JP2005053481A

JP2005053481A - 省スペース型の駐車支援装置

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Publication number: JP2005053481A
Application number: JP2004309922A
Authority: JP
Inventors: Tomio Kimura; 富雄木村; Kazunori Shimazaki; 和典嶋▲崎▼; Satoyuki Yamada; 聡之山田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2004-10-25
Filing date: 2004-10-25
Publication date: 2005-03-03
Anticipated expiration: 2021-06-28
Also published as: JP4016980B2

Abstract

【課題】運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】省スペース型の駐車支援装置は、ヨーレートセンサと、距離センサと、ヨー角の基準位置を設定する駐車支援モードスイッチと、ヨー角を基に車両位置を特定するコントローラと、コントローラにより特定された車両位置を基に運転者に駐車支援情報を提供するスピーカとを備えている。スピーカからは、基準位置Ａから順次到達する、第１位置Ｄ１、第２位置Ｄ２、第３位置Ｄ３、第４位置及Ｄ４び目標駐車スペースＺに関する情報が音により提供される。また、これら第１位置、第２位置、第３位置、第４位置及び目標駐車スペースは、車両の最小旋回移動又は直進移動により到達する位置となっている。
【選択図】図５

Description

この発明は、駐車支援装置に関するものである。

従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特許文献１には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。

このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。

特公平２−３６４１７号公報

しかしながら、例えば並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
また、従来の後方監視モニタ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあった。

さらに、実際に駐車を行う際には、例えば目標駐車スペースの前方に既に車両が駐車している場合など駐車スペースの周囲に十分な空間がない場合や、目標駐車スペースに到達するまでの経路中に支柱や壁などの干渉物がある場合など駐車工程に使える道幅方向や進行方向のスペースが狭い場合があり、駐車工程に必要なスペースがより少なくて済む駐車支援態様の出現が望まれている。

本発明はこのような問題点を解消するためになされたものであり、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するため、請求項１に記載の省スペース型の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、車両の移動距離を検出する距離検出手段と、前記ヨー角の基準位置を設定する基準設定手段と、前記基準位置に対する所定位置に対応する車両の直線移動距離およびヨー角を予め記憶すると共に、車両の直線移動の案内では前記距離検出手段により検出された移動距離と予め記憶されている前記直線移動距離とを比較し、車両の旋回移動の案内では前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶された前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定するコントローラと、前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に縦列駐車用の駐車支援情報を提供する案内手段とを備え、前記案内手段は、前記基準位置から順次到達する、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置及び目標駐車スペースに関する情報を提供し、前記第１位置は、前記距離検出手段により検出された移動距離に基づいた車両の直線移動により到達する位置であり、前記第２位置、前記第３位置、前記第４位置及び前記目標駐車スペースは、前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ車両の最小旋回移動により到達する位置であることを特徴とする。
請求項２に記載の省スペース型の駐車支援装置は、請求項１に記載の省スペース型の駐車支援装置において、前記車両は基準位置から第１位置へは前進直進、第２位置へは左右の一方向の後退旋回、第３位置へは他方向の後退旋回、第４位置へは前記一方向の前進旋回、目標駐車スペースへは前記他方向の後退旋回によってそれぞれ到達することを特徴とする。

請求項３に記載の省スペース型の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、車両の移動距離を検出する距離検出手段と、前記ヨー角の基準位置を設定する基準設定手段と、前記基準位置に対する所定位置に対応する車両の直線移動距離およびヨー角を予め記憶すると共に、車両の直線移動の案内では前記距離検出手段により検出された移動距離と予め記憶されている前記直線移動距離とを比較し、車両の旋回移動の案内では前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶された前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定するコントローラと、前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に並列駐車用の駐車支援情報を提供する案内手段とを備え、前記案内手段は、前記基準位置から順次到達する、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置及び目標駐車スペースに関する情報を提供し、前記車両は基準位置から前記第１位置へは左右の一方向の前進旋回、前記第２位置へは他方向の後退旋回、前記第３位置へは前記一方向の前進旋回、前記第４位置へは前記他方向の後退旋回、前記目標駐車スペースへは前記距離検出手段により検出された移動距離に基づいた後退直進によってそれぞれ到達し、前記基準位置から前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置及び前記第４位置は、前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ車両の最小旋回移動により到達する位置であることを特徴とする。

請求項４に記載の省スペース型の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、車両の移動距離を検出する距離検出手段と、前記ヨー角の基準位置を設定する基準設定手段と、前記基準位置に対する所定位置に対応する車両の直線移動距離およびヨー角を予め記憶すると共に、車両の直線移動の案内では前記距離検出手段により検出された移動距離と予め記憶されている前記直線移動距離とを比較し、車両の旋回移動の案内では前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶された前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定するコントローラと、前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に駐車支援情報を提供する案内手段とを備え、前記案内手段は、前記基準位置から順次到達する、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置、第５位置及び目標駐車スペースに関する案内情報を提供し、前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置、前記第４位置、前記第５位置及び前記目標スペースは、前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ車両の最小旋回移動により到達する位置であり、前記目標駐車スペースは、前記距離検出手段により検出された移動距離に基づいた車両の直線移動により到達する位置であることを特徴とする。
請求項５に記載の省スペース型の駐車支援装置は、請求項４に記載の省スペース型の駐車支援装置において、前記車両は基準位置から第１位置へは左右の一方向の前進旋回、第２位置へは他方向の前進旋回、第３位置へは前記一方向の後退旋回、第４位置へは前記他方向の前進旋回、第５位置へは前記一方向の後退旋回、目標駐車スペースへは後退直進によってそれぞれ到達し、前記駐車支援情報は、並列駐車用の情報であることを特徴とする。
請求項６に記載の省スペース型の駐車支援装置は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の省スペース型の駐車支援装置において、前記コントローラは、車両の最小旋回半径のデータを予め記憶し、前記ヨー角検出手段は、予め前記コントローラに記憶された前記最小旋回半径のデータと、前記距離検出手段を介して得られる旋回時の移動距離とから、車両のヨー角の変化量を算出することを特徴とする。

この発明によれば、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援を行うことができる。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

実施の形態１．
図１に縦列駐車に関する省スペース用の駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、これより車両が駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための駐車支援モードスイッチ３が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内するためのスピーカ４が接続されている。コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径のデータが記憶されると共に縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ４に出力する。

図２は、本実施の形態に関する車両の移動態様を模式的に示す図であり、図３は、本実施の形態に対する比較例としての３旋回型の移動態様を模式的に示す図である。まず、図３を基に３旋回型の移動態様について説明すると、車両を目標駐車スペースＺに移動させるにあたって、目標駐車スペースＺとほぼ平行な位置であって、且つ、目標駐車スペースＺの前方にある車両スペースＹの後端ラインＹ１に運転席が並ぶような車両位置を駐車を開始し且つ車両のヨー角の基準となる位置とし、その基準位置Ａに車両を停止させる。運転者は、最小旋回すべくハンドルを右側に最大に切った状態で、車両を第１位置Ｂ１まで前進させる。次に、第１位置Ｂ１から、ハンドルを左側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｂ２まで後退させる。さらに、第２位置Ｂ２から、ハンドルを右側に最大に切った状態で、車両を目標駐車スペースＺまで後退させる。このようにして、３旋回型の移動によれば、駐車工程に必要なスペースに特に制約がない場合には、少ない旋回回数で車両を目標駐車スペースＺまで到達させることが可能である。

これに対して、本実施の形態における車両移動態様は図２のような態様となっている。以下、図２に基づいて、本実施の形態に係る省スペース型の駐車支援装置の動作について説明する。なお、目標駐車スペースＺと前方車両スペースＹとの距離Ｌ１は図３の場合の距離Ｌ０よりも小さく、目標駐車スペースＺの前方の余裕スペースはより狭くなっているものとする。

まず、運転者は、目標駐車スペースＺとほぼ平行な位置であって、且つ、前方車両スペースＹの後端ラインＹ１に運転席が並ぶような位置に車両を停止させ、その位置で駐車支援モードスイッチ３を作動させる。このスイッチ作動の情報はコントローラ１に伝達され、コントローラ１は、縦列駐車支援用のプログラムを起動させると共に、現在の位置が車両のヨー角の基準となる位置すなわち、基準位置Ａであることの設定を行う。次に、運転者は、車両を最小旋回移動させるべく、ハンドルを右側に最大に切った状態で車両を第１位置Ｃ１まで前進させる。この間、コントローラ１にはヨーレートセンサ２からの角速度情報が入力されており、コントローラ１は、最小旋回中、基準位置Ａからの車両のヨー角を算出し、第１位置Ｃ１に関する情報を提供する。具体的には、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第１位置Ｃ１に対応する角度Ｒ１とを比較し、車両が第１位置Ｃ１に到達した時、又はその前後に、到達情報又は接近・行き過ぎ情報などの駐車支援情報をスピーカ４を介して音により知らせる。また、目的位置に到達した際には、駐車支援情報の１つとして、次の目的位置へのハンドル操作を案内する情報を提供してもよい。

