JP2005092823A - 搬送車の管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の課題は、複数の搬送車におけるデッドロック状態を単純な構造で防止して稼動率を高める搬送車の運行管理方法を提供することにある。
【解決手段】本発明の搬送車管理方法は、一つ以上の合流点Ｇ１，Ｇ３・分岐点Ｇ２，Ｇ４を有する特定領域（ループ部）を含む走行路３００を走行する複数の搬送車１００，…の走行状態を管理する方法で、特定領域に存在可能な搬送車の台数（３台）を予め設定しておき、一の搬送車１００が前記特定領域に進入する際に、特定領域に存在する他の搬送車１０１，…が予め設定された台数以上であれば前記一の搬送車１００の特定領域への進入を許可しないことを特徴とし、具体的には選択図における合流点Ｇ１の手前の搬送車１００の特定領域への進入を許可しないものである。
【選択図】図６

Description

本発明は、走行路に沿って走行する複数の搬送車の運行状態を管理する方法およびその管理システムならびに管理装置に関し、特に、複数の無人搬送車の相互の干渉による停止状態を防止することのできるものである。

この種、無人搬送車は、進行方向に向けてセンサが設置されており、進行方向に障害物や、他の無人搬送車に衝突しないように停止するように設けられている。

具体的には、たとえば、図１０（イ）に示すように、無人搬送車１００が時計回りに走行する走行路３００があり、走行路３００の走行ポイントＰ６を走行している無人搬送車１００は、その前に他の無人搬送車が存在すると（たとえばポイントＰ７等）、無人搬送車１００は停止するように設けられている。

しかるに、合流点Ｇ１，Ｇ３や分岐点Ｇ２，Ｇ４においては、たとえば、合流点Ｇ１，Ｇ３に向かう他の無人搬送車が、無人搬送車のセンサからの死角となってしまい衝突するおそれが存在する。このため、従来の無人搬送車の管理方法としては、以下の方法を採用している。

つまり、無人搬送車１００は、走行路３００の走行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３・・・を検知し、現在走行している位置を認識し、この認識した位置を管制コンピュータ２００に無線により送信し、管制コンピュータ２００は、各無人搬送車１００の位置を認識して、運行を管理している。この管理は、無人搬送車１００が走行ポイントＰ５→Ｐ６→Ｐ７（分岐点Ｇ２）→Ｐ１４（合流点Ｇ３）→Ｐ１５→Ｐ１６と走行する場合、まず無人搬送車１００がＰ６に停止し、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３（走行ポイントＰ７，Ｐ１４）への進入を要求する。この要求を受けた管制コンピュータ２００は、他の無人搬送車が分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３を通過中であった場合、無人搬送車１００に分岐点Ｇ２の手前の走行ポイントＰ６での待機を指示する。待機指示を受けた無人搬送車１００は分岐点Ｇ２の手前の走行ポイントＰ６に停止したまま待機する。一方、管制コンピュータ２００は、他の無人搬送車が分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３を通過中でない場合、あるいは、他の無人搬送車が分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３を通過し終わった後に、分岐点Ｇ２の手前の走行ポイントＰ６に存在する無人搬送車１００に分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３への進入を許可する。分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３への進入を許可された無人搬送車１００は走行ポイントＰ６→Ｐ７→Ｐ１４→・・・と分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３を走行し、合流点Ｇ３の先の走行ポイントＰ１５を通過した際に、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３の通過完了を報告する。また、管制コンピュータ２００は、無人搬送車１００へ合流点Ｇ２，Ｇ３への進入を許可してから無人搬送車１００から分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３の通過完了の報告を受けるまで、他の無人搬送車には待機指示を出しこの分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３への進入を許可しない。ここで、図１０（イ）に示すような走行路３００にあっては、各合流点（分岐点）への進入を要求する位置（待機位置）、合流点（分岐点）の通過完了を報告する位置の関係は図１０（ロ）に示す表のようになっている。これにより、合流点及び分岐点を通過できる無人搬送車の台数を１台に限定することで無人搬送車同士の衝突を回避している。

しかしながら、このような走行路３００において、図１１のように、一台の無人搬送車１００は進行方向右折で合流点Ｇ２の手前の走行ポイントＰ６において待機中であり、他の一台の無人搬送車１０１は進行方向直進で合流点Ｇ３（走行ポイントＰ１４）において前方の他の無人搬送車１０２をセンサで検知して停止中であり、他の無人搬送車１０２は進行方向右折で合流点Ｇ４の手前の走行ポイントＰ１６において待機中であり、他の無人搬送車１０３は進行方向直進で合流点Ｇ１（走行ポイントＰ４）において前述の合流点Ｇ２の手前の走行ポイントＰ６で停止する無人搬送車１００をセンサで検知して停止中であるという状態になる場合がある。この場合、各無人搬送車１００，１０１，１０２，１０３同士の衝突は回避されるものの、各無人搬送車１００，１０１，１０２，１０３が相互に干渉しあい停止状態となってしまう。このような状態は、デッドロック状態とも呼ばれるが、合流点・分岐点が多いほど、つまり複数の合流点・分岐点から構成されるループ形状の走行路が多いほど顕著化する。

このデッドロック状態を回避する手法としては、合流点・分岐点を少なくする方法、あるいは、無人搬送車の台数を少なくする方法などが考えられる。しかし、合流点・分岐点を少なくすれば、目的地に到着するまでの無人搬送車の走行距離が長くなり、無人搬送車の台数を少なくすれば、搬送回数の減少に繋がる。これらの手法では搬送能力の低減を招き好ましくない。

また、特許文献１および特許文献２には、無人搬送車のデッドロックを抑制・防止する方法が提案されている。しかし、これらの方法では、運行管理システム及び運行管理装置が複雑になってしまうという欠点があった。
特開平５−７３１４３号公報 特開２０００−３３０６３３号公報

そこで、本願発明の課題は、複数の搬送車におけるデッドロック状態を単純な構造で防止して稼動率を高めることのできる搬送車の運行管理方法および管理システムならびに管理装置を提供することにある。

本願発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、本願請求項１記載の発明に係る搬送車管理方法は、複数の搬送車が合流点または分岐点を複数有する走行路を走行する走行状態を管理する搬送車管理方法であって、前記走行路が、一つまたは複数の合流点または分岐点を有する特定領域を有しており、この特定領域に存在可能な搬送車の台数を予め設定しておき、一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数以上であれば前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないことを特徴とする。

上記構成からなる管理方法によれば、特定領域には予め設定された台数の搬送車が存在する場合には、その他の搬送車がこの特定領域に進入することがなく、このため、特定領域内の搬送車の台数を制限することにより、デッドロック状態の発生を的確に未然に防止でき、搬送車の稼働率を高めることが可能となる。

また、本願発明に係る搬送車管理方法にあっては、前記特定領域への進入が許可されない一の搬送車は、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機し、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満となったときに、前記一の搬送車を特定領域に進入させる構成を採用することが好ましい。これにより、他の搬送車がループを離れた等により、デッドロック状態となる可能性がなくなった後に、この特定領域に前記一の搬送車は進入することができる。

また、本願発明に係る搬送車管理方法にあっては、前記一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数未満であっても、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中であれば、前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しない構成を採用することが好ましい。これにより、合流点及び分岐点における搬送車同士の衝突を未然に防止することができる。

また、上記構成を採用した場合にあっては、前記特定領域への進入が許可されない一の搬送車は、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機し、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満であり、且つ、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中でないことを条件に、前記一の搬送車を特定領域に進入させる構成を採用することが好ましい。これにより、他の搬送車が特定領域を離れた等により、デッドロック状態となる可能性がなくなり、且つ、合流点又は分岐点において衝突する可能性がなくなった後に、この特定領域に前記一の搬送車は進入することができる。

また、本願発明に係る搬送車管理方法にあっては、前記特定領域においてデットロック状態となる可能性のある最小台数から一台少ない台数を、該特定領域に存在可能な搬送車の台数として設定する構成を採用することが好ましい。これにより、特定領域に、デットロック状態が発生しない最大数の台数の搬送車を進入させることができ、このため、搬送車の稼働率をより高めることが可能となる。

また、本願発明に係る搬送車管理システムは、合流点または分岐点を複数有する走行路を走行する複数の搬送車と、該搬送車の走行状態を管理する管理装置とを有する搬送車管理システムであって、前記搬送車は、走行路における存在位置に関する情報を管理装置に通知する通知手段、および、管理装置からの指示を受信する受信手段を備えており、前記管理装置は、前記搬送車の通知手段からの情報に基づいて各搬送車の位置を検出する位置検出手段、および、搬送車に対して走行状態の指示を行う指示手段を備えており、前記指示手段は、搬送車が、一つまたは複数の合流点または分岐点を有する特定領域に進入する際に、特定領域に存在する他の搬送車の台数が予め設定された台数以上であれば前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられていることを特徴とする。

上記構成からなる管理システムによれば、特定領域には予め設定された台数の搬送車が存在する場合には、管理装置がその他の搬送車をこの特定領域に進入することを許可しないため、特定領域内の搬送車の台数が制限されることにより、デッドロック状態の発生を的確に未然に防止でき、搬送車の稼働率を高めることが可能となる。

また、本願発明に係る搬送車管理システムにあっては、前記搬送車は、前記特定領域への進入が許可されない際に、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機するように設けられており、前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満となったときに、前記一の搬送車に対して特定領域に進入を許可するように設けられている構成を採用することが好ましい。これにより、他の搬送車が特定領域を離れた等により、デッドロック状態となる可能性がなくなった後に、この特定領域に前記一の搬送車は進入することができる。

また、本願発明に係る搬送車管理システムにあっては、前記指示手段は、一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数未満であっても、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中であれば、前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられている構成を採用することが好ましい。これにより、合流点及び分岐点における搬送車同士の衝突を管理装置の指示により未然に防止することができる。

また、上記構成を採用した場合にあっては、前記搬送車は、前記特定領域への進入が許可されない際に、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機するように設けられており、前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満であり、且つ、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中でないことを条件に、前記一の搬送車に対して特定領域に進入を許可するように設けられている構成を採用することが好ましい。これにより、他の搬送車がループを離れた等により、デッドロック状態となる可能性がなくなり、且つ、合流点及び分岐点において衝突する可能性がなくなった後に、この特定領域に前記一の搬送車は進入することができる。

また、本願発明に係る搬送車管理システムにあっては、特定領域においてデットロック状態となる可能性のある最小台数から一台少ない台数が、該特定領域に存在可能な搬送車の台数として設定されている構成を採用することが好ましい。これにより、特定領域に、デットロック状態が発生しない最大数の台数の搬送車を進入させることができ、このため、搬送車の稼働率をより高めることが可能となる。

また、本願発明に係る搬送車管理装置は、合流点または分岐点を複数有する走行路を走行する複数の搬送車の走行状態を管理する搬送車管理装置であって、搬送車からの走行路における存在位置に関する情報に基づいて各搬送車の位置を検出する位置検出手段、および、各搬送車に対して走行状態の指示を行う指示手段を備えており、前記指示手段は、搬送車が、一つまたは複数の合流点または分岐点を有する特定領域に進入する際に、特定領域に存在する他の搬送車の台数が予め設定された台数以上であれば前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられていることを特徴とする。

上記構成からなる管理装置によれば、特定領域には予め設定された台数の搬送車が存在する場合には、指示手段によってその他の搬送車をこの特定領域に進入することを許可しないため、特定領域内の搬送車の台数が制限されることにより、デッドロック状態の発生を的確に未然に防止でき、搬送車の稼働率を高めることが可能となる。

また、本願発明に係る搬送車管理装置にあっては、前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満となったときに、前記特定領域への進入を許可されず待機している搬送車に対して特定領域に進入を許可するように設けられている構成を採用することが好ましい。これにより、他の搬送車がループを離れた等により、デッドロック状態となる可能性がなくなった後に、この特定領域に前記一の搬送車は進入することができる。

また、本願発明に係る搬送車管理装置にあっては、前記指示手段は、一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数未満であっても、その進入する合流点を他の搬送車が通過中であれば、前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられている構成を採用することが好ましい。これにより、合流点及び分岐点における搬送車同士の衝突を管理装置の指示により未然に防止することができる。

また、上記構成を採用した場合にあっては、前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満であり、且つ、その進入する合流点を他の搬送車が通過中でないことを条件に、前記特定領域への進入を許可されず待機している搬送車に対して特定領域に進入を許可するように構成を採用することが好ましい。これにより、他の搬送車がループを離れた等により、デッドロック状態となる可能性がなくなり、且つ、合流点または分岐点において衝突する可能性がなくなった後に、この特定領域に前記一の搬送車は進入することができる。

また、本願発明に係る搬送車管理装置にあっては、前記特定領域においてデットロック状態となる可能性のある最小台数から一台少ない台数が、該特定領域に存在可能な搬送車の台数として設定されている構成を採用することが好ましい。これにより、特定領域に、デットロック状態が発生しない最大数の台数の搬送車を進入させることができ、このため、搬送車の稼働率をより高めることが可能となる。

なお、上記各本願発明にあって、「搬送車の進入を許可しない」とは、たとえば、特定領域への進入に際して停止して待機している搬送車に対して管理装置が進入許可の信号を送信しない場合や、特定領域へ進入しようとしている搬送車に対して該搬送車を停止させるべく管理装置が進入禁止の信号（待機信号）を送信する場合等を含むものである。

また、上記各本願発明にあって、「特定領域」とは、一つまたは複数の合流点または分岐点を有し、デッドロック状態を発生し得る領域を示し、例えば、搬送車が循環可能な形状のループ部が挙げられる。

本発明によれば、デッドロック状態が発生する可能性のある特定領域を有する走行路において、複数の搬送車によるデッドロック状態の発生を未然に防止し、搬送車の稼働率を高めることが可能となる。また、合流点・分岐点における搬送車同士の衝突を防止し、搬送車の稼働率を高めることが可能となる。

以下、本願発明を実施するための形態を説明する。

以下、本願発明に係る搬送車管理システムの一実施例として、図１乃至図９を参照して説明する。なお、図１は、実施例１の無人搬送車の管理システムにおける無人搬送車と管制コンピュータとの関係を説明する為の概略説明図である。また、図２は、同実施例の無人搬送車の管理システムの全体を模式的に表わす概略説明図である。図３は、同実施例の無人搬送車の運行管理装置の概略構成を示す概略構成図である。図４は、同実施例の無人搬送車の運行管理方法のフローチャートである。図５は、同実施例において、各合流点への進入を要求する位置、各合流点の通過完了を報告する位置、無人搬送車が進入する領域、及び、その領域に存在できる無人搬送車の最大台数の関係を示す表である。図６乃至図９は、それぞれ同実施例の無人搬送車の管理システムの全体を模式的に表わす概略説明図であって、同実施例の管理方法を具体的に説明すべくそれぞれ複数の無人搬送車の位置が異なる状態を示したものである。

本実施例の搬送車管理システムは、合流点Ｇ１，Ｇ３または分岐点Ｇ２，Ｇ４を複数有する走行路３００を走行する複数の搬送車１００，…と、該搬送車１００，…の走行状態を管理する管制コンピュータ２００（管理装置）とから構成されている。なお、図３などにおいて、無人搬送車の具体的な構成については、一台の無人搬送車１００を例にとり説明するが、その他の無人搬送車１０１，…の構成も同様である。

前記無人搬送車１００は、磁気誘導線による走行路３００に沿って走行する固定経路式無人搬送車である。走行路３００には、走行ポイントＰ１，…を示す磁気マーカーが設けられており、無人搬送車１００，…はこの磁気マーカーを検知することで現在走行している位置Ｐ１，…を認識するように設けられている。

また、図示例の走行路３００は、図２に示すように、全体として環状に設けられており、無人搬送車１００が時計回りに走行するものである。また、該走行路３００は、二つの分岐点Ｇ１，Ｇ３（走行ポイントＰ４，Ｐ１４）および二つの合流点Ｇ２，Ｇ４（走行ポイントＰ７，Ｐ１７）に挟まれた１つのループの形状を構成する環状のループ部を有している。なお、本実施例においてはこのループ部を「特定領域」としている。また、このループ部に無人搬送車１００，…が四台以上存在した場合には、既に説明したようにデッドロック状態になる可能性があるが、三台以下の場合には、デッドロック状態が発生しないことになる。つまり、一般的に、複数の合流点及び分岐点により挟まれた一つのループの形状を構成する領域上においてデッドロック状態となる可能性が存在する台数がｍ台の場合には、デッドロック状態が発生することなく存在できる無人搬送車の最大台数は〔ｍ−１〕台となる。

また、無人搬送車１００は、走行ポイントＰ１，…（磁気マーカー）を認識する認識手段と、この認識した存在位置に関する情報を管制コンピュータ２００に通知する通知手段とを備えている。また、この通知手段は、特定の走行ポイントＰ３，・・・において、管制コンピュータ２００に対して、合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…の進入要求や、通過完了報告を行うように設けられている。具体的には、無人搬送車１００は、進入しようとする合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…の手前の走行ポイントＰ３，…を認識すると停止し、合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…への進入要求信号を管制コンピュータ２００に送信して、また、合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…の先の走行ポイントＰ５，…を認識すると、通過完了報告信号を管制コンピュータ２００に送信するように設けられている。

また、無人搬送車１００は、管制コンピュータ２００からの指示を受信する受信手段を備えており、無人搬送車１００は、管制コンピュータ２００の指示を受けて、停止および走行を行うように設けられている。

また、無人搬送車１００は、進行方向上の障害物を検知する検知手段を備えており、該検知手段が障害物を検知すると、障害物に衝突しないように停止するように設けられている。なお、検知手段としては、ビーム式センサが好適に用いられる。

前記管制コンピュータ２００は、各無人搬送車１００，…の通知手段からの情報に基づいて各無人搬送車１００，…の位置を検出する位置管理手段、および、無人搬送車１００に対して走行状態の指示を行う指示手段を備えている。そして、管制コンピュータ２００は、前記位置管理手段によって、各無人搬送車１００，…の作業、進行方向、現在位置に関して無人搬送車１００，…と通信することにより認識して、各無人搬送車１００，…を管理している。

また、管制コンピュータ２００の指示手段は、無人搬送車１００が一つまたは複数の分岐点Ｇ１，…及び分岐点Ｇ２，…を有するループ部（特定領域）に進入する際に、ループ部に存在する他の無人搬送車１０１，…の台数が予め設定された台数であれば、この無人搬送車１００のループ部への進入を許可しないように設けられている。具体的には、該指示手段は、無人搬送車１００からループ部への進入要求信号を受信した後に、ループ部に存在する他の無人搬送車１０１，…の台数が予め設定された台数であれば進入許可信号を送信せずに、待機信号を送信するように設けられている。
なお、ここで、進入を禁止する指示を与える設定台数は、ループ部においてデットロック状態となる可能性のある最小台数から一台少ない台数に設定されており、図２に示す例においては、３台（ｍ−１台）である。

また、管制コンピュータ２００の指示手段は、無人搬送車１００が合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…を進入する際に、その進入する合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…を他の無人搬送車１０１，…が通過中であれば、この無人搬送車１００の進入を許可しないように設けられている。具体的には、管制コンピュータ２００は、無人搬送車１００から合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…への進入要求信号を受信した後に、その合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…を他の無人搬送車１０１，…が通過中であると認識している場合には、進入許可信号を送信せずに、待機信号を送信するように設けられている。

また、管制コンピュータ２００の指示手段は、ループ部への進入が許可されずに停止して待機している無人搬送車１００に対して、ループ部に存在する他の無人搬送車１０１，…が予め定められた台数未満であり、且つ、その進入する合流点Ｇ１，…を他の無人搬送車１０１，…が通過中でないことを条件に、待機中の無人搬送車１００の進入を許可するように設けられている。具体的には、該指示手段は、上記二つの条件を満たす場合に、前記無人搬送車１００に対してこのループ部への進入を許可する進入許可信号を送信するように設けられている。

また、管制コンピュータ２００の指示手段は、分岐点Ｇ２，…への進入が許可されずに停止して待機している無人搬送車１００に対して、その進入する分岐点Ｇ２，…を他の無人搬送車１０１，…が通過を完了した場合には、待機中の無人搬送車１００の進入を許可するように設けられており、具体的には、待機中の無人搬送車１００に対してこの分岐点Ｇ２，…への進入を許可する進入許可信号を送信するように設けられている。

この管制コンピュータ２００および無人搬送車１００，…の具体的構成について、さらに詳述すると、図３に示すように、無人搬送車１００は、該無人搬送車１００の各部を制御する制御部５００、該制御部５００に接続されるとともに管制コンピュータ２００と通信を行う通信部５０４（前記通知手段且つ前記受信手段）、制御部５００に接続されるとともに走行路３００上の磁気マーカーＰ１，…や走行路３００に沿って敷設された磁気誘導線を検知するセンサ５０６（前記認識手段）、制御部５００に接続されるとともに走行輪５０９と操舵輪５１０により無人搬送車１００を所定の走行路３００に沿って走行させたり停止させたりする駆動部５０８、及び、制御部５００に接続され無人搬送車１００の進行方向上の障害物を検知する前記ビームセンサ５１２（前記検知手段）とを備えている。

前記無人搬送車１００の通信部５０４は、管制コンピュータ２００から作業情報や合流点Ｇ１…への進入許可信号、待機指示信号等を受信し、また無人搬送車１００の現在位置や進行方向、合流点の進入要求、合流点の通過完了報告を管制コンピュータ２００に送信するものである。

また、無人搬送車１００の制御部５００は、後述するＣＰＵ５０１で実行されるプログラムを記憶したメモリ５０２、該メモリ５０２に接続されるとともにメモリ５０２に記憶されたプログラムを実行してこの無人搬送車１００の各部を制御するＣＰＵ５０１、ＣＰＵ５０１に接続されるとともに管制コンピュータ２００からの通信を通信部５０４からＣＰＵ５０１へ送信したりＣＰＵ５０１からの通信を通信部５０４へ送信したりする通信部インターフェース５０３、ＣＰＵ５０１に接続されセンサ５０６が検知した信号をＣＰＵ５０１に送信するセンサ部インターフェース５０５、ＣＰＵ５０１に接続されＣＰＵ５０１からの制御信号を駆動部５０８に送信する駆動部インターフェース５０７、及び、ＣＰＵ５０１に接続されビームセンサ５１２が検知した信号をＣＰＵ５０１に送信するビームセンサ部インターフェース５１１を備えている。

一方、管制コンピュータ２００は、無人搬送車１００，…から送られた情報を管理し、その情報に基づき無人搬送車１００，…へ指示を出す制御部６００（前記位置管理手段及び前記指示手段）、及び、該制御部６００に接続されるとともに無人搬送車１００の通信部５０４との通信を行う通信部６０４を備えている。

この管制コンピュータ２００の制御部６００は、無人搬送車１００，…の作業、現在位置、進行方向、ループの形状を構成する領域を定義した表のデータ（図５）および後述するＣＰＵ６０１で実行されるプログラムを記憶したメモリ６０２と、該メモリ６０２に接続されるとともにメモリ６０２に記憶されたプログラムを実行し無人搬送車１００へ指示を出すＣＰＵ６０１と、該ＣＰＵ６０１に接続されるとともに無人搬送車１００からの通信を通信部６０４からＣＰＵ６０１へ送信したりＣＰＵ６０１からの通信を通信部６０４へ送信したりする通信部インターフェース６０３とを備えている。なお、前記メモリに記憶されたプログラムは、管制コンピュータ２００に所望の動作を行わせるように設けられているものであり、前記メモリ６０２に記憶させるほか、他の記録媒体に記憶させておくことも可能である。

次に、図４を参照しつつ、上記搬送車管理システムによる管理方法を説明する。

まず、走行路上に位置する無人搬送車１００が管制コンピュータ２００から目的地への走行指令を受信すると、無人搬送車１００は目的地へ向かって走行する。この走行に際しては、無人搬送車１００は、走行ポイントＰ１，…を認識し、現在位置に関する情報を管制コンピュータ２００に送信する。そして、この情報を受けた管制コンピュータ２００は、無人搬送車１００から報告された現在位置を受信することにより各無人搬送車１００の走行路３００における位置を検知できる。

そして、走行中の無人搬送車１００がループ部を構成する１つの合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…の進入要求位置（待機位置Ｐ３，…）に到着したことを検知すると停止し（Ｔ１，Ｔ２）、この待機位置Ｐ３，…において無人搬送車１００は、管制コンピュータ２００に対して合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…への進入要求信号を送信する（Ｔ３）。ここで、進入要求信号には、現在位置と進行方向とが含まれている。

管制コンピュータ２００は、前記進入要求信号を受け（Ｔ１１）、その合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…への進入を許可するか否かの判断を行い（Ｔ１２）、条件を満たす場合には、無人搬送車１００に対して進入許可の信号を送信するが（Ｔ１６）、条件を満たさない場合には、進入許可の信号を送信しない（Ｔ１３）。
具体的には、管制コンピュータ２００は、無人搬送車１００が進入しようとしているループ部に存在する無人搬送車１０１，…の台数が所定台数以上となっていないか、および、その合流点Ｇ１，…に他の無人搬送車が走行していないかを判断して、全ての条件を満たす場合に進入許可信号を送信し（Ｔ１６）、一つでも条件を満たさない場合には進入許可信号を送信せずに待機信号を送信する（Ｔ１３）。また、管制コンピュータ２００は、無人搬送車１００が進入しようとしている分岐点Ｇ２，…に他の無人搬送車が走行していないかを判断して、条件を満たす場合に進入許可信号を送信し（Ｔ１６）、条件を満たさない場合には進入許可信号を送信せずに待機信号を送信する（Ｔ１３）。

待機中の無人搬送車１００は、上記進入許可信号を受けると（Ｔ４）、その合流点Ｇ１，…（ループ部）または分岐点Ｇ２，…へ進入する。一方、無人搬送車１００は、待機信号を受けると（Ｔ４）、前述の条件が満たされ進入許可信号を受けるまで、停止状態を継続する。

また、上記待機信号を送信した後に、管制コンピュータ２００は、一定時間サイクルで各無人搬送車１００，…から受信した現在位置、進行方向、合流点Ｇ１，…または分岐点Ｇ２，…への進入要求等の情報を受けて（Ｔ１４）、前記待機信号を送信した無人搬送車１００に対して合流点Ｇ１，…・分岐点Ｇ２，…への進入を許可するかどうかを判断する（Ｔ１５）。ここでの判断条件は、上記の進入要求信号を受けた場合の判断条件と同様である。そして、判断条件を満たす場合には、管制コンピュータ２００は、待機している無人搬送車１００に対して進入許可信号を送信し（Ｔ１６）、この進入許可信号を受けた無人搬送車は、前記合流点Ｇ１，…・分岐点Ｇ２，…へ進入する。また、判断条件を満たさない場合には、管制コンピュータ２００は、進入許可信号を送信せずに、上記の判断（Ｔ１５）を繰り返し行うことになる。

また、進入許可信号を受信した無人搬送車１００は走行を開始し（Ｔ５）、そして、合流点Ｇ１，…・分岐点Ｇ２，…の通過を完了したことを検知すると（Ｔ６）、管制コンピュータ２００に対して通過完了信号を送信し（Ｔ７）、管制コンピュータ２００は、この通信完了信号を受信する（Ｔ１７）。これにより、管制コンピュータ２００は、他の無人搬送車１０１，…が、この合流点Ｇ１，…・分岐点Ｇ２，…の通過のために待機している場合に、上記と同様の判断条件が満たされていることを条件に、この待機中の無人搬送車１０１，…に対して進入許可信号を送信することになる。

次に、上記のような本実施例の管理方法に関して、図２、図６乃至図９を参酌しつつ、デッドロックの防止方法について、より詳述する。

まず、図２、図６乃至図９の走行路３００のうち、二つの合流点Ｇ１，Ｇ３および二つの分岐点Ｇ２，Ｇ４に挟まれたループの形状を構成する領域をＲ１（ループ部）とすると、この領域Ｒ１を構成する走行ポイントは、
Ｒ１＝｛Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７｝
である。この領域Ｒ１に無人搬送車１００，…が四台存在した場合、デッドロック状態になる可能性があることが予め分かっている。つまり、領域Ｒ１上においてデッドロック状態に陥ることなく存在できる無人搬送車１００，…の最大台数は３台である。

