KR20200022336A

KR20200022336A - 자동 창고 시스템

Info

Publication number: KR20200022336A
Application number: KR1020190096158A
Authority: KR
Inventors: 츠요시 카키누키
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2018-08-22
Filing date: 2019-08-07
Publication date: 2020-03-03
Also published as: TWI804663B; US11130633B2; CN110857172B; US20200062506A1; CN110857172A; JP2020029323A; JP7099168B2; TW202019792A

Abstract

(과제) 하물을 개별적으로 고효율로 입출고할 수 있는 자동 창고 시스템의 제공.
(해결 수단) 하물(200)을 자동적으로 입출고하는 자동 창고 시스템(100)으로서, 유지대(111)를 순환시켜서 하물(200)을 반송하는 순환 반송 장치(110)와, 순환 반송 장치(110)의 기준점(R)으로부터 터닝점(T)까지의 왕로(114) 및 복로(115)를 걸친 상태로 배치되는 복수의 랙(120)와, 랙(120)의 측방에 배치되고, 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 및 복로(115)를 초과해서 하물(200)을 반송하고, 랙(120)과의 사이에서 하물(200)을 이재하는 이재 장치(133)를 갖는 반송대차(130)와, 랙(120)의 각 단에 대응하는 위치에 하물을 승강시키는 승강 반송 장치(140)와, 순환 반송 장치(110)와 승강 반송 장치(140) 사이에서 하물을 이송하는 이송 장치(150)를 구비하는 자동 창고 시스템(100).

Description

자동 창고 시스템{AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM}

본 발명은 복수의 랙에 대하여 소망의 하물을 개별적으로 고효율로 입출고 가능한 자동 창고 시스템에 관한 것이다.

종래, 대량의 하물을 보관하고 자동적으로 입출고하는 자동 창고 시스템에 있어서는 대량의 하물을 고효율로 입출고할 수 있는 것이 소망된다.

예를 들면 특허문헌 1에는, 일렬로 정렬된 하물을 랙의 일단분 들어 올리고, 그 아래에 새로운 하물을 일렬로 정렬하고, 상하로 배치된 하물을 동시에 랙의 일단분 들어 올리는 동작을 반복함으로써 많은 하물을 일제히 랙에 입고할 수 있는 자동 창고가 기재되어 있다. 또한, 상기와 반대의 동작을 실행함으로써, 랙으로부터 일제히 출고하는 것도 가능하게 되어 있다.

국제공개 제 2011/161979호

그런데, 특허문헌 1에 기재된 자동 창고 등은 많은 하물을 일제히 자동 창고에 입고시키고, 많은 하물을 일제히 자동 창고로부터 출고시키는 것은 가능하지만, 소망의 하물을 개별적으로 입출고할 수 있고, 또한 대량의 하물의 입출고를 고속으로 반복하는 것은 곤란하다. 또한, 복수의 랙 중 어느 하나에 보관되어 있는 하물을 소망의 장소에 출고하는 것도 종래의 자동 창고에서는 곤란하다.

본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 많은 하물을 개별적으로 고효율로 입출고할 수 있는 자동 창고 시스템의 제공을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 하나인 자동 창고 시스템은 하물을 자동적으로 입출고하는 자동 창고 시스템으로서, 하물을 유지하는 유지대를 순환시켜서 하물을 반송하는 순환 반송 장치와, 상기 순환 반송 장치의 기준점으로부터 터닝점까지의 왕로, 및 상기 터닝점으로부터 상기 기준점까지의 복로 중 적어도 일방을 걸친 상태로 배치되는 복수의 랙과, 상기 랙의 측방에 배치되어 상기 랙을 따라 하물을 반송하고, 상기 랙과의 사이에서 하물을 이재하는 이재 장치를 갖는 반송대차와, 상기 랙의 각 단에 대응하는 위치에 하물을 승강시키는 승강 반송 장치와, 상기 순환 반송 장치와 상기 승강 반송 장치 사이에서 하물을 이송하는 이송 장치와, 상기 순환 반송 장치에 하물을 반입하는 반입 장치와, 상기 순환 반송 장치로부터 하물을 반출하는 반출 장치를 구비한다.

이것에 의하면, 컴팩트하게 많은 하물을 보관할 수 있고, 또한 많은 하물을 개별적으로 고효율로 입출고하는 것이 가능해 진다.

또한, 상기 반입 장치는 상기 순환 반송 장치의 왕로의 상류 단부 및 복로의 상류 단부에 각각 배치되고, 상기 반출 장치는 상기 순환 반송 장치의 왕로의 하류 단부 및 복로의 하류 단부에 각각 배치되어도 좋다.

또한, 상기 기준점 및 상기 터닝점을 하물이 통과하지 않도록 상기 순환 반송 장치에 대한 하물의 반출입을 제어하는 제어 장치를 구비해도 상관없다.

이것에 의하면, 기준점이나 터닝점에 있어서, 하물을 통과시키지 않는 운용으로 할 수 있기 때문에, 유지대를 급선회시켜 순환 반송 장치의 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 따라서, 자동 창고 시스템의 입출고 효율을 향상시키는 것이 가능해 진다.

또한, 상기 승강 반송 장치는 상기 랙의 단부에 배치되어도 좋다. 이것에 의하면, 승강 반송 장치와 반송대차가 간섭하는 일 없는 배치로 할 수 있기 때문에, 비교적 대형의 고속 승강 반송 장치를 사용하는 것이 가능해 진다.

상기 반입 장치에 공급하는 하물을 보관하고, 상기 반출 장치로부터 반출된 하물을 보관하는 보관고와, 상기 보관고 사이에서 하물이 이재 가능하고 상기 반송대차보다 반송 효율이 낮은 반송 이재 장치를 더 구비해도 상관없다. 이것에 의하면, 빈번히 입출고시킬 필요가 있는 하물을 랙에 보관하고, 입출고의 빈도가 적은 하물을 보관고에 보관하는 등, 하물을 선별해서 보관하고, 반송 이재 장치에 의해 하물을 반출입함으로써, 전체로서 자동 창고 시스템에 있어서의 반송 효율의 향상을 도모하는 것이 가능해 진다.

본 발명에 의하면, 많은 하물을 고효율로 개별적으로 입출고시킬 수 있는 자동 창고 시스템으로 할 수 있다.

도 1은 자동 창고 시스템을 나타내는 사시도이다.
도 2는 자동 창고 시스템을 나타내는 평면도이다.
도 3은 자동 창고 시스템의 랙 부분(도 2 중 I-I선)을 나타내는 측면도이다.
도 4는 자동 창고 시스템의 반송대차 부분(도 2 중 II-II선)을 나타내는 측면도이다.
도 5는 순환 반송 장치와 이송 장치에 있어서의 하물의 흐름을 나타내는 도면이다.
도 6은 자동 창고 시스템의 다른 예를 나타내는 평면도이다.

다음에, 본 발명에 관한 자동 창고 시스템의 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 이하에서 설명하는 실시형태는 모두 포괄적 또는 구체적인 예를 나타내는 것이다. 이하의 실시형태에서 나타내지는 수치, 형상, 재료, 구성요소, 구성요소의 배치 위치 및 접속 형태, 스텝, 스텝의 순서 등은 일례이며, 본 발명을 한정하는 주지는 아니다. 또한, 이하의 실시형태에 있어서의 구성요소 중, 최상위 개념을 나타내는 독립 청구항에 기재되어 있지 않은 구성요소에 대해서는 임의의 구성요소로서 설명된다.

또한, 도면은 본 발명을 나타내기 위해서 적당하게 강조나 생략, 비율의 조정을 행한 모식적인 도면으로 되어 있고, 실제의 형상이나 위치 관계, 비율과는 다른 경우가 있다.

도 1은 자동 창고 시스템을 나타내는 사시도이다. 도 2는 자동 창고 시스템을 나타내는 평면도이다. 도 3은 자동 창고 시스템의 랙 부분을 나타내는 측면도이다. 도 4는 자동 창고 시스템의 반송대차 부분을 나타내는 측면도이다. 또한, 이들 도면에는 기둥의 기재 등은 생략되어 있다. 이들 도면에 나타낸 바와 같이 자동 창고 시스템(100)은 많은 하물(200)을 고밀도로 보관하고, 임의의 장소에 보관되어 있는 하물(200)을 출고하고, 입고한 하물(200)을 임의의 장소에 보관할 수 있는 시스템으로서, 순환 반송 장치(110)와, 랙(120)과, 반송대차(130)와, 승강 반송 장치(140)와, 이송 장치(150)와, 반입 장치(161)와, 반출 장치(162)를 구비하고 있다. 또한, 본 실시형태의 경우, 자동 창고 시스템(100)은 중계 장치(170)와 제어 장치(180)를 더 구비하고 있다.

순환 반송 장치(110)는 하물(200)을 유지하는 유지대(111)를 순환시켜서 하물(200)을 반송하는 장치이다. 순환 반송 장치(110)는 하물(200)을 유지하는 유지대(111)를 일방 방향으로 순환시킴으로써 하물(200)을 소정의 장소로부터 다른 장소로 반송하는 것이다. 순환 반송 장치(110)는 유지대(111)가 연속적으로 순환하는 것이나, 복수의 유지대(111)가 개별적으로 간헐적으로 이동하는 것 등을 예시할 수 있다. 순환 반송 장치(110)는 유지대(111)가 이동하는 이동 경로 중의 임의의 복수개소에서 하물(200)이 반입되고, 또한 하물(200)을 반출할 수 있는 것으로 되어 있다. 본 실시형태의 경우, 유지대(111)가 이동하는 이동 경로는 자동 창고 시스템(100)이 설치되어 있는 바닥면(도면 중 XY 평면)과 평행하게 배치되어 있고, 기준점(R)을 포함하는 제 1 커브(112)와, 터닝점(T)을 포함하는 제 2 커브(113)와, 제 1 커브(112)와 제 2 커브(113)를 직선으로 연결하는 왕로(114)와 복로(115)를 구비하고 있다. 또한, 순환 반송 장치(110)는 자동 창고 시스템(100)이 설치되어 있는 바닥면에 가까운 위치에 배치되어 있다. 또한, 왕로(114)와 복로(115)는 유지대(111)의 순환 방향에 따라 교대한다. 또한, 유지대의 이동 경로는 도 1, 도 2에 나타나 있는 바와 같은 각환 장방형뿐만 아니라, 타원형, 난형 등 임의의 형상을 채용할 수 있다.

여기에서, 기준점(R)이란, 순환 반송 장치(110)의 순환 경로에 있어서, 왕로(114)의 기점이 되고 복로(115)의 종착점이 되는 임의로 정한 가상적인 위치를 의미하고 있다. 본 실시형태의 경우, 기준점(R)은 도면 중의 Y축을 따라 평행하게 정렬해서 배치된 랙(120)의 일단에 배치되는 랙(120)보다 외방의 제 1 커브(112)의 중앙 부분에 설정되어 있다. 한편, 터닝점(T)이란, 순환 반송 장치(110)의 순환 경로에 있어서, 기준점(R)의 반대측의 위치, 즉 왕로(114)의 종착점이 되고 복로(115)의 기점이 되는 임의로 정한 가상적인 위치를 의미하고 있다. 본 실시형태의 경우, 터닝점(T)은 도면 중의 Y축을 따라 평행하게 정렬되어 배치된 랙(120)의 타단에 배치되는 랙(120)보다 외방의 제 2 커브(113)의 중앙 부분에 설정되어 있다. 바꿔 말하면, 순환 반송 장치(110)는 왕로 직선과, 복로 직선과, 왕로 직선과 복로 직선을 연결하는 제 1 커브(112)와, 제 2 커브(113)를 갖는다.

유지대(111)는 하물(200)을 유지해서 이동함으로써, 이동 경로를 따라 하물(200)을 반송하는 부재이다. 순환 반송 장치(110)는 복수의 유지대(111)가 각각 연결되는 것어도 좋고, 또한 복수의 유지대(111)가 별개로 독립적으로 이동할 수 있는 것이어도 좋다. 또한, 순환 반송 장치(110)는 벨트 컨베이어 등과 같이 유지대(111)가 이동 경로 전체에 배치되어 있어도 좋다. 유지대(111)는 다른 장치와의 사이에서 하물을 이재하는 제 2 이재 장치를 구비해도 좋다. 또한, 유지대(111)와 함께는 이동하지 않고, 순환 반송 장치(110)에 고정된 제 2 이재 장치를 자동 창고 시스템(100)이 구비하고 있어도 좋다.

본 실시형태의 경우, 순환 반송 장치(110)는 복수의 유지대(111)를 구비하고 있고, 주행 레일에 의해 형성되는 이동 경로를 따라 각각 독립적으로 주행한다. 유지대(111)를 주행시키기 위한 구동원은 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우, 유지대(111)가 배터리나 전동 모터를 구비하지 않고, 외부로부터의 자기작용에 의해 주행 방향의 구동력을 얻는 리니어 모터가 채용되어 있다. 구체적으로, 유지대(111)는 영구자석을 갖는 이재용 가동자를 구비하고, 유지대(111)의 이동 경로를 따라 연속적으로 또는 이산적으로 배치되는 이재용 고정자로부터의 자기작용에 의해 이재용 가동자가 주행 방향의 힘을 발생시켜서 유지대(111)를 이동 경로를 따라 주행시키고 있다.

이재용 고정자는 소정의 이동 경로 전체에 걸쳐 배치된다. 이재용 고정자는, 구체적으로는 소정의 이동 경로를 따라 설치된 장척의 판부재에 정렬되어 배치되는 복수의 코일이다. 즉, 실질적으로는 복수의 코일이 이재용 고정자로서 기능한다. 이재용 고정자를 구성하는 복수의 코일은 도시하지 않은 컨트롤러에 의해 개별적으로 제어됨으로써, 각각이 독립적으로 자계를 발생한다. 이와 같이, 이재용의 고정자는 컨트롤러에 의해 개별적으로 제어됨으로써, 복수 대의 유지대(111)를 주행 레일 상에서 주행시킬 수 있다.

본 실시형태의 경우, 제 2 이재 장치는 유지대(111)에 설치되어 있다. 제 2 이재 장치는 순환 반송 장치(110)에 맞댄 상태로 배치되는 이송 장치(150), 반입 장치(161), 반출 장치(162) 등과의 사이에서 하물(200)을 이재한다. 제 2 이재 장치의 종류는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우, 제 2 이재 장치는 유지대(111)의 주행 방향과 직교하는 방향으로 물품을 이동시킬 수 있는 소위 컨베이어이다. 제 2 이재 장치는 하물(200)을 적재한 상태에서 이동시키는 무단 환형상 부재와, 무단 환형상 부재를 소정의 궤도를 따라 순환시키는 한 쌍의 롤러와, 이재용 가동자로부터 편방의 롤러에 구동력을 전달하는 전달 부재를 구비하고 있다. 또한, 이재용 가동자를 구동하기 위한 이재용 고정자가 이송 장치(150), 반입 장치(161), 반출 장치(162) 등에 대응한 위치의 이동 경로 중에 배치되어 있다.

무단 환형상 부재는 환형상의 고무제 벨트나, 판형상 부재를 환형상으로 연결한 것 등을 예시할 수 있다. 무단 환형상 부재는 한 쌍의 롤러에 의해 걸쳐지고, 롤러를 회전시킴으로써 소정의 궤도를 순방향이나 역방향으로 순환시킬 수 있는 부재이다.

또한, 유지대(111)에 구비되는 제 2 이재 장치는 상기에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 무단 환형상 부재를 구비하지 않는 롤러 컨베이어 등이어도 상관없다.

랙(120)은, 도 3에 나타나 있는 바와 같이, 수평면(도면 중 XY 평면) 내에 있어서 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 및 복로(115)와 교차하는 방향(도면 중 X축 방향)으로 정렬해서 하물(200)을 보관하는 선반판(121)을 상하 방향(도면 중 Z축 방향)으로 정렬해서 복수 단 구비하는 설비이다. 랙(120)은 순환 반송 장치(110)의 기준점(R)으로부터 터닝점(T)까지의 왕로(114), 및 터닝점(T)으로부터 기준점(R)까지의 복로(115) 중 적어도 일방을 걸친 상태로 배치되어 있다. 본 실시형태의 경우, 랙(120)은 도면 중의 Y축을 따라 평행하게 정렬되어 배치되는 왕로(114)와 복로(115)의 양방을 걸친 상태에서, 왕로(114) 및 복로(115)와 교차하는 방향(도면 중 X축 방향)으로 연장되어 있다. 또한, 복수의 랙(120)은 왕로(114) 및 복로(115)의 연장 방향(도면 중 Y축 방향)으로 평행하게 정렬되어 배치되어 있다. 구체적으로, 랙(120)은 상하 방향(도면 중 Z축 방향)에 있어서는, 도 3에 나타나 있는 바와 같이, 순환 반송 장치(110)와 같은 플로어 레벨에 설치되어 있지만, 순환 반송 장치(110)와 같은 플로어 레벨에는 하물(200)을 보관하는 개소를 구비하지 않고, 플로어 레벨보다 일단 상의 개소로부터 상방을 향해서 하물(200)을 보관할 수 있는 선반판(121)을 구비하고 있다. 또한, 수평면(도면 중 XY 평면)에 있어서는, 선반판(121)은 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 및 복로(115)의 상방에 있어서 순환 반송 장치(110)에 대하여 입체 교차 상태로 연장되어 있다.

반송대차(130)는 랙(120)의 측방에 배치되어 있다. 반송대차(130)는 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 및 복로(115) 중 적어도 일방을 초과해서 하물(200)을 반송할 수 있고, 순환 반송 장치(110) 중 어느 측에 대해서도 하물(200)을 이재할 수 있는 이재 장치(132)를 구비하고 있다. 또한, 반송대차(130)는 순환 반송 장치(110)의 바로 위에 배치되어 있는 랙(120)의 선반판(121)에 대해서도 하물(200)을 이재할 수 있는 것으로 되어 있다. 본 실시형태의 경우, 반송대차(130)는 랙(120)의 복수의 단에 대응하는 위치에 각각 배치되고, 왕로(114) 및 복로(115)를 걸쳐서 배치되는 궤조(131)와, 각 궤조(131)를 따라 주행하고 하물(200)을 반송하는 복수의 대차(133)를 구비하고 있다. 각 대차(133)는 랙(120)과의 사이에서 하물(200)을 이재하는 이재 장치(132)를 각각 구비하고 있다.

이재 장치(132)는 특별히 한정되는 것은 아니고, 하물(200)의 측면을 누르거나 당기거나 함으로써 이재 장치(132)와 랙(120) 사이에서 하물(200)을 슬라이딩시켜서 이재하는 것, 포크 등에 의해 하물(200)을 들어 올려서 이재하는 것 등을 예시할 수 있다.

승강 반송 장치(140)는 이송 장치(150)로부터 수취한 하물(200)을 랙(120)의 각 단에 대응하는 소망의 위치로 상승시킴과 아울러, 랙(120)의 각 단으로부터 수취한 하물(200)을 이송 장치(150)의 위치까지 강하시키는 장치이다. 승강 반송 장치(140)의 종류는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우, 1개의 하물(200)을 승강시키는 능력을 구비한 소위 버티컬 컨베이어가 채용되어 있다.

승강 반송 장치(140)의 배치는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우 복수의 랙(120)의 양 단부에 각각 배치되어 있다. 이것에 의해, 반송대차(130)와 간섭하는 일이 없는 레이아웃이 되기 때문에, 비교적 대형이고 반송 효율이 높은 승강 반송 장치(140)를 채용하는 것이 가능해 진다.

이송 장치(150)는 순환 반송 장치(110)로부터 수취한 하물(200)을 승강 반송 장치(140)까지 이송하고, 승강 반송 장치(140)로부터 수취한 하물(200)을 순환 반송 장치(110)에 이송하는 장치이다. 이송 장치(150)의 배치는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우 이송 장치(150)는 상하 방향(도면 중 Z축 방향)에 있어서는, 도 3에 나타나 있는 바와 같이, 순환 반송 장치(110)와 같은 플로어 레벨에 배치되어 있다. 또한, 수평면(도면 중 XY 평면)에 있어서는 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 및 복로(115)와 교차하는 방향으로 연장되고, 순환 반송 장치(110)에 단부가 충돌 상태로 배치되어 있다. 또한, 상면으로부터 보았을 때(도면 중 Z축 정으로부터 부의 방향에서 보았을 경우) 랙(120)과 겹쳐서 배치되어 있다. 즉, 이송 장치(150)는 랙(120)의 최하단의 바로 아래에 배치되어 있다.

이송 장치(150)의 종류는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 롤러 컨베이어, 벨트 컨베이어 등을 예시할 수 있다. 또한, 이송 장치(150)는 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 및 복로(115)에 각각 복수 대 접속되어 있다. 이 중에서, 순환 반송 장치(110)로부터 승강 반송 장치(140)로의 하물(200)의 이송을 전속으로 실행하는 것과, 승강 반송 장치(140)로부터 순환 반송 장치(110)로의 하물(200)의 이송을 전속으로 실행하는 것을 미리 결정해도 좋다. 이 경우, 중력을 이용하여 하물(200)을 반송하는 그래비티 컨베이어 등을 이송 장치(150)로서 채용하는 것도 가능해 진다.

본 실시형태의 경우, 이송 장치(150)는 랙(120)의 하방에 있어서 랙(120)을 따라 랙(120)의 길이의 절반 정도의 길이로 연장되어 있다. 따라서, 이송 장치(150) 상에는 많은 하물(200)을 적재할 수 있고, 이송 장치(150)를 하물(200)의 버퍼로서 기능시킬 수 있다. 이송 장치(150)에 하물(200)을 체류시킴으로써, 순환 반송 장치(110)나 승강 반송 장치(140) 등의 능력의 차분을 흡수할 수 있어서, 자동 창고 시스템(100) 전체를 원활하게 동작시키는 것이 가능해 진다.

또한, 본 실시형태에서는, 도 5에 나타나 있는 바와 같이, 이송 장치(150)는 반송대차(130)의 양 측방에 각각 배치되어 있다. 반송대차(130)의 양 측방에 배치되는 이송 장치(150)는 일방이 순환 반송 장치(110)로부터 승강 반송 장치(140)로 하물(200)을 이송하는 것(도 5 중 점선), 타방이 승강 반송 장치(140)로부터 순환 반송 장치(110)로 하물(200)을 이송하는 것(도 5 중 파선)이 되도록 운용되고 있다. 또한, 순환 반송 장치(110)를 사이에 두고 대향하는 위치에 배치되는 이송 장치(150)는 동일한 방향으로 하물(200)을 이송하도록 운용된다. 즉, 왕로(114)로부터 하물(200)을 반출하는 이송 장치(150)의 순환 반송 장치(110)를 사이에 두고 반대측에 배치되는 이송 장치(150)는 복로(115)에 하물(200)을 반입하도록 운용되고 있다. 또한, 왕로(114)에 하물(200)을 반입하는 이송 장치(150)의 순환 반송 장치(110)를 사이에 두고 반대측에 배치되는 이송 장치(150)는 복로(115)로부터 하물(200)을 반출하도록 운용되고 있다.

반입 장치(161)는 순환 반송 장치(110)에 하물(200)을 반입함으로써, 자동 창고 시스템(100)에 하물(200)을 입고시키는 장치이다. 반출 장치(162)는 순환 반송 장치(110)로부터 하물(200)을 반출함으로써, 자동 창고 시스템(100)으로부터 하물을 출고시키는 장치이다. 반입 장치(161) 및 반출 장치(162)의 종류는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우, 이송 장치(150)와 동일한 컨베이어가 채용되어 있다. 구체적으로, 예를 들면 반입 장치(161)는 트랙 등에 의해 수송되어 온 하물(200)이 인력 등에 의해 적재되는 장치이다. 반입 장치(161)는 적재된 하물(200)을 순환 반송 장치(110)에 반입함으로써 하물(200)을 자동 창고 시스템(100)에 입고시킨다. 또한, 반출 장치(162)는 순환 반송 장치(110)로부터 수수된 하물(200)을 트랙 스테이션 등에 반출한다. 반출 장치(162)는 인력 등에 의해 하물(200)이 인출됨으로써, 자동 창고 시스템(100)으로부터 하물(200)을 출고한다.

반입 장치(161) 및 반출 장치(162)의 배치는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우 반입 장치(161) 및 반출 장치(162)는 상하 방향(도면 중 Z축 방향)에 있어서는 순환 반송 장치(110)와 같은 플로어 레벨에 배치되어 있다. 또한, 수평면(도면 중 XY 평면)에 있어서는 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 및 복로(115)와 교차하는 방향으로 연장되고, 순환 반송 장치(110)에 단부가 충돌 상태로 배치되어 있다. 또한, 상면으로부터 보았을 때에 있어서는, 랙(120)이 배치되어 있는 영역보다 외방에 배치되어 있다.

자동 창고 시스템(100)은 반입 장치(161)를 복수 대(본 실시형태의 경우에는 2대), 반출 장치(162)를 복수 대(본 실시형태의 경우에는 2대) 구비해도 좋다. 이 경우, 반입 장치(161)는 순환 반송 장치(110)의 왕로(114)의 상류 단부(기준점(R)측) 및 복로(115)의 상류 단부(터닝점(T)측)에 각각 배치되어도 좋다. 그리고, 반출 장치(162)는 순환 반송 장치(110)의 왕로(114)의 하류 단부(터닝점(T)측) 및 복로(115)의 하류 단부(기준점(R)측)에 각각 배치되어도 좋다. 이것에 의해, 순환 반송 장치(110)의 왕로(114) 상에서 반송되는 하물(200)의 모두를 이송 장치(150)에 반출하고, 최종적으로 왕로(114)의 하류 단부에 배치되는 반출 장치(162)에 의해 출고함으로써 제 2 커브(113)를 하물(200)이 통과하는 일이 없는 운용으로 할 수 있다. 마찬가지로, 순환 반송 장치(110)의 복로(115) 상에서 반송되는 하물(200)의 모두를 이송 장치(150)에 반출하고, 최종적으로 복로(115)의 하류 단부에 배치되는 반출 장치(162)에 의해 출고함으로써 제 1 커브(112)를 하물(200)이 통과하는 일이 없는 운용으로 할 수 있다. 이것에 의해, 순환 반송 장치(110)의 유지대(111)는 하물(200)을 유지하지 않고 제 1 커브(112) 및 제 2 커브(113)를 통과하기 때문에, 고속으로 커브를 통과할 수 있다. 그리고, 순환 반송 장치(110)의 반송 효율을 높이는 것이 가능해 진다. 또한, 상류 단부란, 순환 반송 장치(110)의 반송 방향에 있어서, 배치된 랙(120)이나 이송 장치(150)보다 상류측을 의미하고 있다. 즉, 커브 부분을 초과한 직선 부분이면 좋고, 반드시 물리적인 단부 그 자체에 배치되어 있지 않아도 좋다. 또한, 하류 단부란, 순환 반송 장치(110)의 반송 방향에 있어서 배치된 랙(120)이나 이송 장치(150)보다 하류측을 의미하고 있고, 상류 단부와 마찬가지라고 생각해도 좋다.

자동 창고 시스템(100)을 제어하는 컴퓨터인 제어 장치(180)는 기준점(R)을 포함하는 제 1 커브(112), 및 터닝점(T)을 포함하는 제 2 커브(113)를 하물(200)이 통과하지 않도록 순환 반송 장치(110)에 대한 하물(200)의 반출입을 제어한다. 구체적으로는, 왕로 직선의 상류 단부에 배치된 반입 장치(161)로부터 반입된 하물은 복수의 이송 장치(150) 중 어느 하나로 반출되도록, 왕로 직선에 배치된 복수의 이송 장치(150)로부터 반입된 하물은 하류 단부에 배치된 반출 장치(162)로부터 모두 반출되도록 제어 장치(180)가 제어한다.

중계 장치(170)는 승강 반송 장치(140)로부터 하물(200)을 인출해서 반송대차(130)가 수취할 수 있는 위치에까지 하물(200)을 이동시키는 장치이다. 중계 장치(170)는 반송대차(130)로부터 수취한 하물(200)을 승강 반송 장치(140)에 수수하는 장치이다. 중계 장치(170)의 종류는 특별히 한정되는 것은 아니지만, 본 실시형태의 경우 컨베이어가 채용되어 있다. 중계 장치(170)는 랙(120)의 연장 방향(도면 중 X축 방향)에 있어서 각 선반판(121)의 단부로부터 랙(120)의 단부 외방에 배치되는 승강 반송 장치(140)의 사이에 각각 배치되어 있다. 또한, 중계 장치(170)는 랙(120)에 포함되어 있다. 이것에 의해, 승강 반송 장치(140)에 의해 랙(120)의 대응하는 단으로 들어 올려진 하물(200)은 중계 장치(170)가 수취해서 소정의 위치로까지 이동하기 때문에, 반송대차(130)는 승강 반송 장치(140)와 간섭하는 않고 하물(200)을 수취할 수 있다. 또한, 중계 장치(170)는 반송대차(130)로부터 이재된 하물(200)을 승강 반송 장치(140)에 수수할 수 있다.

이상과 같은 구성의 자동 창고 시스템(100)은 많은 하물(200)을 복수의 랙(120)에 고밀도로 보관할 수 있다. 또한, 복수의 랙(120)에 대하여 횡단적으로 배치되는 순환 반송 장치(110)에 의해 어느 랙(120)에 보관되어 있는 하물(200)이라도 고효율로 임의의 위치로 출고할 수 있다.

구체적인 하물(200)의 움직임의 일례로서는 이하와 같이 운용된다. 자동 창고 시스템(100)에 반입되는 하물(200)은 반입 장치(161)에 유지되는 타이밍의 전후 중 어느 하나에 랙(120)의 보관해야 할 개소로서 빈 선반이 선택된다. 반입 장치(161)로부터 순환 반송 장치(110)로 이재된 하물(200)은 입고된 동일한 측, 즉 왕로(114)에 반입된 하물(200)은 왕로(114) 내, 복로(115)에 반입된 하물(200)은 복로(115) 내의 이송 장치(150)에 이재된다. 이송 장치(150)에 의해 승강 반송 장치(140)까지 이송된 하물(200)은 소정의 높이의 선반판(121)까지 승강 반송 장치(140)에 의해 들어 올려지고, 중계 장치(170)에 이재된다. 반송대차(130)는 중계 장치(170)로부터 하물(200)을 수취하고 소정의 빈 선반까지 반송하고, 빈 선반에 하물(200)을 이재한다. 빈 선반이 동일한 측에 없을 경우에도 반송대차(130)가 순환 반송 장치(110)를 초과한 위치까지 반송한다. 이와 같이 하물(200)을 반송 함으로써, 순환 반송 장치(110)의 커브를 하물(200)이 통과하지 않고 랙(120)에 보관할 수 있다. 또한, 하물(200)이 커브를 통과해도 상관없는 경우에는, 빈 선반에 가까운 측·체류수가 적은 측 등, 동일한 측이 아닌 이송 장치(150)에 이재시켜도 좋다.

한편, 자동 창고 시스템(100)으로부터의 출고 지시, 예를 들면 순환 반송 장치(110)에 대하여 어느 측의 반출 장치(162)로부터 출고할지의 지시가 있을 경우, 랙(120)으로부터 하물(200)을 이재한 반송대차(130)는 출고 지시에 대응한 반출 장치(162)와 동일한 측의 중계 장치(170)에 하물(200)을 반송한다. 이 경우, 순환 반송 장치(110)를 초과한 위치까지 반송하는 경우가 있다. 중계 장치(170)로부터 하물(200)을 수취한 승강 반송 장치(140)는 이송 장치(150)까지 하물(200)을 강하시키고, 이송 장치(150)는 하물(200)을 순환 반송 장치(110)까지 이송한다. 순환 반송 장치(110)는 하물(200)을 반출 장치(162)까지 반송하고, 반출 장치(162)는 하물(200)을 반출한다. 이와 같이 하물(200)을 반송함으로써, 순환 반송 장치(110)의 커브를 하물(200)이 통과하지 않고 랙(120)으로부터 하물(200)을 반출할 수 있다. 또한, 커브를 통과시켜도 상관없는 경우에는, 격납 선반에 가까운 측·체류수가 적은 측 등, 동일한 측이 아닌 중계 장치(170)로 반송대차(130)가 반송시켜도 좋다.

또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면 본 명세서에 있어서 기재한 구성요소를 임의로 조합하고, 또한 구성요소의 수 개를 제외하고 실현되는 별도의 실시형태를 본 발명의 실시형태로 해도 좋다. 또한, 상기 실시형태에 대하여 본 발명의 주지, 즉 청구범위에 기재되는 문언이 나타내는 의미를 일탈하지 않는 범위에서 당업자가 생각해 낸 각종 변형을 실시해서 얻어지는 변형예도 본 발명에 포함된다.

예를 들면 자동 창고 시스템(100)은, 도 6에 나타나 있는 바와 같이, 반입 장치(161)에 공급하는 하물(200)을 보관하고, 반출 장치(162)로부터 반출된 하물(200)을 보관하는 보관고(190)를 구비해도 좋다. 이 경우, 보관고(190)는 스태커 크레인 등 반송대차(130)보다는 효율이 낮은 반송 이재 장치(도시 생략)를 구비하고 있고, 랙(120)에 보관할 만큼 빈번하게는 입출고하지 않을 것 같은 하물(200)이 보관된다. 이와 같이, 반송 효율이 비교적 낮은 반송 이재 장치를 이용하고, 입출고 시간은 걸리지만 수납 수량은 많은 보관고(190)를 구비함으로써 보관고(190)에 있어서 하물(200)의 입출고의 준비 동작을 행하게 함으로써, 반입 장치(161) 및 반출 장치(162)에서의 하물의 반입 반출을 신속하게 하면서 다수의 하물(200)을 취급할 수 있다.

또한, 반송대차(130)로서 랙(120)의 각 단에 대응해서 대차(133)가 주행하는 장치를 설명했지만, 반송대차(130)는 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면 대차(133)가 랙(120)의 복수 단에 대응하는 높이까지 이재 장치(132)를 승강시킬 수 있는 리프터를 구비해도 상관없다. 예를 들면 리프터가 이재 장치(132)를 3단분 들어 올릴 수 있는 경우, 대차(133)는 랙(120)의 3단 마다 배치된다.

또한, 랙(120)은 선반판(121)에 하물(200)을 적재 형상으로 보관하는 것뿐만 아니라, 캔틸레버에 하물(200)을 적재하는 것, 레버에 하물(200)을 매어 다는 것 등, 임의의 보관 방식을 채용할 수 있다.

또한, 승강 반송 장치(140)와 반송대차(130) 사이에서 직접 하물(200)을 이재할 수 있는 경우, 자동 창고 시스템(100)은 중계 장치(170)를 구비하지 않아도 좋다.

(산업상의 이용 가능성)

본 발명은 많은 하물을 보관하고, 필요한 하물을 소정의 위치로 출고하는 픽킹 시스템, 기계의 생산 공장 등에 이용 가능하다.

100: 자동 창고 시스템
110: 순환 반송 장치
111: 유지대
112: 제 1 커브
113: 제 2 커브
114: 왕로
115: 복로
120: 랙
121: 선반판
130: 반송대차
131: 궤조
132: 이재 장치
133: 대차
140: 승강 반송 장치
150: 이송 장치
161: 반입 장치
162: 반출 장치
170: 중계 장치
180: 제어 장치
190: 보관고
200: 하물

Claims

하물을 자동적으로 입출고하는 자동 창고 시스템으로서,
하물을 유지하는 유지대를 순환시켜서 하물을 반송하는 순환 반송 장치와,
상기 순환 반송 장치의 기준점으로부터 터닝점까지의 왕로, 및 상기 터닝점으로부터 상기 기준점까지의 복로 중 적어도 일방을 걸친 상태로 배치되는 복수의 랙과,
상기 랙의 측방에 배치되어 상기 랙을 따라 하물을 반송하고, 상기 랙과의 사이에서 하물을 이재하는 이재 장치를 갖는 반송대차와,
상기 랙의 각 단에 대응하는 위치에 하물을 승강시키는 승강 반송 장치와,
상기 순환 반송 장치와 상기 승강 반송 장치 사이에서 하물을 이송하는 이송 장치와,
상기 순환 반송 장치에 하물을 반입하는 반입 장치와,
상기 순환 반송 장치로부터 하물을 반출하는 반출 장치를 구비하는 자동 창고 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 반입 장치는 상기 순환 반송 장치의 왕로의 상류 단부 및 복로의 상류 단부에 각각 배치되고,
상기 반출 장치는 상기 순환 반송 장치의 왕로의 하류 단부 및 복로의 하류 단부에 각각 배치되는 자동 창고 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 기준점 및 상기 터닝점을 하물이 통과하지 않도록 상기 순환 반송 장치에 대한 하물의 반출입을 제어하는 제어 장치를 구비하는 자동 창고 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 승강 반송 장치는 상기 랙의 단부에 배치되는 자동 창고 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 반입 장치에 공급하는 하물을 보관하고, 상기 반출 장치로부터 반출된 하물을 보관하는 보관고와,
상기 보관고와의 사이에서 하물이 이재 가능하고 상기 반송대차보다 반송 효율이 낮은 반송 이재 장치를 더 구비하는 자동 창고 시스템.