運転者は、そのような第１位置Ｃ１に関する情報により、車両を第１位置Ｃ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｃ２まで後退させる。コントローラ１は、同様に、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第２位置Ｃ２に対応する角度Ｒ２とを比較し、第２位置Ｃ２に関する情報をスピーカ４を介して提供する。運転者は、この情報に基づいて車両を第２位置Ｃ２に停止させる。以降同様に、運転者は、第２位置Ｃ２からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を第３位置Ｃ３まで後退させ、第３位置Ｃ３からハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第４位置Ｃ４まで前進させ、第４位置Ｃ４からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を目標駐車スペースＺまで後退させる。また、各位置で車両を停止させるタイミングやハンドル操作については、上述したように、コントローラ１が算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第３位置Ｃ３、第４位置Ｃ４、目標駐車スペースＺにそれぞれ対応する角度Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５との比較により提供される駐車支援情報に基づいて、行うものとする。基準位置Ａから目標駐車スペースＺに至るまでの車両のヨー角の変化について説明すると、本実施の形態では、まず、基準位置Ａから角度Ｒ１増加し、次に角度Ｒ２増加し、角度Ｒ３減少し、角度Ｒ４減少し、最後に角度Ｒ５減少して、基準位置Ａに対する目標駐車スペースＺでの車両のヨー角が０度になる。すなわち、角度Ｒ１＋Ｒ２＝角度Ｒ３＋Ｒ４＋Ｒ５の関係が成立する。

以上のようにして、本実施の形態では、基準位置Ａから最小旋回移動によって順次、第１位置Ｃ１、第２位置Ｃ２、第３位置Ｃ３、第４位置Ｃ４まで移動して目標駐車スペースＺに到達し、基準位置Ａからの車両のヨー角に基づいて、各位置に関する情報が提供されるため、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペース、特に駐車スペースの周囲スペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援を行うことができる。また、ヨー角検出手段としては、ヨーレートセンサという単一のセンサのみで十分であるため、より安価に実施することが可能となっている。

実施の形態２．
図４に縦列駐車に関する省スペース用の駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２及び車両の移動距離を検出する距離センサ５が接続されると共に、これより車両が駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための駐車支援モードスイッチ３が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内するためのスピーカ４が接続されている。

次に、本実施の形態に関する省スペース型の駐車態様について、図５を基に説明する。なお、目標駐車スペースＺと前方車両スペースＹとの距離Ｌ２は図３の場合の距離Ｌ０よりも小さく、目標駐車スペースＺの前方の余裕スペースはより狭くなっているものとする。

まず、運転者は、上記実施の形態１と同様な基準位置Ａに車両を停止させて、駐車支援モードスイッチ３を作動させる。次に、運転者は、直進移動させるべくハンドルを中立位置にして距離Ｘだけ前進させ、車両を第１位置Ｄ１に移動させる。この間、コントローラ１には距離センサ５により検出された車両の移動距離の情報が入力されており、コントローラ１は、この移動距離情報と、予め入力されている距離Ｘの値のデータとを比較して、車両が第１位置Ｄ１に到達した時、又はその前後に、到達情報又は接近・行き過ぎ情報などの駐車支援情報をスピーカ４を介して音により知らせる。運転者は、そのような第１位置Ｄ１に関する情報により、車両を第１位置Ｄ１に停止させる。

次に、運転者は、車両を最小旋回移動させるべくハンドルを左側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｄ２まで後退させる。この間、コントローラ１は、ヨーレートセンサ２からの角速度情報が入力されており、コントローラ１は、最小旋回中、第１位置Ｄ１からの車両のヨー角を算出し、第２位置Ｄ２に関する情報を提供する。具体的には、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第２位置Ｄ２に対応する角度Ｒ１とを比較し、車両が第２位置Ｄ２に到達した時、又はその前後に、到達情報又は接近・行き過ぎ情報などの駐車支援情報をスピーカ４を介して音により知らせる。また、目的位置に到達した際には、駐車支援情報の１つとして、次の目的位置へのハンドル操作を案内する情報を提供してもよい。

運転者は、そのような第２位置Ｄ２に関する情報により、車両を第２位置Ｄ２に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側に最大に切った状態で、車両を第３位置Ｄ３まで後退させる。コントローラ１は、同様に、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第３位置Ｄ３に対応する角度Ｒ２とを比較し、第３位置Ｄ３に関する情報をスピーカ４を介して提供する。運転者は、この情報に基づいて車両を第３位置Ｄ３に停止させる。以降同様に、運転者は、第３位置Ｄ３からハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第４位置Ｄ４まで前進させ、第４位置Ｄ４からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を目標駐車スペースＺまで後退させる。また、各位置で車両を停止させるタイミングやハンドル操作については、上述したように、コントローラ１が算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第４位置Ｄ４、目標駐車スペースＺにそれぞれ対応する角度Ｒ３、Ｒ４との比較により提供される駐車支援情報に基づいて、行うものとする。

以上のようにして、本実施の形態では、基準位置Ａから直進前進して第１位置Ｄ１に至り、そこから最小旋回移動によって順次、第２位置Ｄ２、第３位置Ｄ３、第４位置Ｃ４まで移動して目標駐車スペースＺに到達し、基準位置Ａからの車両のヨー角に基づいて、各位置に関する情報が提供されるため、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペース、特に駐車スペースの周囲スペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援を行うことができる。

実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３に関する省スペース用の駐車支援装置について図６を基に説明する。本実施の形態における駐車支援装置の構成は、図１に示した実施の形態１に関する駐車支援装置の構成と同様である。以下、本実施の形態の駐車支援態様を説明する。なお、図６に示されるように、駐車を行う道路の進行方向前方には柱などの障害物Ｖ１が存在している。すなわち、目標駐車スペースＺの前端ラインＺ１と障害物Ｖ１との間隔は距離Ｌ３として限りがあり、駐車工程に使える進行方向前方のスペースが狭くなっているものとする。

まず、運転者は、上記実施の形態１と同様な基準位置Ａに車両を停止させて、駐車支援モードスイッチ３を作動させる。次に、運転者は、車両を最小旋回移動させるべく、ハンドルを右側に最大に切った状態で車両を第１位置Ｅ１まで前進させる。コントローラ１は、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第１位置Ｅ１に対応する角度とを比較し、車両が第１位置Ｅ１に到達した時、又はその前後に、上述した実施の形態と同様な駐車支援情報をスピーカ４を介して音により知らせる。運転者は、次に、第１位置Ｅ１からハンドルを左側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｅ２まで後退させる。コントローラ１は、同様に、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第２位置Ｅ２に対応する角度とを比較し、第２位置Ｅ２に関する情報をスピーカ４を介して提供する。運転者は、この情報に基づいて車両を第２位置Ｅ２に停止させる。以降同様に、運転者は、第２位置Ｅ２からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を第３位置Ｅ３まで前進させ、第３位置Ｅ３からハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第４位置Ｅ４まで後退させ、第４位置Ｅ４からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を目標駐車スペースＺまで後退させる。また、各位置で車両を停止させるタイミングやハンドル操作については、上述したように、コントローラ１が算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第３位置Ｅ３、第４位置Ｅ４、目標駐車スペースＺにそれぞれ対応する角度との比較により提供される駐車支援情報に基づいて、行うものとする。

以上のようにして、本実施の形態では、基準位置Ａから最小旋回移動によって順次、第１位置Ｅ１、第２位置Ｅ２、第３位置Ｅ３、第４位置Ｅ４まで移動して目標駐車スペースＺに到達し、基準位置Ａからの車両のヨー角に基づいて、各位置に関する情報が提供されるため、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペース、特に駐車工程に使用する道路の進行方向前方のスペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援を行うことができる。また、ヨー角検出手段としては、ヨーレートセンサという単一のセンサのみで十分であるため、より安価に実施することが可能となっている。

実施の形態４．
本実施の形態４では、図３に示した車両移動態様と、図６に示した車両移動態様とを選択して実施する。すなわち、図３及び図６に示した車両移動態様においては第１位置が基準位置から右向きの最小旋回移動で到達する点で共通することから、本実施の形態では、まず、図３に示した車両移動態様で駐車支援を行い、車両が図３の位置Ｂ１に到達する前に、車両前方の障害物と干渉しそうな場合には、図６に示した省スペース用の駐車支援に切り替える。この切り替えは、車両に障害物検出センサを設けておき、このセンサの検出結果に応じて自動的に行うような態様でもよいし、切り換え手段を設けておき運転者の意思により切り替えられるようにしてもよい。また、図３に示した車両移動態様でも、図６に示した車両移動態様の場合と同様な手法で駐車支援情報の提供を行うものとする。

実施の形態５．
次に、本発明の実施の形態５に関する省スペース用の駐車支援装置について図７を基に説明する。本実施の形態における駐車支援装置の構成は、図１に示した実施の形態１に関する駐車支援装置の構成と同様である。以下、本実施の形態の駐車支援態様を説明する。なお、図７に示されるように、駐車を行う道路には、道路幅方向に関し基準位置Ａを挟んだ目標駐車スペースＺと反対側には、壁などの障害物Ｖ２が存在している。すなわち、目標駐車スペースＺの道路中央側ラインＺ２と障害物Ｖ２との間隔は距離Ｌ４として限りがあり、駐車工程に使える道幅方向のスペースが狭くなっているものとする。

まず、運転者は、上記実施の形態１と同様な基準位置Ａに車両を停止させて、駐車支援モードスイッチ３を作動させる。次に、運転者は、車両を最小旋回移動させるべく、ハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第１位置Ｆ１まで前進させる。すなわち、本実施の形態では、一旦、目標駐車スペースＺ側に車両を傾ける。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２を介して算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第１位置Ｆ１に対応する角度とを比較し、車両が第１位置Ｆ１に到達した時、又はその前後に、上述した実施の形態と同様な駐車支援情報をスピーカ４を介して音により知らせる。運転者は、次に、第１位置Ｆ１からハンドルを右側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｆ２まで前進させる。コントローラ１は、同様に、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第２位置Ｆ２に対応する角度とを比較し、第２位置Ｆ２に関する情報をスピーカ４を介して提供する。運転者は、この情報に基づいて車両を第２位置Ｆ２に停止させる。以降同様に、運転者は、第２位置Ｆ２からハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第３位置Ｆ３まで後退させ、第３位置Ｆ３からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を目標駐車スペースＺまで後退させる。その際、各位置で車両を停止させるタイミングやハンドル操作についても同様に、コントローラ１が算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第３位置Ｆ３、目標駐車スペースＺにそれぞれ対応する角度との比較により提供される駐車支援情報に基づいて、行うものとする。

以上のようにして、本実施の形態では、基準位置Ａから最小旋回移動によって順次、第１位置Ｆ１、第２位置Ｆ２、第３位置Ｆ３まで移動して目標駐車スペースＺに到達し、基準位置Ａからの車両のヨー角に基づいて、各位置に関する情報が提供されるため、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペース、特に駐車工程に使用する道幅方向のスペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援を行うことができる。また、ヨー角検出手段としては、ヨーレートセンサという単一のセンサのみで十分であるため、より安価に実施することが可能となっている。

実施の形態６．
上述した実施の形態は縦列駐車の例であったが、以下、並列駐車の例を説明する。図８は、本実施の形態に関する車両の移動態様を模式的に示す図であり、図９は、本実施の形態に対する比較例としての２旋回型の移動態様を模式的に示す図である。まず、図９を基に２旋回型の移動態様について説明すると、車両を目標駐車スペースＺに移動させるにあたって、一対の駐車用白線Ｗのほぼ中央に収まる目標駐車スペースＺとほぼ垂直な位置であって、且つ、一対の駐車用白線Ｗのうち車両進行方向前方側の白線Ｗ１に運転席が並ぶような車両位置を駐車を開始し且つ車両のヨー角の基準となる位置とし、その基準位置Ａに車両を停止させる。運転者は、最小旋回すべくハンドルを右側に最大に切った状態で、車両を第１位置Ｇ１まで前進させる。次に、第１位置Ｇ１から、ハンドルを左側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｇ２まで後退させる。さらに、第２位置Ｂ２からは、ハンドルを中立状態に戻して車両を目標駐車スペースＺまで直進で後退させる。このようにして、２旋回型の移動によれば、駐車工程に必要なスペースに特に制約がない場合には、少ない旋回回数で車両を目標駐車スペースＺまで到達させることが可能である。

これに対して、本実施の形態における車両移動態様は図８のような態様となっている。以下、図８に基づいて、本実施の形態に係る省スペース型の駐車支援装置の動作について説明する。なお、駐車を行う道路の進行方向前方には柱などの障害物Ｖ３が存在している。すなわち、目標駐車スペースＺと障害物Ｖ３との間隔は距離Ｌ５として限りがあり、駐車工程に使える進行方向前方のスペースが狭くなっているものとする。また、駐車支援装置の構成については、図１の場合と同様であるものとする。

まず、運転者は、一対の駐車用白線Ｗのほぼ中央に収まる目標駐車スペースＺとほぼ垂直な位置であって、且つ、一対の駐車用白線Ｗのうち車両進行方向前方側の白線Ｗ１に運転席が並ぶような位置に車両を停止させ、その位置で駐車支援モードスイッチ３を作動させる。このスイッチ作動の情報はコントローラ１に伝達され、コントローラ１は、並列駐車支援用のプログラムを起動させると共に、現在の位置が車両のヨー角の基準となる位置すなわち、基準位置Ａであることの設定を行う。次に、運転者は、車両を最小旋回移動させるべく、ハンドルを右側に最大に切った状態で車両を第１位置Ｈ１まで前進させる。この間、コントローラ１にはヨーレートセンサ２からの角速度情報が入力されており、コントローラ１は、最小旋回中、基準位置Ａからの車両のヨー角を算出し、第１位置Ｈ１に関する情報を提供する。具体的には、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第１位置Ｈ１に対応する角度とを比較し、車両が第１位置Ｈ１に到達した時、又はその前後に、到達情報又は接近・行き過ぎ情報などの駐車支援情報をスピーカ４を介して音により知らせる。また、目的位置に到達した際には、駐車支援情報の１つとして、次の目的位置へのハンドル操作を案内する情報を提供してもよい。

運転者は、そのような第１位置Ｈ１に関する情報により、車両を第１位置Ｈ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｈ２まで後退させる。コントローラ１は、同様に、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第２位置Ｈ２に対応する角度とを比較し、第２位置Ｈ２に関する情報をスピーカ４を介して提供する。運転者は、この情報に基づいて車両を第２位置Ｈ２に停止させる。以降同様に、運転者は、第２位置Ｈ２からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を第３位置Ｈ３まで前進させ、第３位置Ｈ３からハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第４位置Ｈ４まで後退させる。また、各位置で車両を停止させるタイミングやハンドル操作については、上述したように、コントローラ１が算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第３位置Ｈ３、第４位置Ｈ４にそれぞれ対応する角度との比較により提供される駐車支援情報に基づいて、行うものとする。そして、運転者は、車両を第４位置Ｈ４まで後退させたら、そこでハンドルを中立位置に戻してそのまま車両を目標駐車スペースＺまで直進で後退させる。

以上のようにして、本実施の形態では、基準位置Ａから最小旋回移動によって順次、第１位置Ｈ１、第２位置Ｈ２、第３位置Ｈ３、第４位置Ｈ４まで移動させ、さらに直進後退により目標駐車スペースＺに到達させ、基準位置Ａからの車両のヨー角に基づいて、各位置に関する情報が提供されるため、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペース、特に駐車工程に使用する道路の進行方向前方のスペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援を行うことができる。また、ヨー角検出手段としては、ヨーレートセンサという単一のセンサのみで十分であるため、より安価に実施することが可能となっている。

なお、第４位置Ｈ４から目標駐車スペースＺに至る直進後退は、運転者の目視による判断に委ねられているが、この態様に代えて、図４に示されるように駐車支援装置に距離センサを設けておき、距離センサが実際に検出した後退距離と、コントローラ１に予め入力しておいた第４位置Ｈ４から目標駐車スペースＺまでの距離のデータとを比較し、目標駐車スペースＺに関する到達情報又は接近・行き過ぎ情報などの駐車支援情報をスピーカ４を介して同様に提供するようにしてもよい。

実施の形態７．
本実施の形態７では、図８に示した車両移動態様と、図９に示した車両移動態様とを選択して実施する。すなわち、図８及び９に示した車両移動態様においては第１位置が基準位置から右向きの最小旋回移動で到達する点で共通することから、本実施の形態では、まず、図９に示した車両移動態様で駐車支援を行い、車両が図９の位置Ｇ１に到達する前に、車両前方の障害物と干渉しそうな場合には、図８に示した省スペース用の駐車支援に切り替える。この切り替えは、車両に障害物検出センサを設けておき、このセンサの検出結果に応じて自動的に行うような態様でもよいし、切り換え手段を設けておき運転者の意思により切り替えられるようにしてもよい。また、図９に示した車両移動態様でも、図８に示した車両移動態様の場合と同様な手法で駐車支援情報の提供を行うものとする。

実施の形態８．
次に、本発明の実施の形態８に関する省スペース用の駐車支援装置について図１０を基に説明する。本実施の形態における駐車支援装置の構成は、図１に示した実施の形態１に関する駐車支援装置の構成と同様である。以下、本実施の形態の駐車支援態様を説明する。なお、図１０に示されるように、駐車を行う道路には、道路幅方向に関し基準位置Ａを挟んだ目標駐車スペースＺと反対側に、壁などの障害物Ｖ４が存在している。すなわち、目標駐車スペースＺの前端ラインＺ４と障害物Ｖ４との間隔は距離Ｌ６として限りがあり、駐車工程に使える道幅方向のスペースが狭くなっているものとする。

まず、運転者は、上記実施の形態６と同様な基準位置Ａに車両を停止させて、駐車支援モードスイッチ３を作動させる。次に、運転者は、車両を最小旋回移動させるべく、ハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第１位置Ｊ１まで前進させる。すなわち、本実施の形態では、一旦、目標駐車スペースＺ側に車両を傾ける。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２を介して算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第１位置Ｊ１に対応する角度とを比較し、車両が第１位置Ｊ１に到達した時、又はその前後に、上述した実施の形態と同様な駐車支援情報をスピーカ４を介して音により知らせる。運転者は、次に、第１位置Ｊ１からハンドルを右側に最大に切った状態で、車両を第２位置Ｊ２まで前進させる。コントローラ１は、同様に、算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第２位置Ｊ２に対応する角度とを比較し、第２位置Ｊ２に関する情報をスピーカ４を介して提供する。運転者は、この情報に基づいて車両を第２位置Ｊ２に停止させる。以降同様に、運転者は、第２位置Ｊ２からハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第３位置Ｊ３まで後退させ、第３位置Ｊ３からハンドルを右側に最大に切った状態で車両を第４位置Ｊ４まで前進させ、さらに、第４位置Ｊ４からハンドルを左側に最大に切った状態で車両を第５位置Ｊ５まで後退させる。また、各位置で車両を停止させるタイミングやハンドル操作については、上述したように、コントローラ１が算出したヨー角と、予めコントローラ１に入力されている第３位置Ｊ３、第４位置Ｊ４、第５位置Ｊ５にそれぞれ対応する角度との比較により提供される駐車支援情報に基づいて、行うものとする。そして、運転者は、車両を第５位置Ｊ５まで後退させたら、そこでハンドルを中立位置に戻してそのまま車両を目標駐車スペースＺまで直進で後退させる。

以上のようにして、本実施の形態では、基準位置Ａから最小旋回移動によって順次、第１位置Ｊ１、第２位置Ｊ２、第３位置Ｊ３、第４位置Ｊ４、第５位置Ｊ５まで移動させ、さらに直進後退により目標駐車スペースＺに到達させ、基準位置Ａからの車両のヨー角に基づいて、各位置に関する情報が提供されるため、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、駐車工程に必要なスペース、特に駐車工程に使用する道幅方向のスペースがより少なくて済む省スペース型の駐車支援を行うことができる。また、ヨー角検出手段としては、ヨーレートセンサという単一のセンサのみで十分であるため、より安価に実施することが可能となっている。

また、第５位置Ｊ５から目標駐車スペースＺに至る直進後退も実施の形態６と同様に、運転者の目視によってもよいし、あるいは、距離センサを用いた駐車支援情報に基づくものであってもよい。

実施の形態９．
本実施の形態９では、上述した実施の形態における駐車支援モードスイッチ３に代えて、図１１に示されるようにスイッチモジュール６を有するものである。スイッチモジュール６は、車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ７と、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ８とを備える。これにより、運転者はスイッチモジュール６において縦列か並列かの選択を行うことで、所望の駐車態様に応じた省スペース用駐車支援情報を受けることができる。なお、この縦列モードスイッチ７及び並列モードスイッチ８はいずれも、駐車支援モードスイッチ３と同様な作用として、コントローラ１に対し、駐車支援用のプログラムを起動させると共に、現在の位置が車両のヨー角の基準となる位置すなわち、基準位置Ａであることの設定を行う。また、縦列モードスイッチ７及び並列モードスイッチ８の作動によりそれぞれ選択される駐車支援態様としては、縦列駐車の場合、上記実施の形態１〜５の何れでもよく、並列駐車の場合、上記実施の形態６〜８の何れでもよいものとする。

実施の形態１０．
上述した実施の形態では、車両のヨー角を検出する手段として、ヨーレートセンサが用いられてきたが、本発明は、これに限定されるものではなく、他の手段でもよい。その一例として、本実施の形態では、図１２に示されるようにヨーレートセンサに代えて距離センサ９を用いる。すなわち、本発明の駐車支援装置では、車両の旋回移動は最小半径の旋回であるため、個々の車両に応じて最小旋回半径のデータをコントローラ１に予め入力しておき、距離センサ９を介して旋回時の移動距離が得られれば、最小旋回半径のデータと、弧状の旋回移動距離のデータとから、車両のヨー角の変化量を算出することができる。このように、本実施の形態でも、ヨー角検出手段としては、距離センサという単一のセンサのみで十分であるため、より安価に実施することが可能となっている。また、並列駐車や、実施の形態２の縦列駐車のように、ヨー角検出のためのヨーレートセンサに加えて、直進距離検出のための距離センサも用いるものでは、ヨー角検出及び直進距離検出の双方を距離センサのみで行うようにすることも可能である。

その他の実施の形態．
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、以下のような改変を行って実施してもよい。例えば、駐車支援情報を提供する案内手段としては、スピーカ４に限定させず、光や画像などの視覚的情報を提供する手段、あるいは、振動などの触覚的情報を提供する手段であってもよい。また、上記のように、道路の左側に駐車する態様に限定させるものではなく、左右逆側に駐車する場合には操舵操作も左右逆にすることで実施可能である。

本発明の実施の形態１に係る省スペース型の駐車支援装置の構成を示す図である。実施の形態１に関する車両移動態様を示す図である。縦列駐車に関する３旋回型の移動態様を示す図である。本発明の実施の形態２に係る省スペース型の駐車支援装置の構成を示す図である。実施の形態２に関する車両移動態様を示す図である。実施の形態３に関する車両移動態様を示す図である。実施の形態５に関する車両移動態様を示す図である。実施の形態６に関する車両移動態様を示す図である。並列駐車に関する２旋回型の移動態様を示す図である。実施の形態８に関する車両移動態様を示す図である。本発明の実施の形態９に係る省スペース型の駐車支援装置の構成を示す図である。本発明の実施の形態１０に係る省スペース型の駐車支援装置の構成を示す図である。

