CN113561965B - 车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括：实时获取车辆位置信息，根据车辆位置信息搜寻车辆周边预设范围内的泊车车位信息；根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径；根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径；根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置。本发明提高了驾驶员在泊车过程中的体验感。

Description

车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆泊车领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

现有车辆的自动泊车***在泊车过程中进行自动泊出时，需要完成两个步骤，其中第一步为驾驶员确认泊出方向；第二步为通过当前车辆位置与障碍物信息，规划出一条合理的泊出路径并控制车辆完成泊出。因现阶段在使用自动泊出功能时普遍需要驾驶员自主选择泊出方向，而***无法自动识别驾驶员期望的泊出方向，所以易造成泊车过程中的困扰；

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有自动泊车***无法自动识别驾驶员期望的泊出方向的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，包括步骤：

实时获取车辆位置信息，根据车辆位置信息搜寻车辆周边预设范围内的泊车车位信息；

根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径；

根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径；

根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置。

可选地，所述根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径的步骤包括：

根据所述泊入路径以预设速度行驶，并实时获取周边环境信息；

根据所述周边环境信息，调整所述泊入路径直至泊车完成；

存储调整后的泊入路径为实际行驶路径。

可选地，，所述存储调整后的泊入路径为实际行驶路径的步骤包括：

每间隔预设距离存储泊车过程中的实际行驶路径，并将上一预设距离内的实际行驶路径更新为下一预设距离内的实际行驶路径。

可选地，，所述根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置的步骤包括：

记录泊入完成后的车辆后轴和车位的相对位置；

以车辆后轴中心为端点建立多个坐标轴，生成具有多个区域的坐标系，相邻所述坐标轴之间为一个区域；

根据所述实际行驶路径经过的所述区域预测车辆泊出方向以及泊出后与车位的相对位置。

可选地，，所述以车辆后轴中心为端点建立多个坐标轴，生成具有多个区域的坐标系，相邻所述坐标轴之间为一个区域的步骤包括：

以车辆后轴中心为坐标原点，沿后轴轴方向为坐标横轴，垂直于后轴轴方向为坐标竖轴，生成具有多个区域的坐标系；

在所述坐标系中，定义平行于地面指向车辆前方的方向为坐标竖轴的正方向，则坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向延伸的轴为坐标竖轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

在所述坐标系中，定义驾驶员右侧方向为坐标横轴正方向，则坐标原点根据所述坐标横轴正方向延伸的轴为坐标横轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标横轴正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

在所述坐标系中，定义所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第一象限，所述所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第二象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第三象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第四象限。

可选地，所述根据所述实际行驶路径经过的所述区域预测车辆泊出方向以及泊出后与车位的相对位置的步骤包括：

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第二象限和第三象限，则预测车辆泊出方向为水平向左泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第一象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为水平向右泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第一象限和第二象限，则预测车辆泊出方向为垂直向前泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第三象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为垂直向后泊出，且泊出位置为车辆车尾泊出车位。

可选地，所述泊车车位信息包括车位位置和障碍物的第一图片信息，所述根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径的步骤包括：

根据车辆周边预设范围内的车位位置，将所述车位按照距离车辆从近到远进行排序，并生成车位信息表；

根据车位信息表中各车位距离车辆从近到远的次序依次判断各车位是否存在障碍物；

若是，根据所述第一图片信息生成障碍物的移动速度；

根据车位信息表、障碍物的第一图片信息和障碍物的移动速度确定泊车车位；

根据所述泊车车位和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径。

可选地，其特征在于，所述根据车位信息表、障碍物的第一图片信息和障碍物的移动速度确定泊车车位的步骤包括：

根据位信息表中的次序选择第一个车位作为待选择车位；

判断待选择车位的障碍物的移动速度是否为0；

若否，则根据障碍物的第一图片信息判断该障碍物的移动方向；

若该障碍物的移动方向为移出车位，则间隔预设时长获取障碍物的第二图片信息直至障碍物离开车位，并确定该车位为泊车车位；

若该障碍物的移动方向为移入车位，则根据位信息表中的次序选择下一个车位作为待选择车位，并返回执行步骤：判断待选择车位的障碍物的移动速度是否为0；

若是，则根据障碍物的第一图片信息判断该障碍物体积形状是否小于预设障碍物体积形状；

若该障碍物体积形状小于预设障碍物体积形状，则确定该车为为泊车车位；

若该障碍物体积形状大于或等于预设障碍物体积形状，则根据位信息表中的次序选择下一个车位作为待选择车位，并返回执行步骤：判断待选择车位的障碍物的移动速度是否为0。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

本发明提出的一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质，通过实时获取车辆位置信息，根据车辆位置信息搜寻车辆周边预设范围内的泊车车位信息，实现了对车辆周边得所有车位信息的收集，该车位信息可以是基于雷达或基于卫星的定位而获取的图片信息，也可以是根据联网而得到的所述车位周边摄像装置拍摄的实时影像；通过根据所述泊车车位信息和所述车辆位置，处理得到车辆泊入路径，实现了对泊入路径的规划，使得车辆可根据规划的泊入路径进行自动泊入；通过根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径，记录了车辆在进行泊入时，因外部因素导致原有泊入路径发生改变的实际行驶路径，所述外部因素可以是原有泊入路径上的行人、车辆或其他障碍物等；通过根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向，以及泊出后与车位的相对位置，简化了驾驶员使用泊出功能的操作，使得驾驶员不必手动选择泊出方向以及泊出后的位置，提高了用户的体验感，同时通过基于自动泊出方向以及位置的选择，提高了泊出过程中的安全性，避免了剐蹭到其他车辆或障碍物。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆控制方法第三实施例中步骤S42的细化流程示意图；

图6为本发明车辆控制方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明车辆控制方法第五实施例的流程示意图；

图8为本发明车辆控制方法第五实施例中步骤S24的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

尽管图1未示出，但上述车辆还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明车辆控制方法的第一实施例中，所述车辆控制方法包括步骤：

步骤S10，实时获取车辆位置信息，根据车辆位置信息搜寻车辆周边预设范围内的泊车车位信息；

在本实施例中，可通过移动终端，例如手机、平板电脑、车载设备等发送泊车命令，也可通过驾驶员手动开启泊车功能来进行泊车，车辆位置信息可根据车辆定位来获取，所述预设范围为100m、200m、300m或500m，本领域技术人员可根据泊车范围自行设置搜寻的预设范围，以实现车辆的泊入；所述泊车车位信息包括：车位位置信息、车位实时图像，车位障碍物信息等。

步骤S20，根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径；

在本实施例中，根据车位位置和车辆位置，通过车辆内置地图，获得车辆至车位的最佳泊入路径；此外，还可根据车辆在驾驶过程中的预设路程的速度、方向盘转角、轮速脉冲、IMU(Inertial Measurement Unit惯性测量单元)等数据，共同描绘得到车辆泊入路径，所述预设路程可以是车辆行驶记录中的最近10米、15、20米或25米，本领域技术人员可根据实际需要设置所述预设路程，以实现车辆泊入路径的获取。通过根据车辆在驾驶过程中的预设路程的速度、方向盘转角、轮速脉冲、IMU(Inertial Measurement Unit惯性测量单元)等数据，共同描绘得到车辆泊入路径，使得车辆泊入路径的获取更加精确。

步骤S30，根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径；

在本实施例中，所述实际行驶路径是车辆根据所述泊入路径行驶时，因为外界因素而导致车辆改变泊入路径而实际行驶的路径，所述外界因素可以是根据泊入路径实际行驶过程中，遇到的行人、车辆或其他障碍物等。

步骤S40，根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置；

在本实施例中，所述车辆泊出方向具体包括：车辆在水平车位上水平向左泊出和水平向右泊出，车辆在垂直车位上垂直向前泊出和垂直向后泊出；所述泊出后与车位的相对位置具体包括：车辆在水平车位上车头泊出车位，车身与车位成45度和车辆在垂直车位上车头泊出车位。

在本发明中，通过实时获取车辆位置信息，根据车辆位置信息搜寻车辆周边预设范围内的泊车车位信息，实现了对车辆周边得所有车位信息的收集，该车位信息可以是基于雷达或基于卫星的定位而获取的图片信息，也可以是根据联网而得到的所述车位周边摄像装置拍摄的实时影像；通过根据所述泊车车位信息和所述车辆位置，处理得到车辆泊入路径，实现了对泊入路径的规划，使得车辆可根据规划的泊入路径进行自动泊入；通过根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径，记录了车辆在进行泊入时，因外部因素导致原有泊入路径发生改变的实际行驶路径，所述外部因素可以是原有泊入路径上的行人、车辆或其他障碍物等；通过根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向，以及泊出后与车位的相对位置，简化了驾驶员使用泊出功能的操作，使得驾驶员不必手动选择泊出方向以及泊出后的位置，提高了用户的体验感，同时通过基于自动泊出方向以及位置的选择，提高了泊出过程中的安全性，避免了剐蹭到其他车辆或障碍物。

进一步的，参照图3，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第二实施例，所述步骤S30包括：

步骤S31，根据所述泊入路径以预设速度行驶，并实时获取周边环境信息；

在本实施例中，可以根据获取行驶过程时的图像来提取周边环境信息，还可以通过雷达或探测传感器来获取车辆周边的环境信息，还可以通过与行驶路径中的已经联网的摄像装置所拍摄的实时影像来获取，所述周边环境信息包括在行驶过程中遇到的行人、车辆或其他障碍物信息等；所述预设速度可以是15km/h、20km/h、25km/h或30km/h，驾驶员可根据实际情况，主动调节所述预设速度，以保证泊车过程中的安全性。

步骤S32，根据所述周边环境信息，调整所述泊入路径直至泊车完成；

步骤S33，存储调整后的泊入路径为实际行驶路径；

所述步骤S33还包括步骤：

每间隔预设距离存储泊车过程中的实际行驶路径，并将上一预设距离内的实际行驶路径更新为下一预设距离内的实际行驶路径。

当车辆在泊车过程中行驶距离达到10米时，便存储10米距离内的实际行驶路径，超过10米后便存储下一个10米内的存储路径并更新为新的实际行驶路径，所述预设距离可以为10米、20米、30米或40米，本领域技术人员可根据实际需要设置不同的预设距离，以使车辆实时存储并更新实际行驶路径。

在本实施例中，通过根据所述泊入路径以预设速度行驶，并实时获取周边环境信息，保证了行驶路径中的信息获取，避免自动驾驶过程中导致安全事故的发生，通过根据所述周边环境信息、调整所述泊入路径直至泊车完成，提高了泊车过程中的安全性；通过存储调整后的泊入路径为实际行驶路径，实现了实际行驶路径的记录，同时对预设距离内的实际行驶路径进行更新，减少了泊车过程中数据的存储量和计算量，使得泊车更加简便。

进一步的，参照图4，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第三实施例，所述步骤S40包括：

步骤S41，记录泊入完成后的车辆后轴和车位的相对位置；

步骤S42，以车辆后轴中心为端点建立多个坐标轴，生成具有多个区域的坐标系，相邻所述坐标轴之间为一个区域；

在本实施例中，所述坐标轴可以为两根，即构成具有四个象限的坐标系，所述坐标轴还可以为四根，即构成具有八个象限的坐标系，依次类推，所述相邻坐标轴之间的角度可为90度、45度或22.5度，本领域技术人员可根据实际需要设置不同数量的坐标轴和不同大小的相邻坐标轴之间的角度，以实现车辆实际行驶路径的记录。

进一步的，参照图5，所述步骤S42还包括：

步骤S421，以车辆后轴中心为坐标原点，沿后轴轴方向为坐标横轴，垂直于后轴轴方向为坐标竖轴，生成具有多个区域的坐标系；

在本实施例中，所述多个区域具体为4个区域，分别为第一象限、第二象限、第三象限和第四象限。

步骤S422，在所述坐标系中，定义平行于地面指向车辆前方的方向为坐标竖轴的正方向，则坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向延伸的轴为坐标竖轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

步骤S423，在所述坐标系中，定义驾驶员右侧方向为坐标横轴正方向，则坐标原点根据所述坐标横轴正方向延伸的轴为坐标横轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标横轴正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

步骤S424，在所述坐标系中，定义所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第一象限，所述所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第二象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第三象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第四象限。

在本实施例中，通过构建相对于车位的车辆坐标系，以记录车辆的预设距离内的实际行驶路径，并预测车辆自动泊出时的方向和位置，提高了驾驶员的体验感，简化了自动泊车过程中的操作步骤。

步骤S43，根据所述实际行驶路径经过的所述区域预测车辆泊出方向以及泊出后与车位的相对位置；

在本实施例中，通过建立车辆坐标系实现了对车辆自动泊出方向的自动预测，简化了驾驶员在泊车过程中的操作，提高了驾驶员的体验感，同时通过泊出方向的自动预测，提高了泊车过程中的安全性，使得车辆在进行泊出时，自动泊出到预测的位置。

进一步的，参照图6，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第四实施例，所述步骤S43包括：

步骤S431，若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第二象限和第三象限，则预测车辆泊出方向为水平向左泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

在本实施例中，当车辆实际行驶路线位于所述第二象限和第三象限时，另外，所述实际行驶路径还可以位于所述第二象限和第三象限的大部分位置，即所述实际行驶路径还可以位于所述第二象限和第三象限超过所述第二象限和第三象限的范围50％的位置，当然，本领域技术人员可根据需要设置不同大小的位置，例如60％、70％或80％等，所述车位为水平车位，且车位左边靠近马路，即车辆进行泊出的时候只能由车位左边进行泊出，且预测泊出位置为车头泊出车位并将车身泊出至于水平车位45度角的位置，以使车辆正常泊出。

步骤S432，若所述实际行驶路径位置直角坐标系的第一象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为水平向右泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

在本实施例中，当车辆实际行驶路线位于所述第一象限和第四象限时，另外，所述实际行驶路径还可以位于所述第二象限和第三象限的大部分位置，即所述实际行驶路径还可以位于所述第一象限和第四象限超过所述第二象限和第三象限的范围50％的位置，当然，本领域技术人员可根据需要设置不同大小的位置，例如60％、70％或80％等，所述车位为水平车位，且车位右边靠近马路，即车辆进行泊出的时候只能由车位右边边进行泊出，且预测泊出位置为车头泊出车位并将车身泊出至于水平车位45度角的位置，以使车辆正常泊出。

步骤S433，若所述实际行驶路径位置直角坐标系的第一象限和第二象限，则预测车辆泊出方向为垂直向前泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

在本实施例中，当车辆实际行驶路线位于所述第一象限和第二象限时，另外，所述实际行驶路径还可以位于所述第一象限和第二象限的大部分位置，即所述实际行驶路径还可以位于所述第二象限和第三象限超过所述第二象限和第三象限的范围50％的位置，当然，本领域技术人员可根据需要设置不同大小的位置，例如60％、70％或80％等，所述车位为垂直车位，且车辆进行泊车时车头靠近马路，即车辆进行泊出的时候只能由车位前端进行泊出，且预测泊出位置为车头泊出车位，以使车辆正常泊出。

步骤S434，若所述实际行驶路径位置直角坐标系的第三象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为垂直向后泊出，且泊出位置为车辆车尾泊出车位。

在本实施例中，当车辆实际行驶路线位于所述第三象限和第四象限时，另外，所述实际行驶路径还可以位于所述第三象限和第四象限的大部分位置，即所述实际行驶路径还可以位于所述第二象限和第三象限超过所述第二象限和第三象限的范围50％的位置，当然，本领域技术人员可根据需要设置不同大小的位置，例如60％、70％或80％等，所述车位为垂直车位，且车辆进行泊车时车尾靠近马路，即车辆进行泊出的时候只能由车位后端进行泊出，且预测泊出位置为车尾泊出车位，以使车辆正常泊出。

在另一实施例中，所述实际行驶路径可由车辆在驾驶过程中的预设路程的速度、方向盘转角、轮速脉冲、IMU(Inertial Measurement Unit惯性测量单元)等数据，共同描绘得到，即不需要生成行驶路径，当车辆需要进行泊入时，车辆即会自动记录泊入前预设距离的行驶路径，可以实现车辆在进行泊出时，即可根据自动记录的行驶路径自动规划泊出路径，实现了车辆泊车过程中的泊出路径自动规划，提高了用户的使用体验感。

在本发明中，通过记录车辆实际行驶过程中，实际行驶路径所分布的象限，预测驾驶员将要进行泊出的方向以及位置，实现了对车辆自动泊出方向的自动选择，简化了驾驶员在泊车过程中的操作，提高了驾驶员的体验感，同时通过泊出方向的自动预测，提高了泊车过程中的安全性，使得车辆在进行泊出时，自动泊出到预测的位置。

进一步的，参照图7，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第五实施例，所述步骤S20包括：

步骤S21，根据车辆周边预设范围内的车位位置，将所述车位按照距离车辆从近到远进行排序，并生成车位信息表；

获取车辆周边距离车辆位置500米内的泊车车位位置，计算所述泊车车位与车辆之间的距离，并根据所述泊车车位与车辆之间的距离从小到大进行排序，生成车位信息表，所述预设范围为100m、200m、300m或500m，本领域技术人员可根据泊车范围自行设置搜寻的预设范围，以实现车辆的泊入。

步骤S22，根据车位信息表中各车位距离车辆从近到远的次序依次判断各车位是否存在障碍物；

在本实施例中，可根据步骤S10中所述泊车车位信息判断车位是否存在障碍物，所述障碍物可以是人、动物、物体或其他车辆。

步骤S23，若是，则获取包含障碍物的第一图片信息，根据所述第一图片信息生成障碍物的移动速度；

在本实施例中，具体的，第一图片信息包括至少两张车位的实时图片，可以通过两张图片中障碍物在图片中的位置改变来确定所述障碍物的移动速度是否为0，本领域技术人员还可通过在间隔固定时长内获取两张以上的图片，计算图片中障碍物的实际移动速度。

步骤S24，根据车位信息表、障碍物的第一图片信息和障碍物的移动速度确定泊车车位；

进一步的，参照图8，所述步骤S24包括：

步骤S241，根据位信息表中的次序选择第一个车位作为待选择车位；

步骤S242，判断待选择车位的障碍物的移动速度是否为0；若移动速度是不为0，则执行步骤S243；若移动速度为0，则执行步骤S246；

步骤S243，根据障碍物的第一图片信息判断该障碍物的移动方向；若该障碍物的移动方向为移出车位，则执行步骤S244；若该障碍物的移动方向为移入车位，则执行步骤S245；

所述第一图片信息包括至少两张障碍物的实时图片，根据实时图片中的障碍物的位置变化来判断该障碍物的移动方向，若两张图片中的第二张图片中的障碍物较第一张图片中的障碍物距离车位更远，则判断为障碍物正在移出车位。

步骤S244，间隔预设时长获取障碍物的第二图片信息直至障碍物离开车位，并确定该车位为泊车车位；

若障碍物正在移出车位，则根据预设时长再次获取障碍物的实时第二图片信息，根据所述第二图片信息判断障碍物是否还在车位的位置上，直至障碍物离开车位，则确定该车位为泊车车位，所述预设时长可以为10秒、20秒或30秒，本领域技术人员可根据实际需要设置不同的预设时长，以实现泊车车位的确定。

步骤S245，根据车位信息表中的次序选择下一个车位作为待选择车位，并返回执行：步骤S242；

根据上述实时图片中的障碍物的位置变化来判断该障碍物的移动方向，若两张图片中的第二张图片中的障碍物较第一张图片中的障碍物距离车位更近，则判断为障碍物正在移出车位。

步骤S246，根据障碍物的第一图片信息判断该障碍物体积形状是否小于预设障碍物体积形状；若小于预设障碍物体积形状，则执行步骤S247；若大于或等于预设障碍物体积形状，则执行步骤S245；

步骤S247，若该障碍物体积形状小于预设障碍物体积形状，则确定该车为为泊车车位；

若障碍物的移动速度是为0，则根据障碍物的大小来判断车辆是否能正常进行泊车，所述预设障碍物体积形状可以是高度小于车辆底盘，宽度小于车辆两轮之间距离的，例如，一块小石头，一块砖头，一本书等，本领域技术人员可根据车辆的规格来确定预设障碍物的形状体积，以实现车辆的正常泊入。

步骤S248，若该障碍物体积形状大于或等于预设障碍物体积形状，则根据位信息表中的次序选择下一个车位作为待选择车位，并返回执行步骤S242。

在本实施例中，若在车位信息表中，所有的待选择车位都不能进行泊车，则扩大车辆周边的搜寻预设范围，直至车辆泊入完成。

在本发明中，通过判断车位中的障碍物是否在移动，且移出还是移入来确定泊车车位，避免因其他车辆的临时使用而导致去寻找下一个车位，节省进而驾驶员的时间，同时避免反复寻找车位而造成车辆增加不必要的油耗；通过对障碍物的形状体积判断，避免可泊车车位因杂物堆积而导致泊入时间增加，提高了驾驶员的体验感，同时提高了泊车中的安全性。

步骤S25，根据所述泊车车位和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径；

在本发明中，通过获取车辆周边预设范围内的车位的位置，将所述车位按照距离车辆从近到远进行排序，并生成车位信息表，并根据车位信息表中的次序依次判断各车位是否存在障碍物，实现了对车位的循环判断且择优选择，使得泊入过程中的车位有更多的选择，提高了驾驶员的体验感。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的车辆中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得车辆执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括步骤：

实时获取车辆位置信息，根据车辆位置信息搜寻车辆周边预设范围内的泊车车位信息；

根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径；

根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径；

根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置，其中，所述相对位置包括：所述车辆在水平车位上车头泊出车位，所述车辆的车身与车位成45度角和所述车辆在垂直车位上车头泊出车位；

所述根据所述实际行驶路径生成车辆泊出方向、以及泊出后与车位的相对位置的步骤包括：

记录泊入完成后的车辆后轴和车位的相对位置；

以车辆后轴中心为端点建立多个坐标轴，生成具有多个区域的坐标系，相邻所述坐标轴之间为一个区域；

根据所述实际行驶路径经过的所述区域预测车辆泊出方向以及泊出后与车位的相对位置；

其中，所述根据所述实际行驶路径经过的所述区域预测车辆泊出方向以及泊出后与车位的相对位置的步骤包括：

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第二象限和第三象限，则预测车辆泊出方向为水平向左泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第一象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为水平向右泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第一象限和第二象限，则预测车辆泊出方向为垂直向前泊出，且泊出位置为车辆车头泊出车位；

若所述实际行驶路径位于直角坐标系的第三象限和第四象限，则预测车辆泊出方向为垂直向后泊出，且泊出位置为车辆车尾泊出车位；

所述以车辆后轴中心为端点建立多个坐标轴，生成具有多个区域的坐标系，相邻所述坐标轴之间为一个区域的步骤包括：

以车辆后轴中心为坐标原点，沿后轴轴方向为坐标横轴，垂直于后轴轴方向为坐标竖轴，生成具有多个区域的坐标系；

在所述坐标系中，定义平行于地面指向车辆前方的方向为坐标竖轴的正方向，则坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向延伸的轴为坐标竖轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标竖轴的正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

在所述坐标系中，定义驾驶员右侧方向为坐标横轴正方向，则坐标原点根据所述坐标横轴正方向延伸的轴为坐标横轴的正半轴，坐标原点根据所述坐标横轴正方向反向延伸的轴为坐标竖轴的负半轴；

在所述坐标系中，定义所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第一象限，所述坐标竖轴的正半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第二象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的负半轴之间的区域为第三象限，所述坐标竖轴的负半轴与所述坐标横轴的正半轴之间的区域为第四象限。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆泊入路径进行泊入操作直至泊入完成，记录车辆实际行驶路径的步骤包括：

根据所述泊入路径以预设速度行驶，并实时获取周边环境信息；

根据所述周边环境信息，调整所述泊入路径直至泊车完成；

存储调整后的泊入路径为实际行驶路径。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述泊车车位信息包括车位位置和障碍物的第一图片信息，所述根据所述泊车车位信息和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径的步骤包括：

根据车辆周边预设范围内的车位位置，将所述车位按照距离车辆从近到远进行排序，并生成车位信息表；

根据车位信息表中各车位距离车辆从近到远的次序依次判断各车位是否存在障碍物；

若是，根据所述第一图片信息生成障碍物的移动速度；

根据车位信息表、障碍物的第一图片信息和障碍物的移动速度确定泊车车位；

根据所述泊车车位和所述车辆位置信息，处理得到车辆泊入路径。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车位信息表、障碍物的第一图片信息和障碍物的移动速度确定泊车车位的步骤包括：

根据车位信息表中的次序选择第一个车位作为待选择车位；

判断待选择车位的障碍物的移动速度是否为0；

若否，则根据障碍物的第一图片信息判断该障碍物的移动方向；

若该障碍物的移动方向为移出车位，则间隔预设时长获取障碍物的第二图片信息直至障碍物离开车位，并确定该车位为泊车车位；

若该障碍物的移动方向为移入车位，则根据位信息表中的次序选择下一个车位作为待选择车位，并返回执行步骤：判断待选择车位的障碍物的移动速度是否为0；

若是，则根据障碍物的第一图片信息判断该障碍物体积是否小于预设障碍物体积；

若该障碍物体积小于预设障碍物体积，则确定该车位为泊车车位；

若该障碍物体积大于或等于预设障碍物体积，则根据车位信息表中的次序选择下一个车位作为待选择车位，并返回执行步骤：判断待选择车位的障碍物的移动速度是否为0。

5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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