NL1018633C2

NL1018633C2 - Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.

Info

Publication number: NL1018633C2
Application number: NL1018633A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Helena Geralda Mari Vijverberg
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2001-07-25
Filing date: 2001-07-25
Publication date: 2003-01-28
Also published as: EP1621073B2; DE60231567D1; EP1279326B2; DE60209632T2; CA2394907A1; EP1621073B1; US6823817B2; DE60209632D1; DK1621073T4; EP1279326A1; DK1279326T3; EP1621073A3; DK1621073T3; US20030019431A1; CA2394907C; JP2003052260A; EP1279326B1; EP1621073A2; DK1279326T4; IL150521A0

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN EEN MELKDIER

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze 5 voor het automatisch melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, volgens de aanhef van conclusie 1.

De uitvinding heeft verder betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, volgens de aanhef van conclusie 37.

10 Een dergelijke werkwijze en inrichting zijn bekend uit de Internationale aanvrage WO 00/18218. Hoewel in deze aanvrage tal van mogelijkheden zijn beschreven met betrekking tot het moment waarop met melken met behulp van een melkbeker wordt gestopt, blijkt er op dit moment nog steeds een 15 behoefte te bestaan aan een werkwijze en inrichting waarmee per melkdier individueel het moment kan worden vastgesteld waarop met melken kan worden gestopt, zodat een melkdier met betrekking tot onder meer uiergezondheid en dergelijke optimaal kan worden gemolken.

20 Het is een doel van de uitvinding om in deze behoefte te voorzien.

Hiertoe bevat volgens een eerste aspect van de uitvinding een werkwijze van de boven beschreven soort de maatregelen van het kenmerk van conclusie 1. Doordat de 25 deactiveringsdrempel althans mede wordt bepaald met behulp van de waarde van de melkparameter, kan de deactiveringsdrempel worden aangepast aan de aanwezige actuele situatie en kan rekening worden gehouden met de waarden van de melkparameter die op het moment zijn gemeten. 30 Dit verschaft een aanzienlijke verbetering ten opzichte van de bestaande vooraf ingestelde deactiveringsdrempels.

Bij voorkeur wordt voor de melkparameter ten minste één melkparameter gekozen uit de groep bestaande uit melkstroom, melkopbrengst, melktemperatuur, elektrische 35 geleidbaarheid van de melk, vetgehalte van de melk, 101 863 3 s? 2 eiwitgehalte van de melk, celgetal van de melk, tijdsperiodes tussen melkgutsen, duur van de melkgutsen, en de piek- en dalwaarden van de genoemde melkparameters. Hoewel andere melkparameters eveneens toepasbaar zijn, zijn deze 5 melkparameters voor het bepalen van de deactiveringsdrempel de meest efficiënte gebleken.

In het bijzonder geschikt wordt voor de waarde van de melkparameter een gemiddelde waarde gekozen. Hierdoor worden van nature aanwezige schommeling of tijdelijke 10 verstoringen in de meetwaarden uitgemiddeld, en wordt een nauwkeuriger bepaling van de deactiveringsdrempel mogelijk.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het in de stap a) vastleggen van een begintijdstip van waaraf de gemiddelde 15 waarde van de melkparameter wordt bepaald. Bij voorkeur wordt als begintijdstip van waaraf de gemiddelde waarde van de melkparameter wordt bepaald het starttijdstip waarop de melkstroom in stap a) op gang komt genomen. In sommige gevallen vertoont de gekozen melkparameter bij het begin van 20 het op gang komen van de melkstroom sterk schommelende waarden, zodat het voordelig is dat als begintijdstip van waaraf de gemiddelde waarde van de melkparameter wordt bepaald een tijdstip op een tijdsperiode na het starttijdstip waarop de melkstroom in stap a) op gang komt wordt genomen. 25 Een dergelijke tijdsperiode kan in afhankelijkheid van de melkparameter enkele seconden tot enkele tientallen van seconden bedragen.

Bij voorkeur wordt vanaf het begintijdstip de gemiddelde waarde van de melkparameter continu bijgewerkt. 30 Hoewel het continu bijwerken van de gemiddelde waarde aanzienlijke rekencapaciteit vereist, worden hierdoor uiterst nauwkeurige waarden bereikt.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de werkwij ze de stap van het bepalen en 35 opslaan van de actuele waarde van de melkparameter. Hierbij 0186331 3 wordt onder opslaan verstaan het tenminste zolang bewaren van de waarde van de melkparameter als nodig is voor verwerking van de waarde.

Hoewel de waarde van de van de melkparameter als 5 zodanig kan worden gebruikt om de melkbeker te deactiveren, heeft het de voorkeur wanneer een wiskundige functie wordt uitgevoerd op de waarde van de melkparameter voor het verkrijgen van een drempelmelkparameterwaarde. Door in afhankelijkheid van de wensen de functie te kiezen, kan een 10 beheerder of boer het deactiveren van de melkbeker naar eigen inzicht aanpassen.

In een voordelige uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de werkwij ze de stap van het vergelijken van de actuele waarde van de melkparameter met de 15 drempelmelkparameterwaarde, waarbij bij voorkeur de stap van het deactiveren van de melkbeker wordt uitgevoerd wanneer de actuele waarde van de melkparameter gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmelkparameterwaarde. Teneinde ongevoelig te zijn voor gebruikelijk optredende schommelingen of 20 verstoringen heeft het de voorkeur wanneer de stap van het deactiveren van de melkbeker wordt uitgevoerd wanneer de actuele waarde van de melkparameter gedurende een tijdsperiode gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmelkparameterwaarde. Bij voorkeur is de tijdsperiode 25 instelbaar, in het bijzonder tussen ongeveer 2 seconden en ongeveer 9 seconden.

Het is gebleken dat het beëindigen van het melken zonder nadelige invloed op de uiergezondheid kan worden uitgevoerd, doordat de werkwijze de stap bevat van het in een 30 geheugen van een computer opslaan van een aantal bereiken van gemiddelde melkparameterwaarden, en het in een geheugen van de computer opslaan van een respectieve drempelmelkparameterwaarde behorende bij een bepaald bereik. Bijvoorbeeld blijken bij koeien bij de volgende gemiddelde 35 melkstromen, te weten meer dan 500 ml/min.; tussen de 370 en 1018633^ 4 500 ml/min.; tussen de 250 en 370 ml/min. ; tussen de 170 en 250 ml/min.; en minder dan 170 ml/min. respectievelijk de volgende drempelmelkstromen goede resultaten te geven: 400 ml/min.; 120 ml/min.; 50 ml/min.; 30 ml/min.; en 20 ml/min.

5 Wanneer het vergelijken van de gemiddelde melkparameterwaarde met de in het geheugen opgeslagen bereiken aantoont dat de actuele waarde van de melkparameterwaarde gelijk is aan of kleiner is dan de bij de gemiddelde melkparameterwaarde behorende drempelmelkpara-10 meterwaarde, dan kan het deactiveren van de melkbeker volgen.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding waarbij de werkwijze de stap bevat dat, wanneer het gemiddelde van de drempelmelkparameterwaarde gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmelkparameterwaarde, het 15 deactiveren van de melkbeker plaatsvindt wanneer de actuele waarde van de melkparameter gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmelkparameter, vindt er steeds een deactivering van . de melkbeker plaats wanneer de drempelmelkparameter is bereikt. Dit voorkomt eventueel te lang doormelken van de 20 speen.

Uit langdurig onderzoek is gebleken dat een snelle deactivering van de melkbeker, bijvoorbeeld als er verwacht wordt dat er veel melkdieren binnen een kort tijdsbestek dienen te worden gemolken, op correcte wijze wordt uitgevoerd 25 wanneer de functie het door 3 delen van de waarde is. Een niet-snelle deactivering vindt in het bijzonder plaats wanneer de functie het door 5 delen van de waarde is. Het zal duidelijk zijn dat de opgegeven waarden richtwaarden zijn, waarvan binnen de ervaringsgrenzen kan worden afgeweken.

30 Bij voorkeur bevat de werkwijze de stap van het tijdens het verkrijgen van een melkstroom bepalen van de waarden van meerdere melkparameters, waarbij de deactiveringsdrempel althans mede wordt bepaald met behulp van de waarden van ten minste twee gemeten melkparameters. 35 Aldus kan met meerdere tijdens het melken verkregen waarden 101 8633 i 5 van parameters rekening worden gehouden om de melkbeker te deactiveren.

Hoewel door de inventieve werkwijze een deactiveringsdrempel tijdens het melken wordt bepaald, kan 5 het in sommige gevallen voordelig zijn dat de werkwijze de stap bevat van het tijdens het verkrijgen van een melkstroom bepalen van de waarde van ten minste één melkparameter, en dat de deactiveringsdrempel althans mede wordt bepaald met behulp van de waarde van de ten minste ene gemeten 10 melkparameter en een vooraf bepaalde, in het bijzonder op historische gegevens gebaseerde melkparameterwaarde. Hierdoor is er vanaf het begin van het melken al een deactiveringsdrempel aanwezig, die dus volgens de uitvinding tijdens het melken wordt aangepast met behulp van waarden van 15 de melkparameters. Hierbij wordt opgemerkt dat de na afloop van het melken verkregen deactiveringsdrempel als vooraf bepaalde drempel voor de volgende melkbeurt kan worden gebruikt.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 20 uitvinding bevat de werkwijze de stap van het bepalen van de afwijking tussen de actuele waarde van de melkparameter en de vooraf bepaalde, in het bijzonder op historische gegevens gebaseerde melkparameterwaarde. Een dergelijke afwijking kan mede worden gebruikt voor het bepalen van de 25 deactiveringsdrempel.

In het bijzonder praktisch is gebleken wanneer tijdens stap a) de waarde van de actuele melkstroom, de waarde van het gemiddelde van de melkstroom en de waarde van de actuele elektrische geleidbaarheid van de verkregen melk 30 worden bepaald. Wanneer de werkwijze aanvullend de stap bevat van het opslaan van de gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid van de melk afkomstig van de speen gebaseerd op historische gegevens, kan er door het bepalen van de afwijking tussen de actuele elektrische geleidbaarheid en de 35 gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid een 10186331 6 deactiveringsdrempel wordt verkregen die voordelig is vanuit het oogpunt van uiergezondheid.

Alternatief of aanvullend bevat een voordelige werkwijze volgens de uitvinding de stap van het aanbrengen 5 van ten minste een verdere melkbeker op een verdere speen van het melkdier, en de stap van het bepalen van de elektrische geleidbaarheid van de melk verkregen van deze verdere speen.

Wanneer dan de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de speen die in vergelijking met de andere spenen 10 op één tijdstip melk met de laagste elektrische geleidbaarheid levert, en het voor elke andere speen bepalen van de afwijking van de geleidbaarheid van de melk geleverd door die andere speen ten opzichte van de melk verkregen van de speen met de melk met de laagste geleidbaarheid, dan kan 15 de stap van het deactiveren van de melkbeker worden uitgevoerd op een tijdstip dat afhankelijk is van de gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid. Zoals bekend kan de elektrische geleidbaarheid worden gebruikt als indicatie voor eventuele 20 mastitis, en kan het beëindigen van het melken in dit geval daaraan worden aangepast door rekening te houden met deze elektrische geleidbaarheid. Bij voorkeur wordt bij verhoogde elektrische geleidbaarheid het tijdstip waarop de melkbeker wordt gedeactiveerd uitgesteld.

