JP7283615B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば、駐車場における車両一台分の通路に対する通行方向が一方向に定まっていることを条件に駐車場における自車両の自動運転を許可し、自動運転により自車両を駐車場の所望の駐車スペースに駐車させる装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１６－０９９９５３号公報

特許文献１に記載の技術では、駐車スペースに自車両が駐車される際に、後退駐車と前進駐車とのいずれが選択されるかについては言及されていない。仮に、後退駐車か前進駐車かをユーザが選択しなければならないのであれば、言い換えれば、駐車後の自車両の駐車スペースに対する駐車姿勢をユーザが決定しなければならないのであれば、ユーザの利便性が低下する可能性がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、駐車スペースに対する駐車姿勢を自動で決定することができる駐車支援装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る駐車支援装置は、複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースである目標駐車スペースに、対象車両を自動で駐車させる駐車支援装置であって、前記複数の駐車スペースのうち、前記目標駐車スペースの周辺の一又は複数の駐車スペースの駐車車両の駐車姿勢が前向き駐車か後向き駐車かを示す駐車情報を取得する取得手段と、前記取得された駐車情報に基づいて、（ｉ）前記前向き駐車又は前記後向き駐車である基準姿勢と異なる駐車姿勢の駐車車両に係る指標値が所定値以上である場合、前記異なる駐車姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定し、（ｉｉ）前記指標値が前記所定値未満である場合、前記基準姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定する決定手段と、を備え、前記前向き駐車は、車両が駐車スペースに前進して入庫したときの駐車姿勢であり、前記後向き駐車は、車両が駐車スペースに後退して入庫したときの駐車姿勢であるというものである。

実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る駐車支援処理を示すフローチャートである。

駐車支援装置に係る実施形態について図１及び図２を参照して説明する。

（構成）
実施形態に係る駐車支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

図１において、駐車支援装置１００は、車両１に搭載されている。車両１は、自動運転装置１０、周辺監視センサ２１、車両状態センサ２２及び各種ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０を備えて構成されている。車両１は、自動運転装置１０により自動運転可能に構成されている。

周辺監視センサ２１は、例えばカメラ、レーザセンサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、等のうち少なくとも一つを含んで構成されている。尚、周辺監視センサ２１には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

車両状態センサ２２は、例えば車速センサ、舵角センサ、シフトセンサ等の車両１の各種状態を検出可能なセンサを含んで構成されている。尚、車両状態センサ２２には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

各種ＥＣＵ３０は、例えばエンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、ハイブリッドＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ等を含んで構成されている。尚、各種ＥＣＵ３０には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

自動運転装置１０は、例えば周辺監視センサ２１の出力に基づいて、車両１が走行すべき走行経路を算出し、その後、車両１が該走行経路に沿って走行するように、車両状態センサ２２の出力に基づいて各種ＥＣＵ３０を制御する。

本実施形態では、自動運転装置１０が、車両１を目標の駐車スペースに自動運転により駐車させる場合の動作について説明する。自動運転装置１０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、特徴解析部１１、自車両向き決定部１２及び自動走行判定部１３を備えて構成されている。

ここで、特徴解析部１１及び自車両向き決定部１２は、駐車支援装置１００を構成している。つまり、本実施形態では、駐車支援装置１００は、自動運転装置１０の一部を構成している。

特徴解析部１１は、車両１の駐車時に、周辺監視センサ２１の出力に基づいて、車両１を駐車させる目標の駐車スペースの周辺に存在する他の駐車車両の駐車向きを判別する。具体的には、周辺監視センサ２１がカメラを含んで構成されている場合には、特徴解析部１１は、該カメラにより撮像された画像を用いたパターン認識技術等を用いて、他の駐車車両の駐車向きを判別する。ここで、車両が後退駐車した場合の駐車向きを「後向き駐車」と、車両が前進駐車した場合の駐車向きを「前向き駐車」と、称する。

自車両向き決定部１２は、特徴解析部１１により判別された他の駐車車両の駐車向きに基づいて、車両１の駐車向きを決定する。具体的には、自車両向き決定部１２は、後向き駐車の他の駐車車両が、前向き駐車の他の駐車車両よりも多い場合、車両１の駐車向きを後向き駐車と決定する。或いは、自車両向き決定部１２は、前向き駐車の他の駐車車両が、後向き駐車の他の駐車車両よりも多い場合、車両１の駐車向きを前向き駐車と決定する。

自動走行判定部１３は、例えば車両１の現在位置、目標の駐車スペースの位置、自車両向き決定部１２により決定された駐車向き、等に基づいて、車両１の駐車時の走行経路を算出する。尚、走行経路の算出方法については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

（駐車支援処理）
次に、自動運転装置１０により実施される駐車支援処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。

図２において、自動運転装置１０は、駐車場の複数の駐車スペースのうち空き駐車スペース（即ち、駐車車両の存在しない駐車スペース）の位置を取得する（ステップＳ１０１）。尚、空き駐車スペースの位置は、例えば周辺監視センサ２１の出力に基づいて取得されてもよいし、駐車場側に設けられている装置から取得されてもよい。自動運転装置１０は、空き駐車スペースの位置から、車両１を駐車させる目標の駐車スペースを決定する。

次に、特徴解析部１１は、周辺監視センサ２１の出力に基づいて、目標の駐車スペースの周辺に存在する一又は複数の駐車車両（即ち、他車両）に係る情報を取得する（ステップＳ１０２）。続いて、特徴解析部１１は、周辺監視センサ２１の出力に基づいて、一又は複数の駐車車両各々の駐車向きを判別する（ステップＳ１０３）。

次に、自車両向き決定部１２は、一又は複数の駐車車両の駐車向きを集計する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４の処理の結果は、例えば台数で表されてもよいし、割合や百分率で表されてもよい。ステップＳ１０４の処理の結果が割合や百分率で表される場合、自車両向き決定部１２は、駐車車両の台数を、割合や百分率を求めるための母数とすればよい。

次に、自車両向き決定部１２は、ステップＳ１０４の処理の結果に基づいて、一又は複数の駐車車両の駐車向きのうち最も多い駐車向きを、車両１の駐車向きとして決定する（ステップＳ１０５）。続いて、自動走行判定部１３は、例えば自車両向き決定部１２により決定された駐車向き等に基づいて、車両１の駐車時の走行経路を算出する。そして、自動走行判定部１３は、車両１が走行経路に沿って走行するように、車両状態センサ２２の出力に基づいて各種ＥＣＵ３０を制御する（ステップＳ１０６）。

（技術的効果）
当該駐車支援装置１００によれば、駐車車両の駐車向きに基づいて、車両１の駐車向きを決定することができる。車両１の駐車向きが、当該駐車支援装置１００により自動的に決定されるので、例えばユーザが駐車向きを決定する比較例に係る装置に比べて、ユーザの利便性を向上させることができる。

＜第１変形例＞
自車両向き決定部１２は、車両１の駐車向きとして標準の駐車向きを予め定めていてもよい。この場合、自車両向き決定部１２は、上述のステップＳ１０５の処理において、標準の駐車向きとは異なる駐車向きの駐車車両の台数が、所定値未満である場合、車両１の駐車向きを、標準の駐車向きに決定する。他方、自車両向き決定部１２は、上述のステップＳ１０５の処理において、標準の駐車向きとは異なる駐車向きの駐車車両の台数が、所定値以上である場合、車両１の駐車向きを、標準の駐車向きとは異なる駐車向き（即ち、標準の駐車向きが後向き駐車である場合は前向き駐車、標準の駐車向きが前向き駐車である場合は後向き駐車）に決定する。

「標準の駐車向き」は、固定されていてもよいし、例えば駐車場が設置されている地域、駐車場の形態や設置環境等に応じて変更されてもよい。具体的には例えば、駐車場に民家が隣接している場合には、排気ガスの民家への流入を抑制するために、標準の駐車向きが前向き駐車に設定されてよい。例えば車両の往来が比較的多い大規模商業施設の駐車場の場合には、出庫を比較的スムーズにするために、標準の駐車向きが後向き駐車に設定されてよい。

「所定値」は、車両１の駐車向きを、標準の駐車向きとは異なる駐車向きにするか否かを決定する値である。所定値は、台数に限らず、割合や百分率で表されていてよい（駐車場の駐車スペースの数が一律でないことに鑑みれば、所定値は、割合や百分率で表されることが望ましい）。所定値を、例えば標準の駐車向きの駐車車両の台数とすれば、上述した実施形態と実質的に同様の構成となる。当然のことながら、所定値が割合や百分率で表される場合、所定値と比較される駐車車両に係る指標値も割合や百分率で表される。尚、上述した駐車車両の台数も該指標値の一例である。

このように構成すれば、仮に駐車場に駐車車両が存在しない場合であっても、車両１の駐車向きを適切に決定することができる。

＜第２変形例＞
上述の実施形態では、車両１に駐車支援装置１００が搭載されていたが、駐車支援装置１００が駐車場側に設けられていてもよい。

例えばバレー駐車場（Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ）では、駐車場側に設けられた装置が、駐車場の状態（例えば駐車車両の台数、空き駐車スペース数及び位置等）を監視している。特に、車両を所定の駐車スペースまで自動的に移動させるバレー駐車場では、駐車場側に設けられた装置が、所定の駐車スペースまでの車両の経路を算出することが多い。このような駐車場では、駐車場側に駐車支援装置１００を設け、駐車向きも駐車場側で決定されることが望ましい。

尚、「車両を所定の駐車スペースまで自動的に移動させる」とは、車両の自動運転機能により、該車両が所定の駐車スペースまで自動的に移動することに限らず、例えばパレット（荷役台）上の車両をパレットごと所定の駐車スペースまで搬送したり、コンベアにより車両を所定の駐車スペースまで搬送したりすることも含む概念である。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る駐車支援装置は、複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースである目標駐車スペースに、対象車両を自動で駐車させる駐車支援装置であって、前記複数の駐車スペースのうち、前記目標駐車スペースの周辺の一又は複数の駐車スペースの駐車車両の駐車姿勢を示す駐車情報を取得する取得手段と、前記取得された駐車情報に基づいて、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢を決定する決定手段と、を備えるというものである。上述の実施形態においては、「車両１」が対象車両の一例に相当し、「特徴解析部１１」が取得手段の一例に相当し、「自車両向き決定部１２」が決定手段の一例に相当する。上述の実施形態における「駐車向き（即ち、後向き駐車、前向き駐車）」は、「目標駐車スペースに対する駐車姿勢」の一例に相当する。

当該駐車支援装置では、駐車車両の駐車姿勢を示す駐車情報に基づいて、対象車両の目標駐車スペースに対する駐車姿勢が決定される。例えば、駐車情報により示される駐車車両の駐車姿勢のうち一の駐車姿勢が他の駐車姿勢よりも多い場合、対象車両の駐車姿勢が一の駐車姿勢に決定されてよい。当該駐車支援装置によれば、対象車両の駐車姿勢を自動で決定することができる。

当該駐車支援装置の一態様では、前記決定手段は、前記取得された駐車情報に基づいて、（ｉ）基準姿勢と異なる駐車姿勢の駐車車両に係る指標値が所定値以上である場合、前記異なる駐車姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定し、（ｉｉ）前記指標値が前記所定値未満である場合、前記基準姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定する。

この態様によれば、仮に駐車場に駐車車両が存在しない場合であっても、対象車両の駐車姿勢を適切に決定することができる。尚、上述の実施形態における「標準の駐車向き」は、基準姿勢の一例に相当する。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１０…自動運転装置、１１…特徴解析部、１２…自車両向き決定部、１３…自動走行判定部、２１…周辺監視センサ、２２…車両状態センサ、３０…ＥＣＵ、１００…駐車支援装置

Claims (4)

1. 複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースである目標駐車スペースに、対象車両を自動で駐車させる駐車支援装置であって、
   前記複数の駐車スペースのうち、前記目標駐車スペースの周辺の一又は複数の駐車スペースの駐車車両の駐車姿勢が前向き駐車か後向き駐車かを示す駐車情報を取得する取得手段と、
   前記取得された駐車情報に基づいて、（ｉ）前記前向き駐車又は前記後向き駐車である基準姿勢と異なる駐車姿勢の駐車車両に係る指標値が所定値以上である場合、前記異なる駐車姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定し、（ｉｉ）前記指標値が前記所定値未満である場合、前記基準姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定する決定手段と、
   を備え、
   前記前向き駐車は、車両が駐車スペースに前進して入庫したときの駐車姿勢であり、
   前記後向き駐車は、車両が駐車スペースに後退して入庫したときの駐車姿勢である
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 当該駐車支援装置は、前記対象車両の外部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースである目標駐車スペースに、対象車両を自動で駐車させる駐車支援方法であって、
   前記複数の駐車スペースのうち、前記目標駐車スペースの周辺の一又は複数の駐車スペースの駐車車両の駐車姿勢が前向き駐車か後向き駐車かを示す駐車情報を取得することと、
   前記取得された駐車情報に基づいて、（ｉ）前記前向き駐車又は前記後向き駐車である基準姿勢と異なる駐車姿勢の駐車車両に係る指標値が所定値以上である場合、前記異なる駐車姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定し、（ｉｉ）前記指標値が前記所定値未満である場合、前記基準姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定することと、
   を含み、
   前記前向き駐車は、車両が駐車スペースに前進して入庫したときの駐車姿勢であり、
   前記後向き駐車は、車両が駐車スペースに後退して入庫したときの駐車姿勢である
   ことを特徴とする駐車支援方法。
4. 複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースである目標駐車スペースに、対象車両を自動で駐車させる駐車支援装置が備えるコンピュータを、
   前記複数の駐車スペースのうち、前記目標駐車スペースの周辺の一又は複数の駐車スペースの駐車車両の駐車姿勢が前向き駐車か後向き駐車かを示す駐車情報を取得する取得手段と、
   前記取得された駐車情報に基づいて、（ｉ）前記前向き駐車又は前記後向き駐車である基準姿勢と異なる駐車姿勢の駐車車両に係る指標値が所定値以上である場合、前記異なる駐車姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定し、（ｉｉ）前記指標値が前記所定値未満である場合、前記基準姿勢を、前記対象車両の前記目標駐車スペースに対する駐車姿勢として決定する決定手段と、
   して機能させ、
   前記前向き駐車は、車両が駐車スペースに前進して入庫したときの駐車姿勢であり、
   前記後向き駐車は、車両が駐車スペースに後退して入庫したときの駐車姿勢である
   ことを特徴とするコンピュータプログラム。

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