KR950014784B1

KR950014784B1 - 4륜 구동차용 미끄럼방지 브레이크 제어 방법

Info

Publication number: KR950014784B1
Application number: KR1019910008904A
Authority: KR
Inventors: 요시아끼 사노
Original assignee: 미쯔비시 지도샤 고교 가부시끼가이샤; 나까무라 히로까즈
Priority date: 1990-06-15
Filing date: 1991-05-30
Publication date: 1995-12-14
Also published as: DE69127590T2; KR920000557A; JP2707806B2; US5282138A; EP0463777B1; JPH0450067A; EP0463777A3; DE69127590D1; EP0463777A2

Abstract

내용 없음.

Description

4륜 구동차용 미끄럼방지 브레이크 제어 방법

제1도는 미끄럼 방지 브레이크 시스템의 개략적인 구성도.

제2도는 ABS 제어 루우틴을 도시하는 흐름도.

제3도는 제2도의 흐름도의 일부의 실시예를 설명하기 위한 블록도.

제4도 및 제5도는 본 발명 방법의 실시예에 의해 후륜의 브레이크 압이 감압될때, 후륜과 동기하여 그 브레이크 압이 감압되는 전륜을 개략적으로 각각 도시하는 모식도.

제6도는 본 발명을 실시하지 않은 경우에의 차륜속의 진동 및 비틀림 토오크의 변동을 도시하는 그래프.

제7도는 본 발명을 실시한 경우의 차륜속의 변동을 도시하는 그래프.

제8도는 본 발명의 작용을 설명하기 위한 그래프.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 엔진 2 : 변속 장치

3 : 전륜 구동축 4 : 전륜

5 : 후륜 10 : 액압 브레이크 회로

12 : 주 실린더 16 : 밸브 장치

VFL : 좌전륜 차륜속 VFR : 우전륜 차륜속

VRL : 좌후륜 차륜속 VRR : 우후륜 차륜속

[발명의 배경]

본 발명은 제동시 차륜의 록크를 방지하는 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법 특히, 4륜 구동에서의 주행시에 적합한 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법에 관한 것이다.

[종래 기술]

근래, 자동차에는 미끄럼 방지 브레이크 시스템의 채용이 일반화되어 가고 있으며, 상기 미끄럼 방지 브레이크 시스템에 의하면 제동시 차륜의 미끄럼 즉, 그 록크를 확실하게 방지하여 그 조안성을 향상시킬 수 있을 뿐 아니라 제동 거리를 단축하는 면에서도 큰 효과가 있다.

이러한 종류의 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템에는 3채널 방식이 알려져 있으며, 이러한 방식의 브레이크 제어 시스템은 제동시, 좌우 전륜에서는 그 전륜의 회전 상태에 따라서 각 전륜의 브레이크압을 독립해서 제어하는 한편, 좌우의 후륜에서는 양후륜의 브레이크 압을 함께 제어 하도록 되어 있다. 즉, 좌우의 후륜에 있어서, 후륜중 보다 록크 경향이 있는 후륜의 회전 상태에 의해 양후륜의 브레이크압을 제어하도록 하고 있다.

그런데, 상술한 설명에서 명백한 바와 같이, 3채널 방식의 미끄럼 방지 브레이크 제어 방식에서는 제동시 전륜측과 후륜측의 브레이크압도 독립해서 제어하고 있으므로 이 같은 종류의 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법을 4륜 구동차에 적용하면, 전후의 차륜의 차륜속에 원하지 않는 진동이 발생되어 각 차륜의 브레이크압을 최적으로 또한 안정하게 제어할 수 없다. 즉, 4륜 구동형의 자동차에 있어서는 전륜측과 후륜측이 구동계를 개재해서 직결되어 있으므로 전륜측 및 후륜측에서의 브레이크 압이 독립해서 제어되면 구동계에서의 비틀림 토오크가 증대하기 때문에, 전륜 및 후륜의 차륜속이 진동하여 차체에도 진동이 발생되게 된다.

따라서, 종래의 4륜 구동차에 3채널 방식의 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법을 적용하는 일이 곤란한 점은 있으나, 이로인하여 파트 타임의 4륜 구동형 자동차에 3채널 방식의 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법을 적용한 것에 있어서는, 4륜 구동에서의 주행시, 그 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법은 사용하지 않도록 하는 방식이나 4륜 구동 주행중의 미끄럼 방지 브레이크 작동시에 강제적으로 2륜 구동 상태로 전환하도록 하는 방식이 사용되고 있었다.

본 발명의 목적은, 전륜과 후륜이 구동 시스템에 의해 회전 구속되는 4륜 구동차라도 구동계에 생기는 비틀림 토오크를 감소시켜서 안정된 제어 성능을 얻을 수 있는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크를 제공하는데에 있다.

상술하는 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 전 후의 좌 우륜에 각각 차륜속 센서가 설치되고, 좌우의 전륜이 대응하는 차륜속 센서의 출력에 의거해서 브레이크압을 각각 독립 제어하는 한편, 좌우의 후륜이 보다 록크 경향이 있는 후륜의 차륜속 센서 출력에 의거해서 브레이크압을 통합 제어하는 4륜 구동차용 미끄럼방지 브레이크 제어 방법에 있어서, 상기 후륜의 브레이크압을 감압하는 경우는 상기 록크 경향측의 후륜과 좌우로 같은 측의 전륜의 브레이크압도 감압하도록 구성되어 있다.

본 발명에 의하면, 4륜 구동 주행에서의 제동시 양후륜에서의 브레이크압의 감압과 동시에 보다 록크 경향이 있는 후륜과 같은 측의 전륜의 브레이크압도 후륜측과 같이하여 감압하므로서 전륜측과 후륜측과의 사이에서 브레이크압은 실질적으로 동상적으로 하여 제어되게 된다. 이에 의해, 전후륜 사이의 구동계의 비틀림 토오크의 증대를 억제할 수 있어 진동발생을 방지하여 안정된 제어성능을 얻을수 있다. 또한, 후륜 감압시에 동기해서 감압되는 전륜은 한쪽만이고, 다른 한쪽은 독립적으로 제어되므로 충분한 제동성능을 확보할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예로서, 2륜 구동 상태와 4륜 구동 상태를 전환할 수 있는 차량에 있어서, 2륜 구동시에는 상기 후륜의 브레이크압을 감압하는 경우에 상기 록크 경향측의 후륜과 좌우에서 같은 측의 전륜의 브레이크압을 감압하는 제어를 중지하므로서, 2륜 구동시와 4륜 구동시에 각각 최적인 제어 방법을 실행할 수 있어, 파트타임 4륜 구동차의 제동 성능을 넓은 범위의 운전 상황으로 향상시킬 수 있다.

[실시예의 상세한 설명]

다음에, 본 발명의 한 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

제1도를 참조하면, 4륜 구동의 자동차에 적용한 미끄럼 방지 브레이크 시스템(ABS)이 개략적으로 도시되어 있다. 먼저, 자동차의 엔진(1)의 구동력은 변속 장치(2) 및 전륜 구동축(3)을 개재해서 좌우의 전륜(4L, 4R)에 전달되고, 좌우의 후륜(5L, 5R)에는 변속장치(2), 추진축(6), 차동 장치(7) 및 후륜 구동축(8)을 개재해서 전달되도록 되어 있다. 여기에서, 변속 장치(2)에는 변환 장치가 포함되어 있으며, 이에 의해 이 실시예의 자동차는 파트타임의 4륜 구동차로서 구성되어 있다.

전륜(4) 및 후륜(5)의 각각에는, 차륜 브레이크(9)가 장착되어 있으며, 상기 차륜 브레이크(9)는 액압 브레이크 회로(10)에 접속되어 있다.