25 Wanneer de gemeten afwijking groter is dan een bepaalde waarde, dan heeft het de voorkeur dat niet de zuivere gemiddelde melkstroom, maar een gecompenseerde gemiddelde melkstroom als uitgangspunt voor het deactiveren van de melkbeker wordt genomen. In het bijzonder voordelig 30 wordt deze gecompenseerde gemiddelde melkstroom verkregen wanneer de werkwijze de stap bevat van het toepassen van een wiskundige functie op de waarde van de gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid voor het verkrijgen van een gecompenseerd drempelmelkstroomgemiddelde. 35 Na langdurig onderzoek is als voordelig gebleken 101 8633 · 7 dat, wanneer de afwijking groter is dan 10%, een functie waarbij de gemiddelde melkstroom wordt vermenigvuldigd met 10 en wordt gedeeld door de afwijking in elektrische geleidbaarheid ervoor zorgdraagt dat het deactiveren van de 5 melkbeker op een voor uiergezondheid geschikt tijdstip plaatsvindt.

Hoewel het afkoppelen van de melkbeker gelijktijdig met het deactiveren van de melkbeker kan plaatsvinden, heeft het de voorkeur wanneer de stap van het af koppelen van de 10 melkbeker wordt uitgevoerd na verloop van een bepaalde tijdsperiode na deactivering van de melkbeker. In het bijzonder is deze tijdsperiode instelbaar. Bij voorkeur is de tijdsperiode instelbaar tussen ongeveer 2 seconden en ongeveer 15 seconden.

15 Hoewel de inventieve werkwijze in een conventionele, automatische melkwerkwijze toepasbaar is, is de werkwijze in het bijzonder voordelig, wanneer het automatisch melken wordt uitgevoerd door een melkrobot. In het bijzonder voordelig is een uitvoering van een werkwijze 20 volgens de uitvinding waarin het toelatingscriterium voor de melkrobot althans ten minste aangepast wordt met behulp van de waarde van de melkparameter gemeten tijdens stap a), en/of de gemeten afwijking. Juist doordat de gemeten waarde de actuele situatie aangeeft, kan deze worden gebruikt om het 25 toelatingscriterium aan te passen. Wanneer de gemeten waarde bijvoorbeeld aangeeft dat het melkdier ziek is, dan kan het toelatingscriterium zodanig worden gewijzigd dat het zieke melkdier niet wordt toegelaten. Bovendien kan de gemeten waarde aangeven dat het melkdier zich ontwikkelt of 30 verandert, zodat een aanpassing van het toelatingscriterium op zijn plaats is. Een dergelijke aanpassing van het criterium op basis van de gemeten waarde is door een vakman zonder nadere gegevens uitvoerbaar.

De uitvinding heeft verder betrekking op een 35 inrichting voor het uitvoeren van de boven beschreven 1 01 8633 * 8 werkwijze. In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een inrichting van de boven beschreven soort bevattende de maatregelen van het kenmerk van conclusie 37.

Voordelige uitvoeringen van de inrichting volgens 5 de uitvinding worden in de onderconclusies beschreven.

De uitvinding zal hierna aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld nader verduidelijkt worden. Hierin toont: 10 Figuur 1 een schematische opstelling van een inrichting volgens de uitvinding met één melkbeker, en

Figuur 2 een schematische opstelling van een inrichting volgens de uitvinding met vier melkbekers.

15 De uitvinding zal aan de hand van de in figuur 1 getoonde eerste uitvoering van een inrichting 1 voor het automatisch melken van een melkdier, zoals een koe, voorzien van één melkbeker 2 worden beschreven. De maatregelen van de inventieve werkwijze zullen duidelijk blijken na lezing van de 20 beschrijving met betrekking tot de inrichting. Bovendien zal de uitvinding bij wijze van voorbeeld nader worden verduidelijkt aan de hand van een beperkt aantal specifiek genoemde melkparameters. Het zal echter duidelijk zijn dat ook andere melkparameters, zoals in de conclusies beschreven, 25 bruikbaar zijn. Voor een vakman is het duidelijk dat louter door experimenteel onderzoek de variatie van de melkparameter gedurende het melken kan worden gemeten. Deze variatie kan dan worden gebruikt, eventueel bewerkt door een wiskundige formule, om althans mede de deactiveringsdrempel te bepalen.

30 De in figuur 1 weergegeven melkbeker 2 kan met behulp van een, niet in figuren weergegeven, melkrobot automatisch worden aan- en afgekoppeld aan, respectievelijk van een speen van een koe. De met behulp van de melkbeker 2 per uierkwartier gewonnen melk kan over afzonderlijke 35 melkleidingen 4 worden toegevoerd aan een 10186333 9 melkhoeveelheidsmeter of melkglas 3. De afvoerleiding 5 van het melkglas 3 is gekoppeld aan een naar de melktank 6 lopende leiding 7. De inrichting 1 omvat voorts, zoals bekend, een pulsatorsysteem 8 voor de melkbeker 2. De vacuümleiding 9 voor 5 het pulsatorsysteem 8 is op de gebruikelijke wijze aangesloten op een vacuümpomp met balanstank.

