WO2019111140A1 - レーン・スプリッティング中のモータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents
レーン・スプリッティング中のモータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
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Definitions
- Patent application title CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD FOR CONTROLLING MOBILE CYCLE BEHAVIOR
- the present disclosure relates to a control device and control method that can appropriately support the operation of a motorcycle by a rider.
- Patent Document 1 discloses that a rider of a motorcycle is approaching an obstacle improperly based on an output of a detection device for detecting an obstacle in a traveling direction or substantially in the traveling direction.
- a driver assistance system is disclosed that warns.
- Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2 0 0 9-1 1 6 8 8 2
- the motorcycle performs a cruise operation.
- the behavior of the motorcycle is controlled such that the traveling speed of the motorcycle approaches the speed reference value.
- adaptive cruise operation which is a form of performance cruise operation
- the preceding vehicle in the lane on which the motorcycle travels is identified as the target vehicle to be followed, and relative position information of the motor cycle and the target vehicle is obtained.
- the behavior of the motor cycle is controlled so that the distance from the motor cycle to the vehicle to be followed approaches the distance reference value.
- the motorcycle has a narrow vehicle width and a high degree of freedom in the traveling position in the width direction of the lane. Therefore, in the motor cycle, it is necessary to take into consideration the driving that is not expected for wide vehicles. For example, traveling on or near the lane boundary of two adjacent lanes (so-called lane splitting) can be mentioned as traveling not expected for wide vehicles. That is, in order to properly support the rider in driving the motorcycle by the cruise operation, it is necessary to establish the technology from the viewpoint different from the cruise operation performed on a wide vehicle.
- lane splitting traveling not expected for wide vehicles. That is, in order to properly support the rider in driving the motorcycle by the cruise operation, it is necessary to establish the technology from the viewpoint different from the cruise operation performed on a wide vehicle.
- the present invention has been made on the background of the above-mentioned problems, and provides a control device and control method that can appropriately support the operation of a motorcycle by a rider.
- the control device is a control device that controls the behavior of a motor cycle, and includes a control amount setting unit that sets a control amount in an operation cycle, and the control amount in the motor cycle. And an execution group 5 for executing the performance cruise operation according to the control amount set by the setting unit, and further, relative position information of lane boundaries with respect to the motor cycle during traveling.
- the lane position information acquisition unit acquires lane position information; and the restriction determination unit determines that the restriction is placed on the operation when the judgment criteria are satisfied.
- the determination criterion includes the condition that the lane position information acquired by the lane position information acquisition unit satisfies a defined condition, and the execution unit is configured to determine the restriction by the restriction determination unit.
- the vehicle cycle is executed at the traveling speed according to the motor cycle, and the vehicle cycle operation is prohibited when it is determined to set the limitation by the limitation determining unit. Or causes the motor cycle to execute the motor cycle operation at the corrected traveling speed corrected to the lower side of the traveling speed.
- control amount setting step of setting the control amount in the time-to-effect operation, and the control amount setting step in the monk cycle And an execution step of executing the performance-to-cruise operation according to the control amount to be set. Furthermore, a lane position information relative to the motor cycle during traveling is used.
- the determination step of the motor cycle is performed at a traveling speed corresponding to the control amount, and The motor cycle is executed at the corrected traveling speed corrected to the lower side of the traveling speed.
- control device and control method when the vehicle cycle is executed in the motor cycle, relative position information of the lane boundary with respect to the motor cycle is acquired, and the position information thereof is obtained. Based on the age-to-life behavior is limited. That is, it is possible to limit the cruise operation under the situation where the motorcycle is traveling at a position not suitable for the cruise operation. Therefore, it is possible to realize an appropriate cruise operation specialized for a motorcycle characterized by a high degree of freedom in the travel position in the width direction of the lane.
- FIG. 1 is a view showing a mounted state of a behavior control system according to a first embodiment of the present invention on a motorcycle.
- FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of a behavior control system according to Embodiment 1 of the present invention.
- FIG. 3 is a diagram for explaining processing of a control device of the behavior control system according to the first embodiment of the present invention. ⁇ 20/11/11140 ⁇ (: 17132018/059603
- FIG. 4 is a diagram showing a process flow of a control device of the behavior control system according to the first embodiment of the present invention.
- FIG. 5 is a diagram showing a system configuration of a behavior control system according to a second embodiment of the present invention.
- FIG. 6 is a diagram for explaining processing of a control device of the behavior control system according to the second embodiment of the present invention.
- FIG. 7 is a diagram showing a process flow of a control device of a behavior control system according to a second embodiment of the present invention.
- motorcycle refers to a motorcycle or a tricycle among straddle-type vehicles that a rider crosses. Further, although the case where the motor cycle is a motorcycle is described below, the motor cycle may be a three-wheeled motor vehicle.
- FIG. 1 is a diagram showing a mounted state of a behavior control system according to Embodiment 1 of the present invention on a motor cycle.
- FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of the behavior control system according to the first embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a diagram for explaining processing of a control device of the behavior control system according to the first embodiment of the present invention.
- the behavior control system 1 is mounted on a motorcycle 100.
- the behavior control system 1 includes at least a distance measurement sensor 10 receiving a reflection from the front of the motorcycle 100, an image sensor 20 imaging each surface S of a motorcycle 100 traveling, and a motorcycle 1 It includes a speed sensor 30 for knowing the traveling speed of 0 0 and a control unit (ECU) 50.
- ECU control unit
- the distance measuring sensor 10 is attached to the front of the motor cycle 100 with the front facing.
- the ranging sensor 10 is, for example, an R ada 'sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, a stereo vision sensor, etc., and detects the distance and the direction from the motorcycle 100 to an object located in front of it.
- the distance measuring sensor 10 may be another detection device capable of acquiring the traffic condition ahead of the motorcycle 100, and the function of the image sensor 20 may be combined. It may be
- the image sensor 20 is mounted on the front or side of the motor cycle 100 facing the road surface.
- the detection range of the image sensor 20 is a width that enables imaging of the lane boundaries LV-R, LV-L on both sides that define the width direction of the lane L 1 in which the motorcycle 100 is traveling ( See Figure 3).
- Lane boundaries L V — R, L V — L on both sides may be imaged by one image sensor 20 or may be imaged by separate image sensors 20.
- the speed sensor 30 is attached to the moving part of the motor cycle 100.
- the speed sensor 30 detects the rotational speeds of the front and rear wheels of the motor cycle 100.
- Speed sensor 30 motor cycle
- the control device 50 includes a following target vehicle identification unit 51, a vehicle position information acquisition unit 52, a control amount setting unit 53, and a lane position information acquisition unit 54. , Restriction determination unit 55, and execution unit 56.
- Each crucible 5 of the control device 50 may be provided collectively in one case, or may be provided separately in a plurality of cases.
- one or five or all of the devices I may be configured by, for example, a microcomputer, a microphone, a processor unit or the like, or may be configured by an updatable item such as firmware. Also, it may be a program module or the like that is executed by an instruction from 0 II or the like.
- control device 50 The outputs of various sensors (ranging sensor 10, image sensor 20, speed sensor 30, etc.) are input to the control device 50. Also, the control device 50 outputs a signal to the behavior control mechanism 90 to control the action of the motor cycle 100.
- Behavior control mechanism 90 (this includes a wheel braking mechanism, an engine drive mechanism, etc.
- control device 50 is a device responsible for controlling behavior control mechanism 90 mounted on motor cycle 100. Note that the traveling direction of the motorcycle 1000 is not automatically controlled, but changes depending on the rider's operation of the motorcycle 1000.
- the follow target vehicle specifying unit 51 specifies a follow target vehicle when executing the adaptive cruise operation in the motor cycle 100 based on the output of the distance measurement sensor 10. Specifically, among the preceding vehicles located within the detection range R (see FIG. 3) of the distance measurement sensor 10, the vehicle is located in the lane 1_1 where the motorcycle 100 is traveling, and The preceding vehicle with the shortest distance from the motor cycle 1000 in the direction of traveling of the taxi cycle 1000 is identified as the vehicle to be followed.
- the characteristics of the detection range R (for example, the width, the direction, etc.) may be controllable or may be impossible.
- the vehicle position information acquisition unit 52 acquires vehicle position information, which is relative position information of the vehicle to be followed with respect to the motor cycle 100 during traveling, based on the output of the distance measurement sensor 10. Specifically, the distance between the motor cycle 100 in the traveling direction of the motor cycle 100 and the vehicle to be followed is taken as vehicle position information. ⁇ The vehicle position information acquisition unit 52 uses the information acquired by the follow-up target vehicle identification unit 51 to obtain a motor in the traveling direction of the motorcycle 100. It is possible to obtain ££ g between the cycle 100 and the target vehicle.
- the control amount setting unit 53 sets the control amount in the adaptive cruise operation based on the vehicle position information acquired by the vehicle position information acquisition unit 52 and the output of the speed sensor 3 0. Specifically, control amount setting unit 53 controls the amount of control such that the distance between motor cycle 100 in the traveling direction of motor cycle 100 and the vehicle to be followed approaches the distance reference value (speed , Acceleration, etc.).
- the distance reference value is set to a value that can ensure the rider's safety as the distance from the motor cycle 1000 to the follow-up target vehicle.
- the control amount setting unit 53 sets a control amount (speed, acceleration, etc.) such that the traveling speed of the motor cycle 100 does not exceed the speed reference value.
- the speed reference value may be appropriately set by, for example, a rider.
- Lane position information acquisition unit 54 is lane position information that is relative position information of the lane boundary with respect to motor cycle 100 during traveling based on the output of image sensor 20.
- lane position information acquisition unit 54 is the position of the lane boundary 1_ ⁇ _8, 1_ ⁇ _! _ In the image captured by image sensor 20.
- lane position information acquisition unit 54 has the width direction of lane 1 1
- the lane margin 1_ 1 ⁇ / 1 _ 8 is obtained, which is defined as £ B between the motorcycle 100 at 1 and the lane boundary 1_ V _ R on the right.
- Lane margin May be fixed with the distance from the image sensor 2 0 to the lane boundary 1_ _ 8, 1 _ _ _ _ _ _, and also, each lane 5 of the motorcycle 100 from the lane boundary 1 _ V _ R, 1 _ ⁇ It may be defined as £ imminent to _! _. Also, lane margin 1_M_R, 1_ is the lane boundary from motorcycle 100 ⁇ 20/11/11140 ⁇ (: 17132018/059603
- 1_ V _ R may be defined as £ exaggeration to the center of 1 _ _ _ _ _, and also from motorcycle 1 OO, lane boundary 1 _ _ 8, 1 _ _ _ _ motor cycle 1 0 0 It may be defined as £ exaggeration to the near edge.
- lane boundaries 1_ V _ R, 1 _ _ _ _ may be defined as the lane mark itself, and may be intermittently arranged in the traveling direction of the motorcycle 100 ' two lane marks It may be defined as a tying ' imaginary boundary.
- the lane position information acquisition unit 54 is a lane marker 1_M_R, Other physical quantities that can be substantially converted to
- M_ R may be obtained as For example, lane position information acquisition unit 54 substantially sets the distance between motor cycle 100 in the width direction of lane 1_1 and lane boundaries 1_ V _ R, 1 _ _ _! _ You may obtain another distance that can be converted to the You may get it.
- the limit determining unit 55 determines to limit the adaptive cruise operation when the determination criterion is satisfied.
- the criteria include the condition that the lane position information acquired by lane position information acquisition unit 54 satisfies the first prescribed condition. Specifically, the lane position information acquired by the lane position information acquisition unit 54 may be scanned temporarily or for a period longer than the reference period. If the information is information indicating a state smaller than the reference value, the restriction determination ⁇ 5 5 5 decides to impose a restriction on the adaptive cruise operation.
- the reference value is set to a value at which the motorcycle 100 traveling by the adaptive cruise operation can safely travel by the side of the preceding vehicle 8 1 _ traveling on the adjacent lane 1_2.
- the reference period is set to a period longer than the standard period required for the motorcycle 100 to change lanes.
- the execution unit 56 causes the motor cycle 100 to execute an adaptive cruising operation according to the control amount set by the control amount setting unit 53. Specifically, when it is not determined that the restriction is to be provided by the restriction determination unit 55 (that is, in the normal case), the execution unit 56 responds to the control amount set by the control amount setting unit 53. The output signal is sent to the behavior ⁇ I: control mechanism 90 and the motor cycle 100 is run at a traveling speed according to the ⁇ I ⁇ amount. In addition, when it is determined that the restriction is to be made by the ⁇ 1 ⁇ determination unit 55 (that is, the motor cycle 100 is a lane boundary 1_ 1_
- FIG. 4 is a diagram showing a process flow of a control device of the behavior control system according to the first embodiment of the present invention. [0 0 3 1] When the rider sets the adaptive cruise operation to 01/01, the control device 50 repeats the process flow shown in FIG. 4 while the motorcycle 100 is traveling.
- Step 5 1 (Following Target Vehicle Identification Step) Step 5 1 0 1
- the tracking target vehicle identification unit 51 of the control device 50 identifies the tracking target vehicle based on the output of the distance measuring sensor 10.
- step 510 the vehicle position information acquisition unit 52 of the control unit 50 is relative position information of the vehicle to be followed with respect to the motor cycle 100 during traveling, Acquire vehicle position information.
- control amount setting step In step 5 1 0 3, control amount setting unit 5 3 of control device 5 0 outputs the vehicle position information obtained by vehicle position information obtaining unit 5 2, and the output of speed sensor 30. Set the control amount in the adaptive cruise operation based on.
- Step 5 the lane position information obtaining unit 54 of the control unit 50 controls the motor cycle during traveling based on the output of the image sensor 20.
- the closest lane boundary to motorcycle 1000, and _ _ _ _ ⁇ Lane position information is acquired, which is relative position information of 9/1 2019/111140: (: 17132018/059603).
- Step 5 the restriction determination unit 55 of the control device 50 determines whether the lane position information acquired by the lane position information acquisition unit 54 satisfies the first prescribed condition. If ⁇ 65, decide to impose a limit on the adaptive cruise operation. Further, in the case of 1/100, the restriction determination unit 55 of the control device 50 determines that there is no restriction on the adaptive cruise operation.
- the execution unit 56 of the control device 50 sets ⁇ I that is set by the control amount setting unit 53 in step 5106.
- the adaptive cruise operation at the traveling speed according to the amount is executed by motor cycle 100.
- the execution unit 56 of the control device 50 prohibits the adaptive cruise operation in step 5 1 0 7 when it is determined by the restriction determination unit 5 5 that the restriction determination unit 5 5 should provide, or Make the adaptive cruise operation at the corrected travel speed corrected to the side lower than the travel speed at 5106 at the motor cycle 100.
- Lane position information acquisition section 5 4 acquires lane position information which is relative position information of lane boundary 1_ ⁇ _! _ Relative to motor cycle 100 during traveling. And a limit determination unit 55 that determines to limit the operation of the task when the determination criteria are satisfied, and the lane position information acquisition unit 5 includes the determination criteria. There is a condition that lane location information acquired in 4 satisfies the first prescribed condition. Then, when it is not determined that the restriction is to be provided by the restriction determination unit 55, the execution unit 56 sets the motorcycle 100 at the traveling speed according to the control amount set by the control amount setting unit 53. If it is decided to execute the cruise control operation and the restriction determination unit 55 decides to set a limit, prohibit the cruise control operation or the traveling speed is low.
- the motor cycle 1 0 OO is not suitable for use in the cruise operation Since it is possible to limit the operation of the cruise control under traveling conditions, specializing in the motor cycle 100, which is characterized in that the travel position in the width direction of the lane is high, An appropriate skill-to-play operation is feasible.
- the first prescribed condition is that from the motor cycle 100, the lane position information acquired by the lane position information acquisition unit 54 is temporarily or for a period longer than the reference period.
- the condition is that it is the information that indicates the state where £ deviation between the closest lane boundary ⁇ _ _ _ and the motor cycle 1000 is smaller than the reference value.
- the performance cruise operation performed by the execution team 556 be an adaptive cruise operation.
- Lane 1_1 on the right side of the lane boundary 1_ 1 is a target to be followed.
- Switching between a specific target lane of a vehicle and a case where lane 1_2 on the left of the lane boundary 1_ ⁇ _! _ Becomes a specific target lane of a target vehicle can easily occur. Therefore, the behavior of motor cycle 100 tends to be unstable.
- the adaptive cruise operation is restricted to stabilize the behavior of the motor cycle 100, thereby allowing rider safety. Improves the quality.
- motor cycle 100 has lane boundary 1_
- the adaptive cruise operation is an adaptive cruise operation that the adaptive cruise operation is restricted.
- FIG. 5 is a diagram showing a system configuration of a behavior control system according to Embodiment 2 of the present invention.
- FIG. 6 is a diagram for explaining processing of a control device of the behavior control system according to the second embodiment of the present invention.
- the control device 50 acquires a following target vehicle identification unit 51, a vehicle position information acquisition unit 52, a control amount setting unit 53, a lane position information acquisition unit 54, and forward traffic information acquisition.
- This section includes a section 57, a restriction determination section 55, and an execution group 556.
- the forward traffic information acquisition unit 57 acquires forward traffic information that is traffic information ahead of the motor cycle 100 (in particular, the congestion degree in the lanes 1_1 and 1_2) based on the output of the distance measurement sensor 10. Do. Specifically, in the example shown in FIG. 6, forward traffic information acquisition unit 57 is one of two lanes 1_1 and 1_2 extending across lane boundary 1_ ⁇ _ that is closest to motor cycle 100. The preceding vehicle is traveling in parallel, and the lanes 1 of the two preceding vehicles 1_1_ and 2_1_ traveling on the lane 1_2 are acquired as forward traffic information. Also, in the example shown in FIG.
- the forward traffic information acquisition line 557 is divided into two lanes 1_1 and 1_2 extending across the lane boundary 1_ ⁇ _! _ That is closest to the motorcycle 100.
- the interval 2 of the two preceding vehicles H1_R and H8-1_1_ is acquired as forward traffic information.
- the space opening 1 may be fixedly contracted with a huge gap from the rear end of the preceding vehicle 1_1_ on the near side to the rear end of the preceding vehicle 2_1_ on the far side, and the preceding one vehicle 1_1 _ 1 It may be defined as the distance from the other part of to the other part of its leading vehicle 1 2_1_.
- the forward traffic information acquisition unit 57 may acquire another physical quantity that can be substantially converted to the gap 1 as forward traffic information. For example, the forward traffic information acquisition unit 57
- interval port 2 is the closest to the motor cycle 100 of the preceding vehicle H. 1 _ R that travels lane 1 1 on the right of lane boundary 1 _ _ _ _ _ lane boundary 1 _ ⁇ It may be fixed with a pounding to the point closest to the motorcycle 100 of the preceding vehicle eight 1_1_ traveling on the left lane 1 _ 2 of _! _, And also from the other location of the preceding vehicle eight 1 _ R The distance may be defined as the distance to another location of the preceding vehicle 1_1_, and the forward traffic information acquisition unit 57 may acquire another physical quantity that can be substantially converted to the gap 2 as forward traffic information. For example, the forward traffic information acquisition unit 57 may acquire another distance that can be substantially converted to the gap 2 as forward traffic information.
- the forward traffic information acquisition unit 57 sets the absolute speeds of the plurality of preceding vehicles H.sub.1.sub .-- 1 and H.sub.2_1--, which travel lanes 1_1 and 1_2, as forward traffic information. You may get it.
- the forward traffic information acquisition unit 57 may acquire another physical quantity that can be substantially converted to the absolute velocity as the forward traffic information.
- the forward traffic information acquisition unit 57 may acquire the average value of the absolute speeds of a plurality of preceding vehicles 1_R, 8 1_1_, 8 2 as forward traffic information, and each absolute speed as forward traffic information. May be acquired. Even with such a configuration, it is possible to set the congestion degree in lanes 1_1 and 1_2.
- the forward traffic information acquisition unit 57 calculates the relative speed of the plurality of preceding vehicles traveling on lanes 1_1, 1_2 with respect to the motorcycle 100 of 1_R, 8_1_1_, 8_2_1_. May be acquired as forward traffic information.
- the front traffic information acquisition unit 57 may acquire another physical quantity that can be substantially converted to the relative speed as the front traffic information.
- the forward traffic information acquisition unit 57 may acquire the average value of the relative speeds of the plurality of leading vehicles eight 1_R, eight 1_1_, and eight 2_1_ as the forward traffic information, and each relative speed as the forward traffic information. You may get it. Even with such a configuration, it is possible to determine the degree of mixing in lanes 1_1 and 1_2.
- the limit determination unit 55 determines to set a limit on the adaptive cruise operation when the determination criterion is satisfied. ⁇ ⁇ 2019/11 1140 171 (: 17132018/059603 fixed.
- the judgment criteria are the condition that the lane position information acquired by the lane position information acquisition unit 54 satisfies the first prescribed condition, and the forward traffic And the condition that the forward traffic information acquired by the information acquisition unit 57 satisfies the second prescribed condition.
- the first predetermined condition is that the lane position information acquired by the lane position information acquisition unit 54 temporarily or lane margin over a period longer than the reference period.
- the condition is that the is information indicating a state smaller than the reference value.
- the front traffic information acquired by the front traffic information acquisition unit 57 is located in the lane 1 _ 2 where the preceding vehicle of the two lanes 1 _ 1 and 2 runs 0
- the condition that the interval port 1 of the two preceding vehicles eight 1_1_ and eight 2_1 _ is information indicating a state narrower than the reference interval, and the two preceding vehicles eight located in two lanes 1_1 and 1_2.
- At least one of the conditions that the interval slot 2 of 1_R and 8 1_1_ is information indicating a state narrower than the reference interval.
- the reference interval for comparison with interval port 1 is set to a wider interval than the standard interval at which lane changes are likely to occur. Also, the reference interval for comparison with the gap 2 is set to be wider than the interval at which it is difficult to slip through the motor cycle 100.
- the second stipulated condition is that the forward traffic information acquired by the forward traffic information acquisition unit 57 is two lanes 1_1,
- the condition that the absolute velocity (average value of absolute velocity or all of each absolute velocity) of a plurality of preceding vehicles 1_R, 1_1_, 2_1_ located at 1_2 is information indicating a state where the absolute velocity is lower than the reference absolute velocity
- the relative speed (average value of relative speeds or all of the respective relative speeds) with respect to the motorcycle 100 of a plurality of preceding vehicles A 1 _ R, A 1 _ L, A 2 _ L located in two lanes 1 _ 1 and 1 _ 2 It may be at least one of the condition that it is information indicating a state slower than the relative velocity.
- the reference absolute velocity for comparison with the absolute velocity and the reference relative velocity for comparison with the relative velocity are set in consideration of the standard velocity at the time of non-congestion. Note that the determination using the interval 01 and the mouth 2 may be combined with the determination using the velocity (absolute velocity, relative velocity). ⁇ 20/11/11140 ⁇ (: 17132018/059603
- FIG. 7 is a diagram showing a process flow of a control device of the behavior control system according to the second embodiment of the present invention.
- control device 50 repeats the process flow shown in FIG. 7 while motorcycle 100 is traveling. Steps 5201 to 5204, 5208, and 5209 of the process flow shown in FIG. 7 are the same as steps 5101 to 5104, 5106, and 5107 of the process flow shown in FIG.
- step 5205 the forward traffic information acquisition unit 57 of the control device 50 controls traffic ahead of the motor cycle 100 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ based on the output of the distance measuring sensor 10 Get information.
- step 5206 the limit determination unit 55 of the control device 50 determines whether the lane position information acquired by the lane position information acquisition unit 54 satisfies the first prescribed condition. , in the case of ⁇ 6 5, the process proceeds to step 5207. Further, in the case of 1/10, the restriction determination unit 55 of the control device 50 determines that no restriction is placed on the adaptive cruise operation.
- step 5207 limiting determination unit 55 of the controller 50, the forward traffic information acquired by the forward traffic information acquiring unit 57 determines whether the second predetermined condition is satisfied, ⁇ 6 5 If this is the case, decide to impose a limit on the adaptive cruise operation. Further, in the case of 1/10, the restriction determination unit 55 of the control device 50 determines that there is no restriction on the adaptive cruise operation.
- control device 50 is at least one of two lanes 1_1 and 1_2, which has a lane boundary 1_ ⁇ _!
- forward traffic information acquisitions there are 5 5 to 7 forward traffic information acquisitions, and semi-standard criteria for deciding whether or not to limit adaptive cruise operation, forward traffic information acquisition
- the condition that forward traffic information acquired in Part 57 meets the second regulation condition is included.
- the restriction determination unit 55 determines that the adaptive cruise operation is to be restricted when both the first and second predetermined conditions are satisfied.
- a detection device for example, a distance measurement sensor 1 0
- detection range R is performed only for a part of R, that is, the control device 50 is located in a range R 5 that is narrower than the detection range R of the detection device (for example, another distance measurement sensor 10)
- the densely-adjacent preceding vehicles 1 _ R, 1 _ 1 _, and 8 2 _ 1 _ An adaptive cruise operation is performed in which the motorcycle 100 slips across the side.
- the restriction determination unit 55 determine that no restriction is provided when at least one of the first and second predetermined conditions is not satisfied.
- the second prescribed condition is that the forward traffic information acquired by the forward traffic information acquisition unit 57 is 2 lanes 1_1,
- the condition that the gap 1 between the two preceding vehicles 1_1_ and 8_2_1_ located in one lane 1_2 of 1_2 be information indicating a state narrower than the reference interval.
- the second prescribed condition is that the forward traffic information acquired by the forward traffic information acquisition unit 57 is 2 lanes 1_1,
- the condition is that the gap 2 between the two preceding vehicles 1_R and A 1_1_ located separately in 1_2 is information indicating a state narrower than the reference interval.
- the second prescribed condition is that the forward traffic information acquired by the forward traffic information acquisition unit 57 is 2 lanes 1_1,
- the condition is that the absolute velocity of is information indicating a state lower than the reference absolute velocity. Such a configuration makes it possible to respond appropriately to situations where lane changes are likely to occur.
- the second prescribed condition is that the forward traffic information acquired by the forward traffic information acquisition unit 57 is 2 lanes 1_1,
- the relative velocity of the plurality of preceding vehicles 8 1 _ 1, 1 1 _ 2, and 8 1 _ 1 located at 1 _ 2 be information indicating that the relative speed with respect to the motorcycle 100 is lower than the reference relative speed.
- Embodiment 1 and Embodiment 2 were demonstrated, this invention is not limited to description of each embodiment. For example, all or only part of each embodiment may be implemented. Also, the order of the steps in the control device 50 may be reversed. ⁇ 20/11/11140 ⁇ (: 17132018/059603
- the control device 50 If the width of lane 1_1 on which motor cycle 100 travels can be obtained from another information source (for example, map information etc.), then image sensor 20 is a lane boundary V _ 8 and lane boundary 1 _ Only one of V_1 may be imaged.
- the cruise operation performed by the execution group 556 is the adaptive cruise operation.
- the execution group 556 corresponds to the motorcycle 100 in the traveling direction of the motorcycle 100 and the follow-up operation. It is acceptable to carry out other intelligent toques operations where the traveling speed of the motor cycle 100 is controlled regardless of the distance to the target vehicle.
- the forward traffic information is obtained based on the output of the distance measuring sensor 10, but the forward traffic information is supplied to another information source (for example, the navigation system). It may be acquired based on traffic congestion information etc.).
- Reference Signs List 1 behavior control system 10 distance measuring sensor, 20 image sensor, 30 speed sensor, 50 control device, 51 tracking target vehicle identification unit, 52 vehicle position information acquisition unit, 53 control amount setting unit, 54 lane position information acquisition Department, 55 limit decision part, 56 execution part, 57 forward traffic information acquisition part, 90 behavior control mechanism, 100 motor cycle, 1_R, 1_1_, 2_1_ preceding vehicle, R detection range, 85 range, Lane, 1_ V 8, 1_ 1_ lane boundary, Lane margin, mouth 1 and mouth 2 intervals.
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Abstract
本発明は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を 得るものである。 制御装置は、オートクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部と、モータサイクルにオートクルー ズ動作を実行させる実行部と、を備えており、更に、走行中のモータサイクルに対するレーン境界の相対的 な位置情報を取得するレーン位置情報取得部と、判定基準が満たされる場合に、オートクルーズ動作に 制限を設けることを決定する制限決定部と、を備えており、判定基準には、レーン位置情報取得部で取 得されたレーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれている。
Description
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603
【書類名】明細書
【発明の名称】モ-タサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法
【技術分野】
[ 0 0 0 1 ]
この開示は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法 に関する。
【背景技術】
[ 0 0 0 2 ]
従来のモータサイクル (自動二輪車又は自動三輪車) に関する技術として、ライダーによる運転を支援 するためのものがある。例えば、特許文献 1には、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検 出するための検出装置の出力に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ 警告する運転者支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
[ 0 0 0 3 ]
【特許文献 1】特開 2 0 0 9— 1 1 6 8 8 2号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
[ 0 0 0 4 ]
ところで、ライダーによる運転を支援するために、モータサイクルに才ートクルーズ動作を実行させることが考え られる。才ートクルーズ動作では、モータサイクルの走行速度が速度基準値に近づくように、モータサイクルの 挙動が制御される。また、才ートクルーズ動作の一形態であるアダプティブクルーズ動作では、モータサイクルが 走行するレ-ンの先行車両が追従対象車両として特定され、モ-タサイクルと追従対象車両の相対的な 位置情報が取得され、モ-タサイクルから追従対象車両までの距離が距離基準値に近づくように、モ-夕 サイクルの挙動が制御される。
\¥0 2019/111140 卩(:17132018/059603
[ 0 0 0 5 ]
ここで、幅広車両 (例えば 4輪を有する乗用車、トラック等) で実行される才-トクル-ズ動作に関して は、既に広く普及しており、種々の技術が既に確立されている。しかしながら、幅広車両と比較して、モータ サイクルは、車幅が狭く、レ-ンの幅方向における走行位置の自由度が大きい。そのため、モ-タサイクルに おいては、幅広車両では想定されない走行を加味する必要がある。幅広車両では想定されない走行とし て、例えば、隣接する 2レ-ンのレ-ン境界上又は近傍の走行 (いわゆるレ-ン ·スプリッティング) 等が挙 げられる。つまり、ライダーによるモータサイクルの運転を才ートクルーズ動作によって適切に支援するためには、 幅広車両で実行される才-トクル-ズ動作とは異なる観点で技術を確立する必要がある。
[ 0 0 0 6 ]
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支 援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
[ 0 0 0 7 ]
本発明に係る制御装置は、モ-タサイクルの挙動を制御する制御装置であって、才-トクル-ズ動作での 制御量を設定する制御量設定部と、前記モ-タサイクルに、前記制御量設定部で設定される前記制御 量に応じた前記才ートクルーズ動作を実行させる実行咅5と、を備えており、更に、走行中の前記モータサイク ルに対するレ-ン境界の相対的な位置情報であるレ-ン位置情報を取得するレ-ン位置情報取得部と、 判定基準が満たされる場合に、前記才-トクル-ズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部と、を 備えており、前記判定基準には、前記レ-ン位置情報取得部で取得された前記レ-ン位置情報が規定 条件を満たすとの条件が含まれており、前記実行部は、前記制限決定部で前記制限を設けることが決 定されない場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モ-タサイクルに前記才-トクル-ズ動作を実 行させ、前記制限決定部で前記制限を設けることが決定される場合に、前記才-トクル-ズ動作を禁止 する、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モ-タサイクルに前記才-トクル_ ズ動作を実行させる。
[ 0 0 0 8 ]
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603 本発明に係る制御方法は、才-トクル-ズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップと、前記モ- クサイクルに、前記制御量設定ステップで設定される前記制御量に応じた前記才-トクル-ズ動作を実行 させる実行ステップと、を備えており、更に、走行中の前記モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位 置情報であるレ-ン位置情報を取得するレ-ン位置情報取得ステップと、判定基準が満たされる場合に、 前記才ートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定ステップと、を備えており、前記半 1】定基準 (こは、前記レ-ン位置情報取得ステップで取得された前記レ-ン位置情報が規定条件を満たすとの条件 が含まれており、前記実行ステップでは、前記制限決定ステップで前記制限を設けることが決定されない 場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モ-タサイクルの前記才-トクル-ズ動作が実行され、前 記制限決定ステップで前記制限を設けることが決定される場合に、前記才-トクル-ズ動作が禁止される 、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モ-タサイクルの前記才-トクル-ズ 動作が実行される。
【発明の効果】
[ 0 0 0 9 ]
本発明に係る制御装置及び制御方法では、モ-タサイクルで才-トクル-ズ動作が実行される際に、モ- クサイクルに対するレ-ン境界の相対的な位置情報が取得され、その位置情報に基づいて才-トクル-ズ動 作が制限される。つまり、モータサイクルが才ートクルーズ動作に不向きな位置を走行している状況下で、才一 トクルーズ動作を制限することが可能となる。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大き いとの特徴があるモータサイクルに特化した、適切な才ートクルーズ動作が実現可能である。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 1 0 ]
【図 1】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図で ある。
【図 2】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。
【図 3】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図 である。
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603
【図 4】本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フロ-を示す図である
【図 5】本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。
【図 6】本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図 である。
【図 7】本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フロ-を示す図である
〇
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 1 ]
以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
[ 0 0 1 2 ]
なお、「モ -タサイクル」との用語は、ライダ-が跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自 動三輪車を意味する。また、以下では、モ-タサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モ-夕 サイクルが自動三輪車であってもよい。
[ 0 0 1 3 ]
また、以下で説明する構成及び処理等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、その ような構成及び処理等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡 田各化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付す ことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示、を簡略化 又は省田各している。
[ 0 0 1 4 ]
実施の形態 1 .
以下に、実施の形態 1に係る挙動制御システムを説明する。
[ 0 0 1 5 ]
<挙動芾1〗御システムの構成>
実施の形態 1に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図 1は、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、モ-タサイクルへの搭載状態を示す図で ある。図 2は、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図 3は 、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。
[ 0 0 1 6 ]
図 1に示されるように、挙動制御システム 1は、モータサイクル 1 0 0に搭載される。挙動制御システム 1は、少なくとも、モータサイクル 1 0 0の前方からの反射を受信する測距センサ 1 0と、モータサイクル 1 0 0の走行 S各面を撮像する画像センサ 2 0と、モータサイクル 1 0 0の走行速度を知るための速度センサ 3 0と、制御装置 (E C U) 5 0と、を含む。
[ 0 0 1 7 ]
測距センサ 1 0は、モ-タサイクル 1 0 0の前部に、前方を向いた状態で取り付けられる。測距センサ 1 0は、例えば、 R a d a 「センサ、 L i d a rセンサ、超音波センサ、ステレオビジヨンセンサ等であり、 モータサイクル 1 0 0からその前方に位置する物体までの距離及び方位を検出するものである。測距セン サ 1 0は、モータサイクル 1 0 0の前方の交通状況を取得し得る他の検出装置であってもよく、また、画 像センサ 2 0の機能を併せ i寺っていてもよい。
[ 0 0 1 8 ]
画像センサ 2 0は、モ-タサイクル 1 0 0の前部又は側部に、走行路面を向いた状態で取り付けられ る。画像センサ 2 0の検出範囲は、モータサイクル 1 0 0が走行しているレーン L 1の幅方向を規定する 両側のレ-ン境界 L V— R、 L V— Lを撮像可能な広さである (図 3参照) 。両側のレ-ン境界 L V _ R、 L V _ Lが、 1つの画像センサ 2 0で撮像されてもよく、また、別々の画像センサ 2 0で撮像されて ちよい。
[ 0 0 1 9 ]
速度センサ 3 0は、モ-タサイクル 1 0 0の運動部分に取り付けられる。例えば、速度センサ 3 0は、モ -タサイクル 1 0 0の前輪及び後輪の回転速度を検出するものである。速度センサ 3 0は、モータサイクル
1 0 0の走行速度を知ることができるものであれば、どのようなものであってもよい。
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[ 0 0 2 0 ]
図 2に示されるように、制御装置 5 0は、追従対象車両特定部 5 1と、車両位置情報取得部 5 2 と、制御量設定部 5 3と、レ-ン位置情報取得部 5 4と、制限決定部 5 5と、実行部 5 6と、を含む 。制御装置 5 0の各咅5は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設け られていてもよい。また、芾 I】御装置 5 0の一咅5又は全ては、例えば、マイコン、マイク□プロセッサユニット等 で構成されてもよく、また、ファームウエア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、 0 II等からの指 令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
[ 0 0 2 1 ]
制御装置 5 0には、各種センサ (測距センサ 1 0、画像センサ 2 0、速度センサ 3 0等) の出力が 入力される。また、制御装置 5 0は、挙動制御機構 9 0に信号を出力して、モ-タサイクル 1 0 0の挙 動を制御する。挙動制御機構 9 0(こは、車輪制動機構、エンジン駆動機構等が含まれる。つまり、制御 装置 5 0は、モ-タサイクル 1 0 0に搭載されている挙動制御機構 9 0の制御を担う装置である。なお、 モータサイクル 1 0 0の走行方向は、自動的に制御されるのではなく、ライダーによるモータサイクル 1 0 0の 操作に依存して変化する。
[ 0 0 2 2 ]
追従対象車両特定部 5 1は、測距センサ 1 0の出力に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0にアダプティブ クル-ズ動作を実行させる際の追従対象車両を特定する。具体的には、測距センサ 1 0の検出範囲 R (図 3参照) 内に位置する先行車両のうちの、モータサイクル 1 0 0が走行しているレーン1_ 1に位置し 、且つ、モ-タサイクル 1 0 0の走行方向でのモ-タサイクル 1 0 0からの距離が最も短い先行車両が、 追従対象車両として特定される。なお、検出範囲 Rの特性 (例えば、広さ、方向等) は、制御可能で あってもよく、また、芾 I】御不能であってもよい。
[ 0 0 2 3 ]
車両位置情報取得部 5 2は、測距センサ 1 0の出力に基づいて、走行中のモ-タサイクル 1 0 0に 対する追従対象車両の相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。具体的には、モ-タサイ クル 1 0 0の走行方向でのモ-タサイクル 1 0 0と追従対象車両との距離を、車両位置情報として取
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603 得する。車両位置情報取得部 5 2が、追従対象車両特定部 5 1で取得された情報を流用することで 、モータサイクル 1 0 0の走行方向でのモータサイクル 1 0 0と追従対象車両との £巨離を取得してもよい。
[ 0 0 2 4 ]
制御量設定部 5 3は、車両位置情報取得部 5 2で取得された車両位置情報と、速度センサ 3 0 の出力と、に基づいて、アダプティブクル-ズ動作での制御量を設定する。具体的には、制御量設定部 5 3は、モ-タサイクル 1 0 0の走行方向でのモ-タサイクル 1 0 0と追従対象車両との距離が、距離基準 値に近づくような制御量 (速度、加速度等) を設定する。距離基準値は、モ-タサイクル 1 0 0から追 従対象車両までの距離としてライダ-の安全性を確保し得る値に設定される。また、制御量設定部 5 3 は、モ-タサイクル 1 0 0の走行速度が速度基準値を超えないような制御量 (速度、加速度等) を設 定する。速度基準値は、例えば、ライダ-によって適宜設定され得る。
[ 0 0 2 5 ]
レ-ン位置情報取得部 5 4は、画像センサ 2 0の出力に基づいて、走行中のモ-タサイクル 1 0 0に 対するレ-ン境界の相対的な位置情報である、レ-ン位置情報を取得する。
[ 0 0 2 6 ]
具体的には、図 3に示される状況において、レ-ン位置情報取得部 5 4は、画像センサ 2 0に撮像さ れた画像でのレーン境界 1_▽_ 8、 1_▽_ !_の位置に基づいて、モータサイクル 1 0 0から最も近いレーン 境界 1_▽_
を取得する。レーンマージン
でのモータサイクル 1 0 0と左側のレーン境界 1_▽_ !_との £巨離として定萎される。左側のレーン境界 1_ V よりも右側のレ-ン境界 1_ V _ Rの方がモ-タサイクル 1 0 0に近い場合には、レ-ン位置情報取得 部 5 4は、レーン1_ 1の幅方向でのモータサイクル 1 0 0と右側のレーン境界 1_ V _ Rとの £巨離として定 義される、レーンマージン 1_ 1\/1 _ 8を耳又得する。
[ 0 0 2 7 ]
なお、レーンマージン
は、画像センサ 2 0からレーン境界 1_ _ 8、 1_▽_ !_までの 距離と定萎されてもよく、また、モータサイクル 1 0 0の各咅5からレーン境界 1_ V _ R、 1_▽_ !_までの £巨 離と定義されてもよい。また、レーンマージン 1_ M_ R、 1_ は、モータサイクル 1 0 0から、レーン境界
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603
1_ V _ R、 1_▽_ !_の中心までの £巨離と定義されてもよく、また、モータサイクル 1 0 0から、レーン境界 1_ _ 8、 1_▽_ !_のモータサイクル 1 0 0に近い側のエッジまでの £巨離と定義されてもよい。また、レーン境 界1_ V _ R、 1_▽_ !_は、レーンマーク自体と定義されてもよく、また、モータサイクル 1 0 0の走行方向に おいて断続的に並ぶ' 2つのレーンマークを結ぶ'想像上の境界と定義されてもよい。また、レーン位置情報取 得部 5 4が、レ-ンマ-ジン 1_ M_ R、
に実質的に換算可能な他の物理量を、レ-ンマ-ジン 1_
M_ R、 として取得してもよい。例えば、レ-ン位置情報取得部 5 4が、レ-ン1_ 1の幅方向で のモ-タサイクル 1 0 0とレ-ン境界 1_ V _ R、 1_▽_ !_との距離に実質的に換算可能な他の距離をレ として取得してもよく、また、画像センサ 2 0のピクセル数をレーンマージン
取得してもよい。
[ 0 0 2 8 ]
制限決定部 5 5は、判定基準が満たされる場合に、アダプティブクル-ズ動作に制限を設けることを決 定する。判定基準は、レ-ン位置情報取得部 5 4で取得されたレ-ン位置情報が第 1規定条件を満た すとの条件を含む。具体的には、レ-ン位置情報取得部 5 4で取得されたレ-ン位置情報が、一時的に 又は基準期間よりも長い期間に亘って、レ-ンマ-ジンし
が基準値よりも小さい状態を示す情報で ある場合に、制限決定咅5 5 5は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。基準値は、ア ダブティブクルーズ動作によって走行しているモータサイクル 1 0 0が隣のレーン1_ 2を走行する先行車両八 1 _しの横を安全に走行し得る値に設定される。基準期間は、モータサイクル 1 0 0が車線変更するの に要する標準的な期間より長い期間に設定される。
[ 0 0 2 9 ]
実行部 5 6は、制御量設定部 5 3で設定された制御量に応じたアダプティブクル-ズ動作を、モ -タサ イクル 1 0 0に実行させる。具体的には、制限決定部 5 5で制限を設けることが決定されない場合 (つ まり、通常の場合) には、実行部 5 6は、制御量設定部 5 3で設定された制御量に応じた信号を挙動 芾 I】御機構 9 0に出力して、モータサイクル 1 0 0をその芾 I】御量に応じた走行速度で走行させる。また、芾1】 限決定部 5 5で制限を設けることが決定された場合 (つまり、モ-タサイクル 1 0 0がレ-ン境界 1_▽_
R、 1_▽_ !_上又は近傍を走行する場合) には、実行咅5 5 6は、アダプテイブクルーズ動作を禁止する、
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603 又は、制御量設定部 5 3で設定された制御量でモ-タサイクル 1 0 0が走行する際の走行速度よりも 遅い補正走行速度でモ-タサイクル 1 0 0が走行するような信号を、挙動制御機構 9 0に出力する。
[ 0 0 3 0 ]
<挙動制御システムの処理>
実施の形態 1に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図 4は、本発明の実施の形態 1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フロ-を示す図である。 【0 0 3 1】 制御装置 5 0は、ライダーがアダプティブクルーズ動作を 0 1\1に設定すると、モータサイクル 1 0 0の走行 中において、図 4に示される処理フローを繰り返す。
[ 0 0 3 2 ]
(追従対象車両特定ステップ) ステップ 5 1 0 1において、制御装置 5 0の追従対象車両特定部 5 1は、測距センサ 1 0の出力に 基づいて、追従対象車両を特定する。
[ 0 0 3 3 ]
(車両位置情報取得ステップ) ステップ 5 1 0 2において、制御装置 5 0の車両位置情報取得部 5 2は、走行中のモ-タサイクル 1 0 0に対する追従対象車両の相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。
[ 0 0 3 4 ]
(制御量設定ステップ) ステップ 5 1 0 3において、制御装置 5 0の制御量設定部 5 3は、車両位置情報取得部 5 2で取 得された車両位置情報と、速度センサ 3 0の出力と、に基づいて、アダプティブクル-ズ動作での制御量を 設定する。
[ 0 0 3 5 ]
(レ-ン位置情報取得ステップ) ステップ 5 1 0 4において、制御装置 5 0のレ-ン位置情報取得部 5 4は、画像センサ 2 0の出力に 基づいて、走行中のモータサイクル 1 0 0に対する、モータサイクル 1 0 0に最も近いレーン境界し▽_ !_
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603 の相対的な位置情報である、レ-ン位置情報を取得する。
[ 0 0 3 6 ]
(制限決定ステップ)
ステップ 5 1 0 5において、制御装置 5 0の制限決定部 5 5は、レ-ン位置情報取得部 5 4で取得 されたレ-ン位置情報が第 1規定条件を満たすか否かを判定し、丫 6 5である場合に、アダプティブクル_ ズ動作に制限を設けることを決定する。また、 1\1〇である場合に、制御装置 5 0の制限決定部 5 5は、 アダプティブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。
[ 0 0 3 7 ]
(実行ステップ)
制御装置 5 0の実行部 5 6は、制限決定部 5 5で制限を設けないことが決定された場合に、ステッ プ5 1 0 6において、制御量設定部 5 3で設定された芾 I】御量に応じた走行速度でのアダプティブクルーズ 動作を、モ-タサイクル 1 0 0に実行させる。また、制御装置 5 0の実行部 5 6は、制限決定部 5 5で 芾 I】限を設けることが決定された場合に、ステップ 5 1 0 7において、アダプティブクルーズ動作を禁止する、 又は、ステップ 5 1 0 6における走行速度よりも低い側に補正された補正走行速度でのアダプティブクルー ズ動作を、モータサイクル 1 0 0に実行させる。
[ 0 0 3 8 ]
<挙動制御システムの効果>
実施の形態 1に係る挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置 5 0が、走行中のモ-タサイクル 1 0 0に対するレ-ン境界 1_▽_ !_の相対的な位置情報 であるレ-ン位置情報を取得するレ-ン位置情報取得部 5 4と、判定基準が満たされる場合に、才-トク ル-ズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部 5 5と、を備えており、判定基準には、レ-ン位置 情報取得部 5 4で取得されたレ-ン位置情報が第 1規定条件を満たすとの条件が含まれている。そして 、実行部 5 6は、制限決定部 5 5で制限を設けることが決定されない場合に、制御量設定部 5 3で設 定される制御量に応じた走行速度で、モータサイクル 1 0 0に才ートクルーズ動作を実行させ、制限決定 部 5 5で制限を設けることが決定される場合に、才ートクルーズ動作を禁止する、又は、走行速度が低い
\¥0 2019/111140 卩(:17132018/059603 側に補正された補正走行速度でモータサイクル 1 0〇に才ートクルーズ動作を実行させる。つまり、モータサ イクル 1 0〇が才ートクルーズ動作に不向きな位置を走行している状況下で、才ートクルーズ動作を制限す ることが可能となる。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサ イクル 1 0〇に特化した、適切な才-トクル-ズ動作が実現可能である。
[ 0 0 3 9 ]
好ましくは、第 1規定条件は、レ-ン位置情報取得部 5 4で取得されたレ-ン位置情報が、一時的に 又は基準期間よりも長い期間に亘って、モ-タサイクル 1〇〇から最も近いレ-ン境界し▽_ !_とモ -タサ イクル 1 0 0との £巨離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である。そのように構成される ことで、ライダーがモータサイクル 1 0 0を不必要にレーン境界 1_▽_ !_上又は近傍を走行させることを抑 制することが可能となって、ライダーの安全性が向上する。
[ 0 0 4 0 ]
特に、実行咅5 5 6で実行される才ートクルーズ動作が、アダプティブクルーズ動作であるとよい。例えば、図 3に示される例において、モータサイクル 1 0 0がレーン境界 1_▽_ !_上又は近傍を走行する場合には、そ のレーン境界し _ 1_の右側のレーン1_ 1が追従対象車両の特定の対象レーンになる場合と、そのレーン 境界 1_▽_ !_の左側のレ-ン1_ 2が追従対象車両の特定の対象レ-ンになる場合と、の切り替わりが生 じやすくなって、モ-タサイクル 1〇 0の挙動が不安定となりやすい。モ-タサイクル 1 0 0がレ-ン境界 1_ V 上又は近傍を走行する場合に、アダプティブクルーズ動作に制限が設けられることで、モータサイクル 1 〇〇の挙動が安定化されて、ライダ-の安全性が向上する。つまり、モ-タサイクル 1〇〇がレ-ン境界 1_
▽ _ !_上又は近傍を走行する場合に、アダプティブクルーズ動作に制限が設けられることは、才ートクルーズ 動作がアダプティブクルーズ動作である場合に特に有用である。
[ 0 0 4 1 ]
実施の形態 2 .
以下に、実施の形態 2に係る挙動制御システムについて説明する。
なお、実施の形態 1に係る挙動制御システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略して いる。
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603
[0042]
<挙動制御システムの構成>
実施の形態 2に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図 5は、本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図 6は、 本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。
[0043]
図 5に示されるように、制御装置 50は、追従対象車両特定部 51と、車両位置情報取得部 52 と、制御量設定部 53と、レ-ン位置情報取得部 54と、前方交通情報取得部 57と、制限決定部 55と、実行咅556と、を含む。
[0044]
前方交通情報取得部 57は、測距センサ 10の出力に基づいて、モ-タサイクル 100の前方の交 通情報 (特に、レ-ン1_ 1、 1_ 2における混雑度) である前方交通情報を取得する。具体的には、前方 交通情報取得部 57は、図 6に示される例において、モ-タサイクル 100に最も近いレ-ン境界 1_▽_ しを挟んで延びる 2レーン 1_ 1、 1_ 2のうちの、先行車両が縦列走行しているレーン 1_ 2を走行する 2つの 先行車両 1_1_、 2_1_の間隔口 1を、前方交通情報として取得する。また、前方交通情報取 得咅 557は、図 6に示される例において、モータサイクル 100に最も近いレーン境界 1_▽_!_を挟んで 延びる 2レ-ン1_ 1、 1_ 2に分かれて位置する 2つの先行車両八 1_R、八 1_1_の間隔口 2を、前 方交通情報として取得する。
[0045]
なお、間隔口 1は、手前側の先行車両 1_1_の後端から奥側の先行車両 2_1_の後端までの £巨離と定萎されてもよく、また、その先行1車両八 1_1_の他の箇所からその先行1車両八 2_1_の他の箇 所までの距離と定義されてもよい。また、前方交通情報取得部 57が、間隔口 1に実質的に換算可能 な他の物理量を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部 57が、間隔口
1に実質的に換算可能な他の距離を前方交通情報として取得してもよい。
[0046]
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603 また、間隔口 2は、レーン境界 1_▽_!_の右側のレーン1_ 1を走行する先行車両八 1_Rのモータサイ クル 100に最も近い箇所からレーン境界 1_▽_!_の左側のレーン1_ 2を走行する先行車両八 1_1_ のモータサイクル 100に最も近い箇所までの £巨離と定萎されてもよく、また、その先行車両八 1_Rの他 の箇所からその先行車両 1_1_の他の箇所までの距離と定義されてもよい。また、前方交通情報取 得部 57が、間隔口 2に実質的に換算可能な他の物理量を、前方交通情報として取得してもよい。例 えば、前方交通情報取得部 57が、間隔口 2に実質的に換算可能な他の距離を前方交通情報とし て取得してちよい。
[0047]
また、前方交通情報取得部 57が、図 6に示される例において、レ-ン 1_ 1、 1_ 2を走行する複数の 先行車両八 1_ 八 1_1_、八 2_1_の絶対速度を、前方交通情報として取得してもよい。例えば 、前方交通情報取得部 57が、その絶対速度に実質的に換算可能な他の物理量を前方交通情報と して取得してもよい。また、前方交通情報取得部 57は、複数の先行車両八 1_R、八 1_1_、八 2 の絶対速度の平均値を前方交通情報として取得してもよく、また、各絶対速度を前方交通情報と して取得してもよい。そのような構成であっても、レーン1_ 1、 1_ 2における混雑度を谁定することが可能であ る
[0048]
また、前方交通情報取得部 57が、図 6に示される例において、レ-ン 1_ 1、 1_ 2を走行する複数の 先行車両八 1_R、八 1_1_、八 2_1_のモータサイクル 100に対する相対速度を、前方交通情報 として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部 57が、その相対速度に実質的に換算可能な他 の物理量を前方交通情報として取得してもよい。また、前方交通情報取得部 57は、複数の先行車両 八 1_R、八 1_1_、八 2_1_の相対速度の平均値を前方交通情報として取得してもよく、また、各 相対速度を前方交通情報として取得してもよい。そのような構成であっても、レーン1_ 1、 1_ 2における混 雑度を谁定することが可能である。
[0049]
制限決定部 55は、判定基準が満たされる場合に、アダプティブクル-ズ動作に制限を設けることを決
\¥02019/111140 卩(:17132018/059603 定する。判定基準は、レ-ン位置情報取得部 54で取得されたレ-ン位置情報が第 1規定条件を満た すとの条件と、前方交通情報取得部 57で取得された前方交通情報が第 2規定条件を満たすとの条 件と、を含む。
[0050]
具体的には、第 1規定条件は、レ-ン位置情報取得部 54で取得されたレ-ン位置情報が、一時的 に又は基準期間よりも長い期間に亘って、レーンマージンし
が基準値よりも小さい状態を示す情報 であるとの条件である。
[0051 ]
また、第 2規定条件は、前方交通情報取得部 57で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、 し 2のうちの、先行車両が縦歹 0走行するレーン1_ 2に位置する 2つの先行車両八 1_1_、八 2_1_の 間隔口 1が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件と、 2レ-ン1_ 1、 1_ 2に分かれて位置 する 2つの先行車両八 1_R、八 1_1_の間隔口 2が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの 条件と、の少なくとも一方である。間隔口 1との比較のための基準間隔は、車線変更が生じやすくなる標 準的な間隔より広い間隔に設定される。また、間隔口 2との比較のための基準間隔は、モ-タサイクル 1 00によるすり抜けが困難になる間隔より広い間隔に設定される。
[0052]
また、第 2規定条件は、前方交通情報取得部 57で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、
1_ 2に位置する複数の先行車両 1_R、 1_1_、 2_1_の絶対速度 (絶対速度の平均値、 又は、各絶対速度の全て) が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件と、 2レ-ン1_ 1 、 1_ 2に位置する複数の先行車両 A 1_R、 A 1_L、 A 2_Lのモータサイクル 100に対する相 対速度 (相対速度の平均値、又は、各相対速度の全て) が基準相対速度よりも遅い状態を示す情 報であるとの条件と、の少なくとも一方であってもよい。絶対速度との比較のための基準絶対速度、及び、 相対速度との比較のための基準相対速度は、非混雑時の標準的な速度を加味して設定される。なお、 間隔 01、口 2を用いた判定と、速度 (絶対速度、相対速度) を用いた判定と、が組み合わされても よい。
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603
[0053]
<挙動制御システムの処理>
実施の形態 2に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図 7は、本発明の実施の形態 2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フロ-を示す図である。
[0054] 制御装置 50は、ライダーがアダプティブクルーズ動作を 01\1に設定すると、モータサイクル 100の走行 中において、図 7に示される処理フローを繰り返す。なお、図 7に示される処理フローのステップ 5201〜 5204、 5208、 5209は、図 4に示される処理フローのステップ 5101-5104, 510 6, 5107と同様であるため、説明を省略する。
[0055]
(前方交通情報取得ステップ) ステップ 5205において、制御装置 50の前方交通情報取得部 57は、測距センサ 10の出力に 基づいて、走行中のモ-タサイクル 10〇の前方の交通情報である前方交通情報を取得する。
[0056]
(制限決定ステップー 1) ステップ 5206において、制御装置 50の制限決定部 55は、レ-ン位置情報取得部 54で取得 されたレ-ン位置情報が第 1規定条件を満たすか否かを判定し、丫 6 5である場合に、ステップ 5207 に進む。また、 1\1〇である場合に、制御装置 50の制限決定部 55は、アダプティブクル-ズ動作に制限 を設けないことを決定する。
[0057]
(制限決定ステップー 2) ステップ 5207において、制御装置 50の制限決定部 55は、前方交通情報取得部 57で取得 された前方交通情報が第 2規定条件を満たすか否かを判定し、丫 6 5である場合に、アダプティブクル- ズ動作に制限を設けることを決定する。また、 1\1〇である場合に、制御装置 50の制限決定部 55は、 アダプテイブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。
[0058]
\¥0 2019/111140 卩(:17132018/059603
<挙動制御システムの効果>
実施の形態 2に係る挙動制御システムの効果について説明する。
好ましくは、制御装置 5 0は、レ-ン位置情報取得部 5 4にカロえて、レ-ン境界 1_▽_ !_を挟んで延 びる 2レ-ン1_ 1、 1_ 2のうちの少なくとも一方のレ-ンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報 取得咅5 5 7を備えており、アダプティブクルーズ動作に制限を設けるか否かを半定するための半定基準には 、前方交通情報取得部 5 7で取得された前方交通情報が第 2規定条件を満たすとの条件が含まれる 。そして、制限決定部 5 5は、第 1規定条件及び第 2規定条件の両方が満たされる場合に、アダプティ ブクルーズ動作に制限を設けると決定する。
[ 0 0 5 9 ]
例えば、図 6に示される例のように、追従対象車両を特定してモータサイクル 1 0 0に対するその追従 対象車両の相対的な位置情報を取得することが、検出装置 (例えば、測距センサ 1 0) の検出範囲 Rの一部に対してのみ行われる場合、つまり、制御装置 5 0が、検出装置 (例えば、他の測距センサ 1 0) の検出範囲 Rよりも狭い範囲 R 5に位置する先行車両のみを抽出し、抽出された先行車両のうち から追従対象車両を特定するような処理を実行する場合には、密集する先行車両 1 _ R、 1 _ 1_ 、八 2 _ 1_の横をモータサイクル 1 0 0がすり抜けるようなアダプティブクルーズ動作が実行されることとなる。 そのような状況では、先行車両八 1 _ R、八 1 _ 1_、八 2 _ 1_が車線変更を行う可能性が高く、通常 のアダプティブクルーズ動作と同じ走行速度でモータサイクル 1 0 0が走行することは望ましくない。また、先 行車両八 1 _ R、八 1 _ 1_、八 2 _ 1_の間をすり抜ける困難性が高く、通常のアダプティブクル-ズ動作 と同じ走行速度でモータサイクル 1 0 0が走行することは望ましくない。制限決定咅5 5 5が、第 1規定条 件及び第 2規定条件の両方が満たされる場合に、アダプティブクル-ズ動作に制限を設けると決定するこ とで、そのような状況におけるライダーの安全性が向上する。
[ 0 0 6 0 ]
特に、制限決定部 5 5が、第 1規定条件及び第 2規定条件の少なくとも一方が満たされない場合 に、制限を設けないと決定するとよい。そのように構成されることで、例えば、先行車両が密集しない状況、 モータサイクル 1 0 0がレーン境界 1_▽_ !_上又は近傍を走行していない状況等において、不必要にアダ
\¥02019/111140 卩(:17132018/059603 プティブクルーズ動作が芾 I】限されることが抑芾|】されて、ライダーの快適性が向上する。
[0 0 6 1 ]
また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 57で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、
1_ 2のうちの一方のレ-ン1_ 2に位置する 2つの先行車両八 1_1_、八 2_1_の間隔口 1が基準間隔 よりも狭い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、車線変更が生じやす くなる状況に的確に対応することが可能となる。
[0 0 6 2]
また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 57で取得された前方交通情報が、 2レ-ン1_ 1、
1_ 2に分かれて位置する 2つの先行車両八 1_R, A 1_1_の間隔口 2が基準間隔よりも狭い状態 を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、すり抜けが困難になる状況に的確に 対応することが可能となる。
[0063]
また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 57で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、
1_ 2に位置する複数の先行車両 1_R、 1_1_、 2
の絶対速度が基準絶対速度よりも 遅い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、車線変更が生じやすくなる 状況に的確に対応することが可能となる。
[0064]
また、第 2規定条件が、前方交通情報取得部 57で取得された前方交通情報が、 2レ-ン 1_ 1、
1_ 2に位置する複数の先行車両八 1_R、八 1_1_、八 2_1_のモータサイクル 100に対する相対 速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで 、すり抜けが困難になる状況に的確に対応することが可能となる。
[0065]
以上、実施の形態 1及び実施の形態 2について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定 されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部のみが実施されてもよい。また、制御装置 50における 各ステップの順序が入れ替えれられてもよい。
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603
[0 0 6 6]
つまり、実施の形態 1及び実施の形態 2においては、画像センサ 20が、レ-ン境界 1_ V_R及びレ- ン境界 1_▽ _!_の両方を撮像する場合を説明したが、制御装置 50が、モ-タサイクル 100が走行す るレ-ン1_ 1の幅を他の情報源 (例えば、地図情報等) から取得できるのであれば、画像センサ 20が、 レーン境界し V _ 8及びレーン境界 1_ V _ 1_の一方のみを撮像してもよい。
[0067]
また、実施の形態 1においては、実行咅556で実行される才ートクルーズ動作がアダプティブクルーズ動作 である場合を説明したが、実行咅556が、モータサイクル 100の走行方向でのモータサイクル 100と追 従対象車両との距離に関係なく、モ-タサイクル 100の走行速度が制御される他の才-トクル-ズ動作 を実行してちよい。
[0 0 6 8]
また、実施の形態 2においては、レ-ン位置情報が判定された後に前方交通情報が判定される場合を 説明したが、前方交通情報が判定された後にレ-ン位置情報が判定されてもよい。
[0069]
また、実施の形態 2においては、前方交通情報が測距センサ 10の出力に基づいて取得される場合を 説明したが、前方交通情報が他の情報源 (例えば、ナビゲ-シヨンシステムに供給される渋滞情報等) に 基づいて取得されてもよい。
【符号の説明】
[0070]
Claims
【請求項 1】
モ-タサイクル(1 0 0) の挙動を制御する制御装置 (5 0) であって、
才-トクル-ズ動作での制御量を設定する制御量設定部 (5 3) と、
前記モ-タサイクル(1 0 0) (こ、前記制御量設定部 (5 3) で設定される前記制御量に応じた前 記才ートクルーズ動作を実行させる実行咅5 (5 6) と、
を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル(1 0 0) に対するレーン境界 (L V _ R、!_▽_ !_) の相対的な位 置情報であるレ-ン位置情報を取得するレ-ン位置情報取得部 (5 4) と、
判定基準が満たされる場合に、前記才-トクル-ズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部 (
5 5) と、
を備えており、
前記判定基準には、前記レ-ン位置情報取得部 (5 4) で取得された前記レ-ン位置情報が規定 条件を満たすとの条件が含まれており、
前記実行部 (5 6) は、
前記制限決定部 (5 5) で前記制限を設けることが決定されない場合に、前記制御量に応じた走 行速度で、前記モータサイクル(1 0 0) に前記才ートクルーズ動作を実行させ、
前記制限決定部 (5 5) で前記制限を設けることが決定される場合に、前記才-トクル-ズ動作を禁 止する、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モ-タサイクル(1 0 0) に 前記才ートクルーズ動作を実行させる、
制御装置。
【請求項 2】
前記規定条件は、前記レ-ン位置情報取得部 (5 4) で取得された前記レ-ン位置情報が、一時 的に又は基準期間より長い期間に亘って、前記モ-タサイクル(1 0 0)から最も近い前記レ-ン境界
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603
(!_▽_ !_) と該モータサイクル (1 0 0) との距離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの 条件である、
請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】
前記実行部 (5 6) で実行される前記才-トクル-ズ動作は、アダプティブクル-ズ動作である、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 4】
更に、前記レ-ン境界 (し _ 1_) を挟んで延びる 2レ-ン (1_ 1、 1_ 2) のうちの少なくとも一方の レ-ンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部 (5 7) を備えており、
前記規定条件は第 1規定条件であり、
前記判定基準には、前記前方交通情報取得部 (5 7) で取得された前記前方交通情報が第 2 規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記制限決定部 (5 5) は、前記第 1規定条件及び前記第 2規定条件の両方が満たされる場 合に、前記制限を設けると決定する、
請求項 3に記載の制御装置。
【請求項 5】
前記制限決定部 (5 5) は、前記第 1規定条件及び前記第 2規定条件の少なくとも一方が満た されない場合に、前記制限を設けないと決定する、
請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 6】
前記第 2規定条件は、前記前方交通情報取得部 (5 7) で取得された前記前方交通情報が、 前記 2レ-ン ( 1_ 1、 1_ 2) のうちの一方のレ-ン (1_ 2) に位置する 2つの先行車両 (八 1— 1_、八 2 _ 1_) の間隔 (口 1) が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項 4又は 5に記載の制御装置。
【請求項 7】
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603 前記第 2規定条件は、前記前方交通情報取得部 (57) で取得された前記前方交通情報が、 前記 2レ-ン (1_ 1、 1_ 2) に分かれて位置する 2つの先行車両 (八 1_R、八 1_1_) の間隔 (
02)が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項 4から 6の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 8】
前記第 2規定条件は、前記前方交通情報取得部 (57) で取得された前記前方交通情報が、 前記 2レ-ン (1_ 1、 1_ 2) に位置する複数の先行車両 (八 1一 R、 A 1一 1_、八 2 1_) の絶対 速度が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項 4から 7の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 9】
前記第 2規定条件は、前記前方交通情報取得部 (57) で取得された前記前方交通情報が、 前記 2レ-ン (1_ 1、 1_ 2) に位置する複数の先行車両 (八 1一 R、 A 1一 1_、八 2一 1_) の前記 モ-タサイクル(100) に対する相対速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件 を含む、
請求項 4から 8の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 10】
前記前方交通情報は、測距センサ(10) の出力に基づいて取得される、
請求項 4から 9の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 11】
前記レ-ン位置情報は、画像センサ(20) の出力に基づいて取得される、
請求項 1から 10の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 12】
モ-タサイクル(100) の挙動を制御する制御方法であって、
才-トクル-ズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップ(5103、 5203) と、 前記モ-タサイクル(100) に、前記制御量設定ステップ(5103、 5203) で設定される前
〇 2019/111140 卩(:17132018/059603 記制御量に応じた前記才ートクルーズ動作を実行させる実行ステップ(5106、 5208) と、 を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル(100) に対するレーン境界 (L V_R、!_▽_!_) の相対的な位 置情報であるレ-ン位置情報を取得するレ-ン位置情報取得ステップ(5104、 5204) と、 判定基準が満たされる場合に、前記才ートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定ステッ プ(5105、 5206、 5207) と、
を備えており、
前記判定基準には、前記レ-ン位置情報取得ステップ(5104、 5204) で取得された前記レ -ン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記実行ステップ(5106、 5208) では、
前記制限決定ステップ(5105、 5206、 5207) で前記制限を設けることが決定されない 場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モ-タサイクル(100) の前記才-トクル-ズ動作が 実行され、
前記制限決定ステップ(5105、 5206、 5207) で前記制限を設けることが決定される場 合に、前記才-トクル-ズ動作が禁止される、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度 で前記モ-タサイクル(100) の前記才-トクル-ズ動作が実行される、
制御方法。
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