JPS63262004A - 自走式キヤレツジを備える物品搬送装置 - Google Patents
自走式キヤレツジを備える物品搬送装置Info
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は作動工程、組立工程、検査工程等の間で搬送さ
れる種々の形態の物品の搬送を行なう自走式物品搬送装
置に関するものである。
れる種々の形態の物品の搬送を行なう自走式物品搬送装
置に関するものである。
[従来の技術]
継続して設けられる一連の作業工程間においては、物品
は各作業工程間では自動的に搬送することが従来より望
まれているが、このような自動化は一連の、製造、組立
、組み付け、ならびに処理工程を全て自動化に合理化す
る一環として、各種工程での省力化が進められている。
は各作業工程間では自動的に搬送することが従来より望
まれているが、このような自動化は一連の、製造、組立
、組み付け、ならびに処理工程を全て自動化に合理化す
る一環として、各種工程での省力化が進められている。
特に搬送工程における省力化は、種々進められており、
この搬送工程を行なう搬送装置は大きくは2種類に大別
される。
この搬送工程を行なう搬送装置は大きくは2種類に大別
される。
すなわち、拘束された一定動作のみ行なうキャリッジを
備える搬送装置と、自由に走行可能な自走式キャリッジ
を備える搬送装置に分類される。
備える搬送装置と、自由に走行可能な自走式キャリッジ
を備える搬送装置に分類される。
上記の内、前者は各作業工程間を連結するようにして設
けられる軌道装置を備えており、このような軌道装置は
以下のように構成されている。つまり駆動装置により駆
動される継ぎ目の無いチェインまたはコンベアーの一部
分にキャリッジを固定しておいて、キャリッジが駆動並
びに案内されるようにされている。このようにして構成
される軌道装置は、搬送される物品もしくは負荷が小さ
いような特殊な場合には、ある程度の利点をもたらすが
、搬送される物品もしくは負荷の搬送と停止動作が頻繁
に行なわれる場合には、駆動装置全体を停止させなけら
ばならない訳であるが、この駆動、装置全体は負荷慣性
力が大きく只ちには停止できない等の不具合点があった
。
けられる軌道装置を備えており、このような軌道装置は
以下のように構成されている。つまり駆動装置により駆
動される継ぎ目の無いチェインまたはコンベアーの一部
分にキャリッジを固定しておいて、キャリッジが駆動並
びに案内されるようにされている。このようにして構成
される軌道装置は、搬送される物品もしくは負荷が小さ
いような特殊な場合には、ある程度の利点をもたらすが
、搬送される物品もしくは負荷の搬送と停止動作が頻繁
に行なわれる場合には、駆動装置全体を停止させなけら
ばならない訳であるが、この駆動、装置全体は負荷慣性
力が大きく只ちには停止できない等の不具合点があった
。
さらに、もう一つの関連した問題点としては、搬送され
る物品もしくは負荷を出来るだけ精度良く搬送するため
、また搬送される物品もしくは負荷と各工程間の位置決
めを行なうために設けられる位置決め手段を使用するこ
とが困難であることがある。そして、駆動装置により駆
動される継ぎ目の無いチェイン上に多数置設けらるキャ
リッジの一部に位置決め手段を設け、この位置決め手段
を作用させて位置決め制御することは、位置決め手段の
取付精度を考慮するとかなり困難である。
る物品もしくは負荷を出来るだけ精度良く搬送するため
、また搬送される物品もしくは負荷と各工程間の位置決
めを行なうために設けられる位置決め手段を使用するこ
とが困難であることがある。そして、駆動装置により駆
動される継ぎ目の無いチェイン上に多数置設けらるキャ
リッジの一部に位置決め手段を設け、この位置決め手段
を作用させて位置決め制御することは、位置決め手段の
取付精度を考慮するとかなり困難である。
しかも、このように構成される搬送装置の軌道装置は、
バイパスする軌道装置、つまり上記の継ぎ目の無いチェ
インが駆動されて構成される主軌道装置に対して分岐さ
せる副軌道装置を設けられない上に、連続的に搬送され
る物品を待機状態にすることも不可能であるし、サイク
ル時間は物品の搬送時間の内、最長の時間で決定されて
しまう不具合点がある。
バイパスする軌道装置、つまり上記の継ぎ目の無いチェ
インが駆動されて構成される主軌道装置に対して分岐さ
せる副軌道装置を設けられない上に、連続的に搬送され
る物品を待機状態にすることも不可能であるし、サイク
ル時間は物品の搬送時間の内、最長の時間で決定されて
しまう不具合点がある。
したがって、このような搬送装置は限定された用途しか
なく、搬送の途中で特定の物品の停止を行なうことは不
可能であるし、搬送装置の設計段階で考慮されていない
ような別途の使い方は事実上できなかった。
なく、搬送の途中で特定の物品の停止を行なうことは不
可能であるし、搬送装置の設計段階で考慮されていない
ような別途の使い方は事実上できなかった。
そこで、自由に走行可能な自走式キャリッジを備える搬
送装置が上記の不具合点を克服するために提案ならびに
設計されることになる。
送装置が上記の不具合点を克服するために提案ならびに
設計されることになる。
このような搬送装置は案内ならびに支持を行なうレール
で構成される軌道と、この軌道上を第1作業工程P、か
ら第2作業工程P2まで、軌道上に設けられた動力装置
で駆動力を伝達してキヤレツジを自走式にして物品を搬
送するようにしているが、このように構成される搬送装
置であっても幾つかの欠点が指摘されている、即ち、軌
道上を自走するようにされたキャリッジは軌道上に設け
られた動力装置に依存して自走式にされているので、停
止、走行状態を繰り返すキャリッジの自走速度には軌道
上に設けられた動力装置の負荷慣性力の制限がある上に
、加速と減速時に発生する衝撃力を吸収するためにキャ
リッジの自走する速度は制限されることになる。
で構成される軌道と、この軌道上を第1作業工程P、か
ら第2作業工程P2まで、軌道上に設けられた動力装置
で駆動力を伝達してキヤレツジを自走式にして物品を搬
送するようにしているが、このように構成される搬送装
置であっても幾つかの欠点が指摘されている、即ち、軌
道上を自走するようにされたキャリッジは軌道上に設け
られた動力装置に依存して自走式にされているので、停
止、走行状態を繰り返すキャリッジの自走速度には軌道
上に設けられた動力装置の負荷慣性力の制限がある上に
、加速と減速時に発生する衝撃力を吸収するためにキャ
リッジの自走する速度は制限されることになる。
しかも、多数設けられる異なるキャリッジを駆動する軌
道上に設けられる動力装置は軌道の全長に渡って設けな
ければならないが、このように構成すると動力装置全体
は多数の部品が必要となる結果、各部品間の同期動作、
摩耗、欠損、騒音、大型化ならびに安全性に重大な影響
を及ぼしてしまう。
道上に設けられる動力装置は軌道の全長に渡って設けな
ければならないが、このように構成すると動力装置全体
は多数の部品が必要となる結果、各部品間の同期動作、
摩耗、欠損、騒音、大型化ならびに安全性に重大な影響
を及ぼしてしまう。
しかも、このようにして構成されるキャリッジを駆動す
る動力装置をその軌道上に備えている搬送装置は、たと
え規格化してモジュールで構成しても、動力装置を構成
する要素は常に同一の構成部品が使用されることになり
、しかも配列は直線状に限られる。そして、キャリッジ
の方向転換機構をこのように構成される搬送装置に備え
るめには機構はさらに複雑化してしまうが、この結果、
搬送装置の調整は煩雑化して故障も頻発するし、制御も
困難となる。
る動力装置をその軌道上に備えている搬送装置は、たと
え規格化してモジュールで構成しても、動力装置を構成
する要素は常に同一の構成部品が使用されることになり
、しかも配列は直線状に限られる。そして、キャリッジ
の方向転換機構をこのように構成される搬送装置に備え
るめには機構はさらに複雑化してしまうが、この結果、
搬送装置の調整は煩雑化して故障も頻発するし、制御も
困難となる。
そして、この基本モジュールは構成部材の全てを含んで
いるので、如何なる修正であっても作業工程全体を長期