In een schuin omlaag lopend deel van de melkleiding 4 is een melkstroommeter 10 opgenomen voor het vaststellen van het op gang komen van de melkstroom en voor het bepalen van de 10 waarde van de melkstroom gedurende het melken, met andere woorden gedurende het actief zijn van de melkbeker. Deze melkstroommeter 10 werkt in dit voorbeeld op basis van het door een melkstroom tot stand brengen van een elektrische verbinding tussen twee elektroden. De schuine plaatsing van de 15 melkstroommeter 10 voorkomt dat melk tussen de elektroden achterblijft, met andere woorden, dat een kleine hoeveelheid melk tussen de elektroden blijft liggen; dit zou immers het gevolg hebben dat permanent een melkstroom wordt gesignaleerd. De melkleiding 4 is ter plaatse van de melkstroommeter 10 bij 20 voorkeur van een zodanige diameter dat er ongeacht de aanwezige melkstroom steeds een volledige vulling van de melkleiding aanwezig is.

In de melkleiding 4 is tevens een temperatuurmeter 11 opgenomen voor het vaststellen van de melktemperatuur. De 25 melkt emperatuur is een goede maat voor de lichaamstemperatuur; deze laatste is bij zieke koeien, zoals door mastitis aangetaste koeien, hoger dan normaal.

In het melkglas 3 is een geleidbaarheidsmeter 12 voor het bepalen van de elektrische geleidbaarheid, 30 bijvoorbeeld voor het vaststellen van mastitis of een andere infectieziekte, geplaatst. Deze geleidbaarheidsmeter 12 omvat een reservoir met elektroden om de elektrische geleidbaarheid van de in het reservoir aanwezige melk te meten. Bij elke nieuwe melkstroom wordt de in het reservoir aanwezige melk 35 vervangen. Is de melk aangetast, dan wordt een verhoogde 101 8633 10 elektrische geleidbaarheid vastgesteld. Aangezien voor elke nieuwe melkstroom in het begin een geringe verhoging van de elektrische geleidbaarheid wordt waargenomen, kan met behulp van deze mastitissensor ook het op gang komen van een 5 melkstroom worden vastgesteld in plaats van door of naast de melkstroommeter 10.

De uitgangssignalen SI, S2, en S3 van de respectieve meters 10, 11 en 12 worden toegevoerd aan een computer 13, waarin de informatie van deze meters, zoals hierna nader zal 10 worden verduidelijkt, verder wordt verwerkt en eventueel zichtbaar wordt gemaakt op een beeldscherm 14.

Tussen de leiding 5 en de leiding 7 is voorts een driewegkraan 15 opgenomen om de melkstroom van een door mastitis aangetast kwartier van de uier van de koe te kunnen 15 afvoeren naar een afvaltank 16. Wanneer op grond van door de computer 13 kenbaar gemaakte informatie de boer besluit om melk naar de afvaltank 16 te voeren en hij hiertoe een geëigend commando aan de computer 13 geeft, wordt de driewegkraan 15 door middel van een door de computer 13 geleverd 20 signaal S4 omgezet. Eventueel kan de computer 13 dit signaal S4 automatisch aan de driewegkraan 15 doorgeven.

Volgens de uitvinding kan de computer 13 gebaseerd op gegevens van de melkstroommeter 10 het beginti jdstip bepalen waarop de melkstroom begint en dit begintijdstip bij 25 voorkeur (tijdelijk of permanent) opslaan. Ook de actuele melkstroom zoals gemeten door de melkstroommeter 10 kan door de computer 13 worden opgeslagen. Uit deze gegevens bepaalt de computer 13 continu de gemiddelde melkstroom. Het bepalen van de gemiddelde melkstroom kan beginnen op het moment dat 30 de melkstroom op gang komt, of, teneinde geen rekening te houden met de eerste metingen waar gebruikelijk ruis of afwijkende waarden in aanwezig kunnen zijn, een bepaalde tijdsperiode na het op gang komen van de melkstroom, bijvoorbeeld een tijdsperiode vanlO tot 50 seconden. Hierbij 35 wordt opgemerkt dat onder de uitdrukking opslaan wordt 101 8633 1 11 verstaan dat de computer de gegevens, althans tenminste zolang als nodig is voor verwerking van de gegevens, bewaart. Voor het opslaan van de gegevens bevat de computer 13 een of meer geheugens 17 (in het weergegeven voorbeeld is vanwege 5 eenvoud van tekening slechts één geheugen weergegeven).

De computer 13 bevat een verwerkingsorgaan 18 dat geschikt is voor het uitvoeren van een wiskundige functie op de waarde van de gemiddelde melkstroom. Als resultaat van de wiskundige functie wordt een drempelmelkstroomgemiddelde 10 verkregen. Afhankelijk van de wensen kan een geschikte functie worden gekozen. Langdurig onderzoek heeft evenwel aangetoond dat voor een snelle deactivering van de melkbeker de functie delen door 3 ongeacht het koe-individu uitermate geschikt is. Verder blijkt voor een niet-snelle deactivering 15 de functie delen door 5 ongeacht het koe-individu uitermate geschikt te zijn.

De computer 13 bevat verder een vergelijker 19 voor het vergelijken van de actuele melkstroom met het berekende drempelmelkstroomgemiddelde. Wanneer de vergelijking aangeeft 20 dat de actuele melkstroom gelijk is aan of kleiner is dan het berekende drempelmelkstroomgemiddelde (functionerende als deactiveringsdrempel), dan geeft de computer 13 een signaal S5 af dat het deactiveren van de melkbeker 2 regelt. Bijvoorbeeld doordat het signaal S5 het pulsatiesysteem 8 25 zodanig stuurt dat het vacuüm van de melkbeker 2 wordt weggenomen.

Uit langdurig onderzoek is tevens gebleken dat het mogelijk is de door koeien geleverde gemiddelde melkstroom in te delen in bepaalde me 1 kstroombereiken, en aan elk van die 30 melkstroombereiken een bepaalde dr empe lme 1 ks t room toe te wijzen. Dergelijke melkstroombereiken en bijbehorende drempelmeikstromen worden in het geheugen 17 van de computer 13 opgeslagen. Een voorbeeld van dergelijke bereiken is hierna in tabel I weergegeven.

1018633 12

TABEL I

se^gld > 500 400 370 - 500 120 250 - 370 50 170 - 250 30 _____ _

De vergelijker 19 van de computer 13 vergelijkt de 5 gemeten gemiddelde melkstroom met de in het geheugen opgeslagen bereiken, en de computer 13 bepaalt de daarbij behorende drempelmeikstroom. Wanneer de actuele melkstroom gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmel kst room dan geeft de computer het signaal S5 af voor het deactiveren van 10 de melkbeker 2.

Opgemerkt wordt dat als drempelmelkstroom ook andere vooraf bepaalde drempelwaarden kunnen worden genomen, bijvoorbeeld die gebaseerd op historische gegevens.

De bij het melken door de meters 11, 12 af gegeven 15 signalen kunnen worden gemiddeld over een bepaalde tijdsperiode, bijvoorbeeld over 24 uur, en/of over een aantal melkbeurten. Aangezien de koe meerdere malen per dag zal worden gemolken, kan deze gemiddelde waarde telkens worden berekend als een voortschrijdend gemiddelde. De 20 geleidbaarheidsmeter 12 bepaalt dus de actuele elektrische geleidbaarheid van de verkregen melk en de computer 13 zorgt voor het opslaan van de gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid van de speen gebaseerd op historische gegevens.

25 Deze gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid geeft een aanduiding omtrent deze parameter voor die speen van die bepaalde koe. Wanneer de vergelijker 19 van de computer 13 de actuele elektrische geleidbaarheid vergelijkt met de gemiddelde, historische elektrische 30 geleidbaarheid welke in het geheugen 17 van de computer 13 is 101 86 3 3 ¾ 13 opgeslagen kan de afwijking tussen deze waarden door de computer 13 worden bepaald. Hierbij spreekt het voor zich dat gebruik kan worden gemaakt van een op zich bekend dierherkenningsysteem dat voor de eenvoud van beschrijving 5 hier niet nader wordt beschreven.

Wanneer de afwijking een bepaalde, vooraf in te stellen waarde overschrijdt, dan kan de betreffende speen ontstoken zijn, en kunnen door de computer 13 desbetreffende signalen worden afgegeven om de nodige maatregelen te kunnen 10 treffen. In het bijzonder is het voor de gezondheid van de betreffende koe van belang dat de speen op een andere wijze wordt gemolken dan wanneer een normale geleidbaarheidswaarde wordt gedetecteerd. Hiertoe worden de middelen, in het onderhavige geval het pulsatiesysteem 8, voor het deactiveren 15 van de melkbeker 2 door de computer 13 in werking gesteld op een tijdstip dat afhankelijk is van de gemeten gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid. In het bijzonder past de computer 13 een wiskundige functie toe op zowel de waarde van de gemiddelde melkstroom als op de 20 afwijking in elektrische geleidbaarheid voor het verkrijgen van een zogenaamd gecompenseerd drempelmelkstroomgemiddelde. Hierbij heeft het de voorkeur dat de functie zodanig is dat bij een verhoogde geleidbaarheid het deactiveren op een tijdstip anders dan gebruikelijk plaatsvindt, met andere 25 woorden bij verhoogde geleidbaarheid wordt de speen langer gemolken.

Na langdurig onderzoek is als voordelig gebleken dat, wanneer de afwijking groter is dan 10%, een functie waarbij de gemiddelde melkstroom wordt vermenigvuldigd met 10 30 en wordt gedeeld door de afwijking in elektrische geleidbaarheid ervoor zorgdraagt dat het deactiveren van de melkbeker op een voor uiergezondheid geschikt tijdstip plaatsvindt.

Het spreekt voor zich dat de gemiddelde melkstroom 35 ook in combinatie met andere melkparameters kan worden 1018633¾ 14 gebruikt om de middelen voor het deactiveren van de melkbeker in werking te stellen. Wanneer bijvoorbeeld bij het melken door de temperatuurmeter 11 een waarde wordt afgegeven die duidelijk afwijkt van de desbetreffende gemiddelde waarde, dat 5 wil zeggen buiten een bepaald tolerantiegebied rond de gemiddelde waarde ligt, dan kan dit feit een indicatie zijn voor een ziekte van de koe. De computer 13 kan dan zodanig geprogrammeerd zijn dat in dit geval onmiddellijk tot deactivering van de melkbeker 2 en afkoppeling van de 10 melkbeker van de speen wordt overgegaan. Bovendien kan de computer 13 een waarschuwingssignaal aan de boer afgeven.

In het uitvoeringsvoorbeeld weergegeven in figuur 2 bevat de inrichting 1 vier melkbekers 2. Elk van de melkbekers 2 is op een speen van een koe aan te brengen. Van 15 de melk afkomstig van elk van de melkbekers 2 wordt door de melkstroommeter 10 de melkstroom bepaald, door de temperatuurmeter 11 de temperatuur en door de geleidbaarheidsmeter 12 de elektrische geleidbaarheid. Deze gegevens worden overeenkomstig het uitvoeringsvoorbeeld 20 beschreven aan de hand van figuur 1 gebruikt.

