bereiken. Aan het uiteinde van de arm 40 bevindt zich een draagvlak 42 met daaronder een overigens niet weergegeven sproei-inrichting, welke op de melkbekers 26 kan worden 25 aangesloten. Via sproeidoppen van de sproei-inrichting kan een reinigings- en/of desinfectievloeistof in of langs de melkbekers 26 worden geleid. Nadat de melkbekers 26 zijn gereinigd wordt de melkbekerreinigingsinrichting 39 afgekoppeld.

30 De draaisnelheid waarmee het plateau 2 in de beide uitvoeringsvoorbeelden, door de overigens niet weergegeven motor, wordt aangedreven, wordt geregeld door een in de computer opgenomen regelmechanisme. Het regelmechanisme werkt daarbij samen met het geheugen van de computer waarin his-35 torische gegevens omtrent de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd zijn opgeslagen. In een alternatieve uitvoering is het voorts mogelijk dat in het geheugen van de computer historische gegevens omtrent de te verwachten 10 0 2 7 9?· 8 melkgift zijn opgeslagen, terwijl de computer de te verwachten melktijd bepaalt op grond van deze gegevens en door een, overigens niet weergegeven, melksnelheidsmeter bepaalde melksnelheid tijdens het melken. Hierbij is het mogelijk dat 5 de computer de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd bepaalt aan de hand van, in het eerste geval de gemiddelde melktijd van de dieren die in de carrousel aanwezig zijn; in het tweede geval aan de hand van de gemiddelde verblijfstijd van de dieren in de carrousel. Voorts is het 10 eveneens mogelijk dat de computer de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd bepaalt aan de hand van, in het eerste geval de langst te verwachten melktijd van een dier in de carrousel en in het tweede geval de langst te verwachten verblijfstijd van een dier in de carrousel.

15 In de onderhavige uitvoeringsvoorbeelden omvat de carrousel 1 vier melkplaatsen; het zal echter duidelijk zijn dat de carrousel een willekeurig aantal melk- en/of wasplaatsen kan omvatten.

10 0 2 7?.·

Claims

1. Constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een verplaatsbare vloer met een aantal melkplaatsen (4) en een melkrobot (22), met 5 het kenmerk, dat de inrichting een regelmechanisme omvat voor het regelen van de snelheid van de verplaatsbare vloer op grond van ten minste de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd op de verplaatsbare vloer.

2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, 10 dat de verplaatsbare vloer is uitgevoerd als een transportband.

3. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de verplaatsbare vloer is uitgevoerd als een carrousel (1).

4. Constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een carrousel (1) met ten minste een melkrobot (22) en een aantal melkplaatsen (4), met het kenmerk, dat de inrichting een regelmechanisme omvat voor het regelen van de draaisnelheid van de carrousel (1) op 20 grond van ten minste de te verwachten melktijd of de te verwachten verblijfstijd in de carrousel.

5. Constructie volgens een der conclusies 1-4, met het kenmerk, dat het regelmechanisme samenwerkt met een computer (14) die een geheugen omvat waarin historische 25 gegevens omtrent de te verwachten tijd zijn opgeslagen.

6. Constructie volgens een der conclusies 1-4, met het kenmerk, dat het regelmechanisme samenwerkt met een computer (14) die een geheugen omvat waarin historische gegevens omtrent de te verwachten melkgift zijn opgeslagen en 30 dat de computer (14) de te verwachten melktijd bepaalt op grond van deze gegevens en de door een melksnelheidsmeter bepaalde melksnelheid tijdens het melken.

7. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de computer (14) de te verwachten 35 melktijd of de te verwachten verblijfstijd bepaalt aan de hand van, in het eerste geval, de gemiddelde melktijd van de dieren die in de carrousel (1) aanwezig zijn en in het tweede 1002792 geval aan de hand van de gemiddelde verblijfstijd van de dieren in de carrousel (1).

8. Constructie volgens een der conclusies 1 - 6, met het kenmerk, dat de computer (14) de te verwachten melktijd 5 of de te verwachten verblijfstijd bepaalt aan de hand van, in het eerste geval, de langst te verwachten melktijd van een dier in de carrousel (1), en in het tweede geval de langst te verwachten verblijfstijd van een dier in de carrousel (1).

9. Constructie volgens een der conclusies 3-8, met 10 het kenmerk, dat de carrousel (1) een plateau (2) omvat, dat draaibaar is om een centrale as (3).

10. Constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een carrousel (1) met ten minste een melkrobot (22) en een aantal melkplaatsen (4), met 15 het kenmerk, dat de carrousel (1) een plateau (2) omvat, dat draaibaar is om een centrale as (3).

11. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de carrousel (1) of de transportband ten minste één voormelk-, één uiermassage-, één uierwas- (16) en 20 één krachtvoerdoseerinrichting (21) omvat.

12. Constructie met een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een carrousel (1) met ten minste een melkrobot (22) en een aantal melkplaatsen (4), met het kenmerk, dat de carrousel (1) of de transportband ten 25 minste één voormelk-, één uiermassage-, één uierwas- (16) en één krachtvoerdoseerinrichting (21) omvat.

13. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tussen twee melkplaatsen (4) een looppad (7) is aangebracht.

14. Constructie volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat in de buitenwand van de carrousel (1) of de transportband, aansluitend op het looppad (7), een deur (8) is aangebracht.

15. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, 35 met het kenmerk, dat de carrousel (1) of de transportband is voorzien van een computergestuurde toegangs- en uitgangsdeur (12; 13).

16. Constructie volgens conclusie 15, met het kenmerk, 1002792 dat de toegangs- en de uitgangsdeur (12; 13) naast elkaar zijn gelegen.

17. Constructie volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat nabij de toegangsdeur (12) een koeherken- 5 ningssysteem is aangebracht.

18. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat nabij de toegangsdeur (12), langs de omtrek van de carrousel (1) of langs de transportbandgeleiding, zoals een rail (15; 31) is aan- 10 gebracht, waarlangs de voormelk- en/of de uiermassage- en/of de uierwasinrichting en/of een melkrobot (16; 22) verplaatsbaar is.

19. Constructie volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de geleiding (15; 31) langs een sector van ongeveer 45" 15 van de omtrek van het plateau is aangebracht.

20. Constructie volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat langs de omtrek van de carrousel (1) of langs de transportband een derde geleiding, zoals een rail (37) is aangebracht, waarlangs een derde robotarm (38) verplaatsbaar 20 is, met behulp waarvan eventueel afgevallen melkbekers (26) opnieuw kunnen worden aangesloten op de spenen van een te melken dier.

21. Constructie volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de derde geleiding (37) langs een sector van ongeveer 25 240“ van de omtrek van het plateau is aangebracht.

22. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkplaatsen (4) zijn voorzien van een detector (29), zoals een laser, ultrasone sensor etc., voor het bepalen van de speencoördinaten van een dier op de 30 betreffende melkplaats.

23. Constructie volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de detectors (29) in of op de vloer van de carrousel (1) of de transportband zijn aangebracht.

24. Constructie volgens een der conclusies 1-23, met 35 het kenmerk, dat iedere melkplaats (4) is voorzien van een melkrobot (22).

25. Constructie volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat de melkrobot (22) nabij de binnenzijde van de melkplaats 1002792 (4) op het plateau (7) van de carrousel (1) is aangebracht of nabij de transportband is aangebracht. 1002792