NL1006934C2 - Melkinstallatie. - Google Patents

Description

t '

MELKINSTALLATIE

De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor het melken van vee, omvattende: een leiding-stelsel met melkbekers, welke aan spenen van uiers aan te brengen zijn; en een robotarm met hierin ten minste één 5 aandrijfbaar gewricht en aan het vrije uiteinde aangrij-pingsmiddelen, waarmee ten minste één melkbeker ten opzichte van een van de spenen te positioneren en hieraan door in hoofdzaak opwaartse verplaatsing aan te brengen is.

10 Een dergelijke inrichting is algemeen bekend, bijvoorbeeld uit de Nederlandse octrooiaanvrage 9500006, waarbij melkbekers afzonderlijk en opeenvolgend aan de respectievelijke spenen worden aangebracht met behulp van een melkrobot. De melkrobot is ingericht om afzonderlijke 15 spenen te voorzien van een melkbeker op basis van vergelijking met in een geheugen opgeslagen posities, zoals deze tijdens een voorgaande melkbeurt golden.

Een nadeel van de bekende inrichting is, dat wanneer een betreffende van de spenen schuin hangt, 20 d.w.z. schuin neerwaarts is gericht, en wel in een hogere mate dan met het aan de bovenzijde uitwijkende karakter van de melkbekers kan worden gecompenseerd, de betreffende van de spenen geknakt of bekneld zal raken in de melkbeker, waarbij afgifte van melk uit het hiermee 25 overeenkomende kwartier van de uier wordt verhinderd.

Deze situatie is in die zin ongewenst, dat de robotarm in dit geval moet worden voorzien van aanvullende programmering voor het verwijderen van de melkbeker van de betreffende van de spenen, teneinde vervolgens opnieuw een 30 poging te wagen de betreffende van de spenen te voorzien van een melkbeker, hetgeen eindeloos fout kan blijven gaan, doordat de robotarm in hoofdzaak is ingericht en uitsluitend is geschikt voor een nagenoeg verticale beweging met een nagenoeg verticale uitlijning van de 1006934 2 melkbeker. Hiermee hangt onnodig tijdverlies en een minder dan optimale capaciteit van de melkinstallatie samen. Bovendien is het met de bekende inrichting niet mogelijk een losgeraakte melkbeker opnieuw aan te brengen 5 zonder ook de overige melkbekers los te maken.

Met de uitvinding is beoogd althans het bovengenoemde bezwaar weg te nemen, waartoe deze zich onderscheidt, doordat de robotarm ten minste een aanvullend gewricht omvat, waarmee de uitlijning van de melkbeker 10 althans gedurende het aanbrengen hiervan in overeenstemming met die van de betreffende van de spenen te brengen is.

De uitdrukking "uitlijning" is hier derhalve gericht op een longitudinale oriëntatie van de betreffen-15 de speen. Als gevolg hiervan wordt rekening gehouden met een eventuele schuinstand van de betreffende van de spenen door de stand van de melkbeker ten opzichte hiervan uit te lijnen, waarbij de beweging van de robotarm naar de betreffende van de spenen om de melkbeker hieraan 20 aan te brengen tevens langs deze lijn kan plaatsvinden, zodat het risico, dat een speen bekneld raakt en het melken van het bijbehorende kwartier wordt verhinderd, op doeltreffende wijze is vermeden.

In een eerste uitvoeringsvorm onderscheidt een 25 inrichting volgens de onderhavige uitvinding zich door via een besturing met de robotarm verbonden detectiemid-delen voor waarneming van de stand van de speen, waarbij de besturing is ingericht voor overeenkomstige aandrijving van de robotarm.

30 Volgens de bekende techniek wordt slechts de positie van de betreffende van de spenen waargenomen waarbij volgens de uitvinding waarneming van de stand bepalend is voor de richting van de beweging, die de melkbeker onder aangrijping van de robotarm doorloopt.

35 Hierbij kunnen de detectiemiddelen zijn gevormd door infrarood-detectoren, video-detectoren en laser-detecto-ren, maar kunnen tevens vele andere soorten detectoren worden gebruikt.

1006934 3

In een tweede uitvoeringsvorm omvat een inrichting volgens de onderhavige uitvinding de eigenschap, dat de detectiemiddelen naast positie- en standwaarneming zijn ingericht voor contourdetectie van de speen voor 5 bepaling van de gesteldheid, in het bijzonder de gaafheid hiervan. Met deze waarneming kunnen beschadigingen, ziektes en allerlei aandoeningen tijdens het melken worden vastgesteld, zodat dergelijke aandoeningen niet kunnen voortwoekeren en worden gesignaleerd, waarna 10 gepaste behandeling soelaas kan bieden. Aldus is een diagnostisch hulpmiddel verschaft.

In een derde uitvoeringsvorm vertoont een inrichting volgens de onderhavige uitvinding de eigenschap, dat de robotarm afzonderlijk van het leidingstel-15 sel op een verplaatsbaar gestel is aangebracht. In het bijzonder in samenhang met een eventuele maatregel, dat de detectiemiddelen aan de robotarm zijn aangebracht, vertoont deze uitvoeringsvorm het voordeel, dat de robotarm tijdens het eigenlijke melken van een koe of ander 20 melkdier niet werkeloos is, maar naar een volgende positie kan worden verplaatst om aldaar de melkbekers aan te brengen aan de spenen van een andere koe. Op deze wijze wordt tevens vermeden, dat kostbare detectiemiddelen op elke van de in een melkstal stationair aangebrachte 25 robotarmen behoeven te worden aangebracht. Bij voorkeur is een inrichting volgens de onderhavige uitvinding in deze uitvoeringsvorm zodanig, dat de robotarm een industriële robot is.

Overigens betreft de onderhavige uitvinding 30 tevens een melkstal, waarin ten minste één inrichting met een willekeurige van de hierboven beschreven eigenschappen is geplaatst.

Tevens betreft de onderhavige uitvinding een werkwijze voor het melken van vee, omvattende: 35 - het detecteren van ten minste één van de spenen van een uier van het vee; - het aanbrengen van een melkbeker aan de betreffende van de spenen op de gedetecteerde plaats; 1006934 4 - het melken van het melkvee met behulp van de melkbeker; en - het van de spenen verwijderen van de melkbekers, waarbij het detecteren van de speen in het bijzonder 5 bepaling van de stand hiervan omvat, en waarbij het aanbrengen van de melkbeker het met de stand van de speen en hieraan aangepaste melkbeker overeenkomend verplaatsen van de melkbeker omvat.

De uitvinding zal hieronder nader worden toege-10 licht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding. Deze inrichting maakt deel uit van een melkstal, waarbij de hierbij behorende werkwijze voor het melken van vee gelijktijdig met de beschrijving van de inrichting hier-15 uit zal blijken. In de tekening toont: fig. 1 een perspektivisch aanzicht van een melkstal met een inrichting volgens de onderhavige uitvinding ; fig. 2 een perspektivisch aanzicht van een 20 detail van de in fig. 1 getoonde melkstal; fig. 3 een alternatief voor de in fig. 2 getoonde configuratie; fig. 4 een perspektivisch aanzicht van een deel van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding in 25 bedrijf; en fig. 5-7 schematische bovenaanzichten van melkstalindelingen met hierin het koeverkeer weergegeven, waarbij een inrichting volgens de onderhavige uitvinding uiterst goed toepasbaar is.

30 De in fig. 1 getoonde melkstal 1 dient voor het melken van vee, zoals koeien 2. Hiertoe worden de koeien in afzonderlijke, door hekwerken gevormde boxen 3 opgesteld, om aldaar te worden gemolken. De boxen 3 zijn in kopstaartopstelling aan weerszijden van een centrale baan 35 4 geplaatst, waarbij hiertussen op de centrale baan 4 een melkrobot 5 is aangebracht. De melkrobot 5 is in de hier getoonde uitvoeringsvorm als industriële robot vormgegeven en is als zodanig verplaatsbaar over de centrale baan •1006934 5 4. In een niet getoonde alternatieve uitvoeringsvorm is de centrale baan gevormd door een langgerekte put, waarin de melkrobot verplaatsbaar is. Dit heeft als voordeel, dat de melkrobot in een bestaande melkput in een stal 5 geplaatst wordt, zonder hiertoe grote aanpassingen van de stal door te hoeven voeren. De hier getoonde uitvoeringsvorm is bijzonder van nut, wanneer een nieuwe stal met een melkinstallatie volgens de onderhavige uitvinding wordt gebouwd.

