JPWO2017060975A1 - 駐車形態判定装置 - Google Patents
駐車形態判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017060975A1 JPWO2017060975A1 JP2017544103A JP2017544103A JPWO2017060975A1 JP WO2017060975 A1 JPWO2017060975 A1 JP WO2017060975A1 JP 2017544103 A JP2017544103 A JP 2017544103A JP 2017544103 A JP2017544103 A JP 2017544103A JP WO2017060975 A1 JPWO2017060975 A1 JP WO2017060975A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- distance
- unit
- vehicle
- determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 79
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 76
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 57
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 34
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 101000911772 Homo sapiens Hsc70-interacting protein Proteins 0.000 description 2
- 101000661807 Homo sapiens Suppressor of tumorigenicity 14 protein Proteins 0.000 description 2
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 2
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 101001139126 Homo sapiens Krueppel-like factor 6 Proteins 0.000 description 1
- 101000710013 Homo sapiens Reversion-inducing cysteine-rich protein with Kazal motifs Proteins 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
実施の形態1.
図1は、この発明における駐車形態の判定方法の概要を説明する図である。図1において、車両10は、この発明に係る駐車形態判定装置を搭載した車両である。また、この車両10には、前方の左右に距離センサ11,12が搭載されている。距離センサ11,12は、車両10が縦列駐車車両21、並列駐車車両22および斜め駐車車両23などの駐車車両付近を進行方向Aへ走行しているときに、車両10から側方へ向けて送信波を送信し、障害物である駐車車両で反射した送信波を反射波として受信する。駐車形態判定装置は、距離センサ11,12の送受信結果を用いて、例えば丸印で示したような各反射位置を演算し、これらの反射位置を用いて駐車車両の駐車形態を判定する。
図2の例では、入力装置17は、運転者による駐車形態判定開始の合図を受け付け、距離測定部2および自車位置測定部3へ出力する。また、入力装置17は、車両10のハザードランプの点灯スイッチであって、この点灯スイッチがオンされた場合を駐車形態判定開始の合図として、駐車形態判定開始を指示する信号を距離測定部2および自車位置測定部3へ出力する構成であってもよい。あるいは、入力装置17は、車両10のシフトレバーであって、このシフトレバーがパーキングレンジに操作された場合を駐車形態判定開始の合図として、駐車形態判定開始を指示する信号を距離測定部2および自車位置測定部3へ出力する構成であってもよい。
メモリ33は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically EPROM)等の不揮発性または揮発性の半導体メモリである。
距離測定部2は、距離センサ11から送信波の送受信結果として、送信波の送信から受信までにかかった時間の情報を受け付ける。そして、距離測定部2は、送受信結果を用いて、車両10の側方の障害物までの距離を測定し、距離データを反射位置演算部4へ出力する。
距離測定部2は、距離センサ12についても上記同様に距離を測定し、距離データを反射位置演算部4へ出力する。
距離センサ11,12は車両10に搭載されている場合が多いため、既設品を利用することができる。あるいは、駐車形態判定装置1が距離センサ11,12を備える構成であってもよい。
GPSセンサ16は車両10に搭載されている場合が多いため、既設品を利用することができる。また、GPSセンサ16を用いた測位により絶対位置が測定できるため、無人走行による自動駐車での利用に有効である。
自車位置測定部3は、車輪速センサ13,14から車両10の車輪速を受け付け、走行速度に変換する。また、自車位置測定部3は、ヨーレートセンサ15から車両10のヨーレートを受け付ける。そして、自車位置測定部3は、ヨーレートから単位時間当たりの進行方向変化量Δθiを演算し、走行速度から単位時間当たりの移動距離ΔDiを演算する。続いて自車位置測定部3は、既知の自車位置(xi−1,yi−1)および方位θi−1と併せて下式(1)、(2)、(3)を用い、現在の自車位置(xi,yi)および方位θiを演算する。
xi=xi−1+ΔDisinθi (2)
yi=yi−1+ΔDicosθi (3)
また、以下に説明する自車位置の測定方法を、後述する実施の形態3に適用した場合、より正確に自車位置を測定することができるため、駐車スペースおよび障害物サイズの計測誤差を抑圧できる。そのため、駐車形態判定の精度が高まる。
車両10が、複数回、距離Dを直進走行した際、GPSセンサ16で複数回それぞれ測定した距離D1にはばらつきがあり、平均値はDとなるものの、標準偏差がσ1となる。式で表すと、D1=D±σ1となる。標準偏差σ1は、電波の受信状況および受信信号の信号対雑音比などで規定される。
他方、複数回、距離Dを直進走行した際、車輪速センサ13,14で複数回それぞれ測定した距離D2にもばらつきがあり、平均値はD−ΔD、標準偏差はσ2となる。式で表すと、D2=D−ΔD±σ2となる。実際の車輪径Rと、車輪速パルスを距離に換算するための車輪径管理値R’が一致しているとき、ΔDはゼロとなる。車輪の空転滑走がない場合、標準偏差σ2はパルス量子化誤差などで規定される。
以上のように、計測誤差が逐次誤差となるGPSセンサ16と、計測誤差が累積誤差となる車輪速センサ13,14の精度が異なるため、GPSセンサ16で測定した距離D1と、車輪速センサ13,14で測定した距離D2に差異が生じる。
R/R’=D/D2 (4)
R=R’×D/D2 (5)
R/R’=D1/D2 (4a)
R=R’×D1/D2 (5a)
さらに、自車位置測定部3は、複数地点で車輪径Rを算出することで、GPSセンサ16で測定した距離D1の標準偏差σ1の影響を小さくすることができる。
なお、センサ位置を演算するために必要な、車両10における距離センサ11,12の設置位置の情報は、反射位置演算部4に予め設定されているものとする。
反射位置演算部4は、最大指向性方向Bにおいて、センサ位置データa1から距離データb1だけ離れた位置を演算し、この位置を反射位置データc1とする。反射位置演算部4は、同様に、センサ位置データa2〜a13と距離データb2〜b13を用いて、最大指向性方向B上の反射位置c2〜c13を演算する。
反射位置演算部4は、センサ位置データa1を中心とし、距離データb1を半径とした円を求める。反射位置演算部4は、同様に、センサ位置データa2を中心とし、距離データb2を半径とした円を求める。そして、反射位置演算部4は、求めた2円の交点位置を演算し、この交点位置を反射位置データc1とする。
具体的には、グループ化部5は、互いに隣接する反射位置データ間の距離が予め定められた閾値以下である場合、当該隣接する各反射位置データを同一グループに入るデータと判定し、隣接する反射位置データ間の距離が予め定められた閾値より大きい場合、当該隣接する反射位置データをそれぞれ別のグループに入るデータと判定する。
あるいは、グループ化部5は、反射位置データの最短距離を基準にして隣接する反射位置データを抽出してもよい。この場合、図4における反射位置データc6に対しては、この反射位置データc6と最短距離の関係にある反射位置データc7が選択され、これら反射位置データc6,c7が互いに隣接する反射位置データとして抽出される。
グループ化部5は、グループ化に用いる閾値を、車両10の走行速度または距離センサ11,12のセンシングの頻度に応じて変更してもよい。グループ化部5は、走行速度が大きいときまたはセンシング頻度が低いとき大きい閾値を用い、走行速度が小さいときまたはセンシング頻度が高いとき小さい閾値を用いる。走行速度またはセンシング頻度と、閾値との対応関係は、グループ化部5に予め設定されているものとする。
なお、角度演算部6は、隣接する反射位置データを、センサ位置データが示す位置を基準にして抽出してもよいし、反射位置データの最短距離を基準にして抽出してもよい。
また、角度演算部6は、2つの反射位置データc4,c5の近似線を求めて、当該近似線の傾き角度θd2を演算する。
角度演算部6は、上記の処理を繰り返し、反射位置データc1〜c13のすべてがいずれかの演算には利用されるようにして、傾き角度を演算する。
また、角度演算部6は、2つの反射位置データc4,c5の近似線を求めて、当該近似線の傾き角度θd2を演算する。
角度演算部6は、上記の処理を繰り返し、反射位置データc1〜c13のすべてがいずれかの演算には利用されるようにして、傾き角度を演算する。
また、(x1,y1),(x2,y2)は、隣接する2つの反射位置データの座標である。
図9(c)に示すように、傾き角度の分布が、0度の階級に集中している、つまり分布幅が狭い場合は、縦列駐車である。
図10(c)に示すように、傾き角度の分布が、0度の階級付近から広く分散している、つまり分布幅が広い場合は、並列駐車である。
図11(c)に示すように、傾き角度の分布が、正値または負値のどちらかの階級に偏って分散している場合は、斜め駐車である。
駐車形態判定部7は、同一グループの複数の傾き角度を用いて、ヒストグラムを作成する。そして、駐車形態判定部7は、各階級の階級値と度数を用いて、このグループの平均値と分散値を演算する。あるいは、駐車形態判定部7はヒストグラムを作成せずに、同一グループの複数の傾き角度について、平均値および分散値を演算してもよい。
そして、駐車形態判定部7は、平均値が0度であり、分散値が閾値未満であれば、縦列駐車と判定する。また、駐車形態判定部7は、平均値が0度であり、分散値が閾値以上であれば、並列駐車と判定する。また、駐車形態判定部7は、平均値が0度以外であり、分散値が閾値以上であれば、斜め駐車と判定する。
なお、平均値が厳密に0度か否かを判定する必要はなく、0度を含む所定の範囲か否かを判定してもよい。
駐車形態判定部7は、同一グループの複数の傾き角度を用いて、ヒストグラムを作成する。そして、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度であり、比率L/Mが閾値(例えば、0.7)以上であれば、縦列駐車と判定する。また、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度であり、比率L/Mが閾値未満であれば、並列駐車と判定する。また、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度以外であり、比率L/Mが閾値以上であれば、斜め駐車と判定する。
駐車形態判定部7は、同一グループの複数の傾き角度を用いて、ヒストグラムを作成する。そして、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度であり、比率O/Lが閾値未満であれば、縦列駐車と判定する。また、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度であり、比率O/Lが閾値以上であれば、並列駐車と判定する。また、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度以外であり、比率O/Lが閾値未満であれば、斜め駐車と判定する。
また、駐車形態判定部7は、駐車形態の判定結果の信頼性が低いと評価した場合に、その判定結果を出力装置18へ出力して、運転者に判定結果の正誤を問い合わせてもよい。
図15は、駐車形態判定装置1の動作の一例を示すフローチャートである。図15のフローチャートでは、反射位置演算部4において2円交点処理を行い、駐車形態判定部7において第2の方法による駐車形態の判定を行う例を示す。
開始条件を満たす場合、ステップST12において、距離測定部2が距離センサ11,12を用いた距離測定を開始すると共に、自車位置測定部3が車輪速センサ13,14とヨーレートセンサ15、またはGPSセンサ16を用いた自車位置測定を開始する。そして、距離測定部2は反射位置演算部4へ距離データの出力を開始し、自車位置測定部3は反射位置演算部4へ自車位置データの出力を開始する。
あるいは、駐車形態判定の開始条件は、運転者から駐車形態判定開始の合図があったときである。この場合、運転者が入力装置17を操作して駐車形態判定開始の合図を入力すると、入力装置17から距離測定部2および自車位置測定部3へ駐車形態開始を指示する信号が出力される。距離測定部2および自車位置測定部3は、この信号を受け付けると、動作を開始する。
さらに、距離センサ11,12は、超音波式またはレーダ式のいずれであってもよい。超音波式の距離センサは、レーダ式に比べて安価であるため、駐車形態判定装置1を安価に実現することができる。レーダ式の距離センサは、超音波より電波の到達距離が長いため、より遠くの障害物を検出して駐車形態を判定することができる。
図16は、実施の形態2に係る駐車形態判定装置1の構成例を示すブロック図である。実施の形態2に係る駐車形態判定装置1は、図2に示した実施の形態1の駐車形態判定装置1に対して、データ処理部8が追加された構成である。図16において、図1〜図15と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
このデータ処理部8は、図3に示したプロセッサ32がメモリ33に格納されたプログラムを実行することにより、実現される。
データ処理部8は、同様に、センサ位置データa11に対しても、距離データb11と反射位置データc11とを補間する。
また、データ処理部8は、閾値判定により削除した反射位置データc5の代わりに、上記補間によって新たに距離データb5と反射位置データc5とを補間してもよい。
図4に示すセンサ位置データa8,a11は距離データと反射位置データが欠落していたため、図17では新たな反射位置データc8,c11が補間されている。
図4に示す反射位置データc1,c2,c7,c9,c11,c12,c13は、近似曲線に一致していないため、図17では近似曲線に一致するよう補正されている。
例えば、データ処理部8は、反射位置データc1が、センサ位置データa1,a2における距離センサ11のセンサ視野角以内であれば有効と判定してグループ化部5へ出力し、センサ視野角以内でなければ無効と判定して削除する。センサ視野角の情報は、データ処理部8に予め設定されているものとする。
具体的には、データ処理部8は、図18において反射位置データc1の最大指向性方向Bに対する角度θe1,θe2が、センサ視野角θe以内であれば、反射位置データc1を有効と判定する。
図19は、実施の形態3に係る駐車形態判定装置1の構成例を示すブロック図である。実施の形態3に係る駐車形態判定装置1は、図2に示した実施の形態1の駐車形態判定装置1に対して、サイズ判定部9が追加された構成である。図19において、図1〜図18と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
このサイズ判定部9は、図3に示したプロセッサ32がメモリ33に格納されたプログラムを実行することにより、実現される。
閾値は、障害物をそのサイズにより判定可能な値であり、駐車形態判定部7に予め定められているものとする。車両は、普通自動車、バス、トラックなどの種別によってサイズが異なるため、例えば軽自動車の全幅を下限値(例えば、1m)、トラックの全長を上限値(例えば、5m)とした閾値範囲を定めておき、障害物のサイズが当該閾値範囲内であれば車両、当該閾値範囲未満であれば小物体、当該閾値範囲以上であれば壁と判定する構成とする。
例えば、駐車形態判定部7が上記実施の形態1で説明した第2の方法を用いて駐車形態を判定する場合、図20に示すテーブルが、駐車形態判定部7に予め定められているものとする。
また、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度であり、比率L/Mが閾値未満である場合、障害物サイズが下限値(例えば、1m)以上であれば並列駐車車両と判定し、障害物サイズが下限値未満であれば小物体と判定する。
また、駐車形態判定部7は、最頻値Lとなる階級が0度以外であり、比率L/Mが閾値以上である場合、障害物サイズが上限値未満であれば斜め駐車車両と判定し、障害物サイズが上限値以上であれば壁と判定する。
図21は、駐車形態判定装置1の動作の一例を示すフローチャートである。図21において、図15のフローチャートと同一の処理を行うステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
Claims (19)
- 距離センサによる送信波の送受信結果を用いて、自車の側方の障害物までの距離を測定する距離測定部と、
前記自車の位置を測定する自車位置測定部と、
前記距離測定部が測定した距離および前記自車位置測定部が測定した自車位置を用いて、送信波の反射位置を演算する反射位置演算部と、
前記反射位置演算部が演算した複数の反射位置を障害物ごとのグループに分けるグループ化部と、
同一グループに分けられた複数の反射位置のうち、隣接する2つ以上の反射位置ごとに近似線を求めて当該近似線の傾き角度または法線の傾き角度を演算する角度演算部と、
