JP2021039690A - 車両運転支援方法及び車両運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る車両運転支援システム10の構成図である。
以下、第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、特に、隣接車線La2の混雑度Cgdに基づいて推定有効視野角θeを演算する。
以下、第3実施形態について説明する。なお、第1実施形態又は第2実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、特に、後方車両γの運転者Dγに係る運転者状態情報に基づいて推定有効視野角θeを求める。
以下、第4実施形態について説明する。なお、上記第1〜第3実施形態のいずれかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、特に、隣接車線La2の道路態様を表す道路態様情報に基づいて車線変更待機位置P1を調節する例を説明する。
以下、第5実施形態について説明する。なお、上記第1〜第4実施形態のいずれかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、特に、隣接車線La2の道路態様を表す道路態様情報に基づいて推定有効視野角θeの補正を実行する例を説明する。
以下、第6実施形態について説明する。なお、上記第1〜第5実施形態のいずれかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
ことが望ましい。
以下、第7実施形態について説明する。なお、上記第1〜第6実施形態のいずれかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
1a 車載カメラ
1b レーダー
2 内部センサ
3 ナビゲーションシステム
4 アクチュエータ
4a 駆動アクチュエータ
4b ブレーキアクチュエータ
4c ステアリングアクチュエータ
10 車両運転支援システム
20 コントローラ
Claims (11)
- 自車両を走行車線から隣接車線に移動させる車線変更動作を実行する車両運転支援方法であって、
前記隣接車線における目標車線変更位置を設定し、
前記目標車線変更位置を設定すると、該目標車線変更位置に後方で隣接して走行する後方車両の運転者の有効視野を規定する有効視野角の推定値として推定有効視野角を求める有効視野推定処理を実行し、
前記推定有効視野角に基づいて前記自車両が前記後方車両の運転者の有効視野内に入る車線変更待機位置を設定する待機位置設定処理を実行し、
前記自車両を前記車線変更待機位置まで移動させる移動処理を実行し、
前記自車両を前記車線変更待機位置に待機させる待機処理を実行し、
前記待機処理の完了後に前記車線変更動作を実行する、
車両運転支援方法。 - 請求項1に記載の車両運転支援方法であって、
前記待機処理中に、前記車線変更待機位置において前記自車両の方向指示器による方向指示表示を実行する、
車両運転支援方法。 - 請求項1又は2に記載の車両運転支援方法であって、
前記待機位置設定処理では、前記推定有効視野角が小さいほど前記自車両の横移動距離が大きくなるように前記車線変更待機位置を設定する、
車両運転支援方法。 - 請求項2に記載の車両運転支援方法であって、
前記後方車両の車速を取得し、
前記有効視野推定処理では、前記後方車両の車速が大きいほど前記推定有効視野角を小さくする、
車両運転支援方法。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載の車両運転支援方法であって、
前記後方車両の前方における車両の混雑度合を示す混雑度を取得し、
前記有効視野推定処理では、前記混雑度が高いほど前記推定有効視野角を小さくする、
車両運転支援方法。 - 請求項1〜5の何れか1項に記載の車両運転支援方法であって、
前記後方車両の運転者の運転技能又は該運転者に作用する運転負荷を含む運転者状態情報を取得し、
前記有効視野推定処理では、前記運転者状態情報に基づいて前記推定有効視野角を求める、
車両運転支援方法。 - 請求項1〜6の何れか1項に記載の車両運転支援方法であって、
前記隣接車線の道路態様を表す道路態様情報を取得し、
前記道路態様情報に基づいて前記後方車両の前方における前記隣接車線がカーブであるか否かを判定し、
該判定の結果が肯定的であって且つ前記隣接車線が前記走行車線に対して前記カーブの内側に位置する場合には、
前記待機位置設定処理において、前記隣接車線における前記後方車両の走行路の曲率半径が小さいほど前記自車両の横移動距離を大きくする、
車両運転支援方法。 - 請求項1〜7の何れか1項に記載の車両運転支援方法であって、
前記隣接車線の道路態様を表す道路態様情報を取得し、
前記道路態様情報に基づいて前記後方車両の前方における前記隣接車線がカーブであるか否かを判定し、
該判定の結果が肯定的である場合には、前記有効視野推定処理において、前記隣接車線における前記後方車両の走行路の曲率半径が小さいほど前記推定有効視野角を小さくする、
車両運転支援方法。 - 請求項1〜8の何れか1項に記載の車両運転支援方法であって、
前記待機位置設定処理では、
前記自車両の横移動距離及び前記後方車両の車速に基づいて該後方車両の運転者に与えるリスク感の数値指標であるリスクパラメータを演算し、
前記車線変更待機位置に位置する前記自車両が前記後方車両の運転者の有効視野内に入り、且つ前記リスクパラメータが所定の上限値以下となるように前記自車両の横移動距離を定める、
車両運転支援方法。 - 請求項1〜9の何れか1項に記載の車両運転支援方法であって、
前記待機位置設定処理では、
前記自車両の前後移動が横移動に対して優先されるように前記車線変更待機位置を設定する、
車両運転支援方法。 - 自車両を走行車線から隣接車線に移動させる車線変更動作を実行する制御装置を有する車両運転支援システムであって、
前記制御装置は、
前記隣接車線における目標車線変更位置を設定する目標車線変更位置設定部と、
前記目標車線変更位置が設定されると、該目標車線変更位置に後方で隣接して走行する後方車両の運転者の有効視野を規定する有効視野角の推定値として推定有効視野角を求める有効視野算出部と、
前記推定有効視野角に基づいて前記自車両が前記後方車両の運転者の有効視野内に入る車線変更待機位置を設定する車線変更待機位置設定部と、
前記自車両を前記車線変更待機位置まで移動させる移動処理を実行する移動処理部と、
前記自車両を前記車線変更待機位置に待機させる待機処理を実行する待機処理部と、
前記待機処理の完了後に前記車線変更動作を実行する車線変更動作実行部と、を備える、
車両運転支援システム。
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