間に渡って休止させる他、調整ならびに操作は、特に2
つ以上の作業工程間PNに搬送装置が配設される場合に
は特に困難となる。
いるので、如何なる修正であっても作業工程全体を長期
間に渡って休止させる他、調整ならびに操作は、特に2
つ以上の作業工程間PNに搬送装置が配設される場合に
は特に困難となる。
さらに、この基本モジュールは駆動部材、動力伝達部材
等の駆動に必要となる部品をすべて内蔵するようにして
構成されるので、基本モジュールの厚みが大きくなる他
、場合によっては、一定の作業効率を常に目標にされて
いる手作業工程においては、基本モジュールの厚みが大
きく侵入して邪魔になることもあった。
等の駆動に必要となる部品をすべて内蔵するようにして
構成されるので、基本モジュールの厚みが大きくなる他
、場合によっては、一定の作業効率を常に目標にされて
いる手作業工程においては、基本モジュールの厚みが大
きく侵入して邪魔になることもあった。
そして、このようにしてキャリッジを自走式にして物品
を搬送することで、だいたいの目安の作業サイクルを設
定することができようになり、さらに最長時間を要する
作業工程Psで決定付けられていたサイクル時間の制約
からは回避できるわけであるが、作業工程PN間の最大
搬送速度は軌道上に設けられている動力装置の動力伝達
手段の能力で決定されてしまう。
を搬送することで、だいたいの目安の作業サイクルを設
定することができようになり、さらに最長時間を要する
作業工程Psで決定付けられていたサイクル時間の制約
からは回避できるわけであるが、作業工程PN間の最大
搬送速度は軌道上に設けられている動力装置の動力伝達
手段の能力で決定されてしまう。
そして、軌道上を走行する多数のキャリッジの重量バラ
ンスを保つために数多くのキャリッジが走行させられる
ことになる上に、軌道の外形寸法が大きくなる上に、数
多くのキャリッジが走行しているので、例えば次作業工
程PNの手前で1台でもキャリッジが停滞していれば、
キャリッジ全部が渋滞してしまう事態も生じてしまう。
ンスを保つために数多くのキャリッジが走行させられる
ことになる上に、軌道の外形寸法が大きくなる上に、数
多くのキャリッジが走行しているので、例えば次作業工
程PNの手前で1台でもキャリッジが停滞していれば、
キャリッジ全部が渋滞してしまう事態も生じてしまう。
このようにしてキャリッジ全部が渋滞すると動力の伝達
手段に多大な負荷を加え、とりわけ動力装置のモータに
は影響が大きくなる。しかも、このような渋滞は次作業
工程Psに備えられた引っ込み自在の停止部材にキャリ
ッジが係合した状態で停止されるので、この停止部材へ
は大きなスラスト力が加わり、渋滞して停止状態にある
キャリッジと動力伝達手段との間での反作用のスラスト
力により、停止部材自体が機械的に変形するなどの劣化
を招いている。
手段に多大な負荷を加え、とりわけ動力装置のモータに
は影響が大きくなる。しかも、このような渋滞は次作業
工程Psに備えられた引っ込み自在の停止部材にキャリ
ッジが係合した状態で停止されるので、この停止部材へ
は大きなスラスト力が加わり、渋滞して停止状態にある
キャリッジと動力伝達手段との間での反作用のスラスト
力により、停止部材自体が機械的に変形するなどの劣化
を招いている。
したがって、このようにして自走式にされる自走式キャ
リッジを備える搬送装置は、少なくとも非自走式キャリ
ッジを備える搬送装置よりも利点を多く有しているもの
の、まだ十分では無い。
リッジを備える搬送装置は、少なくとも非自走式キャリ
ッジを備える搬送装置よりも利点を多く有しているもの
の、まだ十分では無い。
なぜならば、一連の自動化された作業工程PNにおいて
、作業工程PNの1つにロボット装置が設けられる場合
において、このロボット装置が行なう作業時間は必ずし
も一定ではなく、上記の搬送装置では、この一定ではな
い作業時間に柔軟に対応できない等の、幾つかの未解決
な問題点があるからである。
、作業工程PNの1つにロボット装置が設けられる場合
において、このロボット装置が行なう作業時間は必ずし
も一定ではなく、上記の搬送装置では、この一定ではな
い作業時間に柔軟に対応できない等の、幾つかの未解決
な問題点があるからである。
以上説明した欠点を減少するために、従来、後者である
自走式キャリッジを備えた搬送装置の開発に勢力が注が
れているが、仏間の出願になる出願番号FR−A−25
85008(85−11048)にはこのような搬送装
置が開示されており、この搬送装置は自動物品搬送装置
であって、レールと自律的に駆動できる自走式キャリッ
ジ、もしくは自走式パレットとで構成される搬送手段を
備えている。
自走式キャリッジを備えた搬送装置の開発に勢力が注が
れているが、仏間の出願になる出願番号FR−A−25
85008(85−11048)にはこのような搬送装
置が開示されており、この搬送装置は自動物品搬送装置
であって、レールと自律的に駆動できる自走式キャリッ
ジ、もしくは自走式パレットとで構成される搬送手段を
備えている。
この自律的に駆動できる搬送手段は電気モータを備えて
おり、軌道のレール上に設けられた集電機と機能的に協
働作用する集電靴を介して電気を電気モータに供給する
ように構成されている。
おり、軌道のレール上に設けられた集電機と機能的に協
働作用する集電靴を介して電気を電気モータに供給する
ように構成されている。
そして、このような搬送装置には、パレットの進行を制
御するプログラムを実行するための中央制御装置が設け
られており、進路上に配設された検出器からの情報に基
づいて、上記の集電機への電源の供給と非供給状態とを
遠隔操作できるように構成される。
御するプログラムを実行するための中央制御装置が設け
られており、進路上に配設された検出器からの情報に基
づいて、上記の集電機への電源の供給と非供給状態とを
遠隔操作できるように構成される。
以上説明した構成例は、従来の改善例ではあるが、以下
の理由によりまだ不十分であるとされている。
の理由によりまだ不十分であるとされている。
すなわち、一連の作業工程は頻繁に変更を受けるが、こ
れに対して適用可能なように、この種の搬送装置は、柔
軟性を備える事が要求される。
れに対して適用可能なように、この種の搬送装置は、柔
軟性を備える事が要求される。
つまり、このように構成することで、作業工程プログラ
ムが変更になった場合に、たとえば搬送される物品に変
更がでても、対応ができるようにする必要があるからで
ある。
ムが変更になった場合に、たとえば搬送される物品に変
更がでても、対応ができるようにする必要があるからで
ある。
[本発明が解決しようとする課題]
この目的を達成するには2つの問題点を解決することが
重要になってくる。
重要になってくる。
すなわち、第1の問題点は信頼性の高い動力装置への電
力供給法を確保する点にあるが、仏国出願のFA−A−
2585008に開示された構成ではこの点は十分には
解決されていない。
力供給法を確保する点にあるが、仏国出願のFA−A−
2585008に開示された構成ではこの点は十分には
解決されていない。
なぜならば、軌道のレール上に設けられた集電機上を低
電圧を供給されながら当接した状態で、移動されると集
電靴にはカーボンが蓄積する、所謂チャーリング現象が
起きてしまい、この結果電力の供給効率は著しく低下し
てしまうという問題点がある。この結果、キャリッジも
しくはパレットは正確な移動時間内での移動ができなく
な゛つてしまう。
電圧を供給されながら当接した状態で、移動されると集
電靴にはカーボンが蓄積する、所謂チャーリング現象が
起きてしまい、この結果電力の供給効率は著しく低下し
てしまうという問題点がある。この結果、キャリッジも
しくはパレットは正確な移動時間内での移動ができなく
な゛つてしまう。
次に、第2の問題点は、それぞれ異なる作業を行なう最
初の作業工程から次に続く第2の作業工程に物品、負荷
を搬送するパレットあるいはキャリッジの移動位置を全
て個別に制御しなければならなが、開示例ではできてい
ない問題点がある。
初の作業工程から次に続く第2の作業工程に物品、負荷
を搬送するパレットあるいはキャリッジの移動位置を全
