JP3714254B2 - 無人搬送台車システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送台車システムに関し、特に分岐点手前での渋滞を解消することができる無人搬送台車システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
無人搬送台車システムとして、例えば、積み荷を上部に搭載して走行するオーバーヘッドシャトル(OHS)や、積み荷を抱きかかえるように支持して走行するオーバーホイストトランスポーション(OHT)等があり、これらの無人搬送台車システムは、通常、複数の無人搬送台車と、工場内の各装置の状態を監視するとともに装置の状態の変化率をトリガとして搬送要求を出力するホストコンピュータと、ホストコンピュータから搬送要求が出されると、この搬送要求に基づいて無人搬送台車を制御する搬送コントローラとで構成されている。
【0003】
ここで、搬送コントローラは、具体的には、ホストコンピュータから出される搬送要求に対し、搬送を担当する無人搬送台車を選び通知する配車割付と、配車割付がなされた無人搬送台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を軌道レイアウトの地図データを基に決定し無人搬送台車に指示する移動経路指示とを行う。
【0004】
そして、無人搬送台車は、搬送コントローラに指示された経路に沿って走行し、指定されたステーションで積み荷を積んで、指定されたステーションで積み荷を卸す。このとき、無人搬送台車の走行は、基本的に、個々の無人搬送台車に装備された障害物検知センサの検出データを基に各無人搬送台車が個々に判断して行う。すなわち、障害物検知センサで進行方向前方における無人搬送台車の有無を検知し、他の無人搬送台車がいれば衝突を防止するように減速あるいは停止を行い、他の無人搬送台車がいなければ加速走行あるいは等速走行を行う。また、軌道の分岐点あるいは合流点のように無人搬送台車に設けられた障害物検知センサでは他の無人搬送台車を検出できない領域では、その箇所に例えば特開平10−301626号公報に示されるような衝突防止制御装置を付設して、無人搬送台車同士で通信し、互いの衝突を防止するようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような従来の無人搬送台車システムにおいて、ホストコンピュータからの搬送要求が特定のステーションに集中した場合に、無人搬送台車を分岐点からこのステーションへと導く第1経路よりも分岐点の上流側で、この第1経路のステーションへの移動が予定された無人搬送台車が停止状態で待機することがある。例えば、図9に示すように、分岐点Pから一方で分岐する第1経路R1に設けられたステーションST1に無人搬送台車#2が停止している場合に、第1経路R1を介してこのステーションST1に搬送が予定されている無人搬送台車#3〜#6が分岐点Pよりも上流側でブロッキング停止し、分岐点Pから第1経路R1とは別に分岐する第2経路R2を介して他のステーションに向かう無人搬送台車#1の通行を妨げることがある。
【0006】
このように、分岐点から分岐する第1経路に設けられた所定のステーションへの移動を待機している無人搬送台車が、分岐点から分岐する他方の経路を介して他のステーションに移動しようとしている無人搬送車の移動の妨げになってしまうと、結果として、システム全体の搬送能力を低下させてしまうという問題が生じてしまう。
【0007】
したがって、本発明は、分岐点手前での渋滞を解消することができ、システム全体の搬送能力を向上させることができる無人搬送台車システムの提供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の請求項1記載の無人搬送台車システムは、経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コントローラとを有するものであって、前記搬送コントローラは、第1経路と第2経路とに分岐する分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の上流側にあって、第2経路への移動が予定された無人搬送台車が停止しているとき、前記第1経路への移動を予定していた無人搬送台車の前記移動経路を変更する移動経路変更手段を有することを特徴としている。
【0009】
これにより、例えば、予定された移動経路の方向が第1経路の方向であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止した場合に、この無人搬送台車について、移動経路変更手段が、移動経路を第2経路の方向に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第2経路の方向に移動する。その結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0010】
本発明の請求項2記載の無人搬送台車システムは、請求項1記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第1経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第1経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記停止している無人搬送台車の移動経路を、前記第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【0011】
これにより、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止すると、この無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この無人搬送台車の移動経路を第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0012】
本発明の請求項3記載の無人搬送台車システムは、請求項1記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第1経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第1経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【0013】
これにより、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0014】
しかも、第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【0015】
本発明の請求項4記載の無人搬送台車システムは、請求項1記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第1経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第1経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車と、該下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、前記下流側無人搬送台車を前記予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、前記下流側無人搬送台車を、前記第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、該動作計画割出手段で割り出された前記動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、前記下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、該判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【0016】
これにより、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0017】
しかも、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とを比較して、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路の方が良好な場合に、別の移動経路に変更するため、予定の移動経路および別の移動経路の良好な方が選択されることになる。
【0018】
【発明の実施の形態】
本発明の参考技術の無人搬送台車システムを図1〜図3を参照して以下に説明する。
【0019】
まず、参考技術の無人搬送台車システムの全体構成について図1を参照しつつ説明する。
参考技術の無人搬送台車システムは、複数の無人搬送台車(以下台車と称す)#1,#2,…,#Nと、工場内の各装置の状態を監視するとともに各装置の状態の変化率をトリガとして搬送要求データを出力するホストコンピュータ11と、ホストコンピュータ11から搬送要求データが出力されると、この搬送要求データに基づいて各台車#1,#2,…,#Nを制御する搬送コントローラ12とで構成されている。
【0020】
搬送コントローラ12は、ホストコンピュータ11に接続されるインターフェース14と、このインターフェース14を介してホストコンピュータ11とデータ通信を行うホスト通信部15と、各台車#1,#2,…,#Nと通信可能に設けられたインターフェース16と、このインターフェース16を介して各台車#1,#2,…,#Nとデータ通信を行う台車通信部17とを有している。
【0021】
また、搬送コントローラ12は、ホスト通信部15にホストコンピュータ11から出力された搬送要求データに対応する搬送要求を搬送要求表から割り出す搬送要求表記憶割出部19と、ホストコンピュータ11からの搬送要求データに対し搬送要求表記憶割出部19で割り出された搬送要求データから、台車#1,#2,…,#Nの中から搬送を担当する台車を選びその旨を示す配車割付データを出力する配車割付部20と、軌道レイアウトの地図データが記憶された地図データ記憶部21と、搬送を担当する台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を示す経路指示データを、地図データ記憶部21に記憶された軌道レイアウトの地図データを基に決定しこの移動経路を含む経路指示データを出力する経路指示部22とを有している。
【0022】
ここで、上記した台車通信部17は、配車割付部20により選択された、搬送を担当する台車に対し配車割付データを送信するとともに、経路指示部22で指示された経路指示データを、搬送を担当する台車に送信する一方、各台車#1,#2,…,#Nから各台車#1,#2,…,#Nの状態を示す台車データを受信する。なお、この台車データは、各台車#1,#2,…,#Nの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車#1,#2,…,#Nの停止状態を含む走行状況等を示す走行状況データ等である。
【0023】
加えて、搬送コントローラ12は、台車通信部17に各台車#1,#2,…,#Nから出力された台車データに対応する台車状態を台車状態表から割り出すとともに、割り出された台車状態データを配車割付部20および経路指示部22に出力する台車状態表記憶割出部24と、台車状態表記憶割出部24から出力される台車状態データと地図データ記憶部21に記憶された軌道レイアウトの地図データとから台車#1,#2,…,#Nの渋滞状態を監視し、渋滞している台車#1,#2,…,#Nに対し、必要に応じて経路指示部22で指示された予定の移動経路に対しこれを変更するよう制御を行う渋滞解消部(移動経路変更手段)25とを有している。
【0024】
そして、ホストコンピュータ11から搬送要求が出力されると、搬送コントローラ12は、配車割付部20において台車#1,#2,…,#Nの中から搬送を担当する台車を選びこれを通知する配車割付を行うとともに、このような配車割付がなされた、搬送を担当する台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を、経路指示部22において軌道レイアウトの地図データを基に決定し搬送を担当する台車に指示する移動経路指示を行う。すると、配車割付がなされた、搬送を担当する台車は、この指示された移動経路に沿って走行し、指定されたステーションで積み荷を積んで、指定されたステーションで積み荷を卸す。
【0025】
ここで、各台車#1,#2,…,#Nの走行は、基本的に、各台車#1,#2,…,#Nに個々に装備された図示せぬ障害物検知センサの検出データを基に各台車#1,#2,…,#Nが個々に判断して行う。すなわち、障害物検知センサで進行方向前方における台車の有無を検知し、他の台車がいれば衝突を回避するように減速あるいは停止を行い、他の台車がいなければ加速走行あるいは等速走行を行う。また、軌道の分岐点あるいは合流点のように台車#1,#2,…,#Nに設けられた障害物検知センサでは他の台車を検出できない可能性のある領域では、その箇所に例えば特開平10−301626号公報に示されるような衝突防止制御装置を付設して、台車同士で通信し、互いの衝突を防止するようになっている。
【0026】
そして、参考技術の無人搬送台車システムにおいては、搬送コントローラ12の渋滞解消部25が、第1経路と第2経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更する。
【0027】
すなわち、渋滞解消部25は、各台車#1,#2,…,#Nから出力される台車データから、各台車#1,#2,…,#Nの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車#1,#2,…,#Nの停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車#1,#2,…,#Nについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車#1,#2,…,#Nの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、この予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している各台車の停止時間を計時する計時手段と、この計時手段で計時される前記停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えた台車がある場合に、この台車について、予定された第1経路への移動が規制されて停止している台車の移動経路を、分岐点からこの第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【0028】
具体的に、渋滞解消部25は、図2に示すフローチャートのように、渋滞解消部25の起動周期である予め設定された一定時間を待った後(ステップSA1)、各台車#1,#2,…,#Nから出力される台車データから、各台車#1,#2,…,#Nの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車#1,#2,…,#Nについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車#1,#2,…,#Nの中に、分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している台車があるか否かを判定し(ステップSA2)、このような台車がない場合は、ステップSA1に戻る。
【0029】
他方、ステップSA2で、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、計時手段により計時されるこの台車の停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を超えたか否かを判定し(ステップSA3)、所定の待ち許容時間を超えていない場合、ステップSA1に戻る。
【0030】
ステップSA3で、所定の待ち許容時間を超えた場合に、変更手段が、この停止している台車について、移動経路を、分岐点から前記第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する二番目の移動経路(別の移動経路)を割り出す(ステップSA4)。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第2経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【0031】
そして、渋滞解消部25の変更手段が、台車通信部17を介して、この停止している台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データに変更する指示を出す(ステップSA5)。
【0032】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、この停止している台車は、その停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えると、分岐点から予定された第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入するように移動することになる。このとき、この台車の第2経路の方向への移動の結果、この台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0033】
例えば、図3に示すように、軌道レイアウトにおける直進部R0の分岐点Pから一方で分岐する第1経路R1に設けられたステーションST1に台車#2が停止している場合に、第1経路R1を介してこのステーションST1に搬送が予定されている台車#3〜#6が、分岐点Pよりも上流側で停止すると、これら台車#3〜#6は、停止から順次上記した所定時間が経過して直進部R0の分岐点Pより下流の第2経路R2側に移動する。このようにして、第1経路R1の方向への移動に待機して分岐点Pより手前で停止している台車#3〜#6を強制的に第2経路R2の方向に移動させることにより、これら台車#3〜#6より上流側にいて、第1経路R1ではなく第2経路R2の方向、例えば第2経路R2を含む直進部R0を通ってステーションST2に至る移動経路が予定されている台車#1が、台車#3〜#6の待機で足止めされることなく第2経路R2を含む直進部R0を通ってステーションST2に至ることができる。そして、強制的に第2経路R2の方向に移動させられた台車#3〜#6は、直進部R0から周回部R4で周回し、台車#1が通過した後の時点で、再度分岐点Pに戻り、ステーションST1の空き状況に応じて第1経路R1に進入しステーションST1に至ることになる。
【0034】
以上に述べた参考技術の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で台車が停止すると、この台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この台車の移動経路を第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この台車の第2経路の方向への移動の結果、この台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0035】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【0036】
本発明の第1実施形態の無人搬送台車システムを主に図4を参照して、以下に参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
【0037】
第1実施形態の無人搬送台車システムにおいても、搬送コントローラ12の渋滞解消部25が、第1経路と第2経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更するものであるが、その詳細が参考技術に対し相違している。
【0038】
