KR20180090868A - 플랫형 파동 기어 장치 - Google Patents

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KR20180090868A
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가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
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Abstract

본 발명에 따른 플랫형 파동 기어 장치(1)의 가요성 외치 기어(4)의 축선 방향(1a)의 이동을 규제하기 위한 가압 기구(10)는, 제1 오목부(21)에 플로팅 상태로 장착된 제1 가압 부재(11)와, 제2 오목부(22)에 플로팅 상태로 장착된 제2 가압 부재(12)를 가지고 있다. 가요성 외치 기어(4)의 축선 방향의 움직임을 실용상 지장이 없는 범위 내로 규제할 수 있다. 또, 정해진 위치에 배치되어 있는 부재를 이용하여 가요성 외치 기어의 이동을 규제하는 경우에 비해, 가요성 외치 기어(4)와 제1, 제2 가압 부재(11, 12)의 사이에 생기는 슬라이딩 마모를 저감할 수가 있다.

Description

플랫형 파동 기어 장치
[0001] 본 발명은, 2개의 강성(剛性) 내치 기어(internal gear)의 내측에 원통 형상의 가요성(可撓性) 외치 기어(external gear)가 배치되어 있는 플랫(flat)형 파동 기어 장치에 관한 것이다. 더 자세하게는, 가요성 외치 기어의 축선 방향으로의 이동을 규제하는 가압 기구에 관한 것이다.
[0002] 플랫형 파동 기어 장치에 있어서는, 2개의 강성 내치 기어에 맞물려 있는 원통 형상의 가요성 외치 기어는, 운전시에 작용하는 추력(推力, thrust force)에 의해 축선 방향으로 이동한다. 이 때문에, 가요성 외치 기어의 축선 방향의 움직임을 억제하는 부품이 필요하다. 특허문헌 1에 있어서는, 외치 기어의 양측에, 그 이동을 규제하기 위한 규제 부재를 배치하고, 이 규제 부재와, 이것이 슬라이딩하는 부재 사이의 마찰 계수를 조정하여, 외치 기어의 단부(端部)의 마모가 적어지도록 하고 있다.
[0003] 일본 특허공개공보 제2013-177938호
[0004] 종래에 있어서의 외치 기어의 축선 방향의 움직임을 규제하기 위한 부품은, 축선 방향에 있어서의 정해진 위치에 배치되어 있다. 운전시에 있어서 회전하고 있는 외치 기어가 축선 방향으로 이동하면, 정해진 위치에 배치되어 있는 규제용의 부품에 닿아, 이들의 사이에 슬라이딩 마찰이 발생한다. 규제용의 부품과의 사이의 슬라이딩에 기인하는 외치 기어의 단부의 마모를 충분히 억제하기가 어렵다.
[0005] 본 발명의 과제는, 이러한 점을 감안하여, 외치 기어의 축선 방향의 움직임을 실용상 지장이 없는 범위 내로 규제할 수 있으며, 외치 기어의 축선 방향의 움직임을 규제하는 것에 기인하는 외치 기어의 단부의 마모를 충분히 억제할 수 있는 플랫형 파동 기어 장치를 제공하는 데에 있다.
[0006] 상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 플랫형 파동 기어 장치는,
제1 강성 내치 기어와,
제2 강성 내치 기어와,
상기 제1, 제2 강성 내치 기어에 대해 맞물림 가능한 원통 형상의 가요성 외치 기어와,
상기 가요성 외치 기어를 비(非)원형으로 휘게 하여 상기 제1, 제2 강성 내치 기어의 각각에 대해 부분적으로 맞물리게 하고, 이들의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시키기 위한 파동 발생기와,
상기 가요성 외치 기어의 축선 방향의 이동을 규제하기 위한 가압 기구
를 가지고 있다.
[0007] 또, 상기 가압 기구는,
상기 가요성 외치 기어의 축선 방향의 이동을 규제하기 위한 둥근 링(圓環) 형상의 제1, 제2 가압 부재와,
상기 제1 가압 부재가, 상기 축선 방향 및 반경 방향으로 소정량만큼 이동 가능하며, 또한, 회전 가능한 플로팅(floating) 상태로 장착되어 있는 둥근 링 형상의 제1 오목부와,
상기 제2 가압 부재가, 상기 플로팅 상태로 장착되어 있는 둥근 링 형상의 제2 오목부
를 구비하고 있다.
[0008] 나아가, 상기 제1 가압 부재는 상기 가요성 외치 기어의 상기 축선 방향 일방(一方) 측의 제1 외치 기어 단부면(端面)에 대치하고, 상기 제2 가압 부재는 상기 가요성 외치 기어의 상기 축선 방향 타방(他方) 측의 제2 외치 기어 단부면에 대치하고 있다.
[0009] 상기 가요성 외치 기어의 상기 축선 방향으로의 이동을 규제하는 상기 제1, 제2 가압 부재는 플로팅 상태로 상기 제1, 제2 오목부에 장착되어 있다. 따라서, 상기 가요성 외치 기어의 상기 축선 방향의 이동을, 실용상에 있어서 지장이 없는 범위 내로 규제할 수가 있다. 또, 상기 축선 방향에 있어서 고정된 위치에 가압 부재가 배치되어 있는 경우에 비해, 상기 가요성 외치 기어와 상기 제1, 제2 가압 부재의 사이에 생기는 슬라이딩 마모를 저감할 수가 있다.
[0010] 본 발명의 플랫형 파동 기어 장치에 있어서, 상기 제1 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제1 하우징과, 상기 제2 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제2 하우징을 가지고 있는 경우에는, 제1 오목부는, 상기 제1 하우징과, 상기 제1 강성 내치 기어에 있어서의 상기 제1 외치 기어 단부면 측의 제1 내치 기어 단부면의 사이에 형성할 수 있다. 또, 상기 제2 오목부는, 상기 제2 하우징과, 상기 제2 강성 내치 기어에 있어서의 상기 제2 외치 기어 단부면 측의 제2 내치 기어 단부면의 사이에 형성할 수가 있다.
[0011] 또, 상기 제1 오목부를 제1 하우징 자체에 형성하고, 상기 제2 오목부를 제2 하우징 자체에 형성하는 것도 가능하다.
[0012] 나아가, 별도의 부재를 이용하여 제1, 제2 오목부를 형성하는 것도 가능하다. 예컨대, 제1 하우징 및 제1 강성 내치 기어의 적어도 일방(一方)에 부착된 제1 부재를 구비하고 있는 경우에는, 제1 오목부를, 제1 부재 자체에 형성하거나, 제1 부재와 제1 하우징의 2개 부재의 사이에 형성하거나, 제1 부재와 제1 강성 내치 기어의 2개 부재의 사이에 형성하거나, 또는, 제1 부재와 제1 하우징과 제1 강성 내치 기어의 3개 부재의 사이에 형성할 수가 있다.
[0013] 마찬가지로, 제2 하우징 및 제2 강성 내치 기어의 적어도 일방에 부착된 제2 부재를 구비하고 있는 경우에는, 제2 오목부를, 제2 부재 자체에 형성하거나, 제2 부재와 제2 하우징의 2개 부재의 사이에 형성하거나, 제2 부재와 제2 강성 내치 기어의 2개 부재의 사이에 형성하거나, 또는, 제2 부재와 제2 하우징과 제2 강성 내치 기어의 3개 부재의 사이에 형성할 수가 있다.
[0014] 상기 제1 오목부를 상기 제1 강성 내치 기어에 있어서의 내치 형성 부분 이외의 부분에 형성하고, 상기 제2 오목부를 상기 제2 강성 내치 기어에 있어서의 내치 형성 부분 이외의 부분에 형성하는 것도 가능하다.
[0015] 또한, 제1, 제2 오목부를 형성함에 있어서, 상기의 형성 방법을 조합하여 이용할 수도 있다. 예컨대, 제1, 제2 오목부 중의 일방의 오목부를 강성 내치 기어에 형성하고, 타방의 오목부를 하우징에 형성할 수가 있다. 일방의 오목부를 강성 내치 기어 혹은 하우징에 형성하고, 타방의 오목부를 강성 내치 기어와 하우징의 2개 부재의 사이에 형성할 수도 있다.
