JP5088415B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車システム、特に、２つの経路の合流部を有する経路上を複数の搬送車が走行する搬送車システムに関する。

従来から、周回軌道と、周回軌道の経路上に設けられた複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。搬送車システムでは、分岐部や合流部などの交差点において、衝突を防止するために排他制御を行っている（例えば、特許文献１を参照。）。

以下、排他制御について説明する。交差点の上流側の所定の区間を特定エリアとして、特定エリアに進入した搬送車は、システムコントローラに、交差点のブロッキングを要求する。そして、搬送車は、ブロッキングが許可されると交差点に進入するが、ブロッキングが許可されなければ交差点の前で待機する。搬送車が交差点を通過すると、搬送車はブロッキングの解除をシステムコントローラに要求する。これにより、次の搬送車が交差点を走行できるようになる。なお、搬送車は前方の障害物を検出するセンサを有しており、先行する搬送車が停止している場合には、障害物センサで先行搬送車を検出して、衝突を回避するように停止する。

特開２００２−３５１５４３号

従来の搬送車システムでは、合流部においては、２つの経路からそれぞれ複数の搬送車が走行してきたときには、各経路から交互に搬送車が合流部を通過するように排他制御されている。そのため、それぞれの経路において搬送車が一旦停止を繰り返すことになる。一旦停止があると再出発までのディレイタイムが生じるため、全体の搬送効率が低下する。

本発明の課題は、合流点における排他制御を工夫することで、高い搬送効率を実現する搬送車システムを提供することにある。

本発明の一見地に係る搬送車システムは、走行経路と、複数の搬送車と、コントローラとを備えている。走行経路は、第１経路と、第２経路と、第１経路と第２経路が合流する合流部とを有する。複数の搬送車は、走行経路上を走行する。第２経路は待機部を有する。コントローラは、複数の搬送車の走行を制御する。コントローラは、第２経路の待機部に所定の数の搬送車が停車するまでの間は搬送車を第２経路の待機部に待機させつつ、搬送車を第１経路から合流部に連続して通過させる。
このシステムでは、搬送車は第１経路から合流部に連続して通過する。そして、第２経路の待機部に所定の数の搬送車が待機すると、第１経路からの搬送車の連続通過が停止する。
このように搬送車が連続通過するので、システム全体の搬送効率が向上する。また、第２経路の待機部上の待機台数が所定台数になると、搬送車が第２経路から合流部を通過することが可能になるので、第２経路の搬送方向上流側で搬送車が停滞しにくい。

コントローラは、第２経路の待機部に所定の数の搬送車が停車すると、それ以後は第２経路上の複数の搬送車に合流部を連続して通過させてもよい。
このシステムでは、第２経路の待機部上の複数の搬送車が合流部に連続して通過するため、システム全体の搬送効率が高くなる。

第１経路は待機部を有しており、コントローラは、搬送車が第２経路から合流部を通過中に、所定の条件が満たされるまでの間は搬送車を第１経路の待機部に待機させてもよい。
このシステムでは、所定の条件が満たされると、第１経路の待機部上の搬送車が合流部を通過することが可能になるので、第１経路の搬送方向上流側で搬送車が停滞しにくい。

コントローラは、搬送車の１台が第２経路に所定時間以上待機した場合には、待機台数にかかわらず、待機していた搬送車に合流部を通過させてもよい。
このシステムでは、第２経路の待機部における待機台数が所定台数に達していなくても、所定時間が経過したタイミングで待機していた搬送車に合流部を通過させる。これにより、搬送車が第２経路の待機部に長時間待機することがない。

本発明の他の見地に係る搬送車システムは、走行経路と、複数の搬送車と、コントローラとを備えている。走行経路は、第１ルートと、第２ルートと、第１ルートと第２ルートが合流する合流部とを有する。複数の搬送車は、走行経路上を走行する。コントローラは、複数の搬送車の走行を制御する。コントローラは、搬送車が第１ルートのみから合流部を走行することを許容する第１モードと、搬送車が第２ルートのみから合流部を走行することを許容する第２モードとを切り換え可能である。コントローラは、少なくともいずれかのモードにおいて、合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで停止している搬送車が所定の数に達したら、モードを切り換える。
この搬送車システムでは、第１モードの時に搬送車は第１ルートから合流部を連続して通過して、第２モードの時に搬送車は第２ルートから合流部を連続して通過する。そして、少なくともいずれかのモードにおいて、合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで停止している搬送車が所定の数に達したら、モードを切り換える。
このように搬送車が連続通過するので、システム全体の搬送効率が向上する。また、合流部への走行を許可されていないルートで停止している搬送車が所定の数に達したら、モードが切り換えられるので、走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで搬送車が停滞しにくい。

コントローラは、合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで停止している搬送車が所定の数に達していなくても、合流部への走行を許可されている第１ルート及び第２ルートの一方のルートから合流部を走行した搬送車の数が所定の数に達したら、モードを切り換えてもよい。
この搬送車システムでは、合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで搬送車が停滞しにくい。

コントローラは、合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで停止している搬送車が所定の数に達していなくても、選択されているモードが所定時間を経過したら、モードを切り換えてもよい。
この搬送車システムでは、合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで搬送車が停滞しにくい。

コントローラは、第１ルートと第２ルートのうち合流部の前後で直線形状であるルートのみを走行可能とするモードを優先的に選択してもよい。
この搬送車システムでは、合流部を直線走行しながら通過するルートが優先的に選択されるので、システム全体の搬送効率が向上する。

第１ルートと第２ルートの少なくとも一方は、少なくとも１台の搬送車が待機可能な待機部を有していてもよい。
この搬送車システムでは、合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートでは搬送車は待機部で待機している。

待機部には複数の搬送車が待機可能であってもよい。
この搬送車システムでは、待機部には複数の搬送車が待機可能なので、合流部への走行が許可されている第１ルート及び第２ルートの一方のルートを搬送車が走行する時間が長くなる。その結果、システム全体の搬送効率が向上する。

第１ルートと第２ルートは、それぞれ、合流部から搬送車搬送方向上流側にある最も近い分岐部までの間であり、所定の数とは、搬送車が合流部への走行を許可されていない第１ルート及び第２ルートの一方のルートで停止しているときに最も近い分岐部において他の搬送車が別のルートに走行することを邪魔しない最大限の停止可能な数である。
この搬送車システムでは、搬送車が合流部への走行を許可されていない第１及び第２ルートの一方のルートで停止しているときであっても、最も近い分岐部において他の搬送車が別のルートに走行することが邪魔されない。したがって、システム全体の搬送効率が向上する。

本発明に係る搬送車システムでは、合流点における排他制御を工夫することで、高い搬送効率を実現できる。

本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。 搬送車システムの制御系を示すブロック図。 各合流部における優先モードの切り換えタイミング制御動作を示すフローチャート。 第２合流部において、主経路優先モードにおける搬送車の状態を説明するための模式図。 第２合流部において、副経路優先モードにおける搬送車の状態を説明するための模式図。 第１合流部において、主経路優先モードにおける搬送車の状態を説明するための模式図。 第１合流部において、副経路優先モードにおける搬送車の状態を説明するための模式図。

１．搬送車システムのレイアウト
本発明の一実施形態としての搬送車システム１は、定められた軌道上に複数の搬送車３を走行させるためのシステムである。搬送車３は、軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラ（後述）によって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。搬送車の種類は、天井搬送車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであってもよい。

図１に、搬送車システム１のレイアウトを示す。搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で１つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。

処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品を搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品を荷つかみするための出庫ポート１５とが設けられている。なお入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。

２．合流部のレイアウト
図１を用いて、搬送車システム１における合流部や分岐部といった交差点の構造について説明する。

周回走行路５において、基幹走行路７側には、周回形状を構成するための連結路３１が設けられている。この実施形態では、連結路３１は、周回走行路５の概ね平行に延びる直線部同士を連絡している。

基幹走行路７と周回走行路５は、入口側連結路３３と出口側連結路３９とによって連絡されている。

入口側連結路３３は、基幹走行路７から搬送車３が周回走行路５内に入ることを可能にする経路である。入口側連結路３３は、基幹走行路７の直線部４５の一カ所から延び、周回走行路５において連結路３１の終端部に連結されている。入口側連結路３３は屈曲して形成され、直線状部分を有している。以上の構成により、連結路３１と入口側連結路３３が合流する第１合流部３５が形成され、そこから直線部３７が延びている。

出口側連結路３９は、周回走行路５から搬送車３が基幹走行路７に出ることを可能にする経路である。出口側連結路３９は、周回走行路５の連結路３１の出発端から延び、基幹走行路７の直線部４５の一カ所に連結されている。出口側連結路３９は屈曲して形成されており、直線状部分を有している。以上の構成により、基幹走行路７の直線部４５と出口側連結路３９が合流する第２合流部４１が形成され、そこから直線部４３が延びている。

また、基幹走行路７において、入口側連結路３３と直線部４５が分岐する第１分岐部４７が形成されている。周回走行路５において、連結路３１と出口側連結路３９が分岐する第２分岐部４９が形成されている。