すなわち、第1実施形態の渋滞解消部25は、各台車#1,#2,…,#Nから出力される台車データから、各台車#1,#2,…,#Nの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車#1,#2,…,#Nについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車#1,#2,…,#Nの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、しかもこのような下流側台車のさらに手前(上流側)の経路上で、分岐点から第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合に、この上流側台車の停止時間を計時する計時手段と、この計時手段で計時される前記停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えた上流側台車がある場合に、予定された第1経路への移動が規制されて停止することによってこの上流側台車の進行を邪魔している下流側台車の移動経路について、分岐点からこの第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【0039】
具体的に、渋滞解消部25は、各台車#1,#2,…,#Nから出力される台車データから、各台車の軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車#1,#2,…,#Nについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車#1,#2,…,#Nの中に、分岐点の手前の経路上で、第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ停止している台車がある場合、図4に示すフローチャートのように、この台車の下流側かつ分岐点の手前の経路上に、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している邪魔な下流側台車があるか否かを判定し(ステップSB1)、このような邪魔な下流側台車がない場合は処理を終了する一方、このような邪魔な下流側台車がある場合に、この下流側台車の存在により停止している上流側台車について計時手段により停止時間を計時する(ステップSB2)。
【0040】
そして、この停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を超えたか否かを判定し(ステップSB3)、所定の待ち許容時間を超えていない場合、渋滞解消部25の起動周期である予め設定された一定時間を待った後(ステップSB4)、ステップSB1に戻る。
【0041】
ステップSB3で、所定の待ち許容時間を超えた場合に、変更手段が、この上流側台車を停止させている邪魔な各下流側台車について、分岐点から前記第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する二番目の移動経路(別の移動経路)を割り出す(ステップSB5)。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第2経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【0042】
そして、渋滞解消部25の変更手段が、台車通信部17を介して、この停止している各下流側台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データへの変更するように指示する(ステップSB6)。
【0043】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、このような下流側台車のさらに手前(上流側)の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合、停止している上流側台車の停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えると、この上流側台車を停止させている下流側台車は、分岐点から予定された第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入するように移動することになる。このように下流側台車の第2経路の方向への移動の結果、下流側台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0044】
例えば、図3に示すように、軌道レイアウトの直進部R0の分岐点Pから一方で分岐する第1経路R1に設けられたステーションST1に台車#2が停止している場合に、第1経路R1を介してこのステーションST1に搬送が予定されている下流側台車#3〜#6が、分岐点Pよりも上流側で停止し、これら下流側台車#3〜#6によって、予定された移動経路の方向が第2経路R2の方向である上流側台車#1が停止させられていると、これら台車#3〜#6は、上流側台車#1の停止から上記した所定時間が経過すると第2経路R2側に移動する。このようにして、第1経路R1の方向への移動に待機して分岐点Pより手前で停止している下流側台車#3〜#6を強制的に第2経路R2の方向に移動させることにより、これら下流側台車#3〜#6より上流側にいて、第1経路R1ではなく第2経路R2の方向、例えば第2経路R2を含む直進部R0を通ってステーションST2に至る移動経路が予定されている上流側台車#1が、下流側台車#3〜#6の待機で足止めされることなく第2経路R2を通ってステーションST2に至ることができる。そして、強制的に第2経路R2の方向に移動させられた下流側台車#3〜#6は、周回部R4を周回し、上流側台車#1が通過した後の時点で、再度分岐点Pに戻り、ステーションST1の空き状況に応じて第1経路R1に進入しステーションST1に至ることになる。
【0045】
以上に述べた第1実施形態の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0046】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【0047】
しかも、第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【0048】
本発明の第2実施形態の無人搬送台車システムを主に図5〜図8を参照して、以下に参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
【0049】
第2実施形態の無人搬送台車システムにおいても、搬送コントローラ12の渋滞解消部25が、第1経路と第2経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更するものであるが、その詳細が参考技術に対し相違している。
【0050】
すなわち、第2実施形態の渋滞解消部25は、各台車#1,#2,…,#Nから出力される台車データから、各台車#1,#2,…,#Nの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車#1,#2,…,#Nについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車#1,#2,…,#Nの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、分岐点から予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、しかもこのような下流側台車のさらに手前(上流側)の経路上で、分岐点から第1経路とは別の第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合に、これら下流側台車および上流側台車について、下流側台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側台車を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、この比較の結果に基づいて、下流側台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、下流側台車の移動経路を、前記した別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【0051】
具体的に、渋滞解消部25は、各台車#1,#2,…,#Nから出力される台車データから、各台車の軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車#1,#2,…,#Nについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車#1,#2,…,#Nの中に、分岐点の手前の経路上で、第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ停止している上流側台車がある場合、図5に示すフローチャートのように、この上流側台車の下流側かつ分岐点の手前の経路上に、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している邪魔な下流側台車があるか否かを判定し(ステップSC1)、このような邪魔な下流側台車がない場合は処理を終了する一方、このような邪魔な下流側台車がある場合に、動作計画割出手段が、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を予定の移動経路通りとした場合の第1動作計画を求め、上流側台車を待たせる場合の評価を行う(ステップSC2)。
【0052】
次に、動作計画割出手段が、この上流側台車を停止させている各下流側台車について、分岐点から前記第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する二番目の移動経路(別の移動経路)を割り出す(ステップSC3)。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第2経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【0053】
次に、動作計画割出手段が、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する二番目の移動経路に変更した場合の第2動作計画を求め、このような経路変更の場合の評価を行う(ステップSC4)。
【0054】
そして、判定手段が、動作計画割出手段で割り出された第1動作計画を実行する場合と、第2動作計画を実行する場合とを比較し、この比較の結果に基づき、第1動作計画に対し移動経路を変更する第2動作計画の方が良いか否か、すなわち第2動作計画に変更した方が、上流側台車が早く分岐点を抜けることができるか否かを判定し(ステップSC5)、移動経路を変更する第2動作計画の方が良くなければ、処理を終了し、移動経路を変更する第2動作計画の方が良ければ、変更手段が、台車通信部17を介して、停止している邪魔な下流側台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データへの変更するように指示する(ステップSC6)。
【0055】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、このような下流側台車のさらに手前(上流側)の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を、そのまま第1経路に進入させる第1動作計画と、下流側台車を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する二番目の移動経路に変更した場合の第2動作計画とで、良好な方を判定し、第1動作計画の方が良好な場合、下流側台車をそのまま第1経路に進入させることになる。一方、第2動作計画の方が良好な場合、上流側台車を停止させている下流側台車は、分岐点から予定された第1経路とは別に分岐する第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入するように移動することになる。このように下流側台車の第2経路の方向への移動の結果、下流側台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0056】
例えば、図3に示すように、軌道レイアウトの直進部R0の分岐点Pから一方で分岐する第1経路R1に設けられたステーションST1に台車#2が停止している場合に、第1経路R1を介してこのステーションST1に搬送が予定されている下流側台車#3〜#6が、分岐点Pよりも上流側で停止し、これら下流側台車#3〜#6によって、予定された移動経路の方向が直進部R0上の第2経路R2の方向である上流側台車#1が停止させられていると、これら台車#1〜#6についての、図6に示す第1動作計画と、図7に示す第2動作計画とを比較する。
【0057】
ここで、第1動作計画に関する図6では、台車#2が移載のため第1経路R1のステーションST1に停止中で台車#3〜#6,#1が分岐点Pの手前で待機している時間が0〜10秒であり、台車#2がステーションST1から移動すると同時に分岐点Pの手前で停止していた台車#3が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動し、さらに台車#4〜#6,#1が分岐点Pの手前で待機している時間が10〜20秒であり、台車#3が移載のためステーションST1に停止中で台車#4〜#6,#1が分岐点Pの手前で待機している時間が20〜30秒であり、台車#3がステーションST1から移動すると同時に分岐点Pの手前で停止していた台車#4が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動し、さらに台車#5,#6,#1が分岐点Pの手前で待機している時間が30〜40秒であり、台車#4が移載のためステーションST1に停止中で台車#5,#6,#1が分岐点Pの手前で待機している時間が40〜50秒であり、台車#4がステーションST1から移動すると同時に分岐点Pの手前で停止していた台車#5が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動し、さらに、台車#6,#1が分岐点Pの手前で待機している時間が50〜60秒であり、台車#5が移載のためステーションST1に停止中で台車#6,#1が分岐点Pの手前で待機している時間が60〜70秒であり、台車#5がステーションST1から移動すると同時に分岐点Pの手前で停止していた台車#6が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動する時間が70〜80秒であり、台車#6が移載のためステーションST1に停止中の時間が80〜90秒であり、台車#6がステーションST1から移動する時間が90〜100秒であることを示している。そして、台車#6が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1へ移動するまでの0〜80秒の間、分岐点Pの手前で停止していた台車#1が、台車#6がステーションST1へ移動した80秒時点で分岐点Pへの通過を開始し、分岐点Pを通過し第2経路R2に進入するまでに85秒かかることを示している。
【0058】
他方、第2動作計画に関する図7では、台車#2が移載のため第1経路R1のステーションST1に停止中に、台車#3〜#6を待機させずに、第2経路R2を含む直進部R0の方向に一旦進入し周回部R4を通るように二番目の移動経路で移動させると、台車#2がステーションST1に停止しさらにステーションST1から移動するまでの時間0〜20の間に台車#3〜#6が順次、第2経路R2を含む直進部R0から周回部R4に移動することになり、周回部R4を周回して戻り最初の台車#3が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動する時間が0〜40秒であり、台車#3が移載のためステーションST1に停止中の時間が40〜50秒であり、台車#3がステーションST1から移動すると同時に分岐点Pの手前で停止していた台車#4が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動する時間が50〜60秒であり、台車#4が移載のためステーションST1に停止中で台車#5,#6が分岐点Pの手前で待機している時間が60〜70秒であり、台車#4がステーションST1から移動すると同時に分岐点Pの手前で停止していた台車#5が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動する時間が70〜80秒であり、台車#5が移載のためステーションST1に停止中で台車#6が分岐点Pの手前で待機している時間が80〜90秒であり、台車#5がステーションST1から移動すると同時に分岐点Pの手前で停止していた台車#6が分岐点Pを通過し第1経路R1に進入してステーションST1に移動する時間が90〜100秒であり、台車#6が移載のためステーションST1に停止し、その後移動するまでの時間が100秒〜であることを示している。そして、台車#3〜#6が第2経路R2に進入するまでの0〜20秒の間、分岐点の手前で停止していた台車#1が、台車#6が周回部R4へ移動した20秒時点で分岐点への通過を開始し、分岐点Pを通過して第2経路R2に進入するまでに25秒かかることを示している。
【0059】
そして、上記した各台車#1,#3〜#6の分岐点を通過するまでの各時間に適宜重み付けを行う等してこれら第1動作計画と第2動作計画と数値化して比較を行う。例えば、図8では、上流側台車#1について10倍の重み付けを行い、第1動作計画では、台車#1の85秒を10倍したものと、台車#3の20秒、台車#4の40秒、台車#5の60秒および台車#6の80秒を加算して、1050という評価値を得る。他方、第2動作計画では、台車#1の25秒を10倍したものと、台車#3の40秒、台車#4の60秒、台車#5の80秒および台車#6の100秒を加算して、530という評価値を得る。この場合は、評価値が小さい第2動作計画が選択され、下流側台車#3〜#6の移動経路を第2移動経路に変更する。
【0060】
このようにして、第1経路R1の方向への移動に待機して分岐点Pより手前で停止している下流側台車#3〜#6を強制的に第2経路R2の方向に移動させることにより、これら下流側台車#3〜#6より上流側にいて、第1経路R1ではなく第2経路R2の方向、例えば第2経路R2を通ってステーションST2に至る移動経路が予定されている上流側台車#1が、下流側台車#3〜#6の待機で足止めされることなく第2経路R2を通ってステーションST2に至ることができる。そして、強制的に第2経路R2を含む直進部R0の方向に移動させられた下流側台車#3〜#6は、周回部R4を通り、上流側台車#1が通過した後に、再度分岐点Pに戻り、ステーションST1の空き状況に応じて第1経路R1に進入しステーションST1に至ることになる。
【0061】
以上に述べた第2実施形態の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更しない判定した場合、下流側無人搬送台車を予定の移動経路のままとする一方、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0062】
したがって、下流側無人搬送台車に移動経路を変更した方が変更しない場合に比して動作計画上良好である場合にのみ、下流側無人搬送台車の移動経路を変更することができ、よって、分岐点手前での渋滞を効率良く解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【0063】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項1記載の無人搬送台車システムによれば、例えば、予定された移動経路の方向が第1経路の方向であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止した場合に、この無人搬送台車について、移動経路変更手段が、移動経路を第2経路の方向に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第2経路の方向に移動する。その結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0064】
したがって、分岐点手前での渋滞を解消することができ、システム全体の搬送能力を向上させることができる。
【0065】
本発明の請求項2記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止すると、この無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この無人搬送台車の移動経路を第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0066】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【0067】
本発明の請求項3記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0068】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【0069】
しかも、第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【0070】
本発明の請求項4記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第1経路側であり、この第1経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第2経路の方向に一旦進入した後に第1経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動した後、第1経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第2経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第2経路の方向である上流側無人搬送台車が第2経路の方向に移動できることになる。
【0071】
したがって、下流側無人搬送台車に移動経路を変更した方が変更しない場合に比して動作計画上良好である場合にのみ、下流側無人搬送台車の移動経路を変更することができ、よって、分岐点手前での渋滞を効率良く解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 参考技術の無人搬送台車システムを示すブロック図である。
【図2】 参考技術の無人搬送台車システムにおける搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図3】 参考技術の無人搬送台車システムにおける搬送コントローラの制御内容を説明するためのルート図である。
【図4】 本発明の第1実施形態の無人搬送台車システムの搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図5】 本発明の第2実施形態の無人搬送台車システムの搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図6】 本発明の第2実施形態の無人搬送台車システムの第1動作計画をを示すタイミングチャートである。
【図7】 本発明の第2実施形態の無人搬送台車システムの第2動作計画をを示すタイミングチャートである。
【図8】 本発明の第2実施形態の無人搬送台車システムの第1動作計画および第2動作計画の評価方法を示す図表である。
【図9】 従来の無人搬送台車システムのルート図である。
【符号の説明】
11 ホストコンピュータ
12 搬送コントローラ
25 渋滞解消部(移動経路変更手段)
P 分岐点
R1 第1経路
R2 第2経路
#1〜#6 無人搬送台車
Claims (4)
- 経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コントローラとを有する無人搬送台車システムにおいて、
前記搬送コントローラは、第1経路と第2経路とに分岐する分岐点の手前の経路上で、予定された第1経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の上流側にあって、第2経路への移動が予定された無人搬送台車が停止しているとき、前記第1経路への移動を予定していた無人搬送台車の移動経路を変更する移動経路変更手段を有することを特徴とする無人搬送台車システム。 - 前記移動経路変更手段は、
前記分岐点の手前の経路上で、前記第1経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第1経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、
該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記停止している無人搬送台車の移動経路を、前記第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の無人搬送台車システム。 - 前記移動経路変更手段は、
前記分岐点の手前の経路上で、前記第1経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第1経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、
該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の無人搬送台車システム。 - 前記移動経路変更手段は、
前記分岐点の手前の経路上で、前記第1経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第1経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車と、該下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第2経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、前記下流側無人搬送台車を前記予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、前記下流側無人搬送台車を、前記第2経路の方向に一旦進入した後に前記第1経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、
該動作計画割出手段で割り出された前記動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、前記下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、
該判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更する変更手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の無人搬送台車システム。
Priority Applications (1)
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