JP6844457B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、移動体に搭載されることでかかる移動体の外側に存在する障害物を検知するように構成された障害物検知装置における障害物検知動作を制御する、制御装置に関する。

特許文献１に記載の装置は、測距センサと形状推定手段とを備える。測距センサは、車両から障害物までの距離を検出する。具体的には、測距センサは、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発信し、その反射波を受信することで、車両側方に存在する障害物に対する距離検出を行う。測距センサの検出結果は、点列データとも称される。形状推定手段は、測距センサから得られる点列データに対して曲線近似を行うことにより、前記障害物の形状を推定する。

特開２００８−２１０３９号公報

この種の装置においては、障害物のうちの一部分について、測距センサによる反射波受信が困難となるために、点列データが充分に取得できなくなる場合がある。このような、障害物の一部分は、典型的には、測距センサの移動方向における、障害物の端部である。特に、障害物が駐車車両である場合、駐車車両のコーナー部は、形状が複雑である。

例えば、障害物が壁又は角柱のような比較的単純な形状を有する物体である場合、端部位置は、取得した点列データに基づいて良好に推定され得る。しかしながら、障害物が駐車車両である場合、取得した点列データに基づいて推定した端部位置が、実際の端部位置から大きく乖離することがある。故に、障害物の種別は、障害物の端部位置の推定の際に、重要な情報となる。本開示は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

本開示の例示的な一態様は、
移動体（Ｖ）に搭載されることで前記移動体の外側に存在する障害物（Ｂ）を検知するように構成された、障害物検知装置（１）であって、
探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記障害物による反射波を受信することで、前記障害物との距離に対応する検知距離を、前記移動体の移動に伴い繰返し取得するように設けられた、測距部（２）と、
前記測距部における前記検知距離の取得毎に前記検知距離の変化量を取得するとともに、取得した前記変化量の度数分布を取得するように設けられた、度数分布取得部（１０１）と、
前記度数分布取得部によって取得された前記度数分布に基づいて、前記障害物の種別を判定するように設けられた、種別判定部（１０４）と、
を備える。

かかる構成において、測距部は、移動体の移動中に、探査波を移動体の外側に向けて発信するとともに、探査波の障害物による反射波を受信する。これにより、測距部は、障害物との距離に対応する検知距離を、移動体の移動に伴い繰返し取得する。度数分布取得部は、検知距離の変化量の度数分布を取得する。即ち、度数分布取得部は、測距部における検知距離の取得毎に、検知距離の変化量を取得する。また、度数分布取得部は、取得した変化量に基づいて、変化量の度数分布を取得する。

検知距離の変化量は、今回取得された検知距離と、今回よりも前の時点で取得された検知距離とに基づいて取得され得る。具体的には、例えば、取得された複数の検知距離は、縦軸を検知距離とし横軸を測距センサの位置とする座標系において点列で示される。この場合、検知距離の変化量は、典型的には、点列における互いに隣接する２点を結ぶ線分の傾きで示され得る。

鋭意研究の結果、発明者は、検知距離の変化量の度数分布について着目した。即ち、異なる種別の障害物について、検知距離の変化量の度数分布を取得してみたところ、障害物の種別毎に、度数分布の形状が異なることが見出された。そこで、種別判定部は、度数分布取得部によって取得された度数分布に基づいて、障害物の種別を判定する。具体的には、例えば、種別判定部は、変化量の絶対値が小さい小変化領域の度数である第一度数に基づく第一条件と、変化量の絶対値が大きい大変化領域の度数である第二度数に基づく第二条件と、第一度数と第二度数との関係に基づく第三条件とに基づいて、障害物が車両であるか否かを判定する。

上記の通り、かかる構成においては、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物の種別が良好に判定され得る。したがって、かかる構成によれば、判定された種別に基づいて、障害物の端部位置の推定が、従来よりも良好に行われ得る。即ち、例えば、種別判定部により判定された種別に基づいて、端部位置が良好に補正され得る。

なお、上記及び特許請求の範囲欄における各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。

駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された測距情報処理部により取得される度数分布の概要を示すヒストグラムである。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された駐車支援装置の動作例を説明するためのフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作例を説明するためのフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作例を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

（構成）
図１及び図２を参照すると、本開示の障害物検知装置の一実施形態に相当する駐車支援装置１は、移動体である車両Ｖに搭載されることで、障害物検知動作を含む駐車支援動作を実行するように構成されている。即ち、駐車支援装置１は、車両Ｖの外側に存在する障害物Ｂを検知し、障害物Ｂの検知結果に基づいて駐車スペースＰＳを検出し、駐車スペースＰＳの検出結果に基づいて車両Ｖの駐車スペースＰＳへの駐車を支援するようになっている。

具体的には、駐車支援装置１は、測距部２と、走行状態取得部３と、カメラ４と、画像表示装置５と、音声出力装置６と、操作部７と、トルク制御ＥＣＵ８と、制動制御ＥＣＵ９と、駐車支援ＥＣＵ１０とを備えている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。

測距部２は、障害物Ｂとの距離に対応する検知距離を、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖの移動に伴い繰返し取得するように設けられている。また、測距部２は、取得した検知距離を駐車支援ＥＣＵ１０に送信するように、駐車支援ＥＣＵ１０に電気接続されている。

具体的には、測距部２は、測距センサ２０を備えている。測距センサ２０は、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖの外側に向けて探査波を発信するとともに、探査波の障害物Ｂによる反射波を受信するように設けられている。具体的には、測距センサ２０は、探査波の発信及び反射波の受信を、所定の検出周期で繰り返すようになっている。所定の検出周期は、例えば、３０ミリ秒である。探査波としては、例えば、音波、電波、又は光波が用いられ得る。具体的には、例えば、超音波、ミリ波、又はレーザが、探査波として好適に用いられ得る。探査波が超音波である場合、測距センサ２０は「超音波センサ」とも称され得る。

測距センサ２０は、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖにおける所定の位置にて、所定方向を向くように固定されている。典型的には、測距センサ２０は、図２に示されているように、車両Ｖの両側面にて、探査波を車幅方向に沿って発信するように設けられている。測距センサ２０は、所定距離まで三角錐状に広がるとともにその後車幅方向に沿って延びる、所定の検知可能範囲ＣＲを有している。即ち、測距センサ２０は、この検知可能範囲ＣＲ内に位置する障害物Ｂからの反射波を受信することで、検知距離に対応する電気信号を出力するように構成されている。

走行状態取得部３は、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖの走行状態を取得するように設けられている。車両Ｖの走行状態を、以下単に「走行状態」と略称する。走行状態には、例えば、車両Ｖの各車輪の車輪速、車両Ｖの走行速度、車両Ｖにおける舵角、車両Ｖに作用するヨーレート、等が含まれている。即ち、走行状態取得部３は、車輪速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、等を含んでいる。走行状態取得部３は、取得した走行状態を駐車支援ＥＣＵ１０に送信するように、駐車支援ＥＣＵ１０に電気接続されている。なお、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖの走行速度を、以下単に「車速」と称する。

カメラ４は、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖの周囲の画像を撮像するように、車両Ｖに装着されている。画像表示装置５、音声出力装置６、及び操作部７は、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖにおける車室内に配置されている。画像表示装置５は、液晶表示パネルであって、駐車支援ＥＣＵ１０の制御下で、駐車支援動作に伴う画像表示を行うように設けられている。音声出力装置６は、スピーカ装置であって、駐車支援ＥＣＵ１０の制御下で、駐車支援動作に伴う音声出力を行うように設けられている。操作部７は、画像表示装置５に重畳されたタッチパネル、画像表示装置５の周囲に配置された操作スイッチ、車両Ｖの運転席近傍に配置された音声マイク、等のうちの少なくともいずれか一つを含み、駐車支援動作に伴うユーザー入力を受け付けるように設けられている。

トルク制御ＥＣＵ８及び制動制御ＥＣＵ９は、駐車支援ＥＣＵ１０に電気接続されている。トルク制御ＥＣＵ８は、駐車支援ＥＣＵ１０から受信した信号に基づいて不図示のインジェクタ等の動作を制御することで、駐車支援動作時に、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖにおけるエンジン出力を制御するように設けられている。制動制御ＥＣＵ９は、駐車支援ＥＣＵ１０から受信した信号に基づいて不図示のブレーキアクチュエータ等を駆動することで、駐車支援動作時に、駐車支援装置１を搭載する車両Ｖにおける制動力を制御するように設けられている。

駐車支援ＥＣＵ１０は、測距部２、走行状態取得部３、カメラ４、及び操作部７からの入力に基づいて、駐車支援動作を制御するように構成されている。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の各種入力に基づいて、画像表示装置５、音声出力装置６、トルク制御ＥＣＵ８、及び制動制御ＥＣＵ９の動作を制御するための駆動制御信号を生成し、生成した駆動制御信号を各部に出力するようになっている。

本実施形態においては、駐車支援ＥＣＵ１０は、いわゆるマイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えている。即ち、駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、予め格納されている。ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭに予め格納される各種のデータは、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等である。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際に、計算結果等のデータを一時的に格納するようになっている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭである。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵによって実現される機能上の構成として、測距情報処理部１０１と、反射位置取得部１０２と、端部位置推定部１０３と、種別判定部１０４と、端部位置補正部１０５と、駐車スペース検出部１０６と、走行条件算出部１０７とを備えている。

測距情報処理部１０１は、走行状態取得部３から取得した走行状態に基づいて、測距部２から取得した複数の検知距離に対して、所定の処理を実行するように設けられている。具体的には、測距情報処理部１０１は、測距部２から取得した複数の検知距離に対して、曲線近似を実行するようになっている。また、測距情報処理部１０１は、曲線近似後の複数の検知距離の各々について、検知距離の変化量を取得するようになっている。さらに、測距情報処理部１０１は、取得した変化量の度数分布を取得するようになっている。

反射位置取得部１０２は、測距情報処理部１０１による処理後の検知距離に基づいて、三角測量の原理を用いて推定反射位置を取得するように設けられている。推定反射位置は、或る時点で測距部２によって取得された検知距離に対応する反射波の起点となる、障害物Ｂの外表面における特定の位置として、推定される位置である。反射位置取得部１０２は、取得された検知距離及び移動状態に基づいて、複数の検知距離の各々に対応する推定反射位置を、順次取得するようになっている。

端部位置推定部１０３は、反射位置取得部１０２によって取得された複数の推定反射位置のうちの、車両Ｖの移動方向における端部に位置する推定反射位置に基づいて、障害物Ｂの端部位置を推定するように設けられている。駐車支援装置１を搭載する車両Ｖの移動方向を、以下「車両進行方向」と称する。

種別判定部１０４は、測距情報処理部１０１によって取得された、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物Ｂの種別を判定するように設けられている。具体的には、種別判定部１０４は、度数分布の特徴に基づいて、障害物Ｂが車両であるか否かを判定するようになっている。さらに、種別判定部１０４は、反射位置取得部１０２によって一個の障害物Ｂに対応して取得された複数の推定反射位置の分布状態に基づいて、障害物Ｂが車両であるか否かを判定するようになっている。種別判定部１０４による種別判定の詳細については、後述の動作概要説明にて、より詳細に説明する。

端部位置補正部１０５は、種別判定部１０４により判定された、障害物Ｂの種別に基づいて、障害物Ｂの端部位置を補正するように設けられている。具体的には、端部位置補正部１０５は、種別判定部１０４により判定された種別が車両である場合に、車両規格に定められた車両寸法に基づいて、障害物Ｂの端部位置を補正するようになっている。端部位置補正部１０５による補正の詳細についても、後述の動作概要説明にて、より詳細に説明する。

駐車スペース検出部１０６は、端部位置補正部１０５による補正後の、障害物Ｂの端部位置に基づいて、駐車スペースＰＳを検出するように設けられている。走行条件算出部１０７は、駐車スペース検出部１０６によって検出された駐車スペースＰＳに基づいて、車両Ｖを駐車スペースＰＳに誘導するための走行条件を算出するように設けられている。走行条件には、車両Ｖの現在位置から駐車スペースＰＳまでの走行経路が少なくとも含まれている。

（動作概要）
以下、本実施形態の駐車支援装置１の動作概要について、図１及び図２に加えて、図３Ａ〜図１０Ｂを用いて説明する。図３Ａ等において、説明を単純化するため、車両Ｖは、駐車スペースＰＳの探索中、Ｘ方向に走行しているものとする。この場合、Ｘは、センサ位置、即ち測距センサ２０の位置を示す。また、Ｙは、検知距離、即ち、測距センサ２０からの距離を示す。

図３Ａに示されているように、駐車スペースＰＳの探索中、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両Ｖの走行に伴い、複数の検知距離を取得する。測距部２が或る一つの検知距離を取得した時点における、測距センサ２０の位置は、走行状態取得部３から取得した走行状態に基づいて特定可能である。故に、測距部２が取得した、或る一つの検知距離は、センサ位置Ｘと検知距離Ｙとによる二次元座標における一点として示される。この一転を検知位置ＰＤと称する。したがって、測距情報処理部１０１は、図３Ａに示されているように、駐車スペースＰＳの探索中、複数の検知位置ＰＤによる点列を取得する。

また、測距情報処理部１０１は、上記の二次元座標中の点列に対して、曲線近似を実行する。図３Ｂにおける近似曲線ＰＬは、図３Ａにおける複数の検知位置ＰＤによる点列を、曲線近似したものである。図３Ａにおける、複数の検知位置ＰＤによる点列の各々は、図３Ｂにおける近似曲線ＰＬ上に位置するように補正される。このように、取得した複数の検知位置ＰＤの各々を、複数の検知距離の取得履歴に基づく曲線近似によって補正することで、検知距離におけるノイズ成分が良好に低減される。

図４は、障害物Ｂが角柱である場合の、複数の検知位置ＰＤによる点列の取得結果を示す。図４においては、図示されている複数の検知位置ＰＤの各々は、曲線近似による補正後のものである。

また、測距情報処理部１０１は、測距部２における検知距離の取得毎に、検知距離の変化量を取得する。即ち、測距情報処理部１０１は、検知距離の変化量を、今回取得された検知距離と、今回よりも前の時点で取得された検知距離とに基づいて取得する。

「検知距離の変化量」は、複数の検知位置ＰＤによる点列における、互いに隣接する２点を結ぶ線分の傾きで示され得る。そこで、本実施形態においては、測距情報処理部１０１は、曲線近似後の複数の検知位置ＰＤによる点列における、隣り合う二個の検知位置ＰＤを結ぶ線分の傾きを、変化量として取得する。具体的には、Ｎを１以上の整数とし、Ｎ個目の検知位置ＰＤを検知位置ＰＤ（Ｎ）とすると、検知位置ＰＤ（Ｎ）における変化量Ｔ（Ｎ）は、検知位置ＰＤ（Ｎ−１）と検知位置ＰＤ（Ｎ）とを結ぶ線分の傾きである。

さらに、測距情報処理部１０１は、検知距離の変化量の度数分布を取得する。即ち、本実施形態における測距情報処理部１０１は、本開示における度数分布取得部として機能する。本実施形態においては、測距情報処理部１０１は、検知距離を１回取得する毎に、曲線近似を行うと共に度数分布を更新する。度数分布の詳細については後述する。

反射位置取得部１０２は、複数の検知位置ＰＤの取得結果に対して三角測量の原理を適用することで、推定反射位置ＰＲを取得する。上記のような、複数の検知位置ＰＤの取得、曲線近似によるこれらの補正、及び三角測量に基づく推定反射位置ＰＲの取得については、本願の出願時点で既に周知となっているので、これ以上の詳細な説明については省略する。必要に応じ、米国特許第７，８４３，７６７号明細書、特開２００７−７１５３６号公報、特開２０１２−１４６０２４号公報、特開２０１２−１４６０２５号公報、等を参照のこと。

端部位置推定部１０３は、反射位置取得部１０２によって取得された複数の推定反射位置ＰＲのうちの、Ｘ方向における両端部に位置するものを、それぞれ、推定端部位置Ｐ１及びＰ２とする。推定端部位置Ｐ１及びＰ２は、障害物Ｂの端部位置として、複数の推定反射位置ＰＲに基づいて推定された位置である。具体的には、推定端部位置Ｐ１は、一個の障害物Ｂに対応する複数の推定反射位置ＰＲのうちの、車両進行方向における手前側のものである。推定端部位置Ｐ２は、一個の障害物Ｂに対応する複数の推定反射位置ＰＲのうちの、車両進行方向側のものである。

種別判定部１０４は、測距情報処理部１０１によって取得された、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物Ｂの種別を判定する。図５は、一例として、障害物Ｂが、図２に示されているように、前面が車両進行方向に沿うような態様で駐車された駐車車両である場合の、度数分布の一例を示す。

図５において、横軸は変化量を示す。横軸における「Ｄ７」、「Ｄ６」・・・、「Ｄ１」、「Ｃ」、「Ｕ１」、「Ｕ２」・・・「Ｕ７」は、変化量を所定範囲で区分して階級化したものである。「Ｃ」は、傾きがほぼ０、即ち、変化量Ｔ（Ｎ）が−α〜＋αの範囲内にある場合である。αは所定の小さな正値である。換言すれば、「Ｃ」は、検知位置ＰＤ（Ｎ−１）に対応する検知距離と検知位置ＰＤ（Ｎ）に対応する検知距離とが、ほぼ等しい場合である。「Ｕ１」、「Ｕ２」・・・は、傾きが正値の場合であり、「Ｄ１」、「Ｄ２」・・・は、傾きが負値の場合である。添え字の数字が大きくなるほど、傾きの絶対値が大きくなる。具体的には、「Ｕ１」は、傾きが小さな正値であって、変化量Ｔ（Ｎ）が＋α〜＋３αの範囲内にある場合である。「Ｕ２」は、傾きが小さな正値であって、変化量Ｔ（Ｎ）が＋３α〜＋５αの範囲内にある場合である。図５において、縦軸は度数を示す。

図６〜図８は、障害物Ｂの形状と度数分布の形状との関係を示す。図６に示されているように、障害物Ｂが角柱である場合、車両Ｖの走行経路に対向する表面が平面状であるため、「Ｃ」付近の特定の階級に度数が集中する。これに対し、図７に示されているように、障害物Ｂが円柱である場合、車両Ｖの走行経路に対向する表面の曲率が一定であるため、幅広い階級にて、度数がほぼ一様に分布する。また、図８に示されているように、障害物Ｂが車両である場合、車両Ｖの走行経路に対向する表面の形状が平面に近い部分と曲面の部分とで構成されており、度数分布の形状は、「Ｃ」付近の階級を中心とした「凸」形状となる。

上記のように、発明者は、障害物Ｂの種別毎に度数分布の形状が異なること、即ち、障害物Ｂの形状の特徴が度数分布の形状的な特徴に現れることを、鋭意研究の結果見出した。そこで、種別判定部１０４は、度数分布の形状的な特徴に基づいて、障害物Ｂが車両であるか否かを判定する。

具体的には、本実施形態においては、種別判定部１０４は、変化量の絶対値が小さい小変化領域Ｒ１の度数の合計である第一度数Ｑ１に基づく第一条件と、変化量の絶対値が大きい大変化領域Ｒ２の度数の合計である第二度数Ｑ２に基づく第二条件と、第一度数Ｑ１と第二度数Ｑ２との関係に基づく第三条件とに基づいて、障害物Ｂが車両であるか否かを判定する。

第一条件は、第一度数Ｑ１が所定数Ｑth1以上であるか否か、即ち、小変化領域Ｒ１に含まれる検知位置ＰＤが所定数Ｑth1以上存在するか否かである。第一度数Ｑ１が所定数Ｑth1以上である場合、障害物Ｂの種別が車両である可能性が高くなる。第二条件は、第二度数Ｑ２が所定数Ｑth2以上であるか否か、即ち、大変化領域Ｒ２に含まれる検知位置ＰＤが所定数Ｑth2以上存在するか否かである。第二度数Ｑ２が所定数Ｑth2以上である場合、障害物Ｂの種別が車両である可能性が高くなる。第三条件は、第一度数Ｑ１が第二度数Ｑ２よりも大きいか否か、即ち、小変化領域Ｒ１に含まれる検知位置ＰＤが大変化領域Ｒ２に含まれる検知位置ＰＤよりも多いか否かである。第一度数Ｑ１が第二度数Ｑ２よりも大きい場合、障害物Ｂの種別が車両である可能性が高くなる。

図９Ａ及び図９Ｂは、車速即ち測距センサ２０の移動速度が、例えば１ｋｍ／ｈ程度の低速である場合を示す。図１０Ａ及び図１０Ｂは、車速即ち測距センサ２０の移動速度が、例えば１５ｋｍ／ｈ程度のように、図９Ａ及び図９Ｂの場合よりも高速である場合を示す。図９Ａ及び図１０Ａにおいては、障害物Ｂは、前面が車両進行方向に沿うような態様で駐車された駐車車両である。図９Ｂ及び図１０Ｂにおいては、障害物Ｂは、円柱である。図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、及び図１０Ｂから明らかなように、車速、即ち駐車支援装置１を搭載する車両Ｖの走行速度が高くなると、度数分布において、障害物Ｂの形状に起因する特徴が現れ難くなる。

しかしながら、図１０Ａに示されているように、障害物Ｂが車両である場合は、度数分布が広くなり、且つ、推定反射位置ＰＲがＸ方向に幅広く分布する。これに対し、図１０Ｂに示されているように、障害物Ｂが円柱である場合は、度数分布が広くなり、推定反射位置ＰＲのＸ方向についての分布が狭くなる。そこで、種別判定部１０４は、反射位置取得部１０２によって一個の障害物Ｂに対応して取得された複数の推定反射位置ＰＲの分布状態に基づいて、障害物Ｂが車両であるか否かを判定する。具体的には、例えば、一個の障害物Ｂについて、度数分布が広く、且つ複数の推定反射位置ＰＲのＸ方向における密度が低い場合、当該障害物Ｂの種別が車両である可能性が高くなる。この条件を以下「第四条件」と称する。

端部位置補正部１０５は、種別判定部１０４により判定された種別に基づいて、障害物Ｂの端部位置を補正する。本実施形態においては、端部位置補正部１０５は、判定結果が車両の場合には、推定端部位置Ｐ１及びＰ２を、日本国の道路運送車両法における「普通自動車」の車両規格に定められた車両寸法に基づいて補正する。具体的には、端部位置補正部１０５は、判定結果が車両の場合には、普通自動車の標準的な車両寸法である、車両幅１，８００ｍｍ×車両全長４，９００ｍｍを基準寸法として、Ｘ方向におけるＰ１−Ｐ２間の距離が上記の基準寸法となるように、推定端部位置Ｐ１及びＰ２を補正する。

例えば、図８の場合、図中に示された補正前の推定端部位置Ｐ１及びＰ２について、Ｘ方向におけるＰ１−Ｐ２間の距離は、上記の基準寸法未満である。故に、この場合、例えば、図中に示された補正前の推定端部位置Ｐ１は、Ｐ１−Ｐ２間の距離と基準寸法との差に０．５を乗じた距離分、Ｘ方向と反対方向に移動させられ得る。同様に、図中に示された補正前の推定端部位置Ｐ２は、Ｐ１−Ｐ２間の距離と基準寸法との差に０．５を乗じた距離分、Ｘ方向に移動させられ得る。なお、Ｐ１，Ｐ２それぞれの補正量は、上記の例とは別の計算方法により求められてもよい。また、Ｐ１−Ｐ２間の距離は、Ｘ−Ｙ座標で求められてもよい。補正によるＰ１，Ｐ２それぞれの移動も、Ｘ方向に限定されるものではなく、例えば、Ｐ１−Ｐ２を結んだ直線方向への移動のように、Ｘ−Ｙ座標の特定の方向に実施してもよい。

駐車スペース検出部１０６は、端部位置補正部１０５による補正後の、障害物Ｂの端部位置に基づいて、駐車スペースＰＳを検出する。走行条件算出部１０７は、駐車スペース検出部１０６によって検出された駐車スペースＰＳに基づいて、車両Ｖを駐車スペースＰＳに誘導するための走行条件を算出する。即ち、種別判定部１０４による障害物Ｂの種別の判定結果は、複数の障害物Ｂの間の駐車スペースＰＳの検出、及び、障害物Ｂとの衝突を回避しつつ車両Ｖが駐車スペースＰＳに到達するための走行条件の算出に用いられる。走行条件には、例えば、走行経路及び走行速度が含まれる。

（動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、図１１〜図１３のフローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、以下のフローチャートの説明において、駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭを、単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」、「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。

図１１に示されている駐車支援ルーチンは、車両Ｖの運転者等のユーザーによる、操作部７における所定の操作によって初回起動され、その後、駐車支援動作が終了するまで所定時間間隔で起動される。この所定時間は、例えば、測距部２における検知距離の取得間隔と同一の３０ミリ秒に設定され得る。この駐車支援ルーチンが起動されると、まず、ＣＰＵは、Ｓ１１０１にて、駐車支援動作中であるか否かを示すフラグＦがリセットされているか否かを判定する。

駐車支援ルーチンが開始された直後は、フラグＦはリセットされている（即ちＦ＝０）。このため、Ｓ１１０１における判定は「ＹＥＳ」となる。そこで、ＣＰＵは、処理をＳ１１０２〜Ｓ１１０６に進行させる。Ｓ１１０２にて、ＣＰＵは、フラグＦをセットする（即ちＦ＝１）。

一方、Ｓ１１０１の判定時点において、フラグＦが既にセットされている場合（即ちＳ１１０１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ１１０２〜Ｓ１１０５の処理をスキップして、処理をＳ１１０６に進行させる。即ち、フラグＦは、Ｓ１１０３〜Ｓ１１０５の処理をスキップするか否かを切り換えるためのフラグである。

Ｓ１１０３にて、ＣＰＵは、駐車方法を決定する。即ち、ＣＰＵは、今回の駐車支援動作における、車両Ｖの駐車方法を、縦列駐車と並列駐車とのうちから選択する。駐車方法の選択は、例えば、ユーザー入力に基づいて行われ得る。あるいは、駐車方法の選択は、測距部２及び／又はカメラ４の出力等に基づいて、ＣＰＵにより判断され得る。

Ｓ１１０４にて、ＣＰＵは、測距部２による測距結果等に基づいて、駐車スペースＰＳを検出する。Ｓ１１０５にて、ＣＰＵは、測距部２による測距結果等に基づいて、現在の車両Ｖの位置を起点として、車両Ｖを駐車スペースＰＳに駐車するための走行条件を算出する。走行条件算出においては、例えば、走行経路に沿って位置する障害物Ｂが車両である場合には、非車両である場合よりも、走行経路が大回りに設定され得る。例えば、車両である障害物Ｂの近傍においては、非車両近傍を走行中よりも、車速が減速され得る。

Ｓ１１０６にて、ＣＰＵは、現在の走行条件による駐車支援動作が継続可能であるか否かを判定する。具体的には、例えば、Ｓ１１０６の判定時点において、障害物Ｂが、車両Ｖがこのまま走行すると衝突する可能性がある位置に存在する場合、Ｓ１１０６の判定が「ＮＯ」となる。典型的には、Ｓ１１０４にて駐車スペースＰＳが検出された際に当該駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両である障害物Ｂが、駐車支援動作中に発進した場合が、Ｓ１１０６の判定が「ＮＯ」となる一例である。

現在の走行条件による駐車支援動作が継続可能である場合（即ちＳ１１０６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ１１０７に進行させる。Ｓ１１０７にて、ＣＰＵは、現在の走行条件による所定時間の走行を許可する。これにより、車両Ｖは、所定時間走行する。この所定時間は、例えば、測距部２における検知距離の取得間隔と同一の３０ミリ秒に設定され得る。その後、ＣＰＵは、処理をＳ１１０９に進行させる。

一方、現在の走行条件による駐車支援動作が継続不可能である場合（即ちＳ１１０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ１１０８に進行させる。Ｓ１１０８にて、ＣＰＵは、フラグＦをリセットする（即ちＦ＝０）。このとき、車両Ｖは、一旦停止する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ１１０９に進行させる。

Ｓ１１０９にて、ＣＰＵは、駐車支援動作が終了したか否かを判定する。駐車支援動作の終了は、例えば、車両Ｖが駐車スペースＰＳ内における所定位置に到達することで、車両Ｖの駐車スペースＰＳへの駐車が完了した場合である。あるいは、駐車支援動作の終了は、例えば、車両Ｖが駐車スペースＰＳ内における所定位置に到達する前に、ユーザー入力等に基づいて駐車支援動作が強制的に終了させられた場合である。

駐車支援動作が終了した場合（即ちＳ１１０９＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ１１１０にて、駐車支援動作の終了のための処理を実行した後、本ルーチンによる処理を完全に終了する。Ｓ１１１０における終了処理は、画像表示装置５及び／又は音声出力装置６によるユーザーへの終了報知と、フラグＦのリセットとを含む。

一方、駐車支援動作が終了していない場合（即ちＳ１１０９＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ１１１０の処理をスキップし、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵは、次の起動タイミングにて、本ルーチンを再び起動する。

現在の走行条件による駐車支援動作が継続可能である間は、駐車スペースＰＳの再検出及び走行条件の再設定の必要はない。故に、駐車支援動作中であって、Ｓ１１０６の判定がＹＥＳである間は、フラグＦがセットされているので、Ｓ１１０３〜Ｓ１１０５の処理はスキップされる。

これに対し、現在の走行条件による駐車支援動作が、何らかの理由により継続不可能になった場合、駐車スペースＰＳの再検出及び走行条件の再設定を行う必要がある。そこで、この場合、Ｓ１１０６の判定がＮＯとなり、フラグＦがリセットされる。これにより、次の起動タイミングにて、Ｓ１１０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１０３〜Ｓ１１０５の処理が実行される。これにより、駐車スペースＰＳの再検出及び走行条件の再設定が行われる。

図１２は、車両Ｖの周囲に存在する障害物Ｂを検知するための、障害物検知ルーチンの一例を示す。このルーチンによる障害物Ｂの検知結果は、Ｓ１１０３、Ｓ１１０４、Ｓ１１０５、Ｓ１１０６の処理の実行時に利用される。

ＣＰＵは、所定の起動タイミングにて、図１２に示された障害物検知ルーチンを繰り返し実行する。本ルーチンの起動間隔は、例えば、測距部２における検知距離の取得間隔と同一の３０ミリ秒に設定され得る。

本ルーチンが起動されると、まずＳ１２０１にて、ＣＰＵは、測距センサ２０の出力に基づいて検知距離を取得する。次に、Ｓ１２０２にて、ＣＰＵは、今回及び今回よりも前に取得した検知距離に対して曲線近似を実行する。即ち、ＣＰＵは、図３Ａに示された複数の検知位置ＰＤに基づいて、図３Ｂに示された近似曲線ＰＬを算出する。続いて、ＣＰＵは、算出した近似曲線ＰＬに基づいて検知位置ＰＤを補正することで、補正後の検知距離を取得する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ１２０４及びＳ１２０５に進行させる。

Ｓ１２０４にて、ＣＰＵは、検知位置ＰＤ（Ｎ）における変化量Ｔ（Ｎ）を、検知位置ＰＤ（Ｎ−１）と検知位置ＰＤ（Ｎ）とを結ぶ線分の傾きによって取得する。Ｓ１２０５にて、ＣＰＵは、今回取得した変化量Ｔ（Ｎ）を用いて、変化量Ｔの分布を生成する。即ち、ＣＰＵは、今回取得した変化量Ｔ（Ｎ）を用いて、変化量Ｔの分布を更新する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ１２０６〜Ｓ１２１１に進行させる。

Ｎは、１以上の整数であって、一個の障害物Ｂに対する検知距離の取得回数である。即ち、Ｎは、本ルーチンの起動回数に相当する。換言すれば、今回の本ルーチンの起動は、Ｎ回目の起動である。したがって、Ｎ＝１の場合は、前回取得された検知位置ＰＤ（Ｎ−１）は存在しないため、Ｓ１２０４及びＳ１２０５の処理はスキップされる。

Ｓ１２０６にて、ＣＰＵは、第一条件を判定する。即ち、ＣＰＵは、第一度数Ｑ１が所定数Ｑth1以上であるか否かを判定する。Ｓ１２０７にて、ＣＰＵは、第二条件を判定する。即ち、ＣＰＵは、第二度数Ｑ２が所定数Ｑth2以上であるか否かを判定する。Ｓ１２０８にて、ＣＰＵは、第三条件を判定する。即ち、ＣＰＵは、第一度数Ｑ１が第二度数Ｑ２よりも大きいか否かを判定する。

Ｓ１２０９にて、ＣＰＵは、補正後の複数の検知位置ＰＤ（Ｎ）に対して三角測量の原理を適用することで、推定反射位置ＰＲを取得する。続いて、ＣＰＵは、Ｓ１２１０にて、Ｘ方向に沿った推定反射位置ＰＲの分布状態を判定する。即ち、ＣＰＵは、一個の障害物Ｂに対応して取得された複数の推定反射位置ＰＲの、Ｘ方向における密度Ｋを算出する。具体的には、例えば、一個の障害物Ｂに対応して取得された複数の推定反射位置ＰＲについて、Ｘ方向における分布幅をＸＤ、個数をＭとすると、密度Ｋ＝Ｍ／ＸＤとなる。Ｋの単位は個数／メートルである。また、ＣＰＵは、Ｋの値が所定値Ｋthよりも小さいか否かを判定する。

Ｓ１２１１にて、ＣＰＵは、Ｓ１２０６〜Ｓ１２０８及びＳ１２１０における各条件の判定結果に基づいて、検知距離を現在取得中の障害物Ｂが車両であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、まず、第一度数Ｑ１が所定数Ｑth1以上である第一条件、第二度数Ｑ２が所定数Ｑth2以上である第二条件、及び第一度数Ｑ１が第二度数Ｑ２よりも大きい第三条件の全てが成立しているか否かを判定する。次に、ＣＰＵは、密度Ｋが所定値Ｋthよりも小さい第四条件が成立しているか否かを判定する。これら第一条件〜第四条件の全てが成立している場合、ＣＰＵは、Ｓ１２１１の判定を「ＹＥＳ」とする。

具体的には、階級Ｄ１〜Ｄ７のうち、度数が０でなく且つ添え字の数字が最大のものをＤＩとする。Ｉは１以上７以下の整数である。また、階級Ｕ１〜Ｕ７のうち、度数が０でなく且つ添え字の数字が最大のものをＵＪとする。Ｊは１以上７以下の整数である。Ｗ＝Ｉ＋Ｊ＋１とする。このとき、Ｗが所定値Ｗthよりも大きく、且つＫの値が所定値Ｋthよりも小さい場合、ＣＰＵは、第四条件が成立していると判定する。

Ｓ１２１１の判定が「ＹＥＳ」の場合、ＣＰＵは、処理をＳ１２１２に進行させる。Ｓ１２１２にて、ＣＰＵは、障害物Ｂの種別判定結果を「車両」とする。一方、Ｓ１２１１の判定が「ＮＯ」の場合、ＣＰＵは、処理をＳ１２１３に進行させる。Ｓ１２１３にて、ＣＰＵは、障害物Ｂの種別判定結果を「非車両」とする。上記のようにして、Ｓ１２１１の判定結果に基づいて障害物Ｂの種別判定結果が設定された後、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。

図１３は、障害物Ｂの端部位置を推定するための、端部位置推定ルーチンの一例を示す。ＣＰＵは、所定の起動タイミングにて、図１３に示された端部位置推定ルーチンを繰り返し実行する。本ルーチンの起動間隔は、例えば、測距部２における検知距離の取得間隔と同一の３０ミリ秒に設定され得る。

本ルーチンが起動されると、まずＳ１３０１にて、ＣＰＵは、障害物境界が検知されたか否かを判定する。障害物境界とは、一個の障害物Ｂに対応する一連の検知位置ＰＤの終点である。障害物境界は、例えば、所定時間連続して反射波強度が閾値強度未満である場合に検知され得る。あるいは、障害物境界は、例えば、曲線近似前又は曲線近似後の検知位置ＰＤの配列状態に基づいて検知され得る。

障害物境界が検知されていない場合、一個の障害物Ｂに対応する一連の検知位置ＰＤの取得は完了していない。そこで、この場合、Ｓ１３０１の判定がＮＯとなり、ＣＰＵはＳ１３０２以降の処理を全てスキップして、本ルーチンを一旦終了する。

障害物境界が検知された場合、一個の障害物Ｂに対応する一連の検知位置ＰＤの取得が完了し、当該障害物Ｂについて推定端部位置Ｐ１及びＰ２の取得が可能となる。そこで、この場合、Ｓ１３０１の判定がＹＥＳとなり、ＣＰＵはＳ１３０２以降に処理を進行させる。

Ｓ１３０２にて、ＣＰＵは、推定端部位置Ｐ１及びＰ２を取得する。次に、Ｓ１３０３にて、ＣＰＵは、障害物Ｂの種別判定結果が車両であるか否かを判定する。障害物Ｂの種別判定結果が車両である場合（即ちＳ１３０３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ１３０４に進行させ、車両用補正値を取得する。これに対し、障害物Ｂの種別判定結果が非車両である場合（即ちＳ１３０３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ１３０５に進行させ、非車両用補正値を取得する。非車両用補正値は、車両用補正値よりも小さな値である。

Ｓ１３０３における判定結果に応じてＳ１３０４又はＳ１３０５の処理が実行された後、ＣＰＵは処理をＳ１３０６及びＳ１３０７に進行させる。Ｓ１３０６にて、ＣＰＵは、Ｓ１３０３における判定結果に応じてＳ１３０４又はＳ１３０５にて取得した補正値により、推定端部位置Ｐ１及びＰ２を補正する。Ｓ１３０７にて、ＣＰＵは、補正後の推定端部位置Ｐ１及びＰ２を、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに記憶する。その後、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。

（効果）
上記の通り、本実施形態の構成においては、検知距離の変化量の度数分布に基づいて、障害物Ｂの種別が良好に判定され得る。したがって、かかる構成によれば、判定された種別に基づいて、障害物Ｂの端部位置の推定が、従来よりも良好に行われ得る。即ち、例えば、判定された種別に基づいて、障害物Ｂの端部位置が良好に補正され得る。また、判定された種別に基づいて、駐車スペースＰＳの検出、及び車両Ｖの走行条件の設定が、適切に実行され得る。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。例えば、測距部２が測距センサ２０のみを備えていて、検知距離を算出する機能が駐車支援ＥＣＵ１０側に備えられていてもよい。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ゲートアレイ等のＡＳＩＣとして構成されていてもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作態様及び処理態様に限定されない。例えば、曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、所定数の検知距離の取得後に開始されてもよい。即ち、所定数の検知距離の取得があるまでは、曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、待機されてもよい。この場合、種別判定についても、所定数の検知距離の取得があるまでは待機される。

曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、一個の障害物Ｂに対応する検知距離の取得終了後に実行されてもよい。即ち、一個の障害物Ｂに対応する検知距離の取得が終了するまでは、曲線近似、及びこれに基づく度数分布の作成は、待機されてもよい。この場合、種別判定についても、一個の障害物Ｂに対応する検知距離の取得が終了するまでは待機される。図５等に示された度数分布のヒストグラムにおける「Ｄ７」、「Ｄ６」・・・、「Ｄ１」、「Ｃ」、「Ｕ１」、「Ｕ２」・・・「Ｕ７」の各区分に対応する変化量範囲は、上記の具体例から変更され得る。

駐車スペースＰＳの検出中においては、典型的には、車速はほぼ一定であり、車両進行方向も一定である。特に、駐車支援を自動運転又は半自動運転により実行する際、駐車スペースＰＳの検出中の車速は、トルク制御ＥＣＵ８によって一定に制御可能である。車速且つ車両進行方向が一定の場合、度数分布の基礎となる、検知距離の変化量は、複数の検知位置ＰＤによる点列における互いに隣接する２点を結ぶ線分の傾きとは異なるパラメータにより規定され得る。具体的には、検知距離の変化量は、検知距離の差分とされ得る。即ち、検知距離の変化量は、単位時間あたり又は単位走行距離あたりの、検知距離の変化率としても規定され得る。また、車速によらず、検知距離の変化量として検知位置ＰＤにおける近似曲線の接線を用いてもよい。

種別判定部１０４による判定結果が車両である場合の、端部位置補正部１０５による補正値は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、種別判定部１０４による判定結果が車両である場合の、端部位置補正部１０５における基準寸法は、リムジンタイプを除く普通自動車における、実際的な車両寸法の最大値である、車両幅１，９２０ｍｍ×車両全長５，３００ｍｍとしてもよい。また、種別判定部１０４による判定結果が車両である場合の、端部位置補正部１０５による補正値は、上記の具体例のような一定値であってもよいし、上記の具体例とは異なり可変な値であってもよい。

具体的には、例えば、端部位置補正部１０５は、種別判定部１０４による判定結果が車両である場合、補正前のＸ方向におけるＰ１−Ｐ２間の距離に基づいて車両種別を判定し、その判定結果に基づいて基準寸法を変更可能であってもよい。即ち、端部位置補正部１０５は、種別判定部１０４による判定結果が車両であり、且つＰ１−Ｐ２間の距離が１，４８０ｍｍ未満である場合、軽自動車の車両規格寸法である車両幅１，４８０ｍｍ×車両全長３，４００ｍｍを基準寸法としてもよい。あるいは、例えば、端部位置補正部１０５は、駐車完了時に、車両Ｖに隣接する駐車車両の側面と車両Ｖとの間隔を実測することで補正値を学習する機能を有していてもよい。この場合、学習値は、上記のような基準寸法に基づく上限値を有していてもよい。

また、端部位置補正部１０５は、上記に記載の手段又は方法とは別の手段又は方法により、補正量を決定してもよい。例えば、端部位置補正部１０５は、車両Ｖが走行している国、地域、時間帯その他の情報に基づいて、補正量を決定してもよい。具体的には、端部位置補正部１０５は、走行状態取得部３等により取得した、国、地域等の情報に基づいて基準寸法を決定し、決定した基準寸法に基づいて補正量を決定してもよい。

図１１に示されている駐車支援ルーチンの初回起動は、ユーザー操作による起動に限定されるものではない。即ち、例えば、ＣＰＵは、駐車支援ルーチンを、エンジン始動時点から所定時間経過後に、自動的に起動してもよい。また、ＣＰＵは、駐車支援動作が何らかの理由により中断された時点、又は駐車支援動作がユーザー入力等に基づいて強制的に終了した時点から、所定時間経過後に、駐車支援ルーチンを自動的に起動してもよい。

Ｓ１１０５における走行条件算出の内容は、上記の具体例に限定されない。Ｓ１１０６の判定がＹＥＳである間であっても、ＣＰＵは、駐車スペースＰＳの検出及び走行条件算出の処理をスキップせず、駐車スペースＰＳ及び走行条件を再計算してもよい。Ｓ１１０７における所定時間の走行は、所定距離の走行に変更され得る。

第四条件の判定は、車速が所定値以上の場合、又は検知位置ＰＤの密度が低い場合にのみ実行されてもよい。後者の場合、一個の障害物Ｂに対応して今回までに取得された検知位置ＰＤ（Ｎ）について、ＰＤ（１）取得時からＰＤ（Ｎ）取得時までの車両Ｖの走行距離をＲＤ（Ｎ）とする。このとき、ＲＤ（Ｎ）をＮで除した値が所定値未満である場合にＳ１２１０における第四条件の判定が実行される一方、所定値以上である場合にはＳ１２１０における第四条件の判定がスキップされてもよい。

非車両用補正値は、なくてもよい。即ち、Ｓ１３０５の処理は、省略され得る。

Ｓ１２０５にて変化量Ｔ（Ｎ）の分布を更新する際、ＣＰＵは、検知位置ＰＤ（Ｎ−１）からＰＤ（Ｎ）の間を補間してもよい。具体的には、ＣＰＵは、ＰＤ（Ｎ−１）とＰＤ（Ｎ）の間の近似曲線ＰＬをＸ方向に等間隔に分割し、その分割点ごとに変化量Ｔを計算して分布を更新してもよい。かかる補間処理は、例えば、Ｎが所定値Ｎth１未満である場合に実行されてもよい。

Ｓ１２１１における判定内容は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、ＣＰＵは、第一条件〜第三条件の全てが成立している場合にＳ１２１１の判定を「ＹＥＳ」とする一方、第一条件〜第三条件のうちのいずれか１つが成立していなくても上記の第四条件が成立していればＳ１２１１の判定を「ＹＥＳ」とするようになっていてもよい。ＣＰＵは、Ｎが所定値Ｎth２以上である場合に第四条件を判定しない一方、Ｎが所定値Ｎth２未満である場合に第四条件を判定するようになっていてもよい。所定値Ｎth２は所定値Ｎth１と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。第四条件の判定内容も、上記の具体例に限定されない。

「取得」は、「推定」「検出」「検知」「算出」等の類似の表現に適宜変更可能である。各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。即ち、例えば、「所定値未満」は、「所定値以下」に変更され得る。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。

１ 駐車支援装置
２ 測距部
３ 走行状態取得部
１０ 駐車支援ＥＣＵ
１０１ 測距情報処理部
１０２ 反射位置取得部
１０３ 端部位置推定部
１０４ 種別判定部
１０５ 端部位置補正部
Ｂ 障害物
Ｖ 車両

Claims (6)

1. 移動体（Ｖ）に搭載されることで前記移動体の外側に存在する障害物（Ｂ）を検知するように構成された障害物検知装置（１）における障害物検知動作を制御する制御装置（１０）であって、
   探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記障害物による反射波を受信することで前記障害物との距離に対応する検知距離を前記移動体の移動に伴い繰返し取得するように設けられた測距部（２）における前記検知距離の取得毎に、今回取得した前記検知距離と前回取得した前記検知距離との変化量を取得するとともに、取得した前記変化量の度数分布を取得するように設けられた、度数分布取得部（１０１）と、
   前記度数分布取得部によって取得された前記度数分布に基づいて、前記障害物の種別を判定するように設けられた、種別判定部（１０４）と、
   を備えた制御装置。
2. 前記種別判定部は、
   前記変化量の絶対値が小さい小変化領域の度数である第一度数に基づく第一条件と、
   前記変化量の絶対値が大きい大変化領域の度数である第二度数に基づく第二条件と、
   前記第一度数と前記第二度数との関係に基づく第三条件と、
   に基づいて、前記障害物が車両であるか否かを判定するように設けられた、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 移動状態取得部（３）により取得した前記移動体の移動状態と前記検知距離とに基づいて、前記測距部により取得された複数の前記検知距離の各々に対応する、前記障害物による前記探査波の推定反射位置を取得するように設けられた、反射位置取得部（１０２）をさらに備え、
   前記種別判定部は、前記反射位置取得部によって一個の前記障害物に対応して取得された複数の前記推定反射位置の分布状態に基づいて、前記障害物が車両であるか否かを判定するように設けられた、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 移動状態取得部（３）により取得した前記移動体の移動状態と前記検知距離とに基づいて、前記測距部により取得された複数の前記検知距離の各々に対応する、前記障害物による前記探査波の推定反射位置を取得するように設けられた、反射位置取得部（１０２）と、
   複数の前記推定反射位置のうちの、前記移動体の移動方向における端部に位置する前記推定反射位置に基づいて、前記障害物の端部位置を推定するように設けられた、端部位置推定部（１０３）と、
   前記種別判定部により判定された前記種別に基づいて、前記端部位置を補正するように設けられた、端部位置補正部（１０５）と、
   をさらに備えた、
   請求項１〜３のいずれか１つに記載の制御装置。
5. 前記端部位置補正部は、前記種別判定部により判定された前記種別が前記車両である場合に、車両規格に定められた車両寸法に基づいて前記端部位置を補正するように設けられた、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記種別の判定結果は、複数の前記障害物の間の駐車スペース（ＰＳ）の検出、又は前記障害物との衝突を回避しつつ前記移動体が移動するための移動条件の算出に用いられるようになっている、
   請求項１〜５のいずれか１つに記載の制御装置。

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