この図１の走行路において、各合流点（分岐点）への進入を要求する位置（待機位置）、合流点の通過完了を報告する位置、無人搬送車が進入する領域、その領域に存在できる無人搬送車の最大台数の関係は、図５に示す表のようになる。また、この表に基づくループ部への進入条件は以下の２つの条件を満たす場合である。
「条件１」 ループ部Ｒ１上に存在する無人搬送車の台数が３台未満である
「条件２」 無人搬送車が進入要求した合流点に他の無人搬送車が存在しない
なお、図５に示す表において無人搬送車が進入する領域、その領域に存在できる無人搬送車の最大台数が「−」となっている場合は、関係する領域が存在しないことを示しており、つまりは、分岐点Ｇ２，Ｇ４への進入においては、「条件１」は判断に用いられず「条件２」のみが進入条件となる。また、ループ部内からの合流点の進入（分岐点Ｇ２，Ｇ４からの右折）においても、「条件１」は判断に用いられず「条件２」のみが進入条件となる。

図２の場合、一台の無人搬送車１００が、領域Ｒ１（合流点Ｇ１）に進入しようとして、その合流点Ｇ１の手前の進入要求位置Ｐ３（待機位置）で停止しており、この領域Ｒ１上には他の無人搬送車１０１、１０２がそれぞれ走行ポイントＰ６、Ｐ１４を走行中である。この場合、前記進入要求位置Ｐ３に停止している無人搬送車１００が、管制コンピュータ２００に合流点Ｇ１への進入要求を送信すると、管制コンピュータ２００は、図５に示す表、「条件１」及び「条件２」に基づいて無人搬送車１００に進入許可を出すかどうか判断する。そして、管制コンピュータ２００は、領域Ｒ１上に存在する無人搬送車１０１，…の台数が二台であり、また合流点Ｇ１を通過中の他の無人搬送車１０１，…が存在しないため、「条件１」及び「条件２」ともに満足するので、前記待機中の無人搬送車１００に進入許可信号を送信する。管制コンピュータ２００からの進入許可信号を受信した無人搬送車１００は走行を開始して、合流点Ｇ２（ループ部）へ進入する。このようにループ部への進入を制御しているため、デッドロック状態になることを未然に防止し、無人搬送車の稼働率を高めることが可能となる。

なお、図２において、分岐点Ｇ２の手前の走行ポイントＰ６に位置する無人搬送車１０１は、右折する場合には、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３への進入要求を送信すると、管制コンピュータ２００は、「条件２」に基づいて無人搬送車１０１に進入許可を出すかどうか判断する。そして、管制コンピュータ２００は、図２においては合流点Ｇ３を通過中の他の無人搬送車１０２が存在するため、「条件２」を満足せず、無人搬送車１０１に待機信号を送信する。なお、前記無人搬送車１０１は、直進する場合には、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ２への進入要求を送信し、管制コンピュータ２００は、分岐点Ｇ２を通過中の他の無人搬送車が存在せず、「条件２」を満足するため、無人搬送車１０１に進入許可信号を送信する。

また、図６に示す例の場合、一台の無人搬送車１００は、領域Ｒ１に進入しようと進入要求位置Ｐ３に停止（待機）しており、この領域Ｒ１上には他の三台の無人搬送車１０１、１０２、１０３がそれぞれ走行ポイントＰ６、Ｐ１４、Ｐ１６を走行中である。この場合、前記進入要求位置Ｐ３に停止している無人搬送車１００が、管制コンピュータ２００に対して合流点Ｇ１への進入要求を送信すると、管制コンピュータ２００は、図５に示す表、「条件１」及び「条件２」に基づいて無人搬送車１００に進入許可を出すかどうか判断する。そして、管制コンピュータ２００は、領域Ｒ１上に存在する無人搬送車１０１，…の台数が３台であり、「条件１」を満足しないため、管制コンピュータ２００は、無人搬送車１００に待機信号を送信する。管制コンピュータ２００からの待機信号を受信した無人搬送車１００はそのまま走行ポイントＰ３で停止を続ける。次に、管制コンピュータ２００は、一定時間サイクルで図５に示す表、「条件１」及び「条件２」に基づき無人搬送車１００に進入許可を出すかどうか判断する。

前記図６の状態の後、図７のように他の無人搬送車１０３が前記領域Ｒ１の外へ移動して、「条件１」及び「条件２」が満たされると、管制コンピュータ２００は無人搬送車１００に進入許可信号を送信する。管制コンピュータ２００からの進入許可信号を受信した無人搬送車１００は走行を開始する。このように、デッドロック状態になることを未然に防止し、無人搬送車の稼働率を高めることが可能となる。

なお、図６において、分岐点Ｇ２の手前の走行ポイントＰ６に位置する無人搬送車１０１は、右折する場合には、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ２及び合流点Ｇ３への進入要求を送信すると、管制コンピュータ２００は、「条件２」に基づいて無人搬送車１０１に進入許可を出すかどうか判断する。そして、管制コンピュータ２００は、図６においては合流点Ｇ３を通過中の他の無人搬送車１０２が存在するため、「条件２」を満足せず、無人搬送車１０１に待機信号を送信する。また、その後、図７に示すような状態となり、つまり、合流点Ｇ３を通過していた無人搬送車１０２が、合流点Ｇ３よりも先の走行ポイントＰ１５に到達し、管制コンピュータ２００が、この無人搬送車１０２から通過完了の報告を受けると、前記待機信号を受けて待機していた無人搬送車１０１に対して、進入許可信号を送信することになる。一方、図６における前記無人搬送車１０１は、直進する場合には、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ２への進入要求信号を送信し、管制コンピュータ２００は、分岐点Ｇ２を通過中の他の無人搬送車が存在せず、「条件２」を満足するため、無人搬送車１０１に進入許可信号を送信する。

また、図６において、分岐点Ｇ４の手前の走行ポイントＰ１６に位置する無人搬送車１０３が直進する場合には、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ４への進入要求を送信すると、管制コンピュータ２００は、「条件２」に基づいて無人搬送車１０３に進入許可を出すかどうか判断する。そして、管制コンピュータ２００は、図６においては分岐点Ｇ４を通過中の他の無人搬送車が存在せず、「条件２」を満足するため、この無人搬送車１０３に進入許可信号を送信し、これを受けた無人搬送車１０３がループ部外へ移動することになる（図７参照）。なお、図６における前記無人搬送車１０３が右折する場合には、管制コンピュータ２００に分岐点Ｇ４及び合流点Ｇ１への進入要求を送信し、管制コンピュータ２００は、「条件２」に基づいて無人搬送車１０３に進入許可を出すかどうか判断する。そして、管制コンピュータ２００は、図６においては分岐点Ｇ４及び合流点Ｇ１を通過中の他の無人搬送車が存在せず、「条件２」を満足するため、この無人搬送車１０３に進入許可信号を送信することになる。

また、図８に示す例の場合、一台の無人搬送車１００は、領域Ｒ１に進入しようと進入要求位置Ｐ３に停止（待機）しており、この領域Ｒ１上には他の無人搬送車１０１、１０２がそれぞれ走行ポイントＰ６、Ｐ１７を走行中であり、このうち一台の無人搬送車１０２は右折し、合流点Ｇ４，Ｇ１を通過中である。この場合、前記進入要求位置Ｐ３に停止している無人搬送車１００が、管制コンピュータ２００に対して合流点Ｇ１への進入要求を送信すると、管制コンピュータ２００は、図５に示す表、「条件１」及び「条件２」に基づいて無人搬送車１００に進入許可を出すかどうか判断する。この場合は、領域Ｒ１上に存在する無人搬送車１０１，…の台数が２台であるが、合流点Ｇ１を通過中の他の無人搬送車１０２が存在しているので、「条件２」を満足しないため、管制コンピュータ２００は、待機中の無人搬送車１００に待機信号を送信する。管制コンピュータ２００からの待機信号を受信した無人搬送車１００はそのまま走行ポイントＰ３で停止を続ける。次に管制コンピュータ２００は一定時間サイクルで図５に示す表、「条件１」及び「条件２」に基づき待機中の無人搬送車１００に進入許可を出すかどうか判断する。

前記図８の状態の後に、図９のように他の無人搬送車１０２が走行して合流点Ｇ１の通過完了報告位置である走行ポイントＰ５を通過し、管制コンピュータ２００に通過完了信号を送信すると、「条件１」及び「条件２」が満たされるため、管制コンピュータ２００は待機中の無人搬送車１００に進入許可信号を送信する。管制コンピュータ２００からの進入許可信号を受信した無人搬送車１００は走行を開始する。このように、合流点・分岐点における無人搬送車同士の衝突を防止し、無人搬送車の稼働率を高めることが可能となる。

なお、本願発明は、上記実施例の構成に限定されるものではなく、本願発明の意図する範囲内において適宜設計変更可能であり、たとえば、上記実施例においては一つのループ部を有する走行路について説明したが、複数のループ部を有する走行路であっても本願発明は適用可能である。

また、上記実施例においては、分岐点においては既述の「条件１」を判断条件としないものについて説明したが、たとえば、分岐点を進入した後に他のループ部へ進入するような場合には、「進入するループ部に存在する他の搬送車が予め設定された台数以上か否か」を判断するよう設けることも可能である。

また、上記実施例においては、進入を許可しない場合に待機中の無人搬送車に対して待機信号を管制コンピュータが送信するものであったが、待機信号を送信せずに、許可する場合にのみ進入許可信号を送信し、この進入許可信号を受けない限り無人搬送車が待機位置で待機するように設けることも可能である。

また、上記実施例においては、待機位置に到達した無人搬送車が停止して、管制コンピュータの進入許可信号を受信するものであったが、たとえば、無人搬送車が、待機位置の手前を走行している際に（例えば待機位置Ｐ３の手前の走行ポイントＰ２を走行している際に）前記進入要求信号を送信して、管制コンピュータから待機信号を受けた場合、または、管制コンピュータから進入許可信号を受けない場合、待機位置で停止するように構成することも可能である。

本発明の実施例１の無人搬送車の管理システムにおける無人搬送車と管制コンピュータとの関係を説明する為の概略説明図である。 同実施例の無人搬送車の管理システムの全体を模式的に表わす概略説明図である。 同実施例の無人搬送車の運行管理装置の概略構成を示す概略構成図である。 同実施例の無人搬送車の運行管理方法のフローチャートである。 同実施例において、各合流点への進入を要求する位置、各合流点の通過完了を報告する位置、無人搬送車が進入する領域、及び、その領域に存在できる無人搬送車の最大台数の関係を示す表である。 同実施例の無人搬送車の管理システムの全体を模式的に表わす概略説明図である。 同実施例の無人搬送車の管理システムの全体を模式的に表わす概略説明図である。 同実施例の無人搬送車の管理システムの全体を模式的に表わす概略説明図である。 同実施例の無人搬送車の管理システムの全体を模式的に表わす概略説明図である。 従来の無人搬送車の運行管理方システムの概略を説明する説明図であり、（イ）は、同システムの全体を模式的に表わす概略説明図であり、（ロ）は、同システムにおいて、各合流点への進入を要求する位置、その進入を要求する合流点、及び、各合流点の通過完了を報告する位置の関係を示す表である。 同従来例において、デッドロック発生状態を説明する説明図である。

符号の説明

１００、１０１、１０２、１０３：無人搬送車
２００：管制コンピュータ
３００、３１０：搬送路
５００、６００：制御部
５０１、６０１：ＣＰＵ
５０２、６０２：メモリ
５０３、６０３：通信部インターフェース
５０４、６０４：通信部
５０５：センサ部インターフェース
５０６：センサ
５０７：駆動部インターフェース
５０８：駆動部
５０９：走行輪
５１０：操舵輪
５１１：ビームセンサ部インターフェース
５１２：ビームセンサ

Claims (17)

1. 複数の搬送車が合流点または分岐点を複数有する走行路を走行する走行状態を管理する搬送車管理方法であって、
   前記走行路が、一つまたは複数の合流点または分岐点を有する特定領域を有しており、
   この特定領域に存在可能な搬送車の台数を予め設定しておき、
   一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数以上であれば前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないことを特徴とする搬送車の管理方法。
2. 請求項１記載の搬送車の管理方法であって、
   前記特定領域への進入が許可されない一の搬送車は、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機し、
   前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満となったときに、前記一の搬送車を特定領域に進入させることを特徴とする搬送車の運行管理方法。
3. 請求項１または２記載の搬送車の管理方法であって、
   前記一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数未満であっても、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中であれば、前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないことを特徴とする搬送車の管理方法。
4. 請求項３記載の搬送車の管理方法であって、
   前記特定領域への進入が許可されない一の搬送車は、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機し、
   前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満であり、且つ、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中でないことを条件に、前記一の搬送車を特定領域に進入させることを特徴とする搬送車の運行管理方法。
5. 請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送車の管理方法であって、
   前記特定領域においてデットロック状態となる可能性のある最小台数から一台少ない台数を、該特定領域に存在可能な搬送車の台数として設定することを特徴とする搬送車の運行管理方法。
6. 合流点または分岐点を複数有する走行路を走行する複数の搬送車と、該搬送車の走行状態を管理する管理装置とを有する搬送車管理システムであって、
   前記搬送車は、走行路における存在位置に関する情報を管理装置に通知する通知手段、および、管理装置からの指示を受信する受信手段を備えており、
   前記管理装置は、前記搬送車の通知手段からの情報に基づいて各搬送車の位置を検出する位置検出手段、および、搬送車に対して走行状態の指示を行う指示手段を備えており、
   前記指示手段は、搬送車が、一つまたは複数の合流点または分岐点を有する特定領域に進入する際に、特定領域に存在する他の搬送車の台数が予め設定された台数以上であれば前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられていることを特徴とする搬送車管理システム。
7. 請求項６記載の搬送車管理システムであって、
   前記搬送車は、前記特定領域への進入が許可されない際に、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機するように設けられており、
   前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満となったときに、前記一の搬送車に対して特定領域に進入を許可するように設けられていることを特徴とする搬送車管理システム。
8. 請求項６または７記載の搬送車管理システムであって、
   前記指示手段は、一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数未満であっても、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中であれば、前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられていることを特徴とする搬送車管理システム。
9. 請求項８記載の搬送車管理システムであって、
   前記搬送車は、前記特定領域への進入が許可されない際に、特定領域に進入せずに合流点または分岐点の手前で待機するように設けられており、
   前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満であり、且つ、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中でないことを条件に、前記一の搬送車に対して特定領域に進入を許可するように設けられていることを特徴とする搬送車管理システム。
10. 請求項６乃至９のいずれかに記載の搬送車管理システムであって、
    前記特定領域においてデットロック状態となる可能性のある最小台数から一台少ない台数が、該特定領域に存在可能な搬送車の台数として設定されていることを特徴とする搬送車管理システム。
11. 合流点または分岐点を複数有する走行路を走行する複数の搬送車の走行状態を管理する搬送車管理装置であって、
    搬送車からの走行路における存在位置に関する情報に基づいて各搬送車の位置を検出する位置検出手段、および、各搬送車に対して走行状態の指示を行う指示手段を備えており、
    前記指示手段は、搬送車が、一つまたは複数の合流点または分岐点を有する特定領域に進入する際に、特定領域に存在する他の搬送車の台数が予め設定された台数以上であれば前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられていることを特徴とする搬送車管理装置。
12. 請求項１１記載の搬送車管理装置であって、
    前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満となったときに、前記特定領域への進入を許可されず待機している搬送車に対して特定領域に進入を許可するように設けられていることを特徴とする搬送車管理装置。
13. 請求項１１または１２記載の搬送車管理装置であって、
    前記指示手段は、一の搬送車が前記特定領域に進入する際に、この特定領域に存在する他の搬送車が予め設定された台数未満であっても、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中であれば、前記一の搬送車の特定領域への進入を許可しないように設けられていることを特徴とする搬送車管理装置。
14. 請求項１３記載の搬送車管理装置であって、
    前記指示手段は、前記特定領域に存在する他の搬送車が前記予め定められた台数未満であり、且つ、その進入する合流点または分岐点を他の搬送車が通過中でないことを条件に、前記特定領域への進入を許可されず待機している搬送車に対して特定領域に進入を許可するように設けられていることを特徴とする搬送車管理装置。
15. 請求項１１乃至１４のいずれかに記載の搬送車管理装置であって、
    前記特定領域においてデットロック状態となる可能性のある最小台数から一台少ない台数が、該特定領域に存在可能な搬送車の台数として設定されていることを特徴とする搬送車管理装置。
16. 請求項１１乃至１５のいずれかに記載の搬送車管理装置の指示手段に対して、前記各種処理を行わせるように設けられていることを特徴とする搬送車管理装置用プログラム。
17. 請求項１６記載の搬送車管理装置用プログラムが記憶されたことを特徴とする搬送車管理装置用プログラム記録媒体。
    
    

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