JP2010058919A - 搬送システムの復旧方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数機種の装置を相互にネットワークで接続した搬送システムにおいて、ある装置で搬送停止が起きた場合に、装置に直接接続された操作装置以外に、ネットワークを介して間接的に接続した操作端末装置により、装置の現況確認とその後の運転方法を入力する。
【選択図】図3
Description
何らかの原因により搬送物の受け渡しが失敗した際には、内容が軽微で自動運転を再試行等により継続できる場合を除いて、自動運転を中断し、その状況をシステムの運転員が確認し、運転を継続するか、あるいは故障により運転を停止するなどの判断を行う。
そして、その判断の結果、その後の処理をこの装置の操作装置で入力し、運転を再開する。
これらの装置では、停止した装置の操作装置は、状況確認を行う移載場所の直近にあるとは限らず、状況確認を行った後、操作装置のある場所まで移動して操作することになる。
また、現況を見ながら操作装置を操作することができず、復旧作業が2人作業になるなどの問題点もある。
この搬送システムは、搬送物の保管・製造装置EQ1、EQ2、EQ3・・・への搬送物の供給を兼ねた複数の自動倉庫1が複数存在し、それぞれの自動倉庫1では、各々スタッカクレーン2が搬送物の搬送を行う。
スタッカクレーン2は、搬送物の処理する物量に応じて、通常1〜2台のスタッカクレーン2が自動倉庫1の中で稼動する。
また、各工程に対応する複数の自動倉庫1の間の搬送は、軌道7を走行する複数の搬送車8が周回し、搬送物を搬送する。
また、搬送系にある搬送物を搬送系の外に搬出したり、搬送系の外にある搬送物を搬送系の中に搬入するための入出庫口コンベヤ5が、複数箇所の自動倉庫1に併設され、搬送系の外部とのインターフェースを行う。
それぞれの自動倉庫1には自動倉庫制御装置6が設けられるとともに、搬送車8には、搬送車統括制御装置9が設けられ、それぞれの搬送車制御装置8aを制御する(図2参照)。
また、搬出移載コンベヤ4は、自動倉庫1のスタッカクレーン2が置いた搬送物を、搬送車8に載せる位置まで移送する装置であり、出入り、昇降機構を有している。
入出庫口コンベヤ5は、手動入出庫口で、搬送物を自動倉庫1から出庫、あるいは自動倉庫1に入庫する移載装置である。
自動倉庫制御装置6は、自動倉庫1内の在庫状況の参照や、作業スケジュールの参照、運転条件の設定などのために、キーボードやマウス、ディスプレイ等のパソコンと同様の操作装置6aを備えている。
搬入搬出の移載コンベヤ制御装置3a、入出庫口コンベヤ制御装置5aもネットワーク15に接続し、自動倉庫制御装置6の指示に従い自動運転を行う。
正常な自動運転では、搬入搬出移載コンベヤ3、4や入出庫口コンベヤ5は、自動倉庫制御装置6の指示で動作するため、操作装置は必要ないが、移載中に発生する移載の際の搬送物の位置のずれや搬送物の状態確認のセンサ類の誤動作などの要因、あるいは故障などにより自動運転を停止した場合には、搬送物の状態表示や処理方法を指定するためのコンベヤ操作端末装置5bをネットワーク15に接続し、操作する。
搬送車8の状態や作業の終了報告も、ネットワーク16を経由して搬送車統括制御装置9に報告する。
搬送車8は、その性格上有線通信は困難であり、電波による無線通信や、光通信などの媒体で無線通信を行う。
上位搬送制御装置10は、搬送系ネットワーク13に複数存在する自動倉庫制御装置6や、搬送車統括制御装置9に搬送の指示を出すコンピュータで、搬送システムの上位に位置する。
また、この上位搬送制御装置10は、その操作端末装置12a、12bが複数箇所に適宜配置される。
一方、上位搬送制御装置10に対しては、更にその上位に位置する生産管理コンピュータCIM(Computer lntegrated Manufacturing)11が、上位系のネットワーク14を介して指示を与える階層化した生産システムを構成し、搬送システムはその一部分を構成する。
センサ類が一時的に誤動作する場合や、規定時間で動作が終了しない場合、通信が一時的に途切れた場合には、センサの状態確認やアクチュエータの動作確認、あるいは通信を再試行することで自動運転を継続できる場合を除いて、自動運転は、エラーになった状態を維持したまま運転を停止する。
軌道7を走行する搬送車8は移載するステーションに停止し、パーテーションの開口部分から搬入移載コンベヤ3が搬送車8に載った搬送物18をすくい上げ、スタッカクレーン2に移載する。
搬入移載コンベヤ3は、搬送車8が停止した後に、搬送車制御装置8aと光通信などの手段により移載のタイミングに関してインターロックをとり、搬送物18を搬送車8からすくい上げる。
このインターロックの光通信の過程や在荷の消失、発生で矛盾が生じた場合、自動倉庫制御装置6は運転を継続できず、その状態を維持することになる。
自動運転を再開するためには、運転員が天井から吊り下げられた搬送車8の近傍までキャットウォークを歩いて出向き、目視により確認する場合(S1)、あるいは床上から目視で状態を確認する場合(S2)、あるいは自動倉庫1の中に入り、装置の状態を確認する場合(S3)などのケースが想定される。
これは1人の運転員がいろいろな場所まで移動しなければならず、迅速な自動運転の復旧には複数の人で手分けして作業を行うこともある。
しかしながら、確認を行う運転員と復旧操作する運転員との連携がとれていない場合、確認を行っている運転員が自動運転範囲から退避するまでに復旧操作が行われると、安全性が十分確保できない状態になり不測の事故が発生するおそれもある。
移載装置の各軸を駆動するモータを単独で動かすジョグ運転などの操作で、機械の動きを見ながらゆっくり操作し、必要に応じて非常停止を操作するような運転では、移載コンベヤ制御装置3aあるいは入出庫口コンベヤ制御装置5aに直結された手動運転コンソールで操作するのは従来と同じである。
図2のコンベヤ操作端末装置5bを更に詳しく見ると、構成は以下のようにすることができる。
論理的な接続とは、ネットワーク15にイーサネット(登録商標)のLANを使用している場合、自局のIPアドレスとポート番号、接続する相手装置となる移載コンベヤ制御装置3a、あるいは入出庫口コンベヤ制御装置5aのIPアドレスとポート番号を指定し、回線をオープンしセッションを確立し、通信を行う。一連の搬入移載コンベヤ3の操作が終了した後で回線をクローズするなどの一連のネットワークの操作を指す。
このTCP/IPのネットワーク操作はIETF(lnternet Engineehng Task Force)が管理、配布する文書のRFC793の規格書に決められた手順に従う。
コンベヤ操作端末装置5bは有線でネットワーク15に接続する。
コンベヤ操作端末装置5bは、2.4GHzのIEEE802.11b規格の無線LANを装備したノートパソコンやPDA装置(Personal Data Assistance/携帯情報端末)を使用する。
なお、無線LANは、搬送系ネットワーク13や自動倉庫のネットワーク15に接続し、コンベヤ操作端末装置5bや上位搬送制御装置10の操作端末装置12a、12b等を論理的に上記ネットワークに接続する。
他の自動倉庫のネットワーク15’に接続する場合、すべての自動倉庫制御装置6、6’・・・のネットワーク15、15’・・・に接続するスタッカクレーン制御装置2b、2b’・・・、移載コンベヤ制御装置3a、3a’・・・、入出庫口コンベヤ制御装置5a、5a’・・・及びコンベヤ操作端末装置5bの各IPアドレスが、搬送系ネットワーク13の中で識別可能なユニークな値で、自動倉庫制御装置6、6’・・・が搬送系ネットワーク13のルーティング機能を持つ構成にする。
コンベヤ操作端末装置5bの送出したパケットは、自動倉庫制御装置6を経由し、搬送系ネットワーク13に送り出され、自動倉庫制御装置6’でそのパケットを中継し、移載コンベヤ制御装置3a’に届く。
このような構成では、無線LANのアクセスポイントは、自動倉庫内のネットワーク15、15’・・・に置くことだけでなく、搬送系ネットワーク13に置くこともできる。
また、無線LANのアクセスポイントは、一箇所以上の複数箇所において、最寄の電波の届くアクセスポイントと通信を行う。
制御装置にPLCを使用する場合、複雑な処理はPLC側で行わず、規定の書式に従った電文で指示を与えることで、PLCソフトウエアの処理負担を減らす。
WEBクライアントは、汎用的なWindows(登録商標)パソコンに搭載されたインターネットエクスプローラ(米国マイクロソフト社製)を装備し、操作する対象となる移載コンベヤ制御装置のIPアドレスを指定し、この移載コンベヤ制御装置のWEBサーバにログインする。
WEBサーバで入力画面や入力のルールチェックを行い、HTML(Hyper Text Markup Language)を使用し、クライアントとなっている操作端末装置と通信を行う。
このような構成では、図4(b)に示すように、クライアント側は独自のプログラムを作成する必要がなく、パソコンやPDAの機種依存が少なく、また操作もクライアントの機種に依存しない操作を実現することができる。
WEBサーバを搬送系のネットワーク16内に配置することで、移載コンベヤ制御装置のソフトウエアの複雑な処理の排除と、クライアントのソフトウエアの製作をなくすことの2つの方法の特徴を併せ持つシステムを構成することができる。
例えば、本発明の搬送システムの復旧方法は、液晶工場でのカセットや半導体工場でのカセット搬送に限定するものではなく、搬送と移載を繰り返す、複数機種の装置を組み合わせたシステムであれば適用が可能である。
2 スタッカクレーン
2a スタッカクレーン制御装置
2b スタッカクレーン制御装置
3 搬入移載コンベヤ
3a 移載コンベヤ制御装置
4 搬出移載コンベヤ
5 入出庫口コンベヤ
5a 入出庫口コンベヤ制御装置
5b コンベヤ操作端末装置
6 自動倉庫制御装置
6a 操作装置
7 軌道
8 搬送車
8a 搬送車制御装置
9 搬送車統括制御装置
9a 操作装置
10 上位搬送制御装置
11 CIM
12a 上位搬送制御装置の操作端末装置
12b 上位搬送制御装置の操作端末装置
13 搬送系ネットワーク
14 上位系のネットワーク
15 自動倉庫のネットワーク
16 搬送車系ネットワーク
17 無線LANのアクセスポイント
18 搬送物
Claims (2)
- 複数機種の装置を相互にネットワークで接続した搬送システムにおいて、ある装置で搬送停止が起きた場合に、該装置に直接接続された操作装置以外に、ネットワークを介して間接的に接続した操作端末装置により、該装置の現況確認とその後の運転方法を入力することを特徴とする搬送システムの復旧方法。
- 自動倉庫制御装置の操作装置、搬送車統括制御装置の操作装置及び上位搬送制御装置の操作端末装置から選ばれたいずれかを操作端末装置として用いることを特徴とする請求項1記載の搬送システムの復旧方法。
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JP2008227278A JP2010058919A (ja) | 2008-09-04 | 2008-09-04 | 搬送システムの復旧方法 |
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2008
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