さらに、図４に示すように、出口側連結路３９において、第２合流部４１と第２分岐部４９との間には、搬送方向下流側から、３つの停止位置６１，６３，６５が確保されており、これらが出口側連結路３９の待機部８１を構成している。基幹走行路７の直線部４５において、第２合流部４１と第１分岐部４７との間には、搬送方向下流側から５つの停止位置５１，５３，５５，５７，５９が確保されており、これらが直線部４５の待機部８３を構成している。さらに、また、入口側連結路３３において、第１合流部３５と第１分岐部４７との間には、搬送方向下流側から、２つの停止位置６７，６９が確保されており、これらが入口側連結路３３の待機部８５を構成している。さらに、連結路３１において、第１合流部３５と第２分岐部４９との間には、１つの停止位置７１が確保されており、これが連結路３１の待機部８７を構成している。なお、図４には、第２分岐部４９より搬送方向上流側の直線部７３上の停止位置７５が確保されており、これが待機部８１，８７の一部として含まれていてもよい。また、第１分岐部４７より搬送方向上流側の直線部７７上の停止位置７９が確保されており、これが待機部８３，８５の一部として含まれていてもよい。

以上をまとめると、第２合流部４１に合流する直線部４５と出口側連結路３９の搬送方向上流にはそれぞれ第１分岐部４７および第２分岐部４９が位置しており、それぞれの間には停止位置が１つ以上確保されている。また、第１合流部３５に合流する入口側連結路３３と連結路３１の搬送方向上流にはそれぞれ第１分岐部４７および第２分岐部４９が位置しており、それぞれの間には停止位置が１つ以上確保されている。

３．搬送車システムの制御系
図２に、搬送車システム１の制御系１９を示す。この制御系１９は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、ストッカコントローラ２５と、搬送車コントローラ２７とを有している。物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。

製造コントローラ２１は、各処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品の搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。

製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。

物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。

搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の２つがある。
・周回走行路５に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにしておく。そして、搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻とを記憶しておき、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。
・例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握するようにする。

搬送車３は、制御部とメモリを含むコントローラ（図示せず）を有している。搬送車３のコントローラは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。搬送車３のコントローラは、搬送車コントローラ２７と交信可能である。搬送車３は、メモリ内にルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
さらに、各搬送車３は、合流部手前の所定エリア内に入ると、ブロッキング要求を搬送車コントローラ２７に送信する。搬送車コントローラ２７は、他の搬送車３からブロッキング要求を受けていない場合またはブロッキング要求を受けていても他の搬送車３からのブロッキング要求の優先度が低い場合は、当該搬送車３にブロッキング指令（ブロッキング要求を許可する指令）を送信する。ブロッキング指令を受信した搬送車３は合流部を通過することができ、ブロッキング指令を受信していない搬送車３は合流部の手前で停止させられる。さらに、各搬送車３は、交差点を通過後にブロッキング解除要求を搬送車コントローラ２７に送信する。この結果、搬送車コントローラ２７は他の搬送車３からブロッキング要求を待つか、またはすでに受信している他の搬送車３からのブロッキング要求に応えるか、を判断する。

４．合流部におけるブロッキング制御
図３に示すフローチャートを用いて、合流部におけるブロッキング制御について説明する。

（１）第２合流部４１
最初に、第２合流部４１におけるブロッキング制御について説明する。

図３のステップＳ１では、主経路優先モードが採用される。第２合流部４１における「主経路」とは、第２合流部４１より搬送方向下流側の直線部４３に対して直線状に連絡している直線部４５であり、出口側連結路３９は副経路である。主経路優先モード中は、搬送車コントローラ２７は、直線部４５を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可するが、出口側連結路３９を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可しない。具体的には、直線部４５を走行する搬送車３が第２合流部４１に接近して所定のエリアに入ると、搬送車コントローラ２７に対してブロッキングを要求する。すると、搬送車コントローラ２７は、当該搬送車３に対してブロッキング指令を送信して、当該搬送車３が第２合流部４１を通過することを許可する。通過した搬送車３は、搬送車コントローラ２７に対してブロッキング解除を要求する。この結果、搬送車コントローラ２７はブロッキングを解除する。以上の動作が繰り返し実行され、その結果、複数の搬送車３が連続して第２合流部４１を通過していく。このように、複数の搬送車３が第２合流部４１の前で一旦停止せずに第２合流部４１を連続して通過するので、搬送車システム１における搬送車３の走行量アップが実現される。特に、直線部において高速走行する搬送車３が第２合流部４１を一気に通過するため、前述の効果がさらに高くなる。