同一グループに分けられた複数の反射位置から演算された複数の傾き角度の分布に基づいて、駐車形態が縦列駐車、並列駐車または斜め駐車のいずれであるかを判定する駐車形態判定部とを備える駐車形態判定装置。 - 前記距離センサは、超音波式またはレーダ式であることを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記自車位置測定部は、GPSを用いて自車位置を測定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記自車位置測定部は、車輪速センサにより検出された走行速度およびヨーレートセンサにより検出されたヨーレートを用いて自車位置を測定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記自車位置測定部は、
計測誤差が逐次誤差となるセンサを用いて前記自車の走行距離を測定する第1の距離測定部と、
計測誤差が累積誤差となるセンサを用いて前記自車の走行距離を測定する第2の距離測定部と、
前記第1の距離測定部が測定した走行距離および前記第2の距離測定部が測定した走行距離を用いて、自車位置測定のための補正値を算出する補正値算出部とを有することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。 - 前記距離測定部および前記自車位置測定部は、前記自車が予め定められた速度以下で走行している場合に動作することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記距離測定部および前記自車位置測定部は、駐車形態判定開始を指示する信号を受け付けた場合に動作することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記反射位置演算部は、前記距離測定部が測定した距離と、自車位置を用いて演算した距離測定時の前記距離センサの位置と、前記距離センサの指向性が最大になる方向とを用いて、1つの反射位置を演算することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記反射位置演算部は、前記距離測定部が測定した距離と、自車位置を用いて演算した距離測定時の前記距離センサの位置とを2組用いて、2円交点処理を行い、1つの反射位置を演算することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記2円交点処理により演算された反射位置のうち、距離測定時の前記距離センサのセンサ視野角から外れた反射位置を削除するデータ処理部を備えることを特徴とする請求項9記載の駐車形態判定装置。
- 前記グループ化部は、隣接する反射位置間の距離が予め定められた閾値以下である場合、当該隣接する反射位置を同一グループと判定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記駐車形態判定部は、同一グループの複数の傾き角度の平均値および分散値を演算し、平均値および分散値を用いて駐車形態を判定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記駐車形態判定部は、同一グループの複数の傾き角度のヒストグラムを作成し、傾き角度の総数と最頻値との比率、および最頻値となる階級を用いて駐車形態を判定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記駐車形態判定部は、同一グループの複数の傾き角度のヒストグラムを作成し、最頻値と2番目に度数が多い階級の度数との比率、および最頻値となる階級を用いて駐車形態を判定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記駐車形態判定部は、同一グループに分けられた反射位置の数が多いとき駐車形態の判定結果の信頼性が高いと評価し、反射位置の数が少ないとき駐車形態の判定結果の信頼性が低いと評価することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 前記駐車形態判定部は、複数のグループの駐車形態の判定結果を用いて駐車形態を判定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
- 同一グループに分けられた複数の反射位置のうち、最も離れた反射位置間の距離を演算して障害物のサイズを判定するサイズ判定部を備え、
前記駐車形態判定部は、前記角度演算部が演算した傾き角度の分布および前記サイズ判定部が判定した障害物のサイズを用いて駐車形態を判定することを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。 - 前記サイズ判定部は、前記最も離れた反射位置間の距離と予め定められた閾値とを比較して、障害物の種類が車両、壁、または車両と壁より小さい小物体のいずれであるかを判定することを特徴とする請求項17記載の駐車形態判定装置。
- 前記自車の側方へ向けて送信波を送受信する距離センサを備えることを特徴とする請求項1記載の駐車形態判定装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/078329 WO2017060975A1 (ja) | 2015-10-06 | 2015-10-06 | 駐車形態判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6272582B2 JP6272582B2 (ja) | 2018-01-31 |
JPWO2017060975A1 true JPWO2017060975A1 (ja) | 2018-02-01 |
Family
ID=58488263
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017544103A Active JP6272582B2 (ja) | 2015-10-06 | 2015-10-06 | 駐車形態判定装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10830885B2 (ja) |
JP (1) | JP6272582B2 (ja) |
CN (1) | CN108137040B (ja) |
DE (1) | DE112015007005B4 (ja) |
WO (1) | WO2017060975A1 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6745461B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2020-08-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラム |
DE112017006857T5 (de) * | 2017-01-18 | 2019-10-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Parkassistenzvorrichtung |
JP6844457B2 (ja) * | 2017-07-11 | 2021-03-17 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
JP6693483B2 (ja) * | 2017-07-26 | 2020-05-13 | 株式会社アドヴィックス | 車両の停止支援装置 |
DE102017120765A1 (de) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Charakterisieren einer von zwei Objekten begrenzten Parklücke für ein Kraftfahrzeug, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
KR102429494B1 (ko) * | 2017-10-13 | 2022-08-05 | 현대자동차주식회사 | 차량의 목표주차공간 표시 장치 및 그 방법 |
EP3480624B1 (en) * | 2017-11-07 | 2021-12-29 | Veoneer Sweden AB | Detection of parking row orientation |
JP6911788B2 (ja) * | 2018-02-13 | 2021-07-28 | 株式会社デンソーウェーブ | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム |
JP2019153226A (ja) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP7283615B2 (ja) * | 2018-03-06 | 2023-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
DE112019000341B4 (de) * | 2018-03-22 | 2024-02-08 | Hitachi Astemo, Ltd. | Parkunterstützungsvorrichtung |
CN108859952B (zh) * | 2018-05-22 | 2020-10-23 | 森思泰克河北科技有限公司 | 车辆变道预警方法、装置和雷达 |
CN108693517B (zh) * | 2018-05-22 | 2020-10-09 | 森思泰克河北科技有限公司 | 车辆定位方法、装置和雷达 |
DE102018213931A1 (de) * | 2018-08-17 | 2020-02-20 | Robert Bosch Gmbh | Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug, Steuereinheit, Fahrassistenzsystem und Fahrzeug |
CN109398232A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-03-01 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 一种倒车显示方法和*** |
JP6890744B2 (ja) * | 2019-05-10 | 2021-06-18 | 三菱電機株式会社 | 駐車形態判定装置 |
JP7346129B2 (ja) * | 2019-07-29 | 2023-09-19 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法 |
DE102019211618A1 (de) * | 2019-08-02 | 2021-02-04 | Hyundai Motor Company | Verfahren und Sitzsteuerungssystem zur automatischen lateralen Umpositionierung eines Kindersitzes auf einem Rücksitz eines Kraftfahrzeugs |
WO2021199098A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2023005519A (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-18 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援装置 |
KR20230071441A (ko) * | 2021-11-16 | 2023-05-23 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 인포테인먼트 볼륨의 자동 조정장치 및 방법 |
KR20230159068A (ko) * | 2022-05-13 | 2023-11-21 | 현대자동차주식회사 | 차량의 변속 제어 장치 및 그 방법 |
CN117872384A (zh) * | 2024-03-12 | 2024-04-12 | 合肥工业大学 | 车载雷达侧边障碍物识别及车位角点定位方法和*** |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63191987A (ja) * | 1987-02-04 | 1988-08-09 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車庫入れ・縦列駐車ガイド装置 |
JPH0980153A (ja) * | 1995-09-08 | 1997-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
JP2007030700A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2009500225A (ja) * | 2005-07-08 | 2009-01-08 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | パーキング装置 |
JP2009096306A (ja) * | 2007-10-16 | 2009-05-07 | Hiroshima Industrial Promotion Organization | 駐車支援方法 |
JP2010195266A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
WO2011024220A1 (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-03 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2011207383A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Denso Corp | 後退駐車支援制御装置および後退駐車支援制御装置用のプログラム |
JP2012146025A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Nippon Soken Inc | 駐車空間検出装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TW527295B (en) * | 2000-06-27 | 2003-04-11 | Toyota Ind Corp | Parking assistant device |
JP2006193011A (ja) | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP4432930B2 (ja) * | 2006-04-25 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP4380655B2 (ja) * | 2006-04-25 | 2009-12-09 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2008143430A (ja) * | 2006-12-12 | 2008-06-26 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP4386083B2 (ja) * | 2007-02-27 | 2009-12-16 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US8560169B2 (en) * | 2007-12-18 | 2013-10-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular parking feasibility determining system, vehicular parking space detection system and vehicular movable range detection system |
JP5155222B2 (ja) * | 2009-03-13 | 2013-03-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両の出庫モード選択表示装置 |
DE102010047161A1 (de) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs |
KR101316501B1 (ko) * | 2011-10-14 | 2013-10-10 | 현대자동차주식회사 | 메쉬형 공간 해석기법을 이용한 주차 공간 탐지방법 및 그 시스템 |
JP5831415B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2015-12-09 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP6278920B2 (ja) * | 2015-03-23 | 2018-02-14 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2015
- 2015-10-06 JP JP2017544103A patent/JP6272582B2/ja active Active
- 2015-10-06 US US15/735,722 patent/US10830885B2/en active Active
- 2015-10-06 WO PCT/JP2015/078329 patent/WO2017060975A1/ja active Application Filing
- 2015-10-06 CN CN201580083450.4A patent/CN108137040B/zh active Active
- 2015-10-06 DE DE112015007005.2T patent/DE112015007005B4/de active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63191987A (ja) * | 1987-02-04 | 1988-08-09 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車庫入れ・縦列駐車ガイド装置 |
JPH0980153A (ja) * | 1995-09-08 | 1997-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
JP2009500225A (ja) * | 2005-07-08 | 2009-01-08 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | パーキング装置 |
JP2007030700A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2009096306A (ja) * | 2007-10-16 | 2009-05-07 | Hiroshima Industrial Promotion Organization | 駐車支援方法 |
JP2010195266A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
WO2011024220A1 (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-03 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2011207383A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Denso Corp | 後退駐車支援制御装置および後退駐車支援制御装置用のプログラム |
JP2012146025A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Nippon Soken Inc | 駐車空間検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112015007005T5 (de) | 2018-06-28 |
JP6272582B2 (ja) | 2018-01-31 |
US20180180731A1 (en) | 2018-06-28 |
CN108137040B (zh) | 2020-12-11 |
US10830885B2 (en) | 2020-11-10 |
DE112015007005B4 (de) | 2021-09-30 |
WO2017060975A1 (ja) | 2017-04-13 |
CN108137040A (zh) | 2018-06-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6272582B2 (ja) | 駐車形態判定装置 | |
US8742947B2 (en) | Parking space monitoring device | |
US11002849B2 (en) | Driving lane detection device and driving lane detection method | |
US8310376B2 (en) | Object classification method, parking assistance method, and parking assistance system | |
US8195363B2 (en) | Steering control device for vehicle | |
US9389313B2 (en) | Parking assistance device | |
US20160280263A1 (en) | Parking assist apparatus | |
JP6430777B2 (ja) | 物体検知装置 | |
US10884125B2 (en) | Parking assistance device | |
JP2001250197A (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
CN112816985B (zh) | 后交叉碰撞检测***和方法 | |
WO2014125810A1 (ja) | 障害物検知装置 | |
JP6577767B2 (ja) | 物体検知装置及び物体検知方法 | |
JP5402968B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
JP6442225B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP2007253714A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2010091317A (ja) | レーダ装置 | |
US11142187B2 (en) | Parking assistance device | |
KR101734726B1 (ko) | 주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치 | |
KR20210051872A (ko) | 후방 교차 충돌 감지 시스템 및 방법 | |
JP2019032607A (ja) | 駐車支援装置 | |
JPWO2020008537A1 (ja) | 障害物検知装置又は運転支援装置 | |
JP2016085484A (ja) | 車載用物体判別装置 | |
JP6890744B2 (ja) | 駐車形態判定装置 | |
JP6743665B2 (ja) | カーブ推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170904 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170904 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20171117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6272582 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |