JP6278920B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
特許文献1記載の従来技術では、自車が駐車スペースの側方を通過した際に、駐車車両のコーナー位置を推定することで、自車の駐車可否を判定し、駐車可能であると判定した場合に自車を駐車スペースに誘導する。
図1は、本発明の実施の形態1における駐車支援装置300を含む駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
本発明の実施の形態2では、駐車スペース推定部313による駐車スペース補正処理の内容が先の実施の形態1とは異なる駐車支援装置300について説明する。
Claims (3)
- 検出対象である2台の駐車車両の各駐車車両に検出波を照射し、前記各駐車車両までの最短距離に相当する各駐車車両上の反射点位置で反射した検出波を取得することで、前記各駐車車両までの距離データを検出する距離センサと、自車の速度および進行方向に関する状態を自車データとして検出する車両情報センサと、が搭載された前記自車を移動させながら、前記距離センサおよび前記車両情報センサによる時系列の検出結果に基づいて、動作モードが探索モードの場合には前記自車が駐車可能な、前記各駐車車両の間に存在する駐車スペースの推定処理を行い、前記動作モードが誘導モードの場合には前記自車を前記駐車スペース内に駐車させるための誘導支援処理を行う駐車支援装置であって、
前記距離センサおよび前記車両情報センサによる時系列の検出結果から、前記各駐車車両の前記反射点位置を時系列で推定する反射点測位部と、
前記反射点測位部によって時系列で推定された前記反射点位置を用いて、前記各駐車車両において、駐車スペース内と駐車スペース外を区画するためのコーナー位置を1つずつ推定するコーナー検出部と、
前記コーナー検出部によって推定された各駐車車両の前記コーナー位置を用いて、前記自車が駐車可能な前記駐車スペースを駐車スペース情報として推定する駐車スペース推定部と、
前記駐車スペース推定部によって推定された前記駐車スペース情報に従って前記自車を前記駐車スペースに駐車させるための駐車支援を行う車両制御部と、
を備え、
前記駐車スペース推定部は、
前記動作モードが前記誘導モードの場合であって、かつ前記距離センサの位置が前記駐車スペース内に入った以降に前記反射点測位部によって時系列で推定された前記反射点位置のすべてまたは一部を取り出し、取り出した前記反射点位置を反射点群として蓄積し、
蓄積した前記反射点群に含まれる前記反射点位置を直線で近似することで、近似直線を求め、前記コーナー検出部によって前記探索モードの時に推定された各コーナー位置を結んだ駐車スペース境界に含まれる、前記近似直線に対応する駐車車両のコーナー位置と、前記近似直線との間の距離が距離設定値よりも小さく、かつ、前記駐車スペース境界と、前記近似直線とのなす角が角度設定値よりも大きい場合、前記近似直線が有効であると判定し、前記有効であると判定された前記近似直線のみを用いて、前記駐車スペース情報を補正し、
前記車両制御部は、
補正後の前記駐車スペース情報に従って前記駐車支援を行う
駐車支援装置。 - 検出対象である2台の駐車車両の各駐車車両に検出波を照射し、前記各駐車車両までの最短距離に相当する各駐車車両上の反射点位置で反射した検出波を取得することで、前記各駐車車両までの距離データを検出する距離センサと、自車の速度および進行方向に関する状態を自車データとして検出する車両情報センサと、が搭載された前記自車を移動させながら、前記距離センサおよび前記車両情報センサによる時系列の検出結果に基づいて、動作モードが探索モードの場合には前記自車が駐車可能な、前記各駐車車両の間に存在する駐車スペースの推定処理を行い、前記動作モードが誘導モードの場合には前記自車を前記駐車スペース内に駐車させるための誘導支援処理を行う駐車支援装置であって、
前記距離センサおよび前記車両情報センサによる時系列の検出結果から、前記各駐車車両の前記反射点位置を時系列で推定する反射点測位部と、
前記反射点測位部によって時系列で推定された前記反射点位置を用いて、前記各駐車車両において、駐車スペース内と駐車スペース外を区画するためのコーナー位置を1つずつ推定するコーナー検出部と、
前記コーナー検出部によって推定された各駐車車両の前記コーナー位置を用いて、前記自車が駐車可能な前記駐車スペースを駐車スペース情報として推定する駐車スペース推定部と、
前記駐車スペース推定部によって推定された前記駐車スペース情報に従って前記自車を前記駐車スペースに駐車させるための駐車支援を行う車両制御部と、
を備え、
前記駐車スペース推定部は、
前記動作モードが前記誘導モードの場合に前記反射点測位部によって時系列で推定された前記反射点位置のすべてまたは一部を取り出し、取り出した前記反射点位置を反射点群として蓄積し、
蓄積した前記反射点群に含まれる前記反射点位置について、時系列で連続する2つの反射点を結んだ基準有向直線からの距離が距離設定値以内となる反射点をグループ化するグループ化処理を繰り返し行うことで、前記反射点群を複数のグループに分け、各グループに属する反射点から近似有向線分をグループごとに求めることで近似有向線分群を求め、
求めた前記近似有向線分群に含まれる各有向線分群の特徴量に基づいて、近似有向線分群を2つに分割し、分割した各近似有向線分群に対応する反射点群から近似直線を求め、
求めた前記近似直線を、前記各駐車車両の前面に由来する前面部近似直線および前記各駐車車両の側面に由来する側面部近似直線のいずれかに分類し、分類後の前記近似直線を用いて、前記駐車スペース情報を補正し、
前記車両制御部は、
補正後の前記駐車スペース情報に従って前記駐車支援を行う
駐車支援装置。 - 前記駐車スペース推定部は、
前記近似直線を、前記前面部近似直線および前記側面部近似直線のいずれかに分類した結果、前記前面部近似直線および前記側面部近似直線がともに存在する場合、前記前面部近似直線と前記側面部近似直線との交点を計算し、計算した前記交点を、前記前面部近似直線と前記側面部近似直線に対応する駐車車両の前記コーナー位置として新たに推定し、
前記前面部近似直線および前記側面部近似直線と、新たに推定した前記駐車車両の前記コーナー位置とを用いて、前記駐車スペース情報を補正する
請求項2に記載の駐車支援装置。
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