JPWO2019188241A1 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019188241A1 JPWO2019188241A1 JP2020509844A JP2020509844A JPWO2019188241A1 JP WO2019188241 A1 JPWO2019188241 A1 JP WO2019188241A1 JP 2020509844 A JP2020509844 A JP 2020509844A JP 2020509844 A JP2020509844 A JP 2020509844A JP WO2019188241 A1 JPWO2019188241 A1 JP WO2019188241A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- turning
- parking
- route
- escapeable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
自車両の縦列駐車を支援する駐車支援装置であって、
目標駐車位置に基づいて前記自車両の移動により前記自車両が駐車領域から通路領域に脱出可能となる脱出可能位置を演算する脱出可能位置演算部と、
前記脱出可能位置から通路領域上の初期位置まで前記自車両を移動させることが可能な出庫経路を演算する出庫経路演算部と、
前記出庫経路に基づいて前記自車両を前記初期位置から前記目標駐車位置まで移動させる駐車経路を設定する駐車経路設定部と、を有し、
前記出庫経路演算部は、
前記脱出可能位置から通路側に旋回した場合の第1旋回円と、前記自車両の初期位置において目標駐車位置方向に旋回したときの第2旋回円と、前記第1旋回円を車両が移動した場合に第1旋回円とは異なる方向に旋回した場合の旋回中心の軌跡である第3旋回円と、を用いて前記出庫経路を演算することを特徴とする。
脱出可能位置演算部11は、目標駐車位置P1に基づいて脱出可能位置P2を演算する。具体的には、縦列駐車を行う目標駐車位置P1の前後の障害物等の目標駐車空間情報141と、目標駐車位置P1の座標位置情報等の目標駐車位置情報142と、自車両の大きさや最小回転半径等の車両仕様の自車両情報143とに基づいて脱出可能位置P2を演算する。
脱出可能位置演算部11は、目標駐車空間情報141と目標駐車位置情報142と自車両情報143とに基づいて目標駐車位置P1から転舵前進または直進により自車両21が駐車領域Spから通路領域Srに直接脱出可能であるか否かを判定する(S101)。そして、自車両21を前後に切り返すことなく、駐車領域Spの目標駐車位置P1から通路領域Srに直接脱出させることが可能であると判定したときは(S101でYES)、目標駐車位置P1を脱出可能位置P2に設定する(S102)。つまり、目標駐車位置P1から自車両21を転舵前進させるだけで自車両21を駐車領域Spから通路領域Srに脱出させることができる場合には、目標駐車位置P1が脱出可能位置P2として設定される。
図9は、出庫経路の演算方法を説明するフローチャートである。そして、図11から図33は、出庫経路の演算方法を説明する図である。図11から図21は、目標駐車位置P1が脱出可能位置P2に設定されたときの出庫経路の演算方法の一例を説明する図である。そして、図22から図33は、脱出可能経路が演算されて目標駐車位置P1とは別の場所に脱出可能位置P2が設定されたときの出庫経路の演算方法の一例を説明する図である。
第1旋回移動経路E1は、第1旋回円C1の中心O1(第3旋回円C3の中心でもある)を旋回中心として脱出可能位置P2から第1旋回移動位置P3まで最小旋回半径Rで通路領域Sr側に旋回して移動する経路である。第1旋回移動位置P3は、脱出可能位置P2から第1旋回移動量D1だけ右転舵して移動した位置である(図18、図30を参照)。
まず、図14及び図26に示すように、第1旋回円C1の同心円として第1旋回円C1の半径Rの2倍の半径2Rを有する2倍円である第3旋回円C3を設定する(S121)。換言すると、脱出可能位置P2から第1基準座標の横軸X方向でかつ通路領域Sr側に所定の基準距離(半径R)だけ離れた位置(中心O1)を中心として基準距離の2倍の半径2Rを有する第3旋回円C3を設定する。
第2旋回移動経路E2は、第1交点A1を中心として第1旋回移動位置P3から第2旋回移動位置P4まで最小旋回半径Rで駐車領域Sp側に旋回して移動する経路である。第2旋回移動位置P4は、例えば図19及び図31に示すように、第1旋回移動位置P3から第2旋回移動量D2だけ左転舵して移動した位置である。第2旋回移動経路E2は、第1旋回移動位置P3から第2旋回移動位置P4まで車両を移動させた場合に、初期位置P0を通過する第2基準座標の縦軸yの上に車両が位置して、その車両向きthが初期位置P0における自車両21の向きと同じになる。
直進移動経路E3は、例えば図20及び図32に示すように、第2旋回移動位置P4から初期位置P0まで直進する経路、つまり、第2旋回移動経路と自車両の初期位置P0とを接続する経路である。第2旋回移動位置P4は、初期位置P0を通過する縦軸yの上にある。したがって、第2旋回移動位置P4から初期位置P0までの直進移動量D3は、第2基準座標における第2旋回移動位置P4から初期位置P0まで縦方向差分距離で表される。この直進移動量D3を用いて直進移動経路E3を演算する。
駐車経路設定部13は、目標駐車位置P1から脱出可能位置P2までの脱出可能経路と、脱出可能位置P2から初期位置P0までの出庫経路Eを用いて駐車経路を設定する。駐車経路は、脱出可能経路と出庫経路Eをつなぎ合わせて逆走する経路となる。
本実施形態の駐車支援装置は、脱出可能位置P2から最小旋回半径Rで通路領域Sr側に前進旋回させる第1旋回移動経路E1と、第1旋回移動経路E1に連続して最小旋回半径Rで駐車領域Sp側に前進旋回させる第2旋回移動経路E2と、第2旋回移動経路E2に連続して初期位置P0まで直進する直進移動経路E3を演算し、第1旋回移動経路E1と第2旋回移動経路E2と直進移動経路E3とを用いて出庫経路Eを演算している。出庫経路Eは、最小旋回半径Rを有する第1旋回移動経路E1に、同じ最小旋回半径Rを有する第2旋回移動経路E2を連続して繋げており、さらに、第2旋回移動経路E2に直進移動経路E3を連続して繋げて構成される。
22 前方障害物
23 後方障害物
24 側方障害物
A1 第1交点
A2 第2交点
B1 第1基準線
B2 第2基準線
C1 第1旋回円
C2 第2旋回円
C3 第3旋回円(2倍円)
D1 第1旋回移動量
D2 第2旋回移動量
D3 直進移動量
O1 第1旋回円の中心(第3旋回円の中心)
O2 第2旋回円の中心
P0 初期位置
P1 目標駐車位置
P2 脱出可能位置
R 半径(基準距離)
Sp 駐車領域
Sr 通路領域
θ 狭角
φ 傾斜角
Claims (5)
- 自車両の縦列駐車を支援する駐車支援装置であって、
目標駐車位置に基づいて前記自車両の移動により前記自車両が駐車領域から通路領域に脱出可能となる脱出可能位置を演算する脱出可能位置演算部と、
前記脱出可能位置から通路領域上の初期位置まで前記自車両を移動させることが可能な出庫経路を演算する出庫経路演算部と、
前記出庫経路に基づいて前記自車両を前記初期位置から前記目標駐車位置まで移動させる駐車経路を設定する駐車経路設定部と、を有し、
前記出庫経路演算部は、
前記脱出可能位置から通路側に旋回した場合の第1旋回円と、前記自車両の初期位置において目標駐車位置方向に旋回したときの第2旋回円と、前記第1旋回円を車両が移動した場合に第1旋回円とは異なる方向に旋回した場合の旋回中心の軌跡である第3旋回円と、を用いて前記出庫経路を演算することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記出庫経路演算部は、
前記自車両の前後方向であって、前記第2の旋回円の中心を通る第1基準線を算出し、
前記第1基準線と、第3旋回円と、の交点であって、前記自車両に近い方向の交点を第1交点とし、
前記第3旋回円の中心から前記脱出可能位置を通過して延在する第2基準線と前記第3旋回円とが交差する第2交点を算出し、
前記第1交点と前記第2交点との間の距離と前記第3旋回円の半径に基づいて前記第1交点と前記第2交点との間の角度を算出し、
前記角度と予め設定した基準距離に基づいて、前記目標駐車位置から前記脱出可能位置までである第1旋回移動経路の第1旋回移動量を算出し、
前記脱出可能位置から第2旋回移動位置までである第2旋回移動経路の第2旋回移動量を算出し、
前記第2旋回移動経路と前記自車両の前記初期位置とを接続する直進移動経路と、前記直進移動経路の直進移動量を算出することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記脱出可能位置演算部は、前記目標駐車位置からの転舵前進または直進により前記自車両が前記駐車領域から前記通路領域に脱出可能であるか否かを判定し、脱出可能であると判定したときは前記目標駐車位置を前記脱出可能位置として設定し、脱出不可能であると判定したときは前記目標駐車位置から前記自車両を前方または後方に少なくとも1回移動させて転舵させることによって前記脱出可能位置に配置可能な脱出可能経路を演算し、 前記駐車経路設定部は、前記脱出可能経路と前記出庫経路に基づいて前記駐車経路を設定することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記出庫経路演算部は、前記第1旋回円と、前記第2旋回円が2点で交わっている場合には、前記出庫経路が演算不可であると判断することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記自車両の最小旋回半径を前記基準距離とすることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018070438 | 2018-03-30 | ||
JP2018070438 | 2018-03-30 | ||
PCT/JP2019/009918 WO2019188241A1 (ja) | 2018-03-30 | 2019-03-12 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019188241A1 true JPWO2019188241A1 (ja) | 2021-04-22 |
JP7203826B2 JP7203826B2 (ja) | 2023-01-13 |
Family
ID=68061591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020509844A Active JP7203826B2 (ja) | 2018-03-30 | 2019-03-12 | 駐車支援装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11390273B2 (ja) |
EP (1) | EP3778315B1 (ja) |
JP (1) | JP7203826B2 (ja) |
CN (1) | CN111936356B (ja) |
WO (1) | WO2019188241A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11891051B2 (en) * | 2019-06-21 | 2024-02-06 | Hitachi Astemo, Ltd. | Parking assist device |
KR20220092738A (ko) * | 2020-12-24 | 2022-07-04 | 현대자동차주식회사 | 회피 조향 제어가 개선된 주차 지원 시스템 및 방법 |
CN113561965B (zh) * | 2021-08-06 | 2023-05-12 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006001301A (ja) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | 縦列駐車支援装置および縦列駐車方法 |
JP2009101989A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 縦列駐車支援装置及び縦列駐車支援方法 |
WO2018003411A1 (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-04 | クラリオン株式会社 | 駐車支援装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4946745B2 (ja) * | 2007-09-07 | 2012-06-06 | 日産自動車株式会社 | 縦列駐車支援装置 |
KR101244514B1 (ko) * | 2008-09-12 | 2013-03-18 | 주식회사 만도 | 평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치 |
JP5262855B2 (ja) | 2009-03-09 | 2013-08-14 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
CN102398596B (zh) * | 2010-09-07 | 2015-04-22 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 泊车控制装置与***以及泊车控制方法 |
JP6067634B2 (ja) | 2014-09-12 | 2017-01-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置および経路決定方法 |
JP5989729B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2016-09-07 | アイシン精機株式会社 | 出庫支援装置 |
US10214206B2 (en) * | 2015-07-13 | 2019-02-26 | Magna Electronics Inc. | Parking assist system for vehicle |
-
2019
- 2019-03-12 WO PCT/JP2019/009918 patent/WO2019188241A1/ja active Application Filing
- 2019-03-12 EP EP19775288.4A patent/EP3778315B1/en active Active
- 2019-03-12 JP JP2020509844A patent/JP7203826B2/ja active Active
- 2019-03-12 US US17/043,527 patent/US11390273B2/en active Active
- 2019-03-12 CN CN201980024346.6A patent/CN111936356B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006001301A (ja) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | 縦列駐車支援装置および縦列駐車方法 |
JP2009101989A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 縦列駐車支援装置及び縦列駐車支援方法 |
WO2018003411A1 (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-04 | クラリオン株式会社 | 駐車支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111936356A (zh) | 2020-11-13 |
CN111936356B (zh) | 2022-09-16 |
US11390273B2 (en) | 2022-07-19 |
US20210107464A1 (en) | 2021-04-15 |
EP3778315A4 (en) | 2021-12-08 |
EP3778315B1 (en) | 2022-12-28 |
WO2019188241A1 (ja) | 2019-10-03 |
JP7203826B2 (ja) | 2023-01-13 |
EP3778315A1 (en) | 2021-02-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6854095B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP7002210B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6793085B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6989333B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5262855B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
US7755511B2 (en) | Parking assistance apparatus | |
WO2018186252A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4466200B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JPWO2019188241A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6759143B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6942735B2 (ja) | 駐車軌道の決定を伴う動力車両の駐車スペースへの操作のための方法、ドライバー支援システム及び動力車両 | |
JP2004284370A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6649857B2 (ja) | 出庫支援装置 | |
JP5595186B2 (ja) | 目標軌道算出装置 | |
JP6724853B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6299401B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2008296638A (ja) | 駐車支援装置、表示装置、目標軌跡設定方法 | |
JP5012670B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6595867B2 (ja) | 車両の自動運転制御装置 | |
JP2008024195A (ja) | 車両用誘導経路探索装置 | |
JP2005053481A (ja) | 省スペース型の駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7203826 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |