JPWO2019111140A1 - レーン・スプリッティング中のモータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、実施の形態1に係る挙動制御システムを説明する。
実施の形態1に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図3は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。
実施の形態1に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図4は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。
ステップS101において、制御装置50の追従対象車両特定部51は、測距センサ10の出力に基づいて、追従対象車両を特定する。
ステップS102において、制御装置50の車両位置情報取得部52は、走行中のモータサイクル100に対する追従対象車両の相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。
ステップS103において、制御装置50の制御量設定部53は、車両位置情報取得部52で取得された車両位置情報と、速度センサ30の出力と、に基づいて、アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する。
ステップS104において、制御装置50のレーン位置情報取得部54は、画像センサ20の出力に基づいて、走行中のモータサイクル100に対する、モータサイクル100に最も近いレーン境界LV_Lの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。
ステップS105において、制御装置50の制限決定部55は、レーン位置情報取得部54で取得されたレーン位置情報が第1規定条件を満たすか否かを判定し、Yesである場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。また、Noである場合に、制御装置50の制限決定部55は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。
制御装置50の実行部56は、制限決定部55で制限を設けないことが決定された場合に、ステップS106において、制御量設定部53で設定された制御量に応じた走行速度でのアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル100に実行させる。また、制御装置50の実行部56は、制限決定部55で制限を設けることが決定された場合に、ステップS107において、アダプティブクルーズ動作を禁止する、又は、ステップS106における走行速度よりも低い側に補正された補正走行速度でのアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル100に実行させる。
実施の形態1に係る挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置50が、走行中のモータサイクル100に対するレーン境界LV_Lの相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部54と、判定基準が満たされる場合に、オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部55と、を備えており、判定基準には、レーン位置情報取得部54で取得されたレーン位置情報が第1規定条件を満たすとの条件が含まれている。そして、実行部56は、制限決定部55で制限を設けることが決定されない場合に、制御量設定部53で設定される制御量に応じた走行速度で、モータサイクル100にオートクルーズ動作を実行させ、制限決定部55で制限を設けることが決定される場合に、オートクルーズ動作を禁止する、又は、走行速度が低い側に補正された補正走行速度でモータサイクル100にオートクルーズ動作を実行させる。つまり、モータサイクル100がオートクルーズ動作に不向きな位置を走行している状況下で、オートクルーズ動作を制限することが可能となる。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクル100に特化した、適切なオートクルーズ動作が実現可能である。
以下に、実施の形態2に係る挙動制御システムについて説明する。
なお、実施の形態1に係る挙動制御システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
実施の形態2に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図5は、本発明の実施の形態2に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図6は、本発明の実施の形態2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。
実施の形態2に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図7は、本発明の実施の形態2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。
ステップS205において、制御装置50の前方交通情報取得部57は、測距センサ10の出力に基づいて、走行中のモータサイクル100の前方の交通情報である前方交通情報を取得する。
ステップS206において、制御装置50の制限決定部55は、レーン位置情報取得部54で取得されたレーン位置情報が第1規定条件を満たすか否かを判定し、Yesである場合に、ステップS207に進む。また、Noである場合に、制御装置50の制限決定部55は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。
ステップS207において、制御装置50の制限決定部55は、前方交通情報取得部57で取得された前方交通情報が第2規定条件を満たすか否かを判定し、Yesである場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。また、Noである場合に、制御装置50の制限決定部55は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。
実施の形態2に係る挙動制御システムの効果について説明する。
好ましくは、制御装置50は、レーン位置情報取得部54に加えて、レーン境界LV_Lを挟んで延びる2レーンL1、L2のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部57を備えており、アダプティブクルーズ動作に制限を設けるか否かを判定するための判定基準には、前方交通情報取得部57で取得された前方交通情報が第2規定条件を満たすとの条件が含まれる。そして、制限決定部55は、第1規定条件及び第2規定条件の両方が満たされる場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けると決定する。
レーン境界、LM_R、LM_L レーンマージン、D1、D2 間隔。
Claims (12)
- モータサイクル(100)の挙動を制御する制御装置(50)であって、
オートクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部(53)と、
前記モータサイクル(100)に、前記制御量設定部(53)で設定される前記制御量に応じた前記オートクルーズ動作を実行させる実行部(56)と、
を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル(100)に対するレーン境界(LV_R、LV_L)の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部(54)と、
判定基準が満たされる場合に、前記オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部(55)と、
を備えており、
前記判定基準には、前記レーン位置情報取得部(54)で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記実行部(56)は、
前記制限決定部(55)で前記制限を設けることが決定されない場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モータサイクル(100)に前記オートクルーズ動作を実行させ、
前記制限決定部(55)で前記制限を設けることが決定される場合に、前記オートクルーズ動作を禁止する、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モータサイクル(100)に前記オートクルーズ動作を実行させる、
制御装置。 - 前記規定条件は、前記レーン位置情報取得部(54)で取得された前記レーン位置情報が、一時的に又は基準期間より長い期間に亘って、前記モータサイクル(100)から最も近い前記レーン境界(LV_L)と該モータサイクル(100)との距離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記実行部(56)で実行される前記オートクルーズ動作は、アダプティブクルーズ動作である、
請求項2に記載の制御装置。 - 更に、前記レーン境界(LV_L)を挟んで延びる2レーン(L1、L2)のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部(57)を備えており、
前記規定条件は第1規定条件であり、
前記判定基準には、前記前方交通情報取得部(57)で取得された前記前方交通情報が第2規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記制限決定部(55)は、前記第1規定条件及び前記第2規定条件の両方が満たされる場合に、前記制限を設けると決定する、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記制限決定部(55)は、前記第1規定条件及び前記第2規定条件の少なくとも一方が満たされない場合に、前記制限を設けないと決定する、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(57)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)のうちの一方のレーン(L2)に位置する2つの先行車両(A1_L、A2_L)の間隔(D1)が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項4又は5に記載の制御装置。 - 前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(57)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)に分かれて位置する2つの先行車両(A1_R、A1_L)の間隔(D2)が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項4から6の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(57)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)に位置する複数の先行車両(A1_R、A1_L、A2_L)の絶対速度が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項4から7の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(57)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)に位置する複数の先行車両(A1_R、A1_L、A2_L)の前記モータサイクル(100)に対する相対速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項4から8の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記前方交通情報は、測距センサ(10)の出力に基づいて取得される、
請求項4から9の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記レーン位置情報は、画像センサ(20)の出力に基づいて取得される、
請求項1から10の何れか一項に記載の制御装置。 - モータサイクル(100)の挙動を制御する制御方法であって、
オートクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップ(S103、S203)と、
前記モータサイクル(100)に、前記制御量設定ステップ(S103、S203)で設定される前記制御量に応じた前記オートクルーズ動作を実行させる実行ステップ(S106、S208)と、
を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル(100)に対するレーン境界(LV_R、LV_L)の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップ(S104、S204)と、
判定基準が満たされる場合に、前記オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定ステップ(S105、S206、S207)と、
を備えており、
前記判定基準には、前記レーン位置情報取得ステップ(S104、S204)で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記実行ステップ(S106、S208)では、
前記制限決定ステップ(S105、S206、S207)で前記制限を設けることが決定されない場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モータサイクル(100)の前記オートクルーズ動作が実行され、
前記制限決定ステップ(S105、S206、S207)で前記制限を設けることが決定される場合に、前記オートクルーズ動作が禁止される、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モータサイクル(100)の前記オートクルーズ動作が実行される、
制御方法。
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