JP6911788B2 - 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム - Google Patents
車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6911788B2 JP6911788B2 JP2018023417A JP2018023417A JP6911788B2 JP 6911788 B2 JP6911788 B2 JP 6911788B2 JP 2018023417 A JP2018023417 A JP 2018023417A JP 2018023417 A JP2018023417 A JP 2018023417A JP 6911788 B2 JP6911788 B2 JP 6911788B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- straight line
- reflection
- approximate straight
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 71
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 37
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 42
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
指向性が所定よりも高い電磁波で検知範囲を走査するレーダに適用され、前記電磁波の反射波に基づいて車両を認識する車両認識装置であって、
前記反射波に基づいて、前記走査における前記電磁波の全ての照射方向において、前記レーダから静止物までの距離を特定する静止物特定部と、
前記静止物特定部により特定された前記全ての照射方向における前記距離と前記反射波とに基づいて、前記レーダから前記静止物よりも近い距離で前記電磁波を反射する反射点の位置を特定する反射点特定部と、
前記反射点特定部により特定された前記反射点のうち、共通の車両に属する反射点の群である共通反射点群を特定する反射点群特定部と、
前記反射波の強度が閾値よりも小さい前記電磁波の照射方向である弱反射方向を特定する弱反射特定部と、
前記弱反射特定部により特定された前記弱反射方向のうち、前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群への前記電磁波の照射方向に連続している方向である連続方向を特定する連続方向特定部と、
前記電磁波の全ての照射方向を含む平面における前記車両の輪郭が矩形であるとの仮定と前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群とに基づいて、前記連続方向特定部により特定された前記連続方向において、前記共通の車両に属すると推定される弱反射点を前記共通反射点群に補填して、前記共通の車両に属する点の群である車両点群を作成する点群作成部と、
を備え、
前記点群作成部は、前記共通反射点群への前記電磁波のそれぞれの照射方向で特定された前記反射点が直線上の点となるように近似した近似直線と、前記連続方向のうち各方向を表す直線である各方向直線との交点である仮弱反射点を特定し、前記仮弱反射点のいずれかを通り且つ前記近似直線に直交する直交直線と、前記各方向直線との交点と、全長及び全幅により車両を複数の車種に区分した車両規格とに基づいて、前記弱反射点を前記共通反射点群に補填する2面推定処理を実行する。
上記式により距離wを算出し、距離wが一定の距離よりも短い反射点同士をグルーピングする。すなわち、特定された反射点のうち、共通の車両に属する反射点のグループ(共通反射点群)を特定する。
この式に、近似直線及び第1端方向直線の式を適用することにより、上記第1角度θ1を算出する。また、上記式に、近似直線及び第2端方向直線の式を適用することにより、上記第2角度θ2を算出する。ただし、0°<θ1<90°、0°<θ2<90°とする。
また、グルーピングデータG5の向きとグルーピングデータG6の向きとの差は、図41に示すように、グルーピングデータG5,G6において共通の基準点を重ねた場合に、グルーピングデータG5の辺とグルーピングデータG6の辺とがなす角度θα(θβ)として算出する。
Claims (9)
- 指向性が所定よりも高い電磁波で検知範囲を走査するレーダに適用され、前記電磁波の反射波に基づいて車両を認識する車両認識装置であって、
前記反射波に基づいて、前記走査における前記電磁波の全ての照射方向において、前記レーダから静止物までの距離を特定する静止物特定部と、
前記静止物特定部により特定された前記全ての照射方向における前記距離と前記反射波とに基づいて、前記レーダから前記静止物よりも近い距離で前記電磁波を反射する反射点の位置を特定する反射点特定部と、
前記反射点特定部により特定された前記反射点のうち、共通の車両に属する反射点の群である共通反射点群を特定する反射点群特定部と、
前記反射波の強度が閾値よりも小さい前記電磁波の照射方向である弱反射方向を特定する弱反射特定部と、
前記弱反射特定部により特定された前記弱反射方向のうち、前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群への前記電磁波の照射方向に連続している方向である連続方向を特定する連続方向特定部と、
前記電磁波の全ての照射方向を含む平面における前記車両の輪郭が矩形であるとの仮定と前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群とに基づいて、前記連続方向特定部により特定された前記連続方向において、前記共通の車両に属すると推定される弱反射点を前記共通反射点群に補填して、前記共通の車両に属する点の群である車両点群を作成する点群作成部と、