10 De industriële robot 5, welke in de hier ge toonde uitvoeringsvorm funktioneert als melkrobot 5, is, zoals in fig. 4 is getoond, op de nabij het uiteinde van een arm gelegen polsgewricht hiervan voorzien van een camera 6 en een hiermee samenwerkende lichtbron 7, welke 15 een eenheid vormen en in combinatie dienen voor detectie van in hoofdzaak de stand van één van de spenen van een uier van een melkdier, zoals een koe, teneinde een enkele melkbeker 8 hieraan aan te brengen. Hierdoor is een optimaal zichtbereik op handelingen van grijper 16 ver-20 schaft en worden gelijktijdig alle fouten in de positionering van de arm achter de camera als vanzelf geëlimineerd .

Wanneer de melkbekers 8 niet in gebruik zijn, worden deze op een houder 9 geplaatst, zodat de melkbe-25 kers op eenvoudige wijze door de melkrobot 5 kunnen worden teruggevonden, wanneer een koe in de box 3 is aangekomen, en gemolken dient te worden.

De houder 9 is nader getoond in fig. 2, waarbij de afzonderlijke bekers 8 in bijbehorende klemmen 10 zijn 30 geplaatst.

Overigens is elke van de melkbekers 8 verbonden met een gezamenlijke melkklauw 11 via de leidingen 12, welke dienen voor afvoer van melk, en zijn leidingen 13 aangebracht, welke dienen voor besturing van de melkbeker 35 8 om de speen onder invloed van zuigkracht of vacuüm aan te grijpen om aldus het dier te melken. De melkklauw 11 is door middel van leiding 15 verbonden met een melkop-slag, en leidingen 13 zijn met leiding 14 verbonden voor j 0 06934 1 6 besturing van de zuigkracht of het vacuüm door elke van de melkbekers op de spenen.

Met een industriële robot 5, zoals deze in fig. 1 is getoond, is het mogelijk, naast de hierboven reeds 5 beschreven verplaatsing van de melkrobot, de melkbekers 8 in elke willekeurige stand aan een speen aan te brengen. Met behulp van de camera 6 en als optie en aanvulling hierop de lichtbron 7, wordt deze betreffende stand van de speen bepaald. Een besturing van de industriële robot 10 5 is hierbij ingericht om een betreffende van de melkbekers 8 in reactie op deze waarneming in een hiermee overeenkomende stand te laten brengen door de robotarm 5. Als zodanig is elk risico weggenomen, dat een speen kan dubbelknakken of anderszins bekneld kan raken als gevolg 15 van een onjuiste uitlijning van de melkbeker ten opzichte van de betreffende van de spenen.

In de hier getoonde opstelling van melkstallen is het niet strikt noodzakelijk, dat de industriële robot verplaatsbaar is; deze kan tevens op een centrale positie 20 zijn opgesteld en rondzwenken langs de melkstallen om hier melkbekers aan te brengen. Hieronder zullen andere opstellingen aan de orde komen in fig. 5-7, waarbij meer het nut zal blijken van een verplaatsbaarheid van de robotarm, veelal in de vorm van een industriële robot.

25 In fig. 2 is het duidelijkst weergegeven, dat de robotarm 5 bij de grijper 16 voor aangrijping van één van de melkbekers 8 is voorzien van een tweetal rotatie-gewrichten 19 en 20, welke rotatiebeweging in de richtingen van pijlen A en B resp. mogelijk maken als aanvulling 30 op de bewegingsvrijheid die wordt verschaft door de knikgewrichten 17 en 18, waarmee slechts een knikbeweging mogelijk is, en welke slechts in fig. 1 en niet in fig. 2 zijn getoond.

