CN109398232A - 一种倒车显示方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明实施方式公开了一种倒车显示方法和***。基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。障碍物显示线既与第一障碍物点的坐标密切相关，而且比单点具有更好的提示效果，从而可以良好提醒用户。

Description

一种倒车显示方法和***

技术领域

本发明实施方式涉及汽车技术领域，特别涉及一种倒车显示方法和***。

背景技术

国家最新标准《汽车和挂车类型的术语和定义》(GB/T 3730.1-2001)中对汽车有如下定义：由动力驱动，具有4个或4个以上车轮的非轨道承载的车辆，主要用于：载运人员和(或)货物；牵引载运人员和(或)货物的车辆；特殊用途。能源短缺、石油危机和环境污染愈演愈烈，给人们的生活带来巨大影响，直接关系到国家经济和社会的可持续发展。世界各国都在积极开发新能源技术。

倒车雷达，即“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，主要由超声波传感器、控制器和显示器等部分组成。超声波传感器的主要功能是发出和接收超声波信号，然后将信号输入到主机里面，通过显示设备显示出来。控制器对信号进行处理，计算出车体与障碍物之间的距离及方位。当传感器探知汽车距离障碍物的距离达到危险距离时，***会通过显示器和蜂鸣器发出警报，提醒驾驶员。

在现有技术中，通常划分为多个区域，当检测到某个区域内存在障碍物时，该区域的灯亮。

然而，在这种提醒方式中，用户难以确定障碍物的具***置，提醒效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种倒车显示方法和***。

本发明实施方式的技术方案如下：

一种倒车显示方法，包括：

基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；

基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；

基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以该第一障碍物点的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：

基于第一障碍物点的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车；

基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，还包括：

基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物点间的第四距离；

基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；或，基于第一障碍物点的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；

该方法还包括：以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；或，基于第二障碍物点的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线。

在一个实施方式中，该方法还包括：

基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第四距离；

基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线。

一种倒车显示***，包括：

距离计算模块，用于基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；

坐标确定模块，用于基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；

显示模块，用于基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，所述显示模块，用于以该第一障碍物点的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，所述显示模块，用于基于第一障碍物点的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车；基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，所述距离计算模块，还用于基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物点间的第四距离；

所述坐标确定模块，还用于基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述显示模块，用于以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；或，基于第一障碍物点的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；或，基于第二障碍物点的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线。

在一个实施方式中，所述距离计算模块，还用于基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第四距离；

所述坐标确定模块，还用于基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述显示模块，用于以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线。

从上述技术方案可以看出，在本发明实施方式中，基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。障碍物显示线既与第一障碍物点的坐标密切相关，而且比单点具有更好的提示效果，从而可以良好提醒用户。

而且，当用于定位第一障碍物点的两个探头与用于定位第二障碍物点的两个探头存在重合探头时，认定第一障碍物点和第二障碍物点较为接近，此时将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线，从而更好的提醒用户。

附图说明

以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。

图1为本发明倒车显示方法的流程图。

图2为倒车雷达的示范性工作示意图。

图3为本发明倒车显示的第一示范性展示图。

图4为本发明倒车显示的第二示范性展示图。

图5为本发明倒车显示的第三示范性展示图。

图6为本发明倒车显示的第四示范性展示图。

图7为本发明倒车显示的第五示范性展示图。

图8为本发明倒车显示***的结构图。

具体实施方式

为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。

为了描述上的简洁和直观，下文通过描述若干代表性的实施方式来对本发明的方案进行阐述。实施方式中大量的细节仅用于帮助理解本发明的方案。但是很明显，本发明的技术方案实现时可以不局限于这些细节。为了避免不必要地模糊了本发明的方案，一些实施方式没有进行细致地描述，而是仅给出了框架。下文中，“包括”是指“包括但不限于”，“根据……”是指“至少根据……，但不限于仅根据……”。由于汉语的语言习惯，下文中没有特别指出一个成分的数量时，意味着该成分可以是一个也可以是多个，或可理解为至少一个。

图1为本发明倒车显示方法的流程图。

如图1所示，该方法包括：

步骤101：基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离。

步骤102：基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标。

步骤103：基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。

图2为倒车雷达的示范性工作示意图。其中，通常具有多个探头，布置在汽车的后保险杠上。倒车雷达在倒车时，利用超声波原理，由布置在车尾保险杠上的探头发送超声波撞击障碍物后反射此声波，计算出车体与障碍物间的实际距离，然后提示给司机，使停车或倒车更容易、更安全。

可见，应用本发明之后，可以计算出第一障碍物点的坐标，而且基于第一障碍物点的坐标生成在车载显示设备中显示的障碍物显示线，从而可以良好提醒用户。这是因为：该障碍物显示线既与第一障碍物点的坐标密切相关，而且比单点具有更好的提示效果。

在一个实施方式中，基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以该第一障碍物点的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：基于第一障碍物点的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车；基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

可见，由于曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车，因此用户基于该曲线顶点生成的障碍物显示线而辅助倒车时，具有更大的安全自由度。

在一个实施方式中，该方法还包括：

基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物点间的第四距离；基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

其中基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；或，基于第一障碍物点的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；该方法还包括：以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；或，基于第二障碍物点的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线。

可见，障碍物点可以为多个非连续点(即第一障碍物点和第二障碍物点并不接触)。当用于定位第一障碍物点的两个探头(即第一探头和第二探头)与用于定位第二障碍物点的两个探头(即第三探头和第四探头)不存在重合探头时，分别为第一障碍物点和第二障碍物点分别生成各自的障碍物显示线。

在一个实施方式中，该方法还包括：

基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第四距离；基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线。

可见，障碍物点可以为多个非连续点(即第一障碍物点和第二障碍物点并不接触)。当用于定位第一障碍物点的两个探头(即第一探头和第二探头)与用于定位第二障碍物点的两个探头(即第二探头和第三探头)存在重合探头(即第二探头)时，认定第一障碍物点和第二障碍物点较为接近，此时首先分别为第一障碍物点和第二障碍物点分别生成各自的障碍物显示线，然后再将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线。

优选的，在本发明实施方式中，在车载显示设备中显示障碍物与最近探头之间距离。而且，障碍物显示线会根据距离显示不同的渐变颜色(比如由近至远渐变-红橙黄绿)。例如：距离0cm时，障碍物显示线是最深红色；距离1cm时，颜色向橙色变化一点，直到距离为50cm时，障碍物显示线显示最橙颜色。

下面举例对本发明实施方式进行说明。

图3为本发明倒车显示的第一示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。车尾存在有两个障碍物点。利用最接近的探头2和探头3，通过测距算法可以得到这两个障碍物点各自离车最近距离分别为20厘米和50厘米。针对每个障碍物点，分别计算出各自的坐标。然后，以各自障碍物点的坐标确定曲线顶点，其中曲线顶点的坐标比各自障碍物点的坐标更接近汽车，再分别基于各自曲线顶点以预定的曲率生成各自的障碍物显示线。其中，针对这两个障碍物点的曲率可以相同，也可以不同。

图4为本发明倒车显示的第二示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。车尾存在有两个相距较远的障碍物点(第一非连续点和第二非连续点)。利用最接近的探头2和探头3，通过测距算法可以得到第一非连续点的坐标。利用最接近的探头4和探头5，通过测距算法可以得到第二非连续点的坐标。可见，用于定位第一障碍物点的两个探头(探头2和探头3)与用于定位第二障碍物点的两个探头(探头4和探头5)不存在重合探头时，认定这两个障碍物相隔较远，此时分别为第一障碍物点和第二障碍物点分别生成各自的障碍物显示线。具体的，针对第一障碍物点和第二障碍物点，分别以各自的坐标确定各自的曲线顶点，其中曲线顶点的坐标比障碍物点的坐标更接近汽车，再分别基于各自曲线顶点以预定的曲率生成各自的障碍物显示线。其中，针对这两个障碍物点的曲率可以相同，也可以不同。

图5为本发明倒车显示的第三示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。车尾存在有4个相距较近的障碍物点。可见，用于定位这些障碍物点的探头之间存在重合，此时首先分别为各自障碍物点分别生成各自的障碍物显示线，然后再将这些障碍物显示线的重叠部分，作为全部障碍物点的共同的障碍物显示线。

图6为本发明倒车显示的第四示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。探头可以发现存在大量连续点，基于预定算法确定为与车尾保险杠基本平行的墙面。此时，基于墙面的顶点做出与与车尾保险杠基本平行的障碍物显示线。

图7为本发明倒车显示的第五示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。探头可以发现存在大量连续点，基于预定算法确定为与车尾保险杠具有倾斜角度的墙面。此时，基于墙面的顶点做出与车尾保险杠具有相同倾斜角度的障碍物显示线。

具体的，本发明实施方式根据超声波探头一发多收的发波能力，确定障碍物的坐标，如多障碍物在探测范围内，判断回波的频率来确认是多障碍物还是墙体来区分算法策略，第一个回波作为判断障碍物最近点数据，也作为显示上分的数字输入。然后，超声波探头将单障碍物坐标信息或多障碍物逐点坐标信息或障碍物墙体连续点坐标信息发给控制器，控制器基于三种模式，建立三种模型算法，算出坐标找到单点或多点或墙体中心和边缘的坐标值，发给车载主机，主机根据各点信息计算曲线起点终点和曲率并选择对应颜色发给车载屏幕，通过屏幕的渲染效果做到警醒驾驶员的目的。

基于上述描述，本发明还提出了一种汽车倒车显示***。

图8为本发明倒车显示***的结构图。

如图8所示，该***包括：

距离计算模块801，用于基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；

坐标确定模块802，用于基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；

显示模块803，用于基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，显示模块803，用于以该第一障碍物点的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，显示模块803，用于基于第一障碍物点的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车；基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

在一个实施方式中，距离计算模块801，还用于基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物点间的第四距离；坐标确定模块802，还用于基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；显示模块803，用于以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；或，基于第一障碍物点的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；或，基于第二障碍物点的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线。

在一个实施方式中，距离计算模块801，还用于基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第四距离；坐标确定模块802，还用于基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；显示模块803，用于以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线。

综上所述，在本发明实施方式中，基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。障碍物显示线既与第一障碍物点的坐标密切相关，而且比单点具有更好的提示效果，从而可以良好提醒用户。

而且，当用于定位第一障碍物点的两个探头与用于定位第二障碍物点的两个探头存在重合探头时，认定第一障碍物点和第二障碍物点较为接近，此时将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线，从而更好的提醒用户。

需要说明的是，上述各流程和各结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。各模块的划分仅仅是为了便于描述采用的功能上的划分，实际实现时，一个模块可以分由多个模块实现，多个模块的功能也可以由同一个模块实现，这些模块可以位于同一个设备中，也可以位于不同的设备中。

各实施方式中的硬件模块可以以机械方式或电子方式实现。例如，一个硬件模块可以包括专门设计的永久性电路或逻辑器件(如专用处理器，如FPGA或ASIC)用于完成特定的操作。硬件模块也可以包括由软件临时配置的可编程逻辑器件或电路(如包括通用处理器或其它可编程处理器)用于执行特定操作。至于具体采用机械方式，或是采用专用的永久性电路，或是采用临时配置的电路(如由软件进行配置)来实现硬件模块，可以根据成本和时间上的考虑来决定。

本发明还提供了一种机器可读的存储介质，存储用于使一机器执行如本申请所述方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的***或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施方式的功能的软件程序代码，且使该***或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。此外，还可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作***等来完成部分或者全部的实际操作。还可以将从存储介质读出的程序代码写到***计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施方式中任一实施方式的功能。

用于提供程序代码的存储介质实施方式包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机或云上下载程序代码。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”并不表示将本发明相关部分的数量限制为“仅此一个”，并且“一个”不表示排除本发明相关部分的数量“多于一个”的情形。在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种倒车显示方法，其特征在于，包括：

基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；

基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；

基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。

2.根据权利要求1所述的倒车显示方法，其特征在于，所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以该第一障碍物点的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

3.根据权利要求1所述的倒车显示方法，其特征在于，所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：

基于第一障碍物点的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车；

基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

4.根据权利要求1所述的倒车显示方法，其特征在于，还包括：

基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物点间的第四距离；

基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；或，基于第一障碍物点的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；

该方法还包括：以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；或，基于第二障碍物点的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线。

5.根据权利要求1所述的倒车显示方法，其特征在于，该方法还包括：

基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第四距离；

基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述基于第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线。

6.一种倒车显示***，其特征在于，包括：

距离计算模块，用于基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物点间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物点后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物点间的第二距离；

坐标确定模块，用于基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物点的坐标；

显示模块，用于基于所述第一障碍物点的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。

7.根据权利要求6所述的倒车显示***，其特征在于，

所述显示模块，用于以该第一障碍物点的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

8.根据权利要求6所述的倒车显示***，其特征在于，

所述显示模块，用于基于第一障碍物点的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车；基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。

9.根据权利要求6所述的倒车显示***，其特征在于，

所述距离计算模块，还用于基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物点间的第四距离；

所述坐标确定模块，还用于基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述显示模块，用于以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；或，基于第一障碍物点的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；或，基于第二障碍物点的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物点的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线。

10.根据权利要求6所述的倒车显示***，其特征在于，

所述距离计算模块，还用于基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物点间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物点后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物点间的第四距离；

所述坐标确定模块，还用于基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物点的坐标；

所述显示模块，用于以第一障碍物点的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物点的障碍物显示线；以第二障碍物点的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物点的障碍物显示线；将第一障碍物点的障碍物显示线与第二障碍物点的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物点和第二障碍物点的共同的障碍物显示线。