KR101734726B1 - 주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치 - Google Patents

주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간에 주차를 시도하는 차량에 탑재된 주차공간 탐지 장치에서 실행되는 주차공간 탐지 방법은 상기 차량에 위치한 제1 센서로부터 수신된 센싱 정보를 이용하여 주차공간을 인지하고, 상기 주차공간을 인지하는 과정에서 제1 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계, 상기 제1 센서와 다른 방향에 위치한 제2 센서로부터 수신된 센싱 정보를 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계 및 상기 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 차량의 양측방향뿐만 아니라 전후방향에도 센서를 배치한 후 각각의 센서에 의한 센싱 정보를 이용하여 차량의 모서리를 검출함으로써, 장애물의 모서리 위치에 대한 오차를 줄임과 동시에 주차공간 탐지 정확도를 높일 수 있다는 효과가 있다.

Description

주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치{METHOD OF TRACKING PARKING SPACE AND APPARATUS PERFORMING THE SAME}
본 발명의 실시예들은 주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자는 차량을 운행하지 않을 경우 주차장에 주차하며, 주차장에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 조향휠을 일정 각도로 회전시켜서 원하는 위치에 주차한다. 통상의 운전자는 차량을 주행할 때보다 주차할 때에 운전의 어려움을 더 느끼며, 야간 등과 같이 주변의 사물을 인지하기 어려울 때에는 더욱 어려움을 느끼게 된다.
이와 같이 주차 차량은 운전이 미숙한 초보운전자 또는 여성운전자들이 가장 어렵게 생각하는 부분이다. 초보운전자나 여성운전자는 차량을 이용하여 평행 또는 종렬 주차를 수행함에 있어 숙련된 운전자보다 많은 주의와 시간을 요하게 된다.
또한, 초보운전자나 여성운전자는 주차 위치에 진입시키기 위해서 적지 않은 시간을 소모하며, 야간에 주변의 사물에 대해서 정확하게 인지하지 못하는 상태에서 주변에 주차된 차량과 접촉되는 문제가 발생되어 차량 주차에 대한 세심한 주의를 필요로 한다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서, 차량의 측면 방향에 위치한 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 탐지하여 차량의 운전자가 쉽게 주차할 수 있도록 도와주는 장치가 개발되었다. 이러한 장치는 차량의 운전자가 주차를 시도하는 과정에서 차량의 측면 방향에 위치한 초음파 센서는 주차공간을 스캔하여 주차공간을 탐지하며, 장애물의 모서리가 검출되면 특정 소리를 내어 운전자에게 인지시켜 쉽게 주차할 수 있도록 도와준다.
그러나, 초음파 센서가 차량의 측면 방향에 위치하는 각도에 따라 장애물의 모서리를 검출에 대한 정확도가 떨어진다는 문제점이 있다.
본 발명은 차량의 양측방향뿐만 아니라 전후방향에도 센서를 배치한 후 각각의 센서에 의한 센싱 정보를 이용하여 차량의 모서리를 검출함으로써, 장애물의 모서리 위치에 대한 오차를 줄임과 동시에 주차공간 탐지 정확도를 높일 수 있는 주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예들 중에서, 주차공간에 주차를 시도하는 차량에 탑재된 주차공간 탐지 장치에서 실행되는 주차공간 탐지 방법은 상기 차량에 위치한 제1 센서로부터 수신된 제1 센싱 정보를 이용하여 상기 주차공간을 인지하고, 상기 주차공간을 인지하는 과정에서 제1 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계, 성가 재1 센싱 정보 및 상기 제1 센서와 다른 방향에 위치한 제2 센서로부터 수신된 제2 센싱 정보를 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계 및 상기 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
실시예들 중에서, 주차공간에 주차를 시도하는 차량에 탑재된 주차공간 탐지 장치는 상기 차량에 위치하여 제1 센싱 정보를 수집하는 제1 센서, 상기 제1 센서와 다른 방향에 위치하여 제2 센싱 정보를 수집하는 제2 센서 및 상기 제1 센싱 정보를 이용하여 상기 주차공간을 인지하고, 상기 주차공간을 인지하는 과정에서 제1 장애물 모서리 위치를 결정하고, 상기 제1 센싱 정보 및 제2 센싱 정보를 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정하고, 상기 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 장애물 모서리 결정부를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명에 따르면, 차량의 양측방향뿐만 아니라 전후방향에도 센서를 배치한 후 각각의 센서에 의한 센싱 정보를 이용하여 차량의 모서리를 검출함으로써, 장애물의 모서리 위치에 대한 오차를 줄임과 동시에 주차공간 탐지 정확도를 높일 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차공간 탐지 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3 및 도 4는 주차 대상 차량의 각 방향에 설치된 센서를 설명하기 위한 참조도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치에 의해 주차 공간을 탐지하는 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치에 의해 제1 장애물 모서리 위치가 결정되는 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치에 의해 제2 장애물 모서리 위치가 결정되는 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 주차공간 탐지 장치(100)는 제1 센서(110), 제2 센서(120), 주차 공간 인식부(130) 및 장애물 모서리 결정부(140)를 포함하고, 실시예에 따라 모드 선택부(150) 및 경고음 발생부(160)를 더 포함할 수 있다.
제1 센서(110)는 주차 대상 차량의 측면 방향에 위치하며, 주차 대상 차량의 이동에 따라 장애물을 향해 초음파를 송출하고 장애물에 의한 반사파가 수신되면 반사파를 이용하여 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 획득한다. 제1 센서(110)는 거리 데이터 집합을 장애물 모서리 결정부(140)에 제공한다.
예를 들어, 제1 센서(110)는 주차 대상 차량의 왼쪽 측면에 위치하여 주차 대상 차량과 왼쪽 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 획득할 수 있다. 다른 예를 들어, 제1 센서(110)는 주차 대상 차량의 오른쪽 측면에 위치하여 주차 대상 차량과 오른쪽 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 획득할 수 있다.
제2 센서(120)는 주차 대상 차량의 전방 또는 후방에 위치하며, 주차 대상 차량이 장애물의 모서리를 지나갈 때 제2 센서(120) 각각의 위치 및 해당 위치에서 측정된 장애물의 모서리까지의 거리를 획득하여 장애물 모서리 결정부(140)에 제공한다. 이때, 제2 센서(120)는 주차 대상 차량이 장애물의 모서리를 지나갈 때 장애물을 향해 초음파를 송출하고 장애물에 의한 반사파가 수신되면 반사파를 이용하여 장애물의 모서리까지의 거리 데이터 집합을 획득할 수 있다.
예를 들어, 제2 센서(120)는 주차 대상 차량의 전방에 위치하며, 주차 대상 차량이 전방 장애물의 모서리를 지나갈 때 제2 센서(120) 각각의 위치 및 해당 위치에서 측정된 전방 장애물의 모서리까지의 거리 데이터 집합을 획득하여 장애물 모서리 결정부(140)에 제공할 수 있다.
다른 예를 들어, 제2 센서(120)는 주차 대상 차량의 후방에 위치하며, 주차 대상 차량이 후방 장애물의 모서리를 지나갈 때 제2 센서(120) 각각의 위치 및 해당 위치에서 측정된 후방 장애물의 모서리까지의 거리 데이터 집합을 획득하여 장애물 모서리 결정부(140)에 제공할 수 있다.
주차 공간 인식부(130)는 제1 장애물 및 제2 장애물이 평행으로 주차된 상황에서 차량이 제1 장애물 옆을 지나가 제2 장애물 방향으로 이동하면서 제1 센서(110)로부터 측정된 거리 데이터 집합을 이용하여 주차 공간을 인식한다.
즉, 주차 공간 인식부(130)는 거리 데이터 집합 각각에 대해서 차량과 장애물 사이의 거리가 특정 거리를 유지하다가 거리가 특정 거리 이상이 되면 주차 공간이 시작되었다고 판단하며, 차량과 장애물 사이의 거리가 다시 특정 거리를 유지하게 되면 주차 공간이 종료되었다고 판단할 수 있다.
이때, 주차 공간 인식부(130)는 주차 공간이 시작되는 제1 지점 및 주차 공간이 종료되는 제2 지점의 위치를 산출한다. 이때, 제1 지점은 주차 공간과 주행 차량 쪽에 위치하며, 제1 장애물의 옆면과 차량의 범퍼면이 만나는 점을 의미하고, 제2 지점은 주차 공간과 주행 차량 쪽에 위치하며, 제2 장애물의 옆면과 차량의 범퍼면이 만나는 점을 의미한다.
주차 공간 인식부(130)는 제1 지점의 좌표 및 제2 지점의 좌표를 이용하여 주차 공간의 길이를 산출하고, 주차 공간의 길이가 차량의 길이 및 여유공간보다 클 경우 주차 공간이 있다고 판단할 수 있다.
장애물 모서리 결정부(140)는 제1 센서(110)로부터 장애물까지의 거리 데이터 집합을 수신하여 제1 장애물 모서리 위치를 결정한다.
보다 구체적으로, 장애물 모서리 결정부(140)는 제1 센서(100)로부터 수신된 거리 데이터 집합에 있는 차량과 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이상인지여부에 따라 장애물 영역을 에지 구간 및 옆면 구간으로 구분한다. 예를 들어, 차량과 장애물 사이의 거리 값이 특정 간격으로 일정하게 변화하면 해당 영역을 에지 구간으로 결정하고, 장애물 사이의 거리 값이 변화하지 않으면 해당 영역을 옆면 구간으로 결정할 수 있다.
그런 다음, 장애물 모서리 결정부(140)는 에지 구간의 어느 하나의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정한다. 이때, 장애물 모서리 결정부(140)는 차량과 장애물 사이의 거리 값이 변화하지 않는 점 직전의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정할 수 있다.
장애물 모서리 결정부(140)는 제2 센서(120)로부터 주차 대상 차량의 진행 방향에 따른 각각의 센서 위치 및 해당 센서 위치에서 측정된 장애물의 모서리까지의 거리 데이터 집합을 수신한다.
그 후, 장애물 모서리 결정부(140)는 제1 센서(110)로부터 수신된 주차 대상 차량의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리 데이터 집합 및 제2 센서(120)로부터 수신된 장애물의 모서리까지의 거리 데이터 집합을 이용하여 주차 대상 차량의 주행 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리를 각각 산출한다.
그런 다음, 장애물 모서리 결정부(140)는 각각 산출된 주차 대상 차량의 주행 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리 및 주차 대상 차량의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정한다.
장애물 모서리 결정부(140)는 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정한다. 이러한 장애물 모서리 결정부(140)가 장애물 모서리를 결정하는 과정은 이하의 도 6 및 도 7을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
모드 선택부(150)는 운전자로부터 평행 주차, 수직 주차 및 평행 출차 중 적어도 하나에 대한 입력을 수신한다. 일 실시예에서, 모드 선택부(150)는 화면에 디스플레이된 선택 메뉴를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 모드 선택부(150)는 원격 수단 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다.
경고음 발생부(160)는 충돌 가능 상황에 따라 특정 경고음을 발생시킨다. 일 실시예에서, 경고음 발생부(150)는 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이하이면, 거리에 해당하는 경고음을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경고음 발생부(150)는 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리가 30cm이면 50cm일 때보다 크고 긴 경고음을 발생시킬 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 주차공간 탐지 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서는 주차공간 탐지 장치가 주자 대상 차량의 전방에 위치한 전방 센서를 이용하여 전방 장애물의 모서리 위치를 결정하는 과정을 설명하겠으며, 이러한 설명과는 달리 주차공간 탐지 장치는 주차 대상 차량의 후방에 위치한 후방 센서를 이용하여 후방 장애물의 모서리 위치를 결정할 수 있으며, 이와 같은 경우 아래의 과정을 동일하게 실행한다.
도 2를 참조하면, 주차공간 탐지 장치(도 1, 100)는 측면 센서로부터 주차 대상 차량의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리를 수신한다(단계 S210). 주차공간 탐지 장치(100)는 주차 대상 차량의 측면 방향에 대한 차량과 장애물 사이의 거리를 이용하여 주차공간을 인지하고, 상기 주차공간을 인지하는 과정에서 제1 장애물 모서리 위치를 결정한다(단계 S220).
보다 구체적으로, 주차공간 탐지 장치(100)는 측면 센서(100)로부터 수신된 거리 데이터 집합에 있는 차량과 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이상인지여부에 따라 장애물 영역을 에지 구간 및 옆면 구간으로 구분한다. 예를 들어, 차량과 장애물 사이의 거리 값이 특정 간격으로 일정하게 변화하면 해당 영역을 에지 구간으로 결정하고, 장애물 사이의 거리 값이 변화하지 않으면 해당 영역을 옆면 구간으로 결정할 수 있다.
그런 다음, 장애물 모서리 결정부(140)는 에지 구간의 어느 하나의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정한다. 이때, 장애물 모서리 결정부(140)는 차량과 장애물 사이의 거리 값이 변화하지 않는 점 직전의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정할 수 있다.
주차공간 탐지 장치(100)는 전방 센서(220)로부터 주차 대상 차량의 진행 방향에 따라 변하는 각각의 센서 위치 및 각각의 위치에서 측정된 장애물의 모서리까지의 거리를 수신한다(단계 S230).
주차공간 탐지 장치(100)는 주차 대상 차량의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리 및 각각의 전방 센서 위치에서 측정된 장애물의 모서리까지의 거리를 이용하여 주차 대상 차량의 주행 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리를 산출한다(단계 S240).
주차공간 탐지 장치(100)는 주차 대상 차량의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리 및 거리 데이터 집합 중 상기 제2 센서 각각의 위치에서 상기 주차 공간의 종료 지점까지의 거리를 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정한다(단계 S250).
주차공간 탐지 장치(100)는 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정한다(단계 S260). 일 실시예에서, 상기 제1 장애물 모서리 위치와 상기 제2 장애물 모서리 위치를 평균화하여 상기 최종 장애물 모서리 위치를 결정할 수 있다.
도 3 및 도 4는 주차 대상 차량의 각 방향에 설치된 센서를 설명하기 위한 참조도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 주차 대상 차량(200)의 측면 방향에는 측면 센서(210)가 각각 위치하며, 측면 센서(210)는 주차 대상 차량(200)이 장애물을 수평 방향으로 지나갈 때 주차 대상 차량(200)의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량(200)과 장애물 사이의 거리를 측정하며, 주차 대상 차량(200)의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량(200)과 장애물 사이의 거리는 장애물 모서리를 검출에 이용된다.
그러나, 측면 센서(210)가 주차 대상 차량(200)의 양측 방향에서 어떤 각도로 위치하느냐에 따라 주차 대상 차량(200)의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량(200)과 장애물 사이의 거리에 오차가 생길 수 있기 때문에, 장애물 모서리 검출 시 오차가 생길 수 있다. 즉, 측면 센서(210)의 각도 모호성으로 인해 주차 대상 차량(200)의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량(200)과 장애물 사이의 거리에 오차가 생기고, 이로 인해 장애물 모서리 위치 검출 시 정확도가 떨어진다는 문제점이 발생한다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명에서는 주차 대상 차량(200)의 전방 및 후방 각각에 전방 센서(220) 및 후방 센서(230)를 추가적으로 위치시켰다. 전방 센서(220)는 전방 장애물의 모서리를 탐지하는데 사용되며, 후방 센서(230)는 후방 장애물의 모서리를 탐지하는데 사용된다.
예를 들어, 도 4에서와 같이 측면 센서(210)는 주차 대상 차량(200)의 측면에 주차 대상 차량(200) 진행 방향의 90도로 장착되며, 측면 센서(210)가 장애물(300b)까지의 거리 d를 탐지할 수 각도인 빔각 a0은 50도 내외이다. 반면, 전방 센서(220)는 주차 대상 차량(200)의 진행 방향의 40도로 장착되며, 전방 센서(220)가 장애물(300a) 까지의 거리 d를 탐지할 수 각도인 빔각 a1은 100eh 내외이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치에 의해 주차 공간을 탐지하는 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
도 5를 참조하면, 제1 장애물(310) 및 제2 장애물(320)이 평행으로 주차된 상황에서 주차 대상 차량(200)이 제1 장애물 옆을 지나가 제2 장애물 방향으로 이동하고, 주차 대상 차량(200)에 위치하는 주차공간 탐지 장치(도 1, 100)는 차량과 장애물 사이의 거리를 측정하여 거리 데이터 집합을 생성하고, 거리 데이터 집합을 이용하여 주차 공간을 인식한다.
즉, 주차공간 탐지 장치(100)는 거리 데이터 집합 각각에 대해서 주차 대상 차량(200)과 장애물 사이의 거리가 특정 거리를 유지하다가 거리가 특정 거리 이상이 되면 주차 공간이 시작되었다고 판단하며, 주차 대상 차량(200)과 장애물 사이의 거리가 다시 특정 거리를 유지하게 되면 주차 공간이 종료되었다고 판단할 수 있다.
이때, 주차공간 탐지 장치(100)는 주차 공간이 시작되는 제1 지점(510) 및 주차 공간이 종료되는 제2 지점(520)의 위치를 산출한다. 이때, 제1 지점(510)은 주차 공간과 주차 대상 차량(200)쪽에 위치하며, 제1 장애물(310)의 옆면과 주차 대상 차량(200)의 범퍼면이 만나는 점을 의미하고, 제2 지점(520)은 주차 공간과 주차 대상 차량(200)쪽에 위치하며, 제2 장애물(320)의 옆면과 주차 대상 차량(200)의 범퍼면이 만나는 점을 의미한다.
이러한 주차 공간이 시작되는 제1 지점(510) 및 제2 지점(520)는 이하의 제2 장애물 모서리를 결정할 때 요구되는 센서와 해당 지점(510 또는 520) 사이의 거리를 산출하는데 사용될 수 있다.
주차공간 탐지 장치(100)는 제1 지점(510)의 좌표 및 제2 지점(520)의 좌표를 이용하여 주차 공간의 길이를 산출하고, 주차 공간의 길이가 주차 대상 차량(200)의 길이 및 여유공간보다 클 경우 주차 공간이 있다고 판단할 수 있다. 즉, 주차공간 탐지 장치(100)는 제2 지점(520)의 X좌표 값에서 제1 지점(510)의 X좌표 값을 뺀 값을 주차 공간의 길이로 산출할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치에 의해 제1 장애물 모서리 위치가 결정되는 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
도 6을 참조하면, 주차공간 탐지 장치(도 1, 100)의 제1 센서(110)는 주차 대상 차량(200)이 장애물(300)을 수평방향으로 이동할 때 장애물(300)을 향해 초음파를 송출하며, 장애물(300)에서 반사된 반사파를 이용하여 주차 대상 차량(200)의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량(200)과 장애물(300) 사이의 거리 데이터 집합을 획득한다. 주차공간 탐지 장치(100)는 주차 대상 차량(200)의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량(200)과 장애물(300) 사이의 거리 데이터 집합을 이용하여 장애물 모서리 위치를 결정할 수 있다.
보다 구체적으로, 주차공간 탐지 장치(100)는 제1 센서(110)로부터 수신된 거리 데이터 집합에 있는 차량과 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이상인지여부에 따라 장애물 영역을 에지 구간(610) 및 옆면 구간(620)으로 구분한다. 예를 들어, 차량과 장애물 사이의 거리 값이 특정 간격으로 일정하게 변화하면 해당 영역을 에지 구간으로 결정하고, 장애물 사이의 거리 값이 변화하지 않으면 해당 영역을 옆면 구간으로 결정할 수 있다.
그런 다음, 주차공간 탐지 장치(100)는 에지 구간(610)의 어느 하나의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정한다. 이때 주차공간 탐지 장치(100)는 차량과 장애물 사이의 거리 값이 변화하지 않는 점(630) 직전의 점(640)을 제1 장애물 모서리 위치로 결정할 수 있다.
도 7 및 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 탐지 장치에 의해 제2 장애물 모서리 위치가 결정되는 과정을 설명하기 위한 참조도이다. 이하의 설명에서는 주차공간 탐지 장치가 주자 대상 차량의 전방에 위치한 전방 센서를 이용하여 전방 장애물의 모서리 위치를 결정하는 과정을 설명하겠으며, 이러한 설명과는 달리 주차공간 탐지 장치는 주차 대상 차량의 후방에 위치한 후방 센서를 이용하여 후방 장애물의 모서리 위치를 결정할 수 있으며, 이와 같은 경우 아래의 과정을 동일하게 실행한다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 주차 대상 차량(200)은 주차공간 탐지 1 장애물(310) 및 제2 장애물(320)이 평행으로 주차된 옆을 지나가게 된다. 이때, 주차 대상 차량(200)의 전방 센서 S0는 제1 장애물 (310) 및 주차 대상 차량(200) 사이의 거리 Scan_d를 측정하게 된다.
주차공간 탐지 장치(100)는 측방 센서 S1의 위치에 따라 제1 장애물 (310) 및 주차 대상 차량(200) 사이의 거리 Scan_d를 이용하여 Scan_d’를 산출한다. 그런 다음, 주차공간 탐지 장치(100)는 도 6의 과정을 통해 결정된 주차 공간 종료 지점(520)와 측방 센서 S1 사이의 거리 및 Scan_d’를 이용하여 X_offset을 산출할 수 있다. 예를 들어, X_offset은 이하의 [수학식 1]을 통해 산출될 수 있다.
Figure 112015122471377-pat00001
X_offset: 주차 대상 차량의 주행 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리
d1: 전방 센서 S1와 주차 공간의 종료 지점
Scan_d': 주차 대상 차량의 측면 방향에 대한 주차 대상 차량과 장애물 사이의 거리
그런 다음, 주차공간 탐지 장치(100)는 아래의 [수학식 2]를 이용하여 제2 장애물 모서리를 결정한다.
[수학식 2]
제2 장애물 모서리 = (센서의 X 좌표 + X_offset, 센서의 Y좌표- Scan_d’)
도 8과 같이, 주차 대상 차량(200)에 제1 센서 S1, 제2 센서 S2 및 제3 센서 S3가 위치해 있다면, 주차공간 탐지 장치(100)는 제1 센서 S1과 주차 공간의 종료 지점 사이의 거리 d1, 제2 센서 S2와 주차 공간의 종료 지점 사이의 거리 d2 및 제3 센서 S3와 주차 공간의 종료 지점 사이의 거리 d3를 산출하고, d1, d2, d3 및 Scan_d’를 상기의 [수학식 1]에 적용하여 센서 S1, S2, S3 각각에 대한 X_offset을 산출하고, 이를 [수학식 2]에 적용하여 센서 S1, S2, S3 각각에 대한 제2 장애물 모서리를 각각 결정한다.
예를 들어, 주차공간 탐지 장치(100)는 제2 센서 S2와 주차 공간의 종료 지점 사이의 거리 d1 및 Scan_d’를 상기의 [수학식 1]에 적용하여 제2 센서 S2에 대한 X_offset을 산출하고, 제2 센서 S2의 좌표(X2, Y2), X_offset 및 Scan_d’를 적용하여 제2 센서 S2에 대한 제2 장애물 모서리의 좌표 정보를 결정할 수 있다.
또한, 주차공간 탐지 장치(100)는 제3 센서 S3와 주차 공간의 종료 지점 사이의 거리 d1 및 Scan_d’를 상기의 [수학식 1]에 적용하여 제3 센서 S3에 대한 X_offset을 산출하고, 제3 센서 S3의 좌표(X3, Y3), X_offset 및 Scan_d’를 적용하여 제3 센서 S3에 대한 제2 장애물 모서리의 좌표 정보를 결정할 수 있다.