一方、主経路優先モード中に、出口側連結路３９を走行する搬送車３が第２合流部４１に接近して所定のエリアに入って、搬送車３が搬送車コントローラ２７に対してブロッキングを要求しても、搬送車コントローラ２７は、当該搬送車３に対してブロッキング指令を送信しない。したがって、搬送車３は第２合流部４１の手前の停止位置６１に停止する。
図４は、直線部４５を走行中の５台の搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５が連続して第２合流部４１を通過しようとしており、出口側連結路３９では２台の搬送車Ｂ１，Ｂ２が停止位置６１，６３でそれぞれ待機している状態を示している。なお、２台目の搬送車Ｂ２は１台目の搬送車Ｂ１との衝突を避けるために自ら停止位置６３に停止している（以下も同じである）。

ステップＳ２では、所定時間が経過していなければステップＳ３に移行し、所定時間が経過していればステップＳ３をパスしてステップＳ４に移行する。なお、この所定時間は、待機側の１台目の搬送車３（図４では搬送車Ｂ１）がブロッキング要求を送信した時点から搬送車コントローラ２７のタイマが計測を開始する。

ステップＳ３では、出口側連結路３９に３台の搬送車３が停車し、さらに第２分岐部４９より搬送方向上流にある停止位置７５に出口側連結路３９側に走行しようとする搬送車３が停止するのを待つ。上記の一定数の搬送車３が待機状態になっていなければステップＳ２に戻り、待機状態になっていればステップＳ４に移行する。
図５は、搬送車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が出口側連結路３９の停止位置６１，６３，６５に停止しており、さらに４台目の搬送車Ｂ４が第２分岐部４９より上流側の停止位置７５に停止している状態を示している。なお、搬送車コントローラ２７は、出口側連結路３９側に何台までの搬送車３を停止可能とするか（待機部に待機可能な台数）を予め記憶しており、第２合流部４１からの停止可能限界距離（それ以上離れた位置に搬送車３が停止すると優先モードを切り換える基準となる距離）を用いて、一定数の搬送車３が待機状態になったか否かを判断する。待機部における待機台数の判断については、他の場合も同様である。

ステップＳ４では、主経路優先モードから副経路優先モードに切り換えられる。副経路優先モード中は、搬送車コントローラ２７は、出口側連結路３９を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可するが、直線部４５を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可しない。したがって、直線部４５を走行する搬送車３が第２合流部４１に接近して所定のエリアに入って搬送車コントローラ２７に対してブロッキングを要求しても、搬送車コントローラ２７は、当該搬送車３に対してブロッキング指令を送信しない。その結果、搬送車３は停止位置５１に停止する。以上の動作が繰り返されることで、直線部４５には搬送車３が順番に停止していく。図５には、直線部４５には３台の搬送車Ａ８，Ａ９，Ａ１０が停止している状態を示している。一方、待機中の搬送車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４は、順番に、搬送車コントローラ２７からブロッキング許可の送信を受け、次に第２合流部４１を通過した後に搬送車コントローラ２７に対してのブロッキング解除を要求する。その結果、待機中の搬送車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が連続して第２合流部４１を通過していく。

ステップＳ５では、副経路優先モードに切り換えられた時点で副経路に待機していた搬送車（搬送車Ｂ１〜Ｂ４）の一部または全てが第２合流部４１を通過すれば、ステップＳ１に戻って、副経路優先モードを主経路優先モードに切り換える。所定台数が第２合流部４１を通過していないとステップＳ６に移行する。

ステップＳ６では、直線部４５に５台の搬送車３が停車し、さらに第１分岐部４７より搬送方向上流にある停止位置７９に直線部４５側に走行しようとする搬送車３が停止するのを待つ。上記の一定数の搬送車３が待機状態になっていなければステップＳ５に戻り、待機状態になっていればステップＳ１に移行して、副経路優先モードを主経路優先モードに切り換える。

以上の制御動作では、第２合流部４１の両側の経路において優先モードが切り換えられ、そのたびに一方の経路のみから搬送車３が第２合流部４１を通過する。このため、搬送車システム１の搬送効率が向上する。
なお、優先モードの切り換えは、搬送車３の待機による不具合が生じないように工夫されている。具体的には、待機側の搬送車３が第１分岐部４７および第２分岐部４９より搬送方向上流側の位置に停止しないようにしており、そのため第１分岐部４７および第２分岐部４９において別の側（問題にしている合流部ではない側）に走行しようとする搬送車３の走行を妨げることがない。また、待機している搬送車３の待機時間もチェックしているため、長期間にわたって搬送車３が待機位置に待機してしまう事態も防止している。

（２）第１合流部３５
次に、第１合流部３５におけるブロッキング制御について説明する。図３のステップＳ１では、主経路優先モードが採用される。ここでの「主経路」とは、第１合流部３５の搬送方向下流側の直線部３７に対して直線状に連絡している入口側連結路３３であり、連結路３１は副経路である。主経路優先モード中は、搬送車コントローラ２７は、入口側連結路３３を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可するが、連結路３１を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可しない。具体的には、入口側連結路３３を走行する搬送車３が第１合流部３５に接近して所定のエリアに入ると、搬送車コントローラ２７に対してブロッキングを要求する。すると、搬送車コントローラ２７は、当該搬送車３に対してブロッキング指令を送信して、当該搬送車３が第１合流部３５を通過すること許可する。第１合流部３５を通過した搬送車３は、搬送車コントローラ２７に対してブロッキング解除を要求する。この結果、搬送車コントローラ２７はブロッキングを解除する。以上の動作が繰り返し実行される結果、複数の搬送車３が連続して第１合流部３５を通過していく。

一方、主経路優先モード中に、連結路３１を走行する搬送車３が第１合流部３５に接近して所定のエリアに入って搬送車コントローラ２７に対してブロッキングを要求しても、搬送車コントローラ２７は、当該搬送車３に対してブロッキング指令を送信しない。したがって、搬送車３は、第１合流部３５の手前の停止位置７１に停止する。
図６は、入口側連結路３３を走行中の２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２が連続して第１合流部３５を通過しようとしており、連結路３１では１台の搬送車Ｄ１が停止位置７１に待機している状態を示している。

ステップＳ２では、所定時間が経過していなければステップＳ３に移行し、所定時間が経過していればステップＳ３をパスしてステップＳ４に移行する。なお、この所定時間は、待機側の搬送車３（図６では搬送車Ｄ１）がブロッキング要求を送信した時点から、搬送車コントローラ２７のタイマが計測を開始する。

ステップＳ３では、連結路３１に１台の搬送車３が停車し、さらに第２分岐部４９より搬送方向上流にある停止位置７５に連結路３１側に走行しようとする搬送車３が停止するのを待つ。上記の一定数の搬送車３が待機状態になっていなければステップＳ２に戻り、待機状態になっていればステップＳ４に移行する。
図７は、搬送車Ｄ１が連結路３１の停止位置７１に停止しており、さらに２台目の搬送車Ｄ２が第２分岐部４９より搬送方向上流側の停止位置７５に停止している状態を示している。

ステップＳ４では、主経路優先モードから副経路優先モードに切り換えられる。副経路優先モード中は、搬送車コントローラ２７は、連結路３１を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可するが、入口側連結路３３を走行する搬送車３のブロッキング要求を許可しない。したがって、入口側連結路３３を走行する搬送車３が第１合流部３５に接近して所定のエリアに入って搬送車コントローラ２７に対してブロッキングを要求しても、搬送車コントローラ２７は、当該搬送車３に対してブロッキング指令を送信しない。その結果、搬送車３は停止位置６７に停止する。その結果、入口側連結路３３には順番に搬送車３が停止していく。
図７は、入口側連結路３３には２台の搬送車Ｃ４，Ｃ５が停止している状態を示している。一方、待機中の搬送車Ｄ１，Ｄ２は、順番に、搬送車コントローラ２７からブロッキング許可を受信し、第１合流部３５を通過した後に搬送車コントローラ２７に対してのブロッキング解除要求を送信する。その結果、待機中の搬送車Ｄ１，Ｄ２が、連続して第２合流部４１を通過していく。

ステップＳ５では、副経路優先モードに切り換えられた時点で副経路に待機していた搬送車（搬送車Ｄ１〜Ｄ２）の一部または全てが第１合流部３５を通過すれば、ステップＳ１に戻って、副経路優先モードを主経路優先モードに切り換える。所定台数が第１合流部３５を通過していないとステップＳ６に移行する。

ステップＳ６では、入口側連結路３３に２台の搬送車３が停車し、さらに第１分岐部４７より搬送方向上流にある停止位置７９に、入口側連結路３３側に走行しようとする搬送車３が停止するのを待つ。上記の一定数の搬送車３が待機状態になっていなければステップＳ５に戻り、待機状態になっていればステップＳ１に移行して、副経路優先モードを主経路優先モードに切り換える。

以上の制御動作では、第１合流部３５の両側の経路において優先モードが切り換えられ、そのたびに一方の経路のみから搬送車３が第１合流部３５を通過する。このため、搬送車システム１の搬送効率が向上する。
なお、優先モードの切り換えは、搬送車３の待機による不具合が生じないように工夫されている。具体的には、待機側の搬送車３が第１分岐部４７および第２分岐部４９より搬送方向上流側の位置に停止しないようにしており、そのため第１分岐部４７および第２分岐部４９において別の側（問題にしている合流部ではない側）に走行しようとする搬送車３の走行を妨げることがない。また、待機している搬送車３の待機時間もチェックしているため、長期間にわたって搬送車３が待機場所に待機してしまう事態も防止している。

５．特徴
以下、第２合流部４１における排他制御の動作を一例として、本発明の一実施形態の特徴を説明する。

（１）搬送車システム１は、走行経路と、複数の搬送車３と、搬送車コントローラ２７とを備えている。走行経路は、直線部４５と、出口側連結路３９と、両者が合流する第２合流部４１とを有する。複数の搬送車３は、走行経路上を走行する。出口側連結路３９は待機部８１を有する。搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３の走行を制御する。搬送車コントローラ２７は、出口側連結路３９の待機部８１（第２分岐部４９より搬送方向上流側の部分を含む）に所定の数の搬送車が停車するまでの間は搬送車３を出口側連結路３９の待機部８１に待機させつつ、搬送車３を直線部４５から第２合流部４１に連続して通過させる。
このシステムでは、搬送車３は直線部４５から第２合流部４１に連続して通過する。そして、出口側連結路３９の待機部８１に所定の数の搬送車３が待機すると、直線部４５からの搬送車３の連続通過が停止する。このように搬送車３が連続通過するので、搬送車システム１全体の搬送効率が向上する。また、出口側連結路３９の待機部８１上の待機台数が所定台数になると、出口側連結路３９から搬送車３が第２合流部４１を通過することが可能になるので、出口側連結路３９の搬送方向上流側で搬送車３が停滞するのを防止できる。

（２）搬送車コントローラ２７は、出口側連結路３９の待機部８１に所定の数の搬送車３が停車すると、それ以後は出口側連結路３９の待機部８１上の複数の搬送車を第２合流部４１に連続して通過させる。この場合は、出口側連結路３９の待機部８１上の複数の搬送車３が第２合流部４１を連続して通過するので、搬送車システム１全体の搬送効率が高くなる。

（３）直線部４５は待機部８３を有する。搬送車コントローラ２７は、搬送車３が出口側連結路３９から第１合流部３５を通過中に、直線部４５の待機部８３に所定の数の搬送車が停車するまでの間は搬送車を直線部４５の待機部８３に待機させる。つまり、直線部４５の待機部８３の待機台数が所定台数になると、直線部４５から第２合流部４１への通過が可能になるので、直線部４５の搬送方向上流側での搬送車３が停滞するのを防止できる。

（４）搬送車コントローラ２７は、搬送車３が出口側連結路３９に所定時間以上待機した場合には、待機台数にかかわらず、待機していた搬送車３に第２合流部４１を通過させる。つまり、出口側連結路３９における待機台数が所定台数に達していなくても、所定時間が経過したタイミングで待機していた搬送車３に第２合流部４１を通過させる。これにより、搬送車３が出口側連結路３９に長時間待機することがない。

（５）搬送車システム１は、走行経路と、複数の搬送車３と、搬送車コントローラ２７とを備えている。走行経路は、直線部４５と、出口側連結路３９と、両者が合流する第２合流部４１とを有する。複数の搬送車３は、走行経路上を走行する。搬送車コントローラ２７は、搬送車３が直線部４５のみから第２合流部４１を走行することを許容する主経路優先モード（第１モード）と、搬送車３が出口側連結路３９のみから第２合流部４１を走行することを許容する副経路優先モード（第２モード）とを切り換え可能である。搬送車コントローラ２７は、少なくともいずれかのモードにおいて、第２合流部４１への走行を許可されていない経路で停止している搬送車３が所定の数に達したら、モードを切り換える。
この搬送車システム１では、主経路優先モードの時に搬送車は直線部４５から第２合流部４１を連続して通過して、副経路優先モードの時に搬送車３は出口側連結路３９から第２合流部４１を連続して通過する。そして、少なくともいずれかのモードにおいて、第２合流部４１への走行を許可されていない経路で停止している搬送車３が所定の数に達したら、モードを切り換える。
このように搬送車３が連続通過するので、システム全体の搬送効率が向上する。また、第２合流部４１への走行を許可されていない経路で停止している搬送車３が所定の数に達したら、モードが切り換えられるので、走行を許可されていない経路で搬送車３が停滞しにくい。

（６）搬送車コントローラ２７は、第２合流部４１への走行を許可されていない経路で停止している搬送車３が所定の数に達していなくても、第２合流部４１への走行を許可されている経路から第２合流部４１を走行した搬送車３の数が所定の数に達したら、モードを切り換える。
この搬送車システム１では、第２合流部４１への走行を許可されていない経路で搬送車３が停滞しにくい。

（７）搬送車コントローラ２７は、第２合流部４１への走行を許可されていない経路で停止している搬送車３が所定の数に達していなくても、選択されているモードが所定時間を経過したら、モードを切り換える。
この搬送車システム１では、第２合流部４１への走行を許可されていない経路で搬送車３が停滞しにくい。

（８）搬送車コントローラ２７は、直線部４５と出口側連結路３９のうち第２合流部４１の前後で直線形状である経路のみを走行可能とするモードを優先的に選択する。
この搬送車システム１では、第２合流部４１を直線走行しながら通過する経路が優先的に選択されるので、システム全体の搬送効率が向上する。

（９）直線部４５と出口側連結路３９の少なくとも一方は、搬送車３が待機可能な待機部（８３，８１）を有している。
この搬送車システム１では、第２合流部４１への走行を許可されていない経路では搬送車３は待機部（８３，８１）で待機している。

（１０）待機部（８３，８１）には複数の搬送車３が待機可能である。
この搬送車システム１では、待機部（８３，８１）には複数の搬送車３が待機可能なので、第２合流部４１への走行が許可されている経路を搬送車３が走行する時間が長くなる。その結果、システム全体の搬送効率が向上する。

（１１）直線部４５と出口側連結路３９は、それぞれ、第２合流部４１から搬送方向上流側にある最初の分岐部（４７，４９）までの間である。「所定の数」とは、搬送車３が第２合流部４１への走行を許可されていない経路で停止しているときに最初の分岐部（４７，４９）において他の搬送車３が別の経路に走行することを邪魔しない最大限の停止可能な数である。
この搬送車システム１では、搬送車３が第２合流部４１への走行を許可されていない経路で停止しているときであっても、最初の分岐部（４７，４９）において他の搬送車３が別の経路に走行することが邪魔されない。したがって、システム全体の搬送効率が向上する。

（１２）入口側連結路３３または出口側連結路３９は、屈曲形状とすることで距離を長くして複数の停車位置を確保している。このように新たに搬送車３の待機箇所を設けることで、他方の経路を優先して走行させている場合の待機台数を多くできる。
特に、出口側連結路３９は、周回走行路５において処理が終了した複数の搬送車３が他の周回走行路に移行する箇所であって搬送車３が停滞しやすいので、出口側連結路３９を長く確保して複数台の搬送車３が停止可能とすることは、搬送効率向上に貢献する。

（１３）いずれの待機部においても２台以上の待機台数が設定されており、待機する搬送車が設定待機台数に達すると、優先モードが切り換えられて、待機している搬送車が合流部を通過することが可能になる。このように待機台数によって、合流部における他の経路の優先度を自由に設定することができる。

６．他の実施例
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（１）前記実施形態では副経路優先モードになると、副経路優先モードに切り換えられた時点で副経路に待機していた搬送車の一部または全てが合流部を通過すれば（ステップＳ５）、その時点で主経路優先モードに切り換えていたが、本発明はこれに限定されない。
例えば、副経路優先モードになってから所定時間が経過すると、主経路優先モードに切り換えるようにしてもよい。なお、この所定時間は、待機側の１台目の搬送車３がブロッキング要求を送信した時点から、搬送車コントローラ２７のタイマが計測を開始する。

（２）前記実施形態では、図３のステップＳ２において待機側の１台目の搬送車の待機時間を計測して所定時間を経過すると主経路優先モードから副経路優先モードに切り換えていたが、本発明はこれに限定されない。待機時間に基づいた制御を全く行わなくてもよいし、または待機時間に基づいた制御を主経路優先モードから副経路優先モードへの切り換えと副経路優先モードから主経路優先モードへの切り換えの両方に採用してもよい。

（３）前記実施形態では、図３のステップＳ３，Ｓ６において、各待機側の経路において第１分岐部４７および第２分岐部４９のさらに搬送方向上流側にある停止位置７５，７９に搬送車３が到達するのを待って優先モードを切り換えていたが、本発明はこれに限定されない。
例えば、第１分岐部４７および第２分岐部４９より搬送方向下流側のいずれかの停止位置に搬送車３が到達した時点で優先モードを切り換えてもよい。

（４）前記実施形態では、合流部に合流する両側の経路に搬送車待機部を設けていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、いずれか一方の経路に待機部が設けられていなくてもよい。