を備え、
前記点群作成部は、前記共通反射点群への前記電磁波のそれぞれの照射方向で特定された前記反射点が直線上の点となるように近似した近似直線と、前記連続方向のうち各方向を表す直線である各方向直線との交点である仮弱反射点を特定し、前記仮弱反射点のいずれかを通り且つ前記近似直線に直交する直交直線と、前記各方向直線との交点と、全長及び全幅により車両を複数の車種に区分した車両規格とに基づいて、前記弱反射点を前記共通反射点群に補填する2面推定処理を実行する車両認識装置。 - 前記点群作成部は、前記2面推定処理において、前記近似直線上の前記反射点が前記共通の車両の全長方向に並ぶ前記反射点であると仮定して仮の前記車両点群である第1車両点群を特定し、前記近似直線上の前記反射点が前記共通の車両の全幅方向に並ぶ前記反射点であると仮定して仮の前記車両点群である第2車両点群を特定し、前記第1車両点群及び前記第2車両点群の移動方向に基づいて、前記第1車両点群又は前記第2車両点群を前記車両点群とする請求項1に記載の車両認識装置。
- 前記点群作成部は、
前記近似直線上の前記反射点及び前記仮弱反射点のうち両端の点をそれぞれ通る前記各方向直線である第1端方向直線及び第2端方向直線を特定し、前記近似直線と前記第1端方向直線とのなす角度である第1角度と、前記近似直線と前記第2端方向直線とのなす角度である第2角度との相違が所定度合よりも小さい場合に、前記近似直線と前記各方向直線との交点に前記弱反射点を補填する1面補間処理を実行する請求項1又は2に記載の車両認識装置。 - 前記点群作成部は、
前記近似直線上の前記反射点及び前記仮弱反射点のうち両端の点をそれぞれ通る前記各方向直線である第1端方向直線及び第2端方向直線を特定し、前記近似直線と前記第1端方向直線とのなす角度である第1角度と、前記近似直線と前記第2端方向直線とのなす角度である第2角度との相違が所定度合よりも大きく、且つ前記近似直線が2本以上存在し、且つ互いに直交する前記近似直線が存在する場合に、前記互いに直交する前記近似直線のいずれかと前記各方向直線との交点に前記弱反射点を補填する2面補間処理を実行し、
前記第1角度と前記第2角度との相違が前記所定度合よりも大きく、且つ前記近似直線が1本のみ存在する場合に、前記2面推定処理を実行する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両認識装置。 - 前記点群作成部は、
前記近似直線上の前記反射点及び前記仮弱反射点のうち両端の点をそれぞれ通る前記各方向直線である第1端方向直線及び第2端方向直線を特定し、前記近似直線と前記第1端方向直線とのなす角度である第1角度と、前記近似直線と前記第2端方向直線とのなす角度である第2角度との相違が所定度合よりも大きく、且つ前記近似直線が2本以上存在し、且つ互いに直交する前記近似直線が存在する場合に、前記互いに直交する前記近似直線のいずれかと前記各方向直線との交点に前記弱反射点を補填する2面補間処理を実行し、
前記第1角度と前記第2角度との相違が前記所定度合よりも大きく、且つ前記近似直線が2本以上存在し、且つ互いに直交する前記近似直線が存在しない場合に、前記2面推定処理を実行する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両認識装置。 - 前記点群作成部は、前記2面推定処理において、前記近似直線上の前記反射点及び前記仮弱反射点のうち両端の点をそれぞれ通る前記各方向直線である第1端方向直線及び第2端方向直線を特定し、前記近似直線と前記第1端方向直線とのなす角度である第1角度と、前記近似直線と前記第2端方向直線とのなす角度である第2角度とで、小さい方の角度をなす前記第1端方向直線又は第2端方向直線と前記近似直線との交点に前記弱反射点を補填する請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両認識装置。
- 前記点群作成部により作成された前記車両点群に基づいて、前記共通の車両を認識する車両認識部を備える請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両認識装置。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両認識装置と、
前記レーダと、を備える車両認識システム。 - コンピュータにインストールされるプログラムであって、
前記コンピュータに、請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両認識装置が備える各部の機能を実現させる車両認識プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018023417A JP6911788B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018023417A JP6911788B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019138804A JP2019138804A (ja) | 2019-08-22 |
JP6911788B2 true JP6911788B2 (ja) | 2021-07-28 |
Family
ID=67693778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018023417A Active JP6911788B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6911788B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7460878B2 (ja) * | 2019-09-17 | 2024-04-03 | 株式会社デンソーウェーブ | 物体検出装置 |