상기와 같은 과정을 거쳐서 산출한 제1 센서 S1에 대한 제2 장애물 모서리, 제2 센서 S2에 대한 제2 장애물 모서리, 제3 센서 S3에 대한 제3 장애물 모서리 및 제1 장애물 모서리를 평균화을 위치를 최종 장애물 모서리를 결정한다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 주차공간 탐지 장치
110: 제1 센서
120: 제2 센서
130: 주차 공간 인식부
140: 장애물 모서리 결정부
150: 모드 선택부
160: 경고음 발생부
200: 주차 대상 차량
300: 장애물

Claims (16)

  1. 주차공간에 주차를 시도하는 차량에 탑재된 주차공간 탐지 장치에서 실행되는 주차공간 탐지 방법에 있어서,
    상기 차량에 위치한 제1 센서로부터 수신된 제1 센싱 정보를 이용하여 장애물 영역을 에지 구간 및 옆면 구간으로 구분하고, 상기 에지 구간의 어느 하나의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정하는 단계;
    상기 제1 센싱 정보 및 상기 제1 센서와 다른 방향에 위치한 제2 센서로부터 수신된 제2 센싱 정보를 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계를 포함하는
    주차공간 탐지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 장애물 모서리 위치로 결정하는 단계는
    상기 제1 센서로부터 상기 차량의 측면 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 수신하면, 상기 차량과 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 이용하여 상기 제1 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 거리 데이터 집합에 있는 차량과 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이상인지 여부에 따라 상기 장애물 영역을 상기 에지 구간 및 상기 옆면 구간으로 구분하는 단계; 및
    상기 에지 구간의 어느 하나의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계는
    상기 차량이 상기 장애물의 모서리를 지나갈 때 상기 차량의 진행 방향에 따른 상기 제2 센서 각각의 위치 및 상기 제2 센서 각각에서 측정된 장애물의 모서리까지의 거리를 이용하여 상기 제2 장애물 모서리 위치를 각각 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제2 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계는
    상기 차량의 측면 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리 및 상기 제2 센서 각각의 위치에서 측정된 상기 주차 공간의 종료 지점까지의 거리를 이용하여 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 각각 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계는
    상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 각각 산출한 후, 상기 제2 센서의 좌표 정보, 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리 및 차량의 측면 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 이용하여 상기 제2 장애물 모서리 위치를 각각 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계는
    상기 제1 장애물 모서리 위치와 상기 제2 장애물 모서리 위치를 평균화하여 상기 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각은
    상기 차량의 양측방향 또는 상기 차량의 전후방향 중 어느 하나의 방향에 위치하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 방법.
  9. 주차공간에 주차를 시도하는 차량에 탑재된 주차공간 탐지 장치에 있어서,
    상기 차량에 위치하여 제1 센싱 정보를 수집하는 제1 센서;
    상기 제1 센서와 다른 방향에 위치하여 제2 센싱 정보를 수집하는 제2 센서; 및
    상기 제1 센싱 정보를 이용하여 장애물 영역을 에지 구간 및 옆면 구간으로 구분하고, 상기 에지 구간의 어느 하나의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정하고, 상기 제1 센싱 정보 및 제2 센싱 정보를 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정하고, 상기 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 장애물 모서리 결정부를 포함하는
    주차공간 탐지 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 장애물 모서리 결정부는
    상기 제1 센서로부터 상기 차량의 측면 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 수신하면, 상기 차량과 장애물 사이의 거리 데이터 집합을 이용하여 상기 제1 장애물 모서리 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 장애물 모서리 결정부는
    상기 거리 데이터 집합에 있는 차량과 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이상인지 여부에 따라 상기 장애물 영역을 상기 에지 구간 및 상기 옆면 구간으로 구분하고, 상기 에지 구간의 어느 하나의 점을 제1 장애물 모서리 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 장애물 모서리 결정부는
    상기 차량이 상기 장애물의 모서리를 지나갈 때 상기 차량의 진행 방향에 따른 상기 제2 센서 각각의 위치 및 상기 제2 센서 각각에서 측정된 장애물의 모서리까지의 거리를 이용하여 상기 제2 장애물 모서리 위치를 각각 결정하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 장치.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 장애물 모서리 결정부는
    상기 차량의 측면 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리 및 상기 제2 센서 각각의 위치에서 측정된 상기 주차 공간의 종료 지점까지의 거리를 이용하여 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 각각 산출하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 장애물 모서리 결정부는
    상기 제2 센서의 좌표 정보, 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리 및 차량의 측면 방향에 대한 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 이용하여 상기 제2 장애물 모서리 위치를 각각 결정하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 장치.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 장애물 모서리 결정부는
    상기 제1 장애물 모서리 위치와 상기 제2 장애물 모서리 위치를 평균화하여 상기 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 장치.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제1 센서 및 상기 제2 센서 각각은
    상기 차량의 양측방향 또는 상기 차량의 전후방향 중 어느 하나의 방향에 위치하는 것을 특징으로 하는
    주차공간 탐지 장치.
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