액압 브레이크 회로(10)는 브레이크 페달(11)에 의해 작동되는 진공 브레이크 부스터가 부착된 텐덤형 주 실린더(12)를 구비하고 있으며, 주 실린더(12)의 한편의 압력실(도시하지 않음)에서는 전륜 브레이크 관로(13)가 연장되고, 그 다른편의 압력실(도시하지 않음)로부터는 후륜 브레이크 관로(14)가 연장되어 있다. 상기 전륜 및 후륜 브레이크 관로(13, 14)는 공급액압 전환 기구(15)를 경유하여 연장되고 전륜 브레이크 관로(13)는 그 선단측이 좌우로 분기되어서 각 전륜(4)의 차륜 브레이크(9)에 접속되어 있다. 후륜 브레이크 관로(14)도 그 선단측이 좌우로 분기되어서 각 후륜(5)의 차륜 브레이크(9)에 접속되어 있다. 또한, 전륜 브레이크 관로(13)에 있어서, 대응하는 전륜의 차륜 브레이크(9)로 향해서 분기된 부위에는 미끄럼 방지 밸브 장치(16)가 각각 삽입되어 있으며, 후륜 브레이크 관로(14)에 있어서는 분기되기 전의 부위에 1개의 미끄럼 방지 밸브 장치(16)가 삽입되어 있다.

또한, 상기 공급 액압 전환 기구(15)에는 액압 펌프(17)가 접속되어 있고, 이 액압펌프(17)는 액압 탱크(18)내의 압액을 소정압까지 가압하고 미끄럼 방지 브레이크 제어중 공급액압 전환 기구(15)를 개재하여 각 차륜의 차륜 브레이크(9)에 액압을 공급할 수 있도록 되어 있다.

즉, 제동시 미끄럼 방지 브레이크 제어가 개시된 경우, 각 차륜 브레이크(9)에는 공급액압전환 기구(15)의 작용에 의해 주 실린더(12)로부터의 정압이 아닌 액압 펌프(17)로부터의 동압이 공급되게 되어 각 미끄럼 방지 밸브 장치(16)가 작동 되므로서 그 내부압력 즉, 브레이크 압이 제어 가능해진다.

이와 같이 미끄럼 방지 브레이크 제어시에 각 미끄럼 방지 밸브 장치(16)의 작동을 제어하기 위해, 전륜 및 후륜(4, 5)에는 차륜속 센서(19)가 각각 설치되어 있으며 이들 차륜속 센서(19)로부터의 차륜속 신호는 제어기(20)에 공급되도록 되어 있다.

따라서, 제어기(20)에 있어서, 제동시 차륜속 센서(19)로 부터의 차륜속 신호에 의거해서 각 차륜의 회전 상태를 검출하고 각 미끄럼 방지 밸브 장치(16)에 대해 그 작동을 제어하는 제어 신호를 출력하여 각 전륜(4L, 4R) 및 후륜(5L, 5R)의 브레이크압을 적절하게 제어하도록 되어 있다.

또한, 제1도에 있어서, 각 차륜 브레이크(9)로부터의 복귀 관로는 도면의 간략화를 도모하기 위해 생략되어 있다.

다음에, 제2도의 ABS 제어 루우틴에 따라 제어기(20)에서 실행되는 본 발명의 제어 방법을 설명한다.

제동시, 브레이크 페달을 밟음으로써 ABS 제어가 개시되면 먼저 스텝 S1에서는 각 차륜속 센서(19)로부터의 차륜속 신호에 의거해 좌전륜(4L)의 차륜속(VFL), 우전륜(4R)의 차륜속(VFR), 좌후륜(5L)의 차륜속(VRL) 및, 우후륜(5R)의 차륜속(VRR)이 독립되어 다음의 스텝 S2에서 각 차륜속(VFL, VFR, VRL, VRR)을 기초로 그 가속도(GFL, GFR, GRL, GRR)가 각각 산출된다. 여기에서, 가속도는 다음식에 의해 산출할 수 있다.

G_x= V_xn- V_xn-1

여기에서, X는 차륜의 설치를 표시하는 첨자 즉, FL, FR, RL, RR 중 어느것인가를 표시하고, n은 이번회에 구한 차륜속, n-1은 전회에 구한 차륜속을 표시한다.

다음의 스텝 S3에서는 좌전륜(4L)의 차륜속(VFL)과 가속도(GFL)에 의거해 좌 전륜(4L)의 차륜 브레이크(9)의 브레이크압, 즉, 그 증감 압량(△PFL)이 연산해 구해진다. 여기에서, 증감 압량(△PFL)에 관해서는 차륜속에서 산출한 의사 차체속을 고려하여 전륜용에 설정된 ABS 제어시에서의 브레이크압 제어 맵 혹은 역치로부터 그 증감 방향 및 그 크기가 산출되게 된다.

그래서, 다음의 스텝 S4에서는 우전륜(4R)의 차륜속(VFR)과 가속도(GFR)에 의거해 우전륜(4R)의 차륜 브레이크(9)의 브레이크압 즉, 그 증감 압량(△PFR)이 스텝 S3에서의 경우와 같이 연산으로 구해진다.

이후, 스텝 S5에서는 좌우의 후륜(5L, 5R)에 있어서, 차륜속(VRL)과 차륜속(VRR)간의 대소 관계가 판별되나, 이 실시예에서는 차륜속(VRR)이 차륜속(VRL)이하인지의 여부가 판별된다. 스텝 S5의 판별이 예인 경우에는 우후륜(5R)의 편이 좌후륜(5L)에 비해서 보다 록크되는 경향이 있다고 판단하여 다음의 스텝 S6이 실시되며 이 스텝에서는 우후륜(5R)의 차륜속(VRR)과 가속도(GRR)를 기초로 양 후륜(5)의 차륜 브레이크(9)의 브레이크압 즉, 그 증감 압량(△PR)이 연산해서 구해진다. 여기에서의 증감 압량(△PR)에 관해서 차륜속에서 산출한 의사 차체속을 고려하고 이경우에는 후륜용에 설정된 ABS 제어시에서의 브레이크압 제어 맵 혹은 역치로부터 그 증감 방향 및 크기가 산출되게 된다.

한편 스텝 S5의 판별이 아니오의 경우에는 스텝 S6대신에 스텝 S7이 실시되고 좌후륜(5L)의 편이 우후륜(5R)에 비해서 보다 록크되는 경향이 있다고 판단하여 우후륜(5L)의 차륜속(VRL)과 가속도(GRL)를 기초로 양 후륜(5)의 차륜 브레이크(9)의 브레이크압, 즉, 그 증감 압량(△PR)이 스텝(S6)의 경우와 같이 연산으로 구해진다.

지금까지의 설명에서 명백한 바와 같이, ABS 제어에 있어서 좌우의 전륜(4L, 4R)의 브레이크압은 그 차륜속 및 가속도를 기초로 독립해서 제어되도록 되어 있으며, 이에대해 좌우의 후륜(5L, 5R)의 브레이크압은 보다 록크 되는 경향이 있는 후륜의 차륜속 및 가속도를 기초로 제어되게 된다. 즉, 좌우의 후륜(5L, 5R)에 관해서는 소위 저속측 선택의 원리에 따라서 그 브레이크압이 함께 제어되게 된다.

그래서, 스텝 S6 및 S7의 각각에서는 스텝 S8 및 S9에 이르게 되나, 상기 스텝 S8 및 S9에서는 자동차가 4륜 구동(4WD)에서 주행 상태에 있는가 아닌가의 여부를 판별한다. 여기에서의 판별은 변환 장치의 전환 신호에 의거해서 이루어진다.

스텝 S8 또는 스텝 S9에서의 판별이 부인 경우 즉, 자동차가 2WD로 주행하고 있는 경우에는 스텝 S10으로 건너가서 이 스텝이 실시된다. 스텝 S10에서는 이미 구해져 있는 브레이크압의 증감 압량(△PFL, △PFR, △PR)에 의거해 미끄럼 방지 밸브 장치(16)의 작동이 제어되어서 대응하는 차륜 브레이크의 브레이크압의 증감이 실행되게 된다.

그러나, 스텝 S8 또는 스텝 S)에서의 판별이 정인 경우 즉, 이경우 자동차가 4WD에서 주행하고 있는 경우에는 스텝 S10이 실시되기전에 다음과 같은 스텝의 흐름이 실시되게 된다.

즉, 스텝 S6에서 스텝 S8로 진행하여 이 스텝의 판별이 정으로 되는 경우에는 스텝 S8에서 스텝 S11로 진행되어 실시되고 이 스텝에서는 우후륜(5R)의 차륜속(VRR)과 가속도 (GRR)에 의거해 전륜용의 브레이크압 제어 맵 혹은 역치에서 전륜의 차륜 브레이크(9)의 브레이크압 즉, 그 증감 압량(△PF)이 연산해서 구해진다. 다음의 스텝 S12에서는 증감 압량(△PF)이 감압량을 표시하는가 아닌가 즉, 그 값이 부인가 아닌가가 판별되어 이 판별이 부인 경우에는 상술한 스텝 S10으로 진행되고, 스텝 S12의 판별이 정인 경우에는 스텝 S13에서 상술한 브레이크압의 증감 압량(△PFR)의 값은 증감 압량(△PF)으로 치환된후 스텝 S10이 실시된다.

따라서, 스텝 S13을 거쳐서 스텝 S10에 이르게 되는 경우 즉, 자동차가 4WD 주행중에 있고, 스텝 S11에서 구한 증감 압량(△PF)이 부의 값을 취할때 스텝 S10에서는 증감 압량(△PFR, △PFL, △PR, 즉, △PF, △PFL, △PF)에 의거해서 각 차륜에 있어서 차륜 브레이크의 브레이크압이 제어되게 된다. 여기에서, 스텝 S6과 스텝 S11에서는 동일한 기준으로 그 증감 압량이 산출되므로서 이 경우 증감 압량(△PF, △PR)은 동일한 부의 값을 취하게 된다. 이것을 환언하면, 양 후륜의 브레이크압이 감압되는 경우에는, 보다 록크 되는 경향이 있는 후륜(5R)과 같은 측의 전륜(4R)의 브레이크압도 동시에 감압되게 된다.

한편, 스텝 S7에서 스텝 S9로 진행하여 이 스텝의 판별이 정으로 되는 경우에는, 스텝 S9에서 스텝 S14로 진행되어 실시되고 이 스텝에서는 좌후륜(5L)의 차륜속(VRL)과 가속도(GRL)에 의거해 전륜용의 브레이크압 제어 맵 혹은 역치에서 전륜의 차륜 브레이크(9)의 브레이크압 즉, 그 증감 압량(△PF)이 동일하게 연산해서 구해지므로 다음의 스텝 S15에서 증감 압량(△PF)이 부의 값이 부인가가 판별되어 이 판별이 부의 경우에는 상술한 스텝 S10으로 진행하고, 스텝 S15의 판별이 정인 경우에는 스텝 S15에서 상술한 브레이크압의 증감 압량(△PFL)의 값이 증감 압량(△PF)으로 치환된 후 스텝 S10이 실시되게 된다.

따라서, 스텝 S16을 거쳐서 스텝 10에 이르게되는 경우 즉, 자동차가 4WD 주행중에 있고 스텝 S15에서 구한 증감 압량(△PF)이 부의 값을 취할때에는 스텝 S10에서 증감 압량(△PFR, △PF, △PR)을 기초로 각 차륜에서 차륜 브레이크의 브레이크압이 제어되게 된다. 여기에서도, 스텝 S7과 스텝 S14에서는 동일한 기준에서 그 증감 압량이 산출되므로서 이 경우, 증감 압량(△PF와 △PF)은 동일한 부의 값을 취하게 되어 양후륜의 브레이크압이 감압되는 경우에는 보다 록크 되는 경향이 있는 후륜(5L)과 같은 측의 전륜(4L)의 브레이크압도 동시에 감압되게 된다.

상술한 제2도의 흐름도의 4WD시의 제어는 제3도의 블록도와 같이 하여도 좋다. 제3도에서는 ABS 제어시, 그 시점에서의 각 증감 압량이 모두 감압량인 경우를 도시하고 있으며 따라서, 각 증감 압량(△PX)에는 그부의 값을 표시하는 (-) 기호를 부호 표시하고 있다. 제3도 중의 블럭 B1은 제2도에 있어서 스텝 S5에서의 판별의 실시예에 해당되고, 또한, 블록 B2 및 B3는 실질적으로 제2도에 있어서 스텝 S13, S16에서의 실시예에 해당된다. 제3도의 경우는 후륜 차륜속(VR), 그 가속도(GR)에 의거해서 후륜용의 브레이크압 제어 맵 혹은 역치에서 산출된 증감 압량(△PR)과, 전륜에 있어서 브레이크압의 증감량(△PF)중 감압량이 큰편이 블록 B3 또는 B2로 선택되어서 전륜용의 브레이크압 증감량(△PF)이 산출되는 것으로 되어 있다. 이로인하여, 제3도의 경우도 후륜의 브레이크압이 감압되는 경우에는, 보다 록크 되는 경향이 있는 후륜(감압량의 큰 측의 후륜)과 같은 측의 전륜의 브레이크압도 동시에 감압된다.

상술한 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법에 의하면, ABS 제어중 후륜(5R)이 후륜(5L)에 비해서 보다 록크되는 경향이 있어 그 브레이크압이 감압되는 경우에는 후륜(5R)과 같은 측의 전륜(4R)에도 브레이크압의 감압 신호(Dp)가 공급되므로서 이 전륜(4R)의 브레이크압은 양 후륜(5)의 브레이크압과 동시에 감압되게 된다. 따라서, 이경우 제4도에 파선영역(A)에서 도시되어 있는 바와 같이, 한편의 전륜(4R)과 양후륜(5)과는 동기해서 그 브레이크압이 감압되게 된다. 또한, 다른편의 전륜(4L)의 브레이크압은 파선영역(B)에서 도시되어 있는 바와 같이 독립하여 제어되는 것은 물론이다.

한편, 제4도의 경우와는 다르며, ABS 제어중 후륜(5L)이 후륜(5R)에 비해서 보다 록크 되는 경향에 있어서, 그 브레이크압이 감압되는 경우에는 제5도의 파선 영역(A)에 도시된 바와 같이 전륜(4L)의 브레이크압이 양 후륜(5)의 브레이크압과 동시에 감압되게 되므로, 파선 영역(B)에 도시된 바와 같이 다른편의 전륜(4R)의 브레이크압은 독립해서 제어되게 된다.

따라서, 본 발명에 의하면, 4WD에서의 주행시 3채널 방식에서의 ABS 제어가 실시되면, 즉, 각 전륜의 브레이크압과 양 후륜의 브레이크 압이 완전하게 독립하여 제어되면, 전륜 및 후륜의 브레이크력 배분의 관계에서 브레이크압의 증대에 따라 전륜(4)의 차륜속(VF)이 감소하여서 후륜(5)의 차륜속(VR)이 감소되기 시작하게 된다. 즉 전륜(4)과 후륜(5)의 차륜속(VF, VR)은 위상차를 갖고 감소되게 되므로 제6도에 도시된 바와 같이 전륜(4)에 대해 이 전륜(4)을 회전 구동하는 방향으로 작용하는 비틀림 토오크(TR)가 발생하게 된다. 따라서, 이와 같은 경우에는 각 차륜의 브레이크 압을 적절하게 제어하는 것이 곤란해져서 전륜(4)의 차륜속(VF)과 후륜(5)의 차륜속(VR)의 쌍방에 제6도에 도시된 바와 같이 진동이 생기게 된다.

그러나, 본 발명의 제어 방법이 실시되면 제7도 중 실선으로 도시되어 있는 바와 같이 차륜속(Vw)의 진동은 효과적으로 억제되며 더욱이, 차륜속(Vw)은 실차체속(Va)에 대해서도 가장 적합하게 추종하는 것을 알수 있다. 또한, 파선으로 도시한 차륜속(Vw)은 본 발명을 실시하지 않는 경우의 예를 도시하고 있으며, 이예에서도 명백한 바와 같이 차륜속의 진동의 발생을 볼수 있다. 또한, 제7도중의 차륜속(Vw)은 전륜 및 후륜의 차륜속을 대표해서 도시하고 있다.

본 발명의 제어 방법에 의해 달성되는 차륜속의 진동의 방지 기능은 제8도를 참조하면 보다 명백해진다. 즉, 제8도는 ABS 제어 개시직후에 있어서 전륜(4) 및 후륜(5)의 차륜속(VF, VR)을 전륜의 브레이크압 변화와 함께 도시한 것으로 제 8 도에 도시되어 있는 바와 같이, 브레이크 페달의 밝음에 의해 ABS 제어가 개시되면 상술한 바와 같이 전륜(4)의 차륜속(VF)과 후륜(5)의 차륜속(VR)은 위상차를 갖고 감소되게 된다. 이 경우, 전륜간의 회전 위상차는 전륜(4)과 후륜(5)과의 사이의 구동계에 작용하는 비틀림 토오크(TR)로되어 차륜속(VF)의 감소에 수반하여 전륜(4)의 브레이크압의 감압이 개시되어 그 차륜속(VF)이 회복기에 이르러서도 비틀림 토오크(TR)는 증가를 계속하게 된다. 그래서, 비틀림 토오크 TR는 차륜속(VF)과 차륜속(VR)과의 교점의 시점까지 증가를 계속하게 되나 이쯤에서 후륜(5)의 브레이크 액압이 감압되어 구동계에 축적된 비틀림 토오크(TR)가 전륜(4)의 차륜속(VF)을 또다시 급속하게 상승시키는 방향으로 작용한다.

이로인하여, 일반적인 ABS제어에 있어서는 제8도중 X부내의 파선으로 도시된 바와 같이, 전륜(4)의 브레이크압을 재차 입상시켜서 차륜속(VF)을 감소시키려한다. 이로인하여, 일반적인 ABS 제어에서는 전륜의 브레이크 액압 증대 경향으로되어, 재차 비틀림 토오크(TR)가 증대 하므로서 제6도에 도시된 바와 같이 비틀림 토오크(TR)가 주기적으로 크게 변동하게 된다. 따라서 차륜속(VF, VR)의 위상차 및 ABS 제어중에서의 상술한 위상차를 갖는 브레이크압 제어가 반복되므로서 전륜(4)에 있어서 차륜속(VF)의 증감 즉, 진동이 생겨짐과 동시에 후륜(5)의 차륜속(VR)도 진동하게 된다.

그러나, 본 발명의 제어 방법에서는, 후륜(5)의 차륜속(VR)이 감소되어서 이 차륜속(VR)을 회복시키기 위해, 그 브레이크압이 감압될때에는 제8도중 X부에 실선으로 도시되어 있는 바와 같이 상기 저속측 선택측의 후륜(5)과 같은 측의 전륜(4)의 브레이크압도 동시에 감압시키도록 하였으므로 전륜측과 후륜측과의 사이에서의 브레이크압 제어 즉, 그 감압이 실질적으로 동상적으로 제어되게 된다. 따라서, 본 발명의 경우에는 제8도중 사선으로 도시한 바와 같이, 차륜속의 진동을 초래하는 전륜의 브레이크압의 증가 영역을 없앨 수 있으므로 그 비틀림 토오크(TR)를 일단 0으로 하여서 다음의 브레이크압 제어가 개시되고, 그 결과 구동계의 비틀림 토오크(TR)의 증대 및 동기적인 변동을 억제할 수 있으므로 전륜(4) 및 후륜(5)에 있어서 차륜속(VF, VR)의 진동을 효과적으로 방지할 수 있다.

또한, 제8도중 파선은 종래의 경우에서의 차륜속(Vw) 및 구동계의 비틀림 토오크(TR)를 도시하고 있다.

본 발명은 상술한 일실시예에 한정하는 것은 아니고 각종의 변형이 가능하다. 예를들면, 실시예에서는 제2도의 흐름도에 있어서 스텝 S5에서는 좌우의 후륜(5)의 저속측 선택의 실시를 차륜속으로 판별하도록 하였으나 이 저속측선택의 실시를 제3도에 도시하는 바와 같이 증감압량(△PRL), 증감 압량(△PRR)의 대소를 판별하도록 하여도 좋다.

또한, 후륜 감압 중에 록크되는 경향이 있는 후륜의 차륜속과 이 후륜과 동심측의 전륜의 차륜속의 낮은 편을 선택(저속측선택)하여, 선택한 차륜속에 의거해서 전륜의 감압량을 산출하므로서, 록크 되는 경향이 있는 후륜과 동심축의 전륜을 감압시키도록 하여도 좋다.

Claims

전후의 좌우륜에 각각 차륜속 센서(19)가 설치되어, 좌우의 전륜(4L, 4R)은 대응하는 차륜속 센서의 출력(VFL, VFR)에 의거해서 브레이크압을 각각 독립 제어하는 한편, 좌우의 후륜(4L, 4R)은 보다 록크되는 경향이 있는 후륜의 차륜속 센서 출력(VRL OR VRR)에 의거해서 브레이크 압을 통합 제어하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법에 있어서, 상기 후륜 브레이크압을 감압하는 경우는 록크 경향측의 후륜과 좌우에서 동일측의 전륜 브레이크압도 감압하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어방법.
2륜 구동 상태와 4륜 구동 상태가 전환 가능한 차량에 사용되어, 2륜 구동시에는 후륜의 브레이크압을 감압하는 경우 록크 경향측의 후륜과 좌우에서 동일측의 전륜의 브레이크압을 감압하는 제어가 중지되는 것을 특징으로 하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 후륜 감압시에는 록크 경향측의 후륜의 차륜속(VRL OR VRR) 및 차륜 가속도(GRL OR GRR)에 의거해서 상기 록크 경향측의 후륜과 좌우로 같은 측의 전륜의 감압량(△PF)을 결정하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법.
제3항에 있어서, 상기 전륜 감압량(△PF)은 전륜용의 브레이크압 제어 맵 혹은 역치를 사용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법.
제3항에 있어서, 상기 전륜 감압량(△PF)은 후륜용의 브레이크압 제어 맵 혹은 역치를 사용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 후륜 감압시에는 록크 경향측의 후륜의 차륜속센서 출력을 기초로 산출된 감압량과 록크 경향측의 후륜과 좌우로 동일측의 전륜의 차륜속 센서 출력을 기초로 산출된 감압량을 비교하여, 큰편을 전륜의 감압량으로 선택하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 후륜 감압시에는 록크 경향측의 후륜의 차륜속과, 록크 경향측의 후륜과 좌우로 동일측의 전륜의 차륜속을 비교하여, 보다 늦은 차륜속을 선택하여 전륜의 감압량을 산출하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동차용 미끄럼 방지 브레이크 제어 방법.