JP7504016B2 (ja) | 2020-12-18 | 2024-06-21 | マツダ株式会社 | 物体認識装置および物体認識方法 |
WO2022185376A1 (ja) * | 2021-03-01 | 2022-09-09 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101104609B1 (ko) * | 2007-10-26 | 2012-01-12 | 주식회사 만도 | 차량의 목표주차위치 인식 방법 및 그 시스템 |
JP5583523B2 (ja) * | 2010-08-31 | 2014-09-03 | ダイハツ工業株式会社 | 物体認識装置 |
JP2012173230A (ja) * | 2011-02-24 | 2012-09-10 | Daihatsu Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP5637117B2 (ja) * | 2011-10-26 | 2014-12-10 | 株式会社デンソー | 距離測定装置、および距離測定プログラム |
JP6342169B2 (ja) * | 2014-01-29 | 2018-06-13 | セコム株式会社 | 物体検出センサ及びプログラム |
JP6272582B2 (ja) * | 2015-10-06 | 2018-01-31 | 三菱電機株式会社 | 駐車形態判定装置 |
JP7103759B2 (ja) * | 2017-06-16 | 2022-07-20 | 株式会社デンソーウェーブ | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム |
-
2018
- 2018-02-13 JP JP2018023417A patent/JP6911788B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019138804A (ja) | 2019-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6911788B2 (ja) | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム | |
JP7103759B2 (ja) | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム | |
JP6773540B2 (ja) | 車載用画像処理装置 | |
KR101104609B1 (ko) | 차량의 목표주차위치 인식 방법 및 그 시스템 | |
JP3862015B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP4676373B2 (ja) | 周辺認識装置、周辺認識方法、プログラム | |
JP6729282B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5145585B2 (ja) | 物標検出装置 | |
CN105825185A (zh) | 车辆防碰撞预警方法及装置 | |
CN110322727B (zh) | 识别交通空间中的对象的方法 | |
CN111052201B (zh) | 碰撞预测装置、碰撞预测方法以及存储介质 | |
CN110940980B (zh) | 一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法 | |
JP2018026096A (ja) | 物標検出装置 | |
CN110147748B (zh) | 一种基于道路边缘检测的移动机器人障碍物识别方法 | |
JP2011196699A (ja) | 道路端検出装置 | |
WO2023092870A1 (zh) | 一种适用于自动驾驶车辆的挡土墙检测方法及*** | |
WO2020158508A1 (ja) | 物体判定装置 | |
Huang et al. | Lane marking detection based on adaptive threshold segmentation and road classification | |
JP2002303671A (ja) | 物体種別判別装置 | |
JP7030117B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
CN113432615A (zh) | 基于多传感器融合可驾驶区域的检测方法、***和车辆 | |
JP2017007499A (ja) | 車両用駐車支援装置 | |
US20210302583A1 (en) | Vapor detection in lidar point cloud | |
KR20110132920A (ko) | 차량의 전방 광원 인식 방법 | |
CN116879865A (zh) | 一种基于双激光雷达的路沿检测方法及*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200820 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210608 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210621 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6911788 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |