JP7109147B2 - モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態1に係る挙動制御システムを説明する。
実施の形態1に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、前方環境検出装置の構成を示す図である。図3は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図4は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。
実施の形態1に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図5は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。
ステップS101において、制御装置50のレーン位置情報取得部51は、画像センサ10の出力に基づいて、走行中のモータサイクル100に対する、モータサイクル100に最も近いレーン境界LV_Lの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。
ステップS102において、制御装置50の検出角度範囲設定部52は、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報に基づいて、第1センシング系21及び第2センシング系22を選択することで、前方環境検出装置20の検出角度範囲Rθを設定する。具体的には、検出角度範囲設定部52は、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報が第1規定条件を満たす場合に、検出角度範囲Rθが広い第2センシング系22を使用することを決定する。
ステップS103において、制御装置50の障害物位置情報取得部53は、前方環境検出装置20のうちの、ステップS102において選択されたセンシング系(第1センシング系21、第2センシング系22)の出力に基づいて、モータサイクル100の前方に位置する障害物の位置情報である、障害物位置情報を取得する。
ステップS104において、制御装置50の判定部54は、障害物位置情報取得部53で取得された障害物位置情報と、速度センサ30の出力と、に基づいて、モータサイクル100の衝突回避動作が必要な所定範囲Aに障害物が位置しているか否かを判定する。
ステップS104において、モータサイクル100の衝突回避動作が必要な所定範囲Aに障害物が位置していると判定されると、ステップS105において、制御装置50の実行部55は、モータサイクル100に自動減速動作を実行させる。
実施の形態1に係る挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置50が、走行中のモータサイクル100に対するレーン境界LV_Lの相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部51と、障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置20の検出角度範囲Rθを設定する検出角度範囲設定部52と、を備えており、検出角度範囲設定部52は、判定基準が満たされる場合に、モータサイクル100の車幅方向での検出角度範囲Rθを広げて設定し、判定基準には、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報が第1規定条件を満たすとの条件が含まれる。つまり、レーンの幅方向におけるモータサイクル100の走行位置が、障害物接近の可能性が高まるような位置である場合に、前方環境検出装置20の検出角度範囲Rθを広げることが可能である。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクル100に特化した、適切な衝突回避動作が実現可能である。
以下に、実施の形態2に係る挙動制御システムについて説明する。
なお、実施の形態1に係る挙動制御システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
実施の形態2に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図6は、本発明の実施の形態2に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図7は、本発明の実施の形態2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。
実施の形態2に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図8は、本発明の実施の形態2に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。
ステップS201において、制御装置50のレーン位置情報取得部51は、画像センサ10の出力に基づいて、走行中のモータサイクル100に対する、モータサイクル100に最も近いレーン境界LV_Lの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。
ステップS202において、制御装置50の前方交通情報取得部56は、前方環境検出装置20の出力に基づいて、走行中のモータサイクル100の前方の交通情報である前方交通情報を取得する。
ステップS203において、制御装置50の走行速度情報取得部57は、速度センサ30の出力に基づいて、走行中のモータサイクル100の走行速度情報を取得する。
ステップS204において、制御装置50の実行部55は、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報が第1規定条件を満たし、前方交通情報取得部56で取得された前方交通情報が第2規定条件を満たし、且つ、走行速度情報取得部57で取得された走行速度情報が第3規定条件を満たさない場合に、ステップS205に進む。また、そうでなければ、制御装置50の実行部55は、ステップS206に進む。
ステップS205において、制御装置50の実行部55は、モータサイクル100に自動減速動作を実行させることを禁止する。
ステップS206において、制御装置50の検出角度範囲設定部52は、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報と、前方交通情報取得部56で取得された前方交通情報と、走行速度情報取得部57で取得された走行速度情報と、に基づいて、第1センシング系21及び第2センシング系22を選択することで、前方環境検出装置20の検出角度範囲Rθを設定する。具体的には、検出角度範囲設定部52は、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報が第1規定条件を満たし、前方交通情報取得部56で取得された前方交通情報が第2規定条件を満たし、且つ、走行速度情報取得部57で取得された走行速度情報が第3規定条件を満たす場合に、検出角度範囲Rθが広い第2センシング系22を使用することを決定する。
実施の形態2に係る挙動制御システムの効果について説明する。
好ましくは、制御装置50は、レーン位置情報取得部51に加えて、レーン境界LV_Lを挟んで延びる2レーンL1、L2のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部56を備えており、検出角度範囲Rθを広げるか否かの判定基準には、前方交通情報取得部56で取得された前方交通情報が第2規定条件を満たすとの条件が含まれる。
Claims (9)
- モータサイクル(100)の挙動を制御する制御装置(50)であって、
前記モータサイクル(100)の前方に存在する障害物の位置情報である障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得部(53)と、
前記障害物位置情報取得部(53)で取得された前記障害物位置情報に基づいて、前記障害物が前記モータサイクル(100)の衝突回避動作が必要な所定範囲(A)に位置するか否かを判定する判定部(54)と、
前記判定部(54)で前記障害物が前記所定範囲(A)に位置すると判定された場合に、前記モータサイクル(100)に自動減速動作を実行させる実行部(55)と、
を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル(100)に対するレーン境界(LV_R、LV_L)の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部(51)と、
前記障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置(20)の検出角度範囲(Rθ)を設定する検出角度範囲設定部(52)と、
を備えており、
前記検出角度範囲設定部(52)は、判定基準が満たされる場合に、前記モータサイクル(100)の車幅方向での前記検出角度範囲(Rθ)を広げて設定し、
前記判定基準には、前記レーン位置情報取得部(51)で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれ、
前記規定条件は、前記レーン位置情報取得部(51)で取得された前記レーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、前記モータサイクル(100)から最も近い前記レーン境界(LV_L)と該モータサイクル(100)との距離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である、
制御装置。 - 更に、前記レーン境界(LV_L)を挟んで延びる2レーン(L1、L2)のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部(56)を備えており、
前記規定条件は、第1規定条件であり、
前記判定基準には、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が第2規定条件を満たすとの条件が含まれ、
前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)のうちの一方のレーン(L2)に位置する2つの先行車両(A1_L、A2_L)の間隔(D1)が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 更に、前記レーン境界(LV_L)を挟んで延びる2レーン(L1、L2)のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部(56)を備えており、
前記規定条件は、第1規定条件であり、
前記判定基準には、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が第2規定条件を満たすとの条件が含まれ、
前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)に分かれて位置する2つの先行車両(A1_R、A1_L)の間隔(D2)が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 更に、前記レーン境界(LV_L)を挟んで延びる2レーン(L1、L2)のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部(56)を備えており、
前記規定条件は、第1規定条件であり、
前記判定基準には、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が第2規定条件を満たすとの条件が含まれ、
前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)に位置する複数の先行車両(A1_R、A1_L、A2_L)の絶対速度が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 更に、前記レーン境界(LV_L)を挟んで延びる2レーン(L1、L2)のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部(56)を備えており、
前記規定条件は、第1規定条件であり、
前記判定基準には、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が第2規定条件を満たすとの条件が含まれ、
前記第2規定条件は、前記前方交通情報取得部(56)で取得された前記前方交通情報が、前記2レーン(L1、L2)に位置する複数の先行車両(A1_R、A1_L、A2_L)の前記モータサイクル(100)に対する相対速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 更に、前記モータサイクル(100)の走行速度情報を取得する走行速度情報取得部(57)を備えており、
前記判定基準には、前記走行速度情報取得部(57)で取得された前記走行速度情報が第3規定条件を満たすとの条件が含まれ、
前記第3規定条件は、前記走行速度情報取得部(57)で取得された前記走行速度情報が、前記モータサイクル(100)が基準速度よりも遅い速度で走行する状態を示す情報であるとの条件である、
請求項2から5の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記実行部(55)は、前記第1規定条件及び前記第2規定条件の両方が満たされ、前記第3規定条件が満たされない場合に、前記自動減速動作を禁止する、
請求項6に記載の制御装置。 - 前記レーン位置情報は、画像センサ(10)の出力に基づいて取得される、
請求項1から7の何れか一項に記載の制御装置。 - モータサイクル(100)の挙動を制御する制御方法であって、
前記モータサイクル(100)の前方に存在する障害物の位置情報である障害物位置情報を、制御装置(50)の障害物位置情報取得部(53)が取得する障害物位置情報取得ステップ(S103、S207)と、
前記障害物位置情報取得ステップ(S103、S207)で取得された前記障害物位置情報に基づいて、前記障害物が前記モータサイクル(100)の衝突回避動作が必要な所定範囲(A)に位置するか否かを、前記制御装置(50)の判定部(54)が判定する判定ステップ(S104、S208)と、
前記判定ステップ(S104、S208)で前記障害物が前記所定範囲(A)に位置すると判定された場合に、前記制御装置(50)の実行部(55)が前記モータサイクル(100)に自動減速動作を実行させる実行ステップ(S105、S209)と、
を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル(100)に対するレーン境界(LV_R、LV_L)の相対的な位置情報であるレーン位置情報を、前記制御装置(50)のレーン位置情報取得部(51)が取得するレーン位置情報取得ステップ(S101、S201)と、
前記障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置(20)の検出角度範囲(Rθ)を、前記制御装置(50)の検出角度範囲設定部(52)が設定する検出角度範囲設定ステップ(S102、S206)と、
を備えており、
前記検出角度範囲設定ステップ(S102、S206)では、判定基準が満たされる場合に、前記検出角度範囲設定部(52)により前記モータサイクル(100)の車幅方向での前記検出角度範囲(Rθ)が広げて設定され、
前記判定基準には、前記レーン位置情報取得ステップ(S101、S201)で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれ、
前記規定条件は、前記レーン位置情報取得ステップ(S101、S201)で取得された前記レーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、前記モータサイクル(100)から最も近い前記レーン境界(LV_L)と該モータサイクル(100)との距離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である、
制御方法。
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