[0016] 상기 제1, 제2 오목부는 반경 방향의 내측으로 개구되는 오목부로 하는 것이 바람직하다. 제1, 제2 가압 부재가 장착되어 있는 제1, 제2 오목부는, 플랫형 파동 기어 장치의 운전 시에는, 원심력에 의해 충분한 윤활 상태가 된다. 이로써, 상기 제1, 제2 가압 부재에 대해서 슬라이딩하는 상기 가요성 외치 기어의 상기 제1, 제2 외치 기어 단부면의 마모를 적게 할 수가 있다.
[0017] 상기 제1, 제2 가압 부재의 표면 경도(硬度)는, 상기 가요성 외치 기어의 상기 제1, 제2 외치 기어 단부면의 표면 경도보다 낮은 것이 바람직하다. 이로써, 상기 가요성 외치 기어에 있어서의 상기 제1, 제2 가압 부재에 접촉하는 상기 제1, 제2 외치 기어 단부면에 발생하는 슬라이딩 마모를 저감할 수가 있다.
[0018] 예컨대, 상기 제1, 제2 가압 부재의 표면 경도는, 상기 가요성 외치 기어의 상기 제1, 제2 외치 기어 단부면의 표면 경도의 90%~99%의 범위 내의 값으로 설정할 수가 있다.
[0019] 도 1은 본 발명을 적용한 플랫형 파동 기어 장치의 일례를 나타내는 종단면도 및 횡단면도이다.
도 2는 도 1의 플랫형 파동 기어 장치에 있어서의 가요성 외치 기어의 축선 방향의 이동을 규제하는 가압 기구를 나타내는 부분 확대 종단면도이다.
도 3은 본 발명을 적용한 플랫형 파동 기어 장치의 3가지 예를 나타내는 반(半)단면도이다.
[0020] 이하에, 도면을 참조하여, 본 발명을 적용한 플랫형 파동 기어 장치의 실시형태를 설명한다.
[0021] 도 1의 (a)는 본 실시형태와 관련되는 플랫형 파동 기어 장치의 종단면도이고, 도 1의 (b)는 그 횡단면도이다. 플랫형 파동 기어 장치(1)는, 제1 강성 내치 기어(2), 제2 강성 내치 기어(3), 이들의 내측에 동축(同軸)으로 배치되어 있는 원통 형상의 가요성 외치 기어(4), 및, 가요성 외치 기어(4)의 내측에 끼워져 있는 타원 형상 윤곽의 파동 발생기(5)를 구비하고 있다. 가요성 외치 기어(4)는, 파동 발생기(5)에 의해 타원 형상으로 휘어져, 그 타원 형상의 장축(L) 상의 위치에 있어서 제1, 제2 강성 내치 기어(2, 3)의 각각에 맞물려 있다.
[0022] 예컨대, 제1 강성 내치 기어(2)는 회전하지 않도록 고정 측 하우징(제1 하우징; 6)에 고정되어 있다. 제2 강성 내치 기어(3)는 회전 측 하우징(7)에 고정되어 있다. 회전 측 하우징은, 도시되지 않은 베어링을 통해, 고정 측 하우징(6)에 의해 회전 가능한 상태로 지지되어 있다. 제1 강성 내치 기어(2)의 톱니 수에 대해서, 제2 강성 내치 기어(3)의 톱니 수는 2n개(n은 양의 정수) 적다. 가요성 외치 기어(4)의 톱니 수는 제2 강성 내치 기어(3)의 톱니 수와 동일하다. 또, 파동 발생기(5)는 모터 등에 의해 회전 구동된다.
[0023] 파동 발생기(5)가 회전하면, 제1, 제2 강성 내치 기어(2, 3)와 가요성 외치 기어(4) 사이의 맞물림 위치가 원주(圓周) 방향으로 이동한다. 제1 강성 내치 기어(2)의 톱니 수는 가요성 외치 기어(4)의 톱니 수보다 2n개 많기 때문에, 가요성 외치 기어(4)에는 고정 측의 제1 강성 내치 기어(2)에 대해서 톱니 수 차에 따른 상대 회전이 발생한다. 타방의 제2 강성 내치 기어(3)는 가요성 외치 기어(4)와 톱니 수가 동일하기 때문에, 가요성 외치 기어(4)와 일체가 되어 회전한다. 상기 제2 강성 내치 기어(3)는 구동 대상인 부하(負荷) 측의 부재(도시생략)에 연결되어 있으며, 제2 강성 내치 기어(3)의 출력 회전이, 회전 측 하우징(7; 출력축)을 통해, 부하 측으로 취출(取出)된다.
[0024] 여기서, 플랫형 파동 기어 장치(1)에는, 운전 시에 있어서의 가요성 외치 기어(4)의 축선 방향(1a)으로의 이동을 규제하기 위한 가압 기구(10)가 부설(付設)되어 있다. 가압 기구(10)는, 제1 가압 부재(11) 및 제2 가압 부재(12)를 구비하고 있으며, 이들은 둥근 링 형상을 하고 있다.
[0025] 도 2는 플랫형 파동 기어 장치(1)의 가압 기구(10)의 부분을 나타내는 부분 확대 종단면도이다. 이 도면을 참조하여 설명하면, 가압 기구(10)는, 둥근 링 형상의 판으로 이루어진 제1, 제2 가압 부재(11, 12)와, 제1, 제2 가압 부재(11, 12)가 플로팅 상태로 장착되어 있는 제1, 제2 오목부(21, 22)를 구비하고 있다.
[0026] 제1 가압 부재(11)는, 가요성 외치 기어(4)에 있어서의 축선 방향(1a)의 일방(一方)의 단부면인 제1 외치 기어 단부면(4a)에 대해서, 축선 방향(1a)으로부터 대치하고 있다. 제2 가압 부재(12)는, 가요성 외치 기어(4)의 축선 방향(1a)의 타방(他方)의 단부면인 제2 외치 기어 단부면(4b)에 대해서 축선 방향(1a)으로부터 대치하고 있다.
[0027] 제1 오목부(21)는 반경 방향의 내측으로 개구되어 있는 둥근 링 형상 오목부로서, 고정 측 하우징(6)과 제1 강성 내치 기어(2)의 사이에 형성되어 있다. 고정 측 하우징(6)은 직사각형 단면인 둥근 링 형상 돌출부(突部, protrusion)(6a)를 구비하고 있다. 둥근 링 형상 돌출부(6a)는, 제1 강성 내치 기어(2)에 있어서의 제2 강성 내치 기어(3)와는 반대 측인 제1 내치 기어 단부면(2a)을 따라 반경 방향의 내측으로 돌출되어 있다. 둥근 링 형상 돌출부(6a)의 원형 내주면(6b)은 가요성 외치 기어(4)의 제1 외치 기어 단부면(4a)보다 반경 방향의 내측에 위치하고 있다. 이 원형 내주면(6b)에 있어서의 제1 내치 기어 단부면(2a) 측의 부분에는, 제1 내치 기어 단부면(2a) 및 반경 방향의 내측으로 개구되는 둥근 링 형상 홈(6c)이 형성되어 있다. 상기 둥근 링 형상 홈(6c)과, 이 둥근 링 형상 홈(6c)에 대치하고 있는 제1 내치 기어 단부면(2a)의 내주 측의 단부면 부분에 의해, 직사각형 단면을 한 둥근 링 형상의 제1 오목부(21)가 규정되어 있다.
[0028] 제1 오목부(21)에 장착되어 있는 제1 가압 부재(11)는 직사각형 단면의 둥근 링 형상의 판이며, 그 일방의 둥근 링 형상 단부면(11a)이 가요성 외치 기어(4)의 제1 외치 기어 단부면(4a)에 대해서 축선 방향(1a)으로부터 대치하고 있다. 제1 가압 부재(11)는 고정 측 하우징(6) 및 제1 강성 내치 기어(2)에는 고정되어 있지 않고, 또, 그 폭(축선 방향(1a)의 두께)이 제1 오목부(21)의 폭보다 좁으며, 그 높이도 제1 오목부(21)의 깊이보다 작다. 따라서, 제1 가압 부재(11)는 플로팅 상태로 제1 오목부(21)에 장착되어 있다. 즉, 제1 가압 부재(11)는 제1 오목부(21) 내에 있어서, 축선 방향(1a) 및 반경 방향으로 소정량만큼 이동이 가능한 상태로 제1 오목부(21)에 장착되어 있으며, 또한, 회전이 가능한 상태로 제1 오목부(21)에 장착되어 있다.
[0029] 여기서, 제1 가압 부재(11)의 둥근 링 형상 단부면(11a)의 표면 경도는, 가요성 외치 기어(4)의 제1 외치 기어 단부면(4a)의 슬라이딩 마모를 억제하기 위하여, 해당 제1 외치 기어 단부면(4a)의 표면 경도에 대해서, 90%~99% 정도로 설정되어 있다. 즉, 제1 가압 부재(11)의 표면 경도가 가요성 외치 기어(4)의 표면 경도보다 낮으며, 해당 가요성 외치 기어(4)의 표면 경도에 가까운 표면 경도가 되도록, 해당 제1 가압 부재(11)의 재료가 선정되어 있다. 혹은, 제1 가압 부재(11)의 둥근 링 형상 단부면(11a)에, 열처리 등의 표면 처리가 실시되어, 그 표면 경도가 조정되어 있다.
[0030] 타방의 제2 가압 부재(12) 및 제2 오목부(22)는, 제1 가압 부재(11), 제1 오목부(21)에 대해서, 축선 방향(1a)에 있어서 좌우 대칭인 구조로 되어 있다. 즉, 제2 오목부(22)는 반경(半徑) 방향의 내측으로 개구되어 있는 둥근 링 형상 오목부로서, 회전 측 하우징(7)과 제2 강성 내치 기어(3)의 사이에 형성되어 있다. 회전 측 하우징(7)은 직사각형 단면의 둥근 링 형상 돌출부(7a)를 구비하고 있다. 둥근 링 형상 돌출부(7a)는, 제2 강성 내치 기어(3)에 있어서의 제1 강성 내치 기어(2)와는 반대 측인 제2 내치 기어 단부면(3a)을 따라서 반경 방향의 내측으로 돌출되어 있다. 둥근 링 형상 돌출부(7a)의 원형 내주면(7b)은 가요성 외치 기어(4)의 제2 외치 기어 단부면(4b)보다 반경 방향의 내측에 위치하고 있다. 이 원형 내주면(7b)에 있어서의 제2 내치 기어 단부면(3a) 측의 부분에는, 제2 내치 기어 단부면(3a) 및 반경 방향의 내측으로 개구되는 둥근 링 형상 홈(7c)이 형성되어 있다. 상기 둥근 링 형상 홈(7c)과, 이 둥근 링 형상 홈(7c)에 대치하고 있는 제2 내치 기어 단부면(3a)의 내주 측의 단부면 부분에 의해, 직사각형 단면을 한 둥근 링 형상의 제2 오목부(22)가 규정되어 있다.
[0031] 제2 오목부(22)에 장착되어 있는 제2 가압 부재(12)는 직사각형 단면의 둥근 링 형상의 판이며, 그 일방의 둥근 링 형상 단부면(12a)이 가요성 외치 기어(4)의 제2 외치 기어 단부면(4b)에 대해서 축선 방향(1a)으로부터 대치하고 있다. 제2 가압 부재(12)는 회전 측 하우징(7) 및 제2 강성 내치 기어(3)에는 고정되어 있지 않고, 또, 그 폭(축선 방향(1a)의 두께)이 제2 오목부(22)의 폭보다 좁으며, 그 높이도 제2 오목부(22)의 깊이보다 작다. 따라서, 제2 가압 부재(12)는 플로팅 상태로 제2 오목부(22)에 장착되어 있다. 즉, 제2 가압 부재(12)는 제2 오목부(22) 내에 있어서, 축선 방향(1a) 및 반경 방향으로 소정량만큼 이동이 가능한 상태로 제2 오목부(22)에 장착되어 있으며, 또한, 회전이 가능한 상태로 제2 오목부(22)에 장착되어 있다.
[0032] 또, 제2 가압 부재(12)의 둥근 링 형상 단부면(12a)의 표면 경도는, 가요성 외치 기어(4)의 제2 외치 기어 단부면(4b)의 슬라이딩 마모를 억제하기 위하여, 해당 제2 외치 기어 단부면(4b)의 표면 경도에 대해서, 90%~99% 정도로 설정되어 있다. 즉, 제2 가압 부재(12)의 표면 경도가 가요성 외치 기어(4)의 표면 경도보다 낮으며, 해당 가요성 외치 기어(4)의 표면 경도에 가까운 표면 경도가 되도록, 해당 제2 가압 부재(12)의 재료가 선정되어 있다. 혹은, 제2 가압 부재(12)의 둥근 링 형상 단부면(12a)에, 열처리 등의 표면 처리가 실시되어, 그 표면 경도가 조정되어 있다.
[0033] 플랫형 파동 기어 장치(1)의 운전 시에는, 가요성 외치 기어(4)에 추력이 작용하여, 해당 가요성 외치 기어(4)가 축선 방향(1a)으로 이동한다. 가요성 외치 기어(4)의 양측에는 제1, 제2 가압 부재(11, 12)가 배치되어 있다. 예컨대, 가요성 외치 기어(4)가 제1 강성 내치 기어(2) 측으로 이동하면, 그 제1 외치 기어 단부면(4a)이 제1 가압 부재(11)의 둥근 링 형상 단부면(11a)에 닿아, 그 이동이 규제된다.
[0034] 제1 가압 부재(11)는 플로팅 상태로 제1 오목부(21)에 장착되어 있기 때문에, 제1 외치 기어 단부면(4a)이 과잉된 힘에 의해 제1 가압 부재(11)에 밀어 붙여져, 이 상태로 쌍방의 부재가 슬라이딩하는 것을 방지할 수가 있다. 또, 제1 외치 기어 단부면(4a)의 표면 경도보다 제1 가압 부재(11)의 둥근 링 형상 단부면(11a)의 표면 경도가 낮게 되어 있으므로, 제1 외치 기어 단부면(4a) 측에 생기는 슬라이딩 마모를 억제할 수가 있다. 나아가서는, 고속 회전하는 파동 발생기(5)에 의한 원심력으로 윤활제가 외주 측으로 이동하며, 반경 방향의 내측으로 개구되어 있는 제1, 제2 오목부(21, 22)에 들어가, 이들 제1, 제2 오목부(21, 22)가 윤활제 저장소(reservoir)로서 기능한다. 따라서, 그 안에 장착되어 있는 제1, 제2 가압 부재(11, 12)와 다른 부재 사이의 슬라이딩 부분은 충분히 윤활된 상태가 되어, 이들에 생기는 슬라이딩 마모를 저감할 수가 있다.
[0035] 또한, 가요성 외치 기어(4)와 접촉하는 제1, 제2 가압 부재(11, 12)의 둥근 링 형상 단부면(11a, 12a)은, 표면 경도를 조정하기 위해 열처리 등의 표면 처리를 실시할 필요가 있다. 이들 둥근 링 형상 단부면(11a, 12a)은 작은 면적이므로, 열처리 등의 표면 처리를 위한 비용 상승을 최소한으로 억제할 수가 있다.
[0036] 본 예에 있어서는, 제1, 제2 가압 부재(11, 12)로서 직사각형 단면의 둥근 링 형상의 판을 이용하고 있다. 제1, 제2 가압 부재(11, 12)는, 직사각형 단면 이외의 단면(斷面) 형상, 예컨대, 원형, 타원 형상 등의 단면 형상이어도 된다. 또, 제1, 제2 오목부(21, 22)의 단면 형상도 직사각형 단면 이외의 단면 형상, 예컨대, 반원형의 단면 형상이어도 된다.
[0037] (그 밖의 실시형태)
상기한 예에서는, 고정 측 하우징과 제1 강성 내치 기어의 사이, 회전 측 하우징과 제2 강성 내치 기어의 사이에, 각각 제1, 제2 오목부가 형성되어 있다. 예컨대, 도 3의 (a)에 나타낸 바와 같이, 제1 강성 내치 기어(2)에 있어서의 내치 형성 부분 이외의 부위에 제1 가압 부재(11)를 장착하기 위한 제1 오목부(21)를 형성하고, 제2 강성 내치 기어(3)에 있어서의 내치 형성 부분 이외의 부위에 제2 가압 부재(12)를 장착하기 위한 제2 오목부(22)를 형성하는 것도 가능하다.
[0038] 또, 도 3의 (b)에 나타낸 바와 같이, 고정 측 하우징(6)에 제1 가압 부재(11)를 장착하기 위한 제1 오목부(21)를 형성하고, 회전 측 하우징(7)에 제2 가압 부재(12)를 장착하기 위한 제2 오목부(22)를 형성하는 것도 가능하다.
[0039] 나아가, 강성 내치 기어(2, 3), 하우징(6, 7) 이외의 부재를 이용하여 제1, 제2 오목부(21, 22)를 형성하는 것도 가능하다. 예컨대, 도 3의 (c)에 나타낸 바와 같이, 제1 부재(31)를 고정 측 하우징(6)에 장착하여, 해당 제1 부재(31)와 제1 강성 내치 기어(2)의 2개 부재의 사이에 제1 오목부(21)를 형성하고, 제2 부재(32)를 회전 측 하우징(7)에 장착하여 해당 제2 부재(32)와 제2 강성 내치 기어(3)의 2개 부재의 사이에 제2 오목부(22)를 형성하는 것도 가능하다.
[0040] 한편, 상기의 플랫형 파동 기어 장치에 있어서는, 가요성 외치 기어를 타원 형상으로 휘게 하지만, 타원 형상 이외의 비원형으로 가요성 외치 기어를 휘게 하여 강성 내치 기어에 맞물리게 하는 구성의 플랫형 파동 기어 장치에 대해서도, 본 발명을 마찬가지로 적용할 수가 있다.

Claims (9)

  1. 제1 강성(剛性) 내치 기어(internal gear)와,
    제2 강성 내치 기어와,
    상기 제1, 제2 강성 내치 기어에 대해 맞물림 가능한 원통 형상의 가요성(可撓性) 외치 기어(external gear)와,
    상기 가요성 외치 기어를 비(非)원형으로 휘게 하여 상기 제1, 제2 강성 내치 기어의 각각에 대해 부분적으로 맞물리게 하고, 이들의 맞물림 위치를 원주(圓周) 방향으로 이동시키기 위한 파동 발생기와,
    상기 가요성 외치 기어의 축선 방향의 이동을 규제하기 위한 가압 기구
    를 가지고 있으며,
    상기 가압 기구는,
    상기 가요성 외치 기어의 축선 방향의 이동을 규제하기 위한 둥근 링(圓環) 형상의 제1, 제2 가압 부재와,
    상기 제1 가압 부재가, 상기 축선 방향 및 반경(半徑) 방향으로 소정량만큼 이동 가능하고, 또한, 그 원주 방향으로 이동 가능한 플로팅(floating) 상태로 장착되어 있는 둥근 링 형상의 제1 오목부와,
    상기 제2 가압 부재가, 상기 플로팅 상태로 장착되어 있는 둥근 링 형상의 제2 오목부와,
    상기 제1 오목부가 형성되어 있는 제1 부재와,
    상기 제2 오목부가 형성되어 있는 제2 부재
    를 구비하고 있으며,
    상기 제1 가압 부재는 상기 가요성 외치 기어의 상기 축선 방향의 일방(一方) 측의 제1 외치 기어 단부면(端面)에 대치하고, 상기 제2 가압 부재는 상기 가요성 외치 기어의 상기 축선 방향의 타방(他方) 측의 제2 외치 기어 단부면에 대치하고 있는
    플랫형 파동 기어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제1 하우징과,
    상기 제2 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제2 하우징
    을 가지고 있으며,
    상기 제1 오목부는, 상기 제1 하우징과, 상기 제1 강성 내치 기어에 있어서의 상기 제1 외치 기어 단부면 측의 제1 내치 기어 단부면의 사이에 형성되어 있고,
    상기 제2 오목부는, 상기 제2 하우징과, 상기 제2 강성 내치 기어에 있어서의 상기 제2 외치 기어 단부면 측의 제2 내치 기어 단부면의 사이에 형성되어 있는
    플랫형 파동 기어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제1 하우징과,
    상기 제2 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제2 하우징
    을 가지고 있으며,
    상기 제1 오목부는, 상기 제1 하우징에 형성되어 있고,
    상기 제2 오목부는, 상기 제2 하우징에 형성되어 있는
    플랫형 파동 기어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제1 하우징과,
    상기 제2 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제2 하우징과,
    상기 제1 하우징 및 상기 제1 강성 내치 기어의 적어도 일방(一方)에 부착된 제1 부재와,
    상기 제2 하우징 및 상기 제2 강성 내치 기어의 적어도 일방에 부착된 제2 부재
    를 가지고 있으며,
    상기 제1 오목부는, 상기 제1 부재에 형성되어 있거나, 상기 제1 부재와 상기 제1 하우징의 2개 부재의 사이에 형성되어 있거나, 상기 제1 부재와 상기 제1 강성 내치 기어의 2개 부재의 사이에 형성되어 있거나, 또는, 상기 제1 부재와 제1 하우징과 상기 제1 강성 내치 기어의 3개 부재의 사이에 형성되어 있고,
    상기 제2 오목부는, 제2 부재에 형성되어 있거나, 상기 제2 부재와 상기 제2 하우징의 2개 부재의 사이에 형성되어 있거나, 상기 제2 부재와 상기 제2 강성 내치 기어의 2개 부재의 사이에 형성되어 있거나, 또는, 상기 제2 부재와 상기 제2 하우징과 상기 제2 강성 내치 기어의 3개 부재의 사이에 형성되어 있는
    플랫형 파동 기어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 오목부는, 제1 강성 내치 기어에 있어서의 내치 형성 부분 이외의 부위에 형성되어 있으며,
    상기 제2 오목부는, 상기 제2 강성 내치 기어에 있어서의 내치 형성 부분 이외의 부위에 형성되어 있는
    플랫형 파동 기어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 제2 오목부는, 반경 방향의 내측으로 개구(開口)되어 있는
    플랫형 파동 기어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 제2 가압 부재의 표면 경도(硬度)는, 상기 가요성 외치 기어의 상기 제1, 제2 외치 기어 단부면의 표면 경도보다 낮은
    플랫형 파동 기어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 제2 가압 부재의 표면 경도는, 상기 가요성 외치 기어의 상기 제1, 제2 외치 기어 단부면의 표면 경도의 90%~99%의 범위 내의 값인
    플랫형 파동 기어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제1 하우징과,
    상기 제2 강성 내치 기어가 부착되어 있는 제2 하우징
    을 가지고 있으며,
    상기 제1 오목부는 반경 방향으로 내측으로 개구되고, 상기 제1 하우징과, 상기 제1 강성 내치 기어에 있어서의 상기 제1 외치 기어 단부면 측의 제1 내치 기어 단부면의 사이에 형성되어 있으며,
    상기 제2 오목부는 반경 방향의 내측으로 개구되고, 상기 제2 하우징과, 상기 제2 강성 내치 기어에 있어서의 상기 제2 외치 기어 단부면 측의 제2 내치 기어 단부면의 사이에 형성되어 있으며,
    상기 제1, 제2 가압 부재의 표면 경도는, 상기 가요성 외치 기어의 상기 제1, 제2 외치 기어 단부면의 표면 경도의 90%~99%의 범위 내의 값인
    플랫형 파동 기어 장치.
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