JP2006001301A - 縦列駐車支援装置および縦列駐車方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車開始位置から駐車到達位置の方向にハンドルを操舵したまま固定した状態で後退し、任意の位置でハンドルを反対側に切り返して固定したまま後退した際にたどり着ける複数の駐車到達位置40,41,42を想定し、想定した駐車到達位置に到達するまでの複数の走行経路に基づいて定める特徴点61,62,63の集合を、駐車スペース周辺の障害物に接触するか否かを判断するためのガイド線60として、表示する。
【選択図】図6
Description
2…制御装置
3…車内モニタ
4…シフトポジションセンサ
5…操舵角センサ
6…車速センサ
7…縦列駐車支援スイッチ
Claims (8)
- 車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
縦列駐車時の車両の運転を支援するためのガイド線を前記撮像映像に重畳させて前記表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、駐車開始位置から駐車到達位置の方向にハンドルを操舵したまま固定した状態で後退し、任意の位置でハンドルを反対側に切り返して固定したまま後退した際にたどり着ける複数の駐車到達位置を想定し、想定した駐車到達位置に到達するまでの複数の走行経路に基づいて定める特徴点の集合を、駐車スペース周辺の障害物に接触するか否かを判断するためのガイド線として、前記表示手段に表示することを特徴とする縦列駐車支援装置。 - 請求項1に記載の縦列駐車支援装置において、
前記走行経路に基づいて定める特徴点は、前記走行経路の到達位置に車両が達した時の駐車開始位置側における自車両の前端の角を基準として、フル転舵で駐車スペースから脱出する際に最低限必要な距離に、所定の余裕代を加算した距離だけ車両前方に位置する座標であることを特徴とする縦列駐車支援装置。 - 請求項1に記載の縦列駐車支援装置において、
前記走行経路に基づいて定める特徴点は、前記走行経路の到達位置に車両が達した時の自車両の後端から所定の余裕代を加算した距離だけ車両後方に位置する座標であることを特徴とする縦列駐車支援装置。 - 請求項1または2に記載の縦列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、半径を下記(a)とし、円の中心を下記(b)で定める円の円弧であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
(a)縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、駐車開始位置における車両前後方向に直角かつ目標駐車位置側を向いたベクトルと、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、目標駐車位置に車両が停止した場合の車両前後方向に直角かつ駐車開始位置と反対側を向いたベクトルとの和。
(b)縦列駐車開始位置における自車両を目標駐車位置側の真横方向に、縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動し、さらに、目標駐車位置における車両前後方向に直角な方向に、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動した位置を基準として、ハンドル切り返し後のハンドル操舵方向の車両側面と、駐車到達位置における実用最小回転半径との交点から、所定の余裕代だけ車両前方の座標点。 - 請求項1または3に記載の縦列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、半径を下記(a)とし、円の中心を下記(b)で定める円の円弧であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
(a)縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、駐車開始位置における車両前後方向に直角かつ目標駐車位置側を向いたベクトルと、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、目標駐車位置に車両が停止した場合の車両前後方向に直角かつ駐車開始位置と反対側を向いたベクトルとの和。
(b)縦列駐車開始位置における自車両を目標駐車位置の側の真横方向に、縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動し、さらに、目標駐車位置における車両前後方向に直角な方向に、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動した位置を基準として、車両の後端から所定の余裕代だけ車両後方の座標。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の縦列駐車支援装置において、
駐車開始位置から切り返し地点に到達するまでのハンドル操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に応じて、前記表示手段に表示するガイド線の位置を変更することを特徴とする縦列駐車支援装置。 - 請求項2に記載の縦列駐車支援装置の表示手段に表示されるガイド線を参照しつつ縦列駐車を行う縦列駐車方法において、
前記ガイド線は、ハンドル操舵角に応じて表示画面上で表示される位置が変更されるものであって、
縦列駐車開始位置において、前記表示画面に表示されている、駐車スペースの前方に存在する障害物が前記ガイド線に前方から接するように操舵角を変更し、
前記障害物と前記ガイド線とが接する位置の操舵角でハンドルを固定した状態で車両を後退させて、
その後、ハンドルを逆側にフル転舵してから駐車目標位置まで後退することを特徴とする縦列駐車方法。 - 請求項3に記載の縦列駐車支援装置の表示手段に表示されるガイド線を参照しつつ縦列駐車を行う縦列駐車方法において、
前記ガイド線は、ハンドル操舵角に応じて表示画面上で表示される位置が変更されるものであって、
縦列駐車開始位置において、前記表示画面に表示されている、駐車スペースの後方に存在する障害物が前記ガイド線に後方から接するように操舵角を変更し、
前記障害物と前記ガイド線とが接する位置の操舵角でハンドルを固定した状態で車両を後退させて、
その後、ハンドルを逆側にフル転舵してから駐車目標位置まで後退することを特徴とする縦列駐車方法。
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