Echter wordt in het uitvoeringsvoorbeeld van figuur 2 door de computer 13 de speen (melkbeker 2) bepaald waarvan op één tijdstip de melk de laagste elektrische geleidbaarheid levert. Voor elke andere speen (melkbeker 2) bepaalt de 25 computer 13 de afwijking van de elektrische geleidbaarheid van de melk geleverd door die andere speen ten opzichte van de laagste geleidbaarheid van de melk verkregen van de speen met de melk met de laagste geleidbaarheid. Op analoge wijze aan het boven beschreven uitvoeringsvoorbeeld kan de 30 afwijking in de geleidbaarheid van de melk tussen de spenen (melkbekers 2) een indicatie zijn dat er sprake is van een ontsteking in ten minste één van de spenen. Evenals in de uitvoering van figuur 1 heeft het dan voordeel dat de middelen voor het deactiveren van de melkbeker door de 35 computer in werking worden gesteld op een tijdstip dat O o Q i y ί o ^ W" ^

IS

afhankelijk is van de gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid. Als functie blijkt dezelfde functie, dat is de gemiddelde melkstroom vermenigvuldigd met 10 gedeeld door de afwijking in elektrische geleidbaarheid, 5 met voordeel te kunnen worden gebruikt.

Naast de middelen voor het deacti veren van de melkbeker, kan de inrichting 1 een op zich bekende melkrobot (niet weergegeven) omvatten, welke melkrobot middelen bevat voor het automatisch aankoppelen respectievelijk afkoppelen 10 van de melkbeker (s) . Deze middelen kunnen identiek zijn aan of geïntegreerd zijn met de middelen voor het deactiveren van de melkbekers. Het heeft echter de voorkeur wanneer de computer geschikt is voor het bepalen van een tijdsperiode vanaf deactivering van de melkbeker en voor het in werking 15 stellen van de middelen voor het afkoppelen van de melkbeker(s) wanneer de tijdsperiode een bepaalde tijddrempelwaarde heeft bereikt. Bij voorkeur is de tijddrempelwaarde instelbaar, waarbij een bereik van tussen ongeveer 2 seconden en ongeveer 15 seconden als voordelig is 20 gebleken.

Het zal duidelijk zijn dat het in sommige gevallen voordelig is niet onmiddellijk de melkbeker te deactiveren wanneer de actuele waarde van de melkparameter gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmelkparameterwaarde, maar pas 25 wanneer deze situatie zich gedurende een tijdsperiode voordoet, welke tijdsperiode instelbaar is bijvoorbeeld tussen ongeveer 2 seconden en ongeveer 9 seconden. In het bijzonder bedraagt de tijdsperiode 3 seconden.

Evenzo kunnen gemiddelde waarden worden bepaald van 30 verdere signalen die kunnen worden afgeleid uit combinaties van door meerdere sensoren afgegeven signalen. Evenzo kunnen door met name de melkstroommeter in combinatie met de in het melkglas 3 bepaalde hoeveelheid opgevangen melk per melkbeurt signalen worden afgeleid die een maat zijn voor de 35 melksnelheid en/of de melkgift. Ook de waarde van deze 16 signalen kan worden gemiddeld. De genoemde middelingsprocessen worden in de computer 13 uitgevoerd en zullen alle betrekking hebben op een bepaald dier of een bepaalde groep van dieren en/of een bepaalde tijdsperiode. De bij het melken van 5 afzonderlijke dieren door één of meer sensoren afgegeven signalen met een van deze gemiddelde waarde afwijkende waarde kunnen steeds een indicatie zijn dat er iets mis is met de gezondheid van de betreffende spenen. Een dergelijke indicatie kan door de computer 13 op een attentielijst worden 10 aangegeven, dat wil zeggen zowel op het beeldscherm 14 van de computer 13 zichtbaar worden gemaakt, als worden uitgeprint. Daarnaast kan een alarmering worden gegeven, bijvoorbeeld in de vorm van op de apparatuur aan te brengen controlelampjes of via de mobiele telefoon van de boer.

10i8633 :

Claims

1. Werkwijze voor het automatisch melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, welke werkwijze 5 bevat: a) de stap van het activeren van de melkbeker voor het melken van een speen van het melkdier, b) de stap van het meten van een melkparameter gedurende het melken van de speen tijdens stap 10 a) voor het verkrijgen van een waarde van de melkparameter, en c) de stap van het deactiveren van de melkbeker wanneer een deactiveringsdrempel is bereikt, met het kenmerk, dat de deactiveringsdrempel althans mede 15 wordt bepaald met behulp van de waarde van de melkparameter.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor de melkparameter ten minste één melkparameter wordt gekozen uit de groep bestaande uit melkstroom, melkopbrengst, melktemperatuur, elektrische geleidbaarheid van de melk, 20 vetgehalte van de melk, eiwitgehalte van de melk, celgetal van de melk, tijdsperiodes tussen melkgutsen, duur van de melkgutsen, en de piek- en dalwaarden van de genoemde melkparameters.

3. Werkwi j ze volgens conclusie 1 of 2, met het 25 kenmerk, dat de waarde van de melkparameter een gemiddelde waarde is.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het in de stap a) vastleggen van een begintijdstip van waaraf de gemiddelde waarde van de 30 melkparameter wordt bepaald.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat als begintijdstip van waaraf de gemiddelde waarde van de melkparameter wordt bepaald het starttijdstip waarop de melkstroom in stap a) op gang komt wordt genomen. 35

6 . Werkwijze volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat 1018633* als begintijdstip van waaraf de gemiddelde waarde van de melkparameter wordt bepaald een tijdstip op een tijdsperiode na het starttijdstip waarop de melkstroom in stap a) op gang komt wordt genomen.

7. Werkwijze volgens conclusie 3 tot en met 6, met het kenmerk, dat vanaf het begintijdstip de gemiddelde waarde van de melkparameter continu wordt bijgewerkt.

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het 10 bepalen en opslaan van de actuele waarde van de melkparameter.

9. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een wiskundige functie wordt uitgevoerd op de waarde van de melkparameter voor het verkrijgen van een 15 drempelmelkparameterwaarde.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het vergelijken van de actuele waarde van de melkparameter met de drempelmelkparameterwaarde.

11. Werkwijze volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de stap van het deactiveren van de melkbeker wordt uitgevoerd wanneer de actuele waarde van de melkparameter gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmelkparameterwaarde.

12. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkwij ze de stap bevat van het in een geheugen van een computer opslaan van een aantal bereiken van gemiddelde melkparameterwaarden, en het in een geheugen van de computer opslaan van een respectieve 30 drempelmelkparameterwaarde behorende bij een bepaald bereik.

13. Werkwijze volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het vergelijken van de actuele en/of gemiddelde melkparameterwaarde met de in het geheugen opgeslagen bereiken.

14. Werkwijze volgens conclusie 12 of 13, met het 101 8633 kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het deactiveren van de melkbeker wanneer de actuele waarde van de melkparameterwaarde gelijk is aan of kleiner is dan de bij de gemiddelde melkparameterwaarde behorende 5 drempelmelkparameterwaarde.

15. Werkwijze volgens conclusie 11 en 14, met het kenmerk, dat, wanneer het gemiddelde van de drempelmelkparameterwaarde gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmelkparameterwaarde, het deactiveren van de melkbeker 10 plaatsvindt wanneer de actuele waarde van de melkparameter gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmeikstroom.

16. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de functie het door 3 delen van de waarde van de melkparameter is.

17. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de functie het door 5 delen van de waarde van de melkparameter is.

18. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het 20 tijdens het verkrijgen van een melkstroom bepalen van de waarden van meerdere melkparameters, en dat de deactiveringsdrempel althans mede wordt bepaald met behulp van de waarden van ten minste twee gemeten melkparameters.

19. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, 25 met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het tijdens het verkrijgen van een melkstroom bepalen van de waarde van ten minste één melkparameter, en dat de deactiveringsdrempel althans mede wordt bepaald met behulp van de waarde van de ten minste ene gemeten melkparameter en 30 een vooraf bepaalde, in het bijzonder op historische gegevens gebaseerde melkparameterwaarde.

20. Werkwijze volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de afwijking tussen de actuele waarde van de melkparameter en de 35 vooraf bepaalde, in het bijzonder op historische gegevens 1018633* gebaseerde melkparameterwaarde.

21. Werkwijze volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat tijdens stap a) de waarde van de actuele melkstroom, de waarde van het gemiddelde van de melkstroom en de waarde van 5 de actuele elektrische geleidbaarheid van de verkregen melk wordt bepaald.

22. Werkwijze volgens conclusie 19 en 20, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het opslaan van de gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid van de 10 melk afkomstig van de speen gebaseerd op historische gegevens.

23. Werkwijze volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de afwijking tussen de actuele elektrische geleidbaarheid en de 15 gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid.

24. Werkwijze volgens conclusie 21, 22 of 23, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het aanbrengen . van ten minste een verdere melkbeker op een verdere speen van het melkdier, en de stap van het bepalen van de elektrische 20 geleidbaarheid van de melk verkregen van deze verdere speen.

25. Werkwijze volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de speen die in vergelijking met de andere spenen op één tijdstip melk met de laagste elektrische geleidbaarheid levert, en dat voor 25 elke andere speen de afwijking van de geleidbaarheid van de melk geleverd door die andere speen ten opzichte van de laagste geleidbaarheid van de melk verkregen van de speen met melk met de laagste geleidbaarheid wordt bepaald.

26. Werkwijze volgens conclusie 23 of 25, met het 30 kenmerk, dat de stap van het deactiveren van de melkbeker wordt uitgevoerd op een tijdstip dat afhankelijk is van de gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid.

27. Werkwijze volgens conclusie 26, met het kenmerk, 35 dat de werkwij ze de stap bevat van het toepassen van een 1018633· wiskundige functie op de waarde van de gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid voor het verkrijgen van een gecompenseerd drempelmelkstroomgemiddelde.

28. Werkwijze volgens conclusie 27, met het kenmerk, 5 dat de functie de gemiddelde melkstroom vermenigvuldigd met 10 gedeeld door de afwijking in elektrische geleidbaarheid is.

29. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de stap van het deactiveren van de 10 melkbeker wordt uitgevoerd wanneer de actuele waarde van de melkparameter gedurende een tijdsperiode gelijk is aan of kleiner is dan de drempelmellq>arameterwaarde.

30. Werkwijze volgens conclusie 29, met het kenmerk, dat de tijdsperiode instelbaar is.

31. Werkwijze volgens conclusie 30, met het kenmerk, dat de tijdsperiode instelbaar is tussen ongeveer 2 seconden en ongeveer 9 seconden.

32. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de werkwijze de stap bevat van het af koppelen van de 20 melkbeker, met het kenmerk, dat de stap van het af koppelen van de melkbeker wordt uitgevoerd na verloop van een bepaalde tijdsperiode na deactivering van de melkbeker.

33. Werkwijze volgens conclusie 32, met het kenmerk, dat de tijdsperiode instelbaar is. 25

3 4. Werkwijze volgens conclusie 33, met het kenmerk, dat de tijdsperiode instelbaar is tussen ongeveer 2 seconden en ongeveer 15 seconden.

35. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het automatisch melken wordt uitgevoerd 30 door een melkrobot.

36. Werkwijze volgens conclusie 35, met het kenmerk, dat het toelatingscriterium voor de melkrobot althans ten minste aangepast wordt met behulp van de waarde van de melkparameter gemeten tijdens stap a).

37. Inrichting voor het automatisch melken van een 10 18633« tnelkdier, in het bijzonder een koe, welke inrichting is voorzien van middelen voor het activeren van de melkbeker voor het melken van de speen van het melkdier, middelen omvattende een melkparameter voor het meten van een 5 melkparameter gedurende het melken van de speen voor het verkrijgen van een waarde van de melkparameter, middelen voor het deactiveren van de melkbeker, en middelen voor het opwekken van een drempelsignaal aangevende dat een deactiveringsdrempel is bereikt, waarbij de 10 deactiveringsmiddelen in werking worden gesteld met behulp van het drempel signaal, met het kenmerk, dat de middelen voor het opwekken van het signaal aangevende een deactiveringsdrempel althans mede het signaal opwekken met behulp van de waarde van de melkparameter.

38. Inrichting volgens conclusie 37, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een computer, dat de melkparametermeter verbindbaar is met de computer voor het overbrengen van melkparametergegevens naar de computer, dat de computer geschikt is voor het opslaan van het 20 begintijdstip van waaraf de melkparameter gemeten wordt, geschikt is voor het opslaan van de actuele waarde van de melkparameter zoals gemeten door de melkparametermeter, en geschikt is voor het continu bepalen van de gemiddelde waarde van de melkparameter, waarbij de middelen voor het 25 deactiveren van de melkbeker worden geregeld met behulp van gegevens gebaseerd op de door de computer bepaalde gemiddelde waarde van de melkparameter.

39. Inrichting volgens conclusie 38, met het kenmerk, dat de computer geschikt is voor het uitvoeren van een 30 wiskundige functie op de waarde van de gemiddelde waarde van de melkparameter voor het verkrijgen van een drempelmelkparametergemiddelde.

40. Inrichting volgens conclusie 39, met het kenmerk, dat de computer een vergelijker bevat voor het vergelijken 35 van de actuele waarde van de melkparameter met het I U ) r>o · > ó * drempelmelkparametergemiddelde.

41. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 38 tot en met 40, met het kenmerk, dat de computer is voorzien van een geheugen voor het opslaan van een aantal bereiken van 5 gemiddelde waarden van de melkparameter, en voor het opslaan van een respectieve melkparameterdrempelwaarde behorende bij een bepaald bereik.

42. Inrichting volgens conclusie 41, met het kenmerk, dat de computer een vergelijker bevat voor het vergelijken 10 van de gemiddelde waarde van de melkparameter met de in het geheugen opgeslagen bereiken.

43. Inrichting volgens conclusie 39, met het kenmerk, dat de functie het delen door 3 is.

44. Inrichting volgens conclusie 39, met het kenmerk, 15 dat de functie het delen door 5 is.

45. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 38 tot en met 44, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een meerdere melkparametermeters voor het bepalen van de waarden van meerdere melkparameters, waarbij de middelen voor 20 het deactiveren van de melkbeker worden geregeld met behulp van gegevens gebaseerd op de door de computer bepaalde gemiddelde waarden van de melkparameters.

46. Inrichting volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een melkstroommeter voor 25 het meten van de actuele melkstroom en een geleidbaarheidsmeter voor het bepalen van de actuele elektrische geleidbaarheid van de verkregen melk.

47. Inrichting volgens conclusie 46, met het kenmerk, dat de computer geschikt is voor het opslaan van de 30 gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid van de speen gebaseerd op historische gegevens.

48. Inrichting volgens conclusie 47, met het kenmerk, dat de computer geschikt is voor het bepalen van de afwijking tussen de actuele elektrische geleidbaarheid en de 35 gemiddelde, historische elektrische geleidbaarheid. 1018633 <

49. Inrichting volgens conclusie 46, 47 of 48, met het kenmerk, dat de inrichting tenminste een verdere melkbeker bevat aanbrengbaar op een verdere speen van het melkdier, en een elektrische geleidbaarheidsmeter voor het bepalen van de 5 elektrische geleidbaarheid van de melk verkregen van deze verdere speen.

50. Inrichting volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat de computer geschikt is voor het bepalen van de speen die in vergelijking met de andere spenen op één tijdstip melk met 10 de laagste elektrische geleidbaarheid levert, en voor elke andere speen bepalen van de afwijking van de geleidbaarheid van de melk geleverd door die andere speen ten opzichte van de laagste geleidbaarheid van de melk verkregen van de speen met de melk met de laagste geleidbaarheid.

51. Inrichting volgens conclusie 48 of 50, met het kenmerk, dat de middelen voor het deactiveren van de melkbeker door de computer in werking worden gesteld op een tijdstip dat afhankelijk is van de gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid. 20

5 2. Inrichting volgens conclusie 51, met het kenmerk, dat de computer geschikt is voor het toepassen van een wiskundige functie op de waarde van de gemiddelde melkstroom en de afwijking in elektrische geleidbaarheid voor het verkrijgen van een gecompenseerd drempelmelkstroomgemiddelde. 25

53. Inrichting volgens conclusie 52, met het kenmerk, dat de functie de gemiddelde melkstroom vermenigvuldigd met 10 gedeeld door de afwijking in elektrische geleidbaarheid is.

54. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 37 30 tot en met 53, met het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot is bevattende middelen voor het automatisch aankoppelen respectievelijk afkoppelen van de melkbeker(s).

55. Inrichting volgens conclusie 54, met het kenmerk, dat de computer geschikt is voor het bepalen van een 35 tijdsperiode vanaf deactivering van de melkbeker en voor het 101 8633»· in werking stellen van de middelen voor het afkoppelen van de melkbeker(s) wanneer de tijdsperiode een bepaalde tijddrempelwaarde heeft bereikt.

56. Inrichting volgens conclusie 55, met het kenmerk, 5 dat de tijddrempelwaarde instelbaar is.

57. Inrichting volgens conclusie 56, met het kenmerk, dat de tijddrempelwaarde instelbaar is tussen ongeveer 2 seconden en ongeveer 15 seconden. 101 8633e