符号の説明

１コントローラ、２ヨーレートセンサ（ヨー角検出手段）、３駐車支援モードスイッチ（基準設定手段）、４スピーカ（案内手段）、７縦列モードスイッチ（基準設定手段）、８並列モードスイッチ（基準設定手段）、９距離センサ（ヨー角検出手段）、Ａ基準位置、Ｚ目標駐車スペース。

Claims

車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
車両の移動距離を検出する距離検出手段と、
前記ヨー角の基準位置を設定する基準設定手段と、
前記基準位置に対する所定位置に対応する車両の直線移動距離およびヨー角を予め記憶すると共に、車両の直線移動の案内では距離検出手段により検出された移動距離と予め記憶されている前記直線移動距離とを比較し、車両の旋回移動の案内では前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶された前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定するコントローラと、
前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に縦列駐車用の駐車支援情報を提供する案内手段と
を備え、
前記案内手段は、前記基準位置から順次到達する、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置及び目標駐車スペースに関する情報を提供し、
前記第１位置は、前記距離検出手段により検出された移動距離に基づいた車両の直線移動により到達する位置であり、前記第２位置、前記第３位置、前記第４位置及び前記目標駐車スペースは、前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ車両の最小旋回移動により到達する位置であることを特徴とする省スペース型の駐車支援装置。
前記車両は基準位置から第１位置へは前進直進、第２位置へは左右の一方向の後退旋回、第３位置へは他方向の後退旋回、第４位置へは前記一方向の前進旋回、目標駐車スペースへは前記他方向の後退旋回によってそれぞれ到達する
ことを特徴とする請求項１に記載の省スペース型の駐車支援装置。
車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
車両の移動距離を検出する距離検出手段と、
前記ヨー角の基準位置を設定する基準設定手段と、
前記基準位置に対する所定位置に対応する車両の直線移動距離およびヨー角を予め記憶すると共に、車両の直線移動の案内では前記距離検出手段により検出された移動距離と予め記憶されている前記直線移動距離とを比較し、車両の旋回移動の案内では前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶された前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定するコントローラと、
前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に並列駐車用の駐車支援情報を提供する案内手段と
を備え、
前記案内手段は、前記基準位置から順次到達する、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置及び目標駐車スペースに関する情報を提供し、
前記車両は基準位置から前記第１位置へは左右の一方向の前進旋回、前記第２位置へは他方向の後退旋回、前記第３位置へは前記一方向の前進旋回、前記第４位置へは前記他方向の後退旋回、前記目標駐車スペースへは前記距離検出手段により検出された移動距離に基づいた後退直進によってそれぞれ到達し、
前記基準位置から前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置及び前記第４位置は、前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ車両の最小旋回移動により到達する位置であることを特徴とする省スペース型の駐車支援装置。
車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
車両の移動距離を検出する距離検出手段と、
前記ヨー角の基準位置を設定する基準設定手段と、
前記基準位置に対する所定位置に対応する車両の直線移動距離およびヨー角を予め記憶すると共に、車両の直線移動の案内では前記距離検出手段により検出された移動距離と予め記憶されている前記直線移動距離とを比較し、車両の旋回移動の案内では前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶された前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定するコントローラと、
前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に駐車支援情報を提供する案内手段と
を備え、
前記案内手段は、前記基準位置から順次到達する、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置、第５位置及び目標駐車スペースに関する案内情報を提供し、
前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置、前記第４位置、前記第５位置及び前記目標スペースは、前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ車両の最小旋回移動により到達する位置であり、前記目標駐車スペースは、前記距離検出手段により検出された移動距離に基づいた車両の直線移動により到達する位置であることを特徴とする省スペース型の駐車支援装置。
前記車両は基準位置から第１位置へは左右の一方向の前進旋回、第２位置へは他方向の前進旋回、第３位置へは前記一方向の後退旋回、第４位置へは前記他方向の前進旋回、第５位置へは前記一方向の後退旋回、目標駐車スペースへは後退直進によってそれぞれ到達し、
前記駐車支援情報は、並列駐車用の情報であることを特徴とする請求項４に記載の省スペース型の駐車支援装置。
前記コントローラは、車両の最小旋回半径のデータを予め記憶し、
前記ヨー角検出手段は、予め前記コントローラに記憶された前記最小旋回半径のデータと、前記距離検出手段を介して得られる旋回時の移動距離とから、車両のヨー角の変化量を算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の省スペース型の駐車支援装置。