（５）前記実施形態では主経路を搬送車が分岐部を直進する経路であると規定したが、本発明はこれに限定されない。例えば、曲線部が主経路であってもよい。

（６）搬送車システムのレイアウトおよび制御系は、上記実施形態に限定されない。また、搬送車システムが適用される設備の種類も前記実施形態に限定されない。

本発明は、２つの経路の合流部を有する経路上を複数の搬送車が走行する搬送車システムに有用である。

１ 搬送車システム
３ 搬送車
５ 周回走行路
７ 基幹走行路
９ 処理装置
１１ ストッカ
１３ 入庫ポート
１５ 出庫ポート
１９ 制御系
２１ 製造コントローラ
２３ 物流コントローラ
２５ ストッカコントローラ
２７ 搬送車コントローラ（コントローラ）
３１ 連結路
３３ 入口側連結路
３５ 第１合流部
３７ 直線部
３９ 出口側連結路（第２経路）
４１ 第２合流部
４３ 直線部
４５ 直線部（第１経路）
４７ 第１分岐部
４９ 第２分岐部
５１，５３，５５，５７，５９，６１，６３，６５，６７，６９，７１，７５，７９ 停止位置
７３，７７ 直線部
８１，８３，８５，８７ 待機部

Claims (11)

1. 第１経路と、待機部を有する第２経路と、前記第１経路と第２経路が合流する合流部とを有する走行経路と、
   前記走行経路上を走行する複数の搬送車と、
   前記複数の搬送車の走行を制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   前記第２経路の前記待機部に所定の数の搬送車が停車するまでの間は前記搬送車を前記第２経路の前記待機部に待機させつつ、前記搬送車を前記第１経路から前記合流部に連続して通過させる、
   搬送車システム。
2. 前記コントローラは、
   前記第２経路に所定の数の搬送車が停車すると、それ以後は前記第２経路の前記待機部にある複数の搬送車に前記合流部を連続して通過させる、請求項１に記載の搬送車システム。
3. 前記第１経路は待機部を有しており、
   前記コントローラは、
   前記搬送車が前記第２経路から前記合流部を通過中に、所定の条件が満たされるまでは前記搬送車を前記第１経路の前記待機部に待機させる、請求項２に記載の搬送車システム。
4. 前記コントローラは、
   前記搬送車の１台が前記第２経路の前記待機部に所定時間以上待機した場合には、待機台数にかかわらず、待機していた搬送車に前記合流部を通過させる、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
5. 第１経路と、第２経路と、前記第１経路と第２経路が合流する合流部とを有する走行経路と、
   前記走行経路上を走行する複数の搬送車と、
   前記複数の搬送車の走行を制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、前記搬送車が前記第１経路のみから前記合流部を走行することを許容する第１モードと、前記搬送車が前記第２経路のみから前記合流部を走行することを許容する第２モードとを切り換え可能であり、
   前記コントローラは、少なくともいずれかのモードにおいて、前記合流部への走行を許可されていない前記第１経路及び前記第２経路の一方の経路で停止している前記搬送車が所定の数に達したら、モードを切り換える、搬送車システム。
6. 前記コントローラは、前記合流部への走行を許可されていない前記第１経路及び前記第２経路の一方の経路で停止している前記搬送車が所定の数に達していなくても、前記合流部への走行を許可されている前記第１経路及び前記第２経路の一方の経路から前記合流部を走行した前記搬送車の数が所定の数に達したら、モードを切り換える、請求項５に記載の搬送車システム。
7. 前記コントローラは、前記合流部への走行を許可されていない前記第１経路及び前記第２経路の一方の経路で停止している前記搬送車が所定の数に達していなくても、選択されているモードが所定時間を経過したら、モードを切り換える、請求項５に記載の搬送車システム。
8. 前記コントローラは、前記第１経路と前記第２経路のうち前記合流部の前後で直線形状である経路のみを走行可能とするモードを優先的に選択する、請求項５〜７のいずれかに記載の搬送車システム。
9. 前記第１経路と前記第２経路の少なくとも一方は、少なくとも１台の前記搬送車が待機可能な待機部を有している、請求項５〜８のいずれかに記載の搬送車システム。
10. 前記待機部には複数の前記搬送車が待機可能である、請求項９に記載の搬送車システム。
11. 前記第１経路と前記第２経路は、それぞれ、前記合流部から搬送車搬送方向上流側にある最も近い分岐部までの間であり、
    前記所定の数とは、前記搬送車が前記合流部への走行を許可されていない前記第１経路及び前記第２経路の一方の経路で停止しているときに前記最も近い分岐部において他の搬送車が別の経路に走行することを邪魔しない最大限の停止可能な数である、請求項９または１０に記載の搬送車システム。

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