Met de hiervoor beschreven industriële robot 5 35 is het mogelijk een melkbeker 8 binnen het bereik van mogelijke standen van spenen aan een uier met deze spenen uit te lijnen in reactie op waarneming van de stand van deze spenen, waarbij de melkbeker ten opzichte van de 1Uy6934 7 speen uitgelijnd blijft tijdens het hieraan aanbrengen hiervan. Derhalve is op doeltreffende wijze voorkomen, dat een speen beklemd, bekneld of geknakt kan raken, waarmee het melken wordt belemmerd.

5 Bovendien is het met de hier voorgestelde nieuwe configuratie mogelijk met de robotarm spenen tijdens het aanbrengen van melkbekers te volgen, wanneer het te melken dier beweegt. Ook hiermee is derhalve de betrouwbaarheid van de installatie verhoogd ten opzichte 10 van bekende inrichtingen.

In fig. 3 is een configuratie getoond als alternatief voor die, welke in fig. 2 is getoond, waarbij is beoogd de melkbekers na afloop van het melken van de koe op een vooraf bepaalde plaats terug te brengen.

15 De in deze figuur 3 getoonde configuratie van de melkstal verschilt van die, welke in fig. 1 is getoond, waarbij de koeien 2 zij-aan-zij schuin ten opzichte van put 25, van waaruit de melkrobot 5 opereert, zijn opgesteld om gemolken te worden.

20 Na het voltooien van het melken, wordt met behulp van processor 21 gedetecteerd, dat geen melk weer wordt verkregen van de betreffende koe, waarna de melk-werking door de melkbekers 8 wordt beëindigd, en de bekers 8 van de spenen van de betreffende koe 2 af kunnen 25 vallen, onder besturing van de processor 21, die door middel van verbinding 22 in contact staat met een centrale reken- en opslageenheid, die hier niet nader is getoond of is beschreven, daar deze geen deel uitmaakt van de onderhavige uitvinding.

30 Wanneer de melkbekers 8 van de spenen van de betreffende koe 2 zijn afgevallen, doordat hierdoor geen zuigende werking meer wordt uitgeoefend op de spenen van de betreffende koe 2, komt een intrekmechanisme 26 in werking, dat inwerkt op een touw 27, dat enerzijds met 35 het intrekmechanisme 26 en anderzijds met de leidingen 14, 15, die van de melkklauw 11 naar een verzamelleiding 28 lopen, is aangebracht. Door het intrekken van het touw 27 door het intrekmechanisme 26 worden de leidingen 14, 1006934 8 15, de melkklauw 11 en de hiermee verbonden melkbekers 8 teruggetrokken tot een positie nabij het hekwerk 29, waarbij deze positie voor elk van de melkstallen of boxen 3 op voorhand ten minste bij benadering bekend is aan de 5 besturing van de robot 5, zodat de melkrobot 5 ten minste bij benadering de melkbekers terug kan vinden bij het hekwerk 29, wanneer de melkbekers aan de spenen van een hieropvolgend te melken koe 2 aangebracht moeten worden.

Voordeel van deze procedure is, dat de melkro-10 bot 5 alleen als taak heeft het aanbrengen van de melkbekers 8 aan de spenen van een betreffende koe 2, en niet, zoals het geval is in de configuratie van fig. 2, tevens moet worden ingezet om de melkbekers 8 na afloop van het melken van de betreffende koe 2 op een bepaalde plaats 15 (in fig. 2 de klemmen 10) terug te brengen.

De melkrobot 5 met de in samenhang met fig. 1 en fig. 2 reeds beschreven onderdelen, omvat verder een camera 6, welke op het uiterste polsgewricht aan het uiteinde van de robotarm 5 is aangebracht, zoals hieron-20 der in samenhang met fig. 4 nader is beschreven. In deze fig. 3 is verder getoond, dat de robotarm 5 op een verrijdbare voet 23 is geplaatst, die op wielen 24 verrijdbaar is langs de boxen 3, om bij elke van de boxen 3 zijn taak te vervullen. De verrijdbare voet 23 is op wielen 24 25 geplaatst en aldus verrijdbaar, waarbij deze wielen door middel van een (niet getoonde) motor worden aangedreven om danwel over de vloer van een put 25 in de melkstal te rijden, danwel een op de vloer van deze put 25 aangebrachte rail, die hier eveneens niet nader is getoond, te 30 volgen. De centrale besturing, die zoals reeds is vermeld, hier niet is getoond, is ingericht om verplaatsing van de robotarm 5 op de verrijdbare voet 23 te besturen in reactie op en in samenhang met van de processoren 21 afkomstige signalen, die aangeven, dat het melken van een 35 betreffende koe 2 is beëindigd. Na een geschikte tijdsvertraging wordt de robotarm 5 dan aangestuurd om zich naar de box 3 te begeven, waar het melken van een van de 1006934 9 koeien 2 voordien is beëindigd, om een nog te melken koe te voorzien van de melkbekers 8.

In het voorgaande is sprake van een touw 27, waarbij wordt opgemerkt, dat tevens gebruik kan worden 5 gemaakt van een veer of ander soort orgaan of mechanisme, waarbij het naar het hekwerk 29 brengen van de melkklauw, de leidingen 14, 15 en de melkbekers 8 wordt bewerkstelligd, zodat de melkrobot 5 in staat wordt gesteld in ieder geval de melkbekers 8 hier terug te vinden om deze 10 aan te brengen aan de spenen van een nog te melken koe 2.

De in fig. 4 getoonde camera 6 is een op zich in de techniek bekende camera. De waarneming van een speen aan de uier van een koe of dergelijk ander melkvee leidt naast waarneming van de stand van de speen voor 15 uitlijning van de melkbekers, tevens tot een diagnostische inspectie en analyse van de gesteldheid van de uier, waarbij bijvoorbeeld wordt nagegaan, of hierop zweren zijn ontstaan, of de koe zichzelf wonden heeft toegebracht, hetgeen kan duiden op ongewenste aandoeningen, 20 etc. Deze detectie of diagnose en analyse vindt derhalve plaats aan de hand van de contour van de speen.

Tevens kan beeldvormingstechniek worden toegepast om een beeld in grijstinten of zelfs in kleur vast te leggen, waarbij uit variaties hiervan in de tijd of 25 bijvoorbeeld ten opzichte van een vooringestelde waarde diagnostische gegevens met betrekking tot de gesteldheid van de betreffende uier en in het bijzonder de spenen hiervan af te leiden is. Bij voorkeur wordt hierbij gebruik gemaakt van een CCD camera, welke het beeld 30 omvormt in digitale signalen om deze geschikt te maken voor verdere Real-time bewerking.

In fig. 5 is een stalindeling getoond, die overeenkomsten vertoont met die, welke gedeeltelijk in fig. 3 is weergegeven. Hierbij worden te melken koeien 2 35 via een ingang 30 naar melkposities 31 geleid, hetgeen veelal voor de koeien 2 een bekende weg is, zodat dit nagenoeg zonder enige pressie kan worden volbracht. Na voltooiing van het melken kunnen de koeien alleen langs 'I 0 U 6 9 3 4 10 doorgang 32 de stal verlaten, daar ingang 30 als uitgang wordt versperd door koeien 2, die wachten op hun beurt om gemolken te worden.

De te melken koeien 2 worden zij-aan-zij opge-5 steld langs een put 25, waarin een melkrobot volgens de onderhavige uitvinding verplaatsbaar is opgesteld, zoals hiervoor in samenhang met fig. 1 of fig. 3 is beschreven. De door de put 25 verrijdbare melkrobot 5, die hier niet nader is weergegeven, beweegt zich langs de zijdelings 10 ten opzichte van elkaar en schuin ten opzichte van de put 25 opgestelde koeien om de melkbekers aan de spenen van deze koeien aan te brengen. Derhalve wordt met de melkrobot 5 de taak volbracht van een boer, die zich te voet door de put 25 zou verplaatsen om de melkbekers aan te 15 brengen. Derhalve is vermeden, dat voor elke positie, waar een koe gemolken kan worden een afzonderlijke robotarm opgesteld dient te worden. De in deze fig. 5 getoonde opstelling van de koeien staat bekend als de visgraatcon-figuratie waarbij voor de in fig. 6 getoonde configura-20 tie, die bekend staat als de parallelle doorloopconfigu-ratie in hoofdzaak dezelfde voordelen gelden met betrekking tot het gebruik van een verplaatsbare melkrobot 5, die zich door een put 25 beweegt, waarbij de koeien 2 aan weerszijden van de put in een richting haaks ten opzichte 25 van de lengterichting hiervan zijn opgesteld. Bij deze configuratie dient de melkrobot 5 tussen de achterbenen van een koe door te reiken om de melkbekers 8 aan de spenen van de betreffende koeien aan te brengen. Dit in tegenstelling tot de visgraatconfiguratie, waarbij de 30 melkrobot 5 voor één van de achterpoten van de te melken koeien 2 langs reikt om de melkbekers aan de spenen aan te brengen.

Overigens is de in fig. 6 getoonde opstelling voorzien van een tweetal maatregelen, te weten een be-35 stuurbare poort 33 en een dranghek 34, resp. om koeien door te laten naar de melkposities aan weerszijden van de put 25, wanneer het melken van een aantal koeien is voltooid. De koeien, waarvan het melken is voltooid, 1006934 11 kunnen ook hier slechts langs de poort 33 en een afzonderlijk hek 35 de nabijheid van de put 25 verlaten, zodat geen verwarring kan ontstaan over welke van de koeien gemolken zijn, en welke niet. Door het dranghek 34 wor-5 den, voorzover noodzakelijk, de te melken koeien in beweging gebracht in de richting van de bestuurbare poort 33, wanneer deze is geopend.

Tenslotte is in fig. 7 nog een configuratie getoond, waarbij een ronde put 25 is verschaft, waarom-10 heen een carrouselplatform 36 roteerbaar is, waarop melkposities zijn aangebracht. De koeien 2 worden naar de melkposities op dit carrouselplatform bewogen om gemolken te worden, waarbij langs de omtrek van de put 25 een melkrobot volgens de onderhavige uitvinding is opgesteld, 15 die melkbekers 8 aan spenen van de betreffende koeien 2 aanbrengt. De carrousel draait rond om de put 25, zodat de koeien, die worden gemolken, één volledige rotatie doorlopen, vanaf het moment dat zij op carrouselplatform 36 stappen en voordat ze dit carrouselplatform weer 20 kunnen verlaten, waarbij het melken van deze koeien in een met deze rotatie overeenkomende tijdsduur plaatsvindt. Afhankelijk van de rotatiesnelheid van het carrouselplatform in verhouding tot de tijdsduur, die nodig is voor het melken van één koe, kan gebruik worden gemaakt 25 van één of meer dan één toevoerroutes naar het carrouselplatform en één of meer dan één afvoerroute hiervandaan voor toevoer en afvoer van te melken koeien. In overeenstemming hiermee zijn evenzoveel stationaire melkrobots volgens de onderhavige uitvinding noodzakelijk, als er 30 toevoerroutes zijn, wanneer deze melkrobots stationair zijn, maar wanneer deze melkrobots volgens de onderhavige uitvinding verplaatsbaar zijn, kan worden volstaan met wederom een enkele melkrobot, zoals deze bijvoorbeeld in samenhang met fig. 3 is beschreven, en verplaatsbaar is 35 over een rail of over de vloer van de put.

Vele andere uitvoeringsvormen dan die, welke hierboven zijn behandeld, zijn mogelijk binnen het kader 1006934 12 van de onderhavige uitvinding, zoals dat is gedefinieerd aan de hand van de bijgevoegde conclusies.

Zo is het mogelijk, dat niet per se van een industriële robot gebruik wordt gemaakt, maar van een 5 stationaire robotarm, die slechts is ingericht om op één melklocatie tegelijk te functioneren, of waarbij minder gewrichten zijn aangebracht. Van belang is, dat elke van de melkbekers afzonderlijk aan de spenen van een uier worden aangebracht, maar bovenal dat de beweging van de 10 melkbeker in lijn is met de stand of richting van de betreffende speen of spenen. De standdetectie op basis van waarneming, hetgeen verder gaat dan enkelvoudige plaatsbepaling, is bepalend voor de mate van succes bij het aanbrengen van melkbekers op de spenen. Het afzonder-15 lijk aanbrengen van de melkbekers brengt overigens niet met zich mee, dat dit ook opeenvolgend dient plaats te vinden, wanneer meer dan één robotarm, of een robotarm met verscheidene vertakkingen wordt toegepast, kunnen alle melkbekers afzonderlijk doch gelijktijdig worden 20 aangebracht. Wel wordt hierbij nog opgemerkt, dat een industriële verplaatsbare robot nog het voordeel vertoont, dat met een enkele inrichting volgens de onderhavige uitvinding een groot aantal koeien opeenvolgend en afwisselend kan worden gemolken door slechts gebruik te 25 maken van één als verplaatsbare industriële robot vormgegeven inrichting.

i 006934

Claims (11)

1. Inrichting voor het melken van vee, omvattende: - een leidingstelsel met melkbekers, welke aan spenen van uiers aan te brengen zijn; en 5 - een robotarm met hierin ten minste één aandrijfbaar gewricht en aan het vrije uiteinde aangrijpingsmiddelen, waarmee ten minste één melkbeker ten opzichte van een van de spenen te positioneren en hieraan door in hoofdzaak opwaartse verplaatsing aan te brengen is, 10 waarbij de robotarm ten minste een aanvullend gewricht omvat, waarmee de uitlijning van de melkbeker althans gedurende het aanbrengen hiervan in overeenstemming met die van de betreffende van de spenen te brengen is.

2. Inrichting volgens conclusie 1, gekenmerkt 15 door via een besturing met de robotarm verbonden detec- tiemiddelen voor waarneming van de stand van de betreffende van de spenen, waarbij de besturing is ingericht voor overeenkomstige aandrijving van de robotarm.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het 20 kenmerk, dat de detectiemiddelen één of meer dan één van Infra-Rood detectie, video detectie en laser detectie omvatten.

4. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen naast positie- en stand- 25 waarneming zijn ingericht voor contourdetectie van de speen voor bepaling van de gesteldheid, in het bijzonder de gaafheid, hiervan.

5. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen aan de robotarm zijn 30 aangebracht.

6. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de robotarm afzonderlijk van het leidingstelsel op een verplaatsbaar gestel is aangebracht.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het 35 kenmerk, dat de robotarm een industriële robot is. 1006934

8. Melkstal, welke ten minste één inrichting volgens één van de voorgaande conclusies omvat.

9. Inrichting voor het melken van vee, omvattende: 5. een leidingstelsel met melkbekers, welke aan spenen van uiers aan te brengen zijn; en - een robotarm met hierin ten minste één aandrijfbaar gewricht en aan het vrije uiteinde aangrijpingsmiddelen, waarmee ten minste één melkbeker ten opzichte van een van 10 de spenen te positioneren en hieraan door in hoofdzaak opwaartse verplaatsing aan te brengen is, met het kenmerk, dat de robotarm afzonderlijk van het leidingstelsel op een verplaatsbaar gestel is aangebracht.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het 15 kenmerk, dat de robotarm een industriële robot is.

11. Werkwijze voor het melken van vee, omvattende : - het detecteren van ten minste één van de spenen van een uier van het vee; 20. het aanbrengen van een melkbeker aan de betreffende van de spenen op de gedetecteerde plaats; - het melken van het melkvee met behulp van de melkbeker; en - het van de spenen verwijderen van de melkbekers, 25 waarbij het detecteren van de speen in het bijzonder bepaling van de stand hiervan omvat, en waarbij het aanbrengen van de melkbeker het met de stand van de speen en hieraan aangepaste melkbeker overeenkomend verplaatsen van de melkbeker omvat. 1006934