て個別に制御しなければならなが、開示例ではできてい
ない問題点がある。
つまり、仏国出願のFA−A−2585008に開示さ
れた構成では、パレットあるいはキャリッジの移動位置
の制御を中央制御装置が全て制御するようにしているが
、スムーズな走行状態は得られてはいない。実際のとこ
ろ、中央制御装置に内蔵され実行するプログラムは走行
経路上の検出のみに依存して操作順を決定しており、か
ならずしもスムーズな走行状態は得られていない。
れた構成では、パレットあるいはキャリッジの移動位置
の制御を中央制御装置が全て制御するようにしているが
、スムーズな走行状態は得られてはいない。実際のとこ
ろ、中央制御装置に内蔵され実行するプログラムは走行
経路上の検出のみに依存して操作順を決定しており、か
ならずしもスムーズな走行状態は得られていない。
したがって、独立駆動キヤレツジを備える自走式物品搬
送装置においては、上記の欠点を排除して、各工程で夫
々異なる作業時間に柔軟に適用可能な搬送装置が必要に
なってくる。
送装置においては、上記の欠点を排除して、各工程で夫
々異なる作業時間に柔軟に適用可能な搬送装置が必要に
なってくる。
(目的)
本発明の第1の目的は上記の問題点を解決することにあ
り、特別に簡単な構造に設計された支持、並びに案内部
材と、自在走行可能な動力装置を一体型に備えたキャリ
ッジと、各作業工程PNでの作業中に動力源すなわち電
気を蓄積する動力蓄積手段である蓄電池とを備える搬送
装置を提案することにある。
り、特別に簡単な構造に設計された支持、並びに案内部
材と、自在走行可能な動力装置を一体型に備えたキャリ
ッジと、各作業工程PNでの作業中に動力源すなわち電
気を蓄積する動力蓄積手段である蓄電池とを備える搬送
装置を提案することにある。
また、本発明の第2の目的は、−続きの計算命令は上記
のキャリッジの移動距離と次の各作業工程PNの停止点
までの停止状態で決定される移動速度を自動的に計算す
る機能を備えており、各作業工程P、間の移動時間を最
小にする一方、各軌道を独立して制御することも可能に
することにある。
のキャリッジの移動距離と次の各作業工程PNの停止点
までの停止状態で決定される移動速度を自動的に計算す
る機能を備えており、各作業工程P、間の移動時間を最
小にする一方、各軌道を独立して制御することも可能に
することにある。
また、本発明の第3の目的は短時間内に効率良く構成が
できる軌道を備えて、走行方向を変えることなく、特別
に複雑な構成を備えることなく実現するところにある。
できる軌道を備えて、走行方向を変えることなく、特別
に複雑な構成を備えることなく実現するところにある。
このように構成することで従来は不可能とされていた、
軌道を短時間内で、容易に設置ならびに修正するに要し
ていて、一連の工程に組み入れられていた軌道修正時間
を短縮することにある。
軌道を短時間内で、容易に設置ならびに修正するに要し
ていて、一連の工程に組み入れられていた軌道修正時間
を短縮することにある。
また、第4の目的は終端の無い搬送装置を提案すること
にあり、この構成によって多機能動作の要求に答えるこ
とにある。
にあり、この構成によって多機能動作の要求に答えるこ
とにある。
そして、第5の目的は物品が載置される載置部を極力薄
く低く構成することにより人間工学的に最適にする一方
、載置部には動力装置等が突出しないようにして安全性
を確保することにある。
く低く構成することにより人間工学的に最適にする一方
、載置部には動力装置等が突出しないようにして安全性
を確保することにある。
さらに、第6の目的は互いに異なる高さの工程間であっ
ても、迅速、堅固かつ信頼性の高い軌道を備えた搬送装
置を提案することにある。
ても、迅速、堅固かつ信頼性の高い軌道を備えた搬送装
置を提案することにある。
(以下余白)
[課題を解決する手段、作用コ
上述した課題を解決し、目的を達成するために本発明の
自走式キャレッジを備える物品搬送装置は以下の構成を
備える、すなわち、複数の作業工程Psに対して、物品
を搬送するために、軌道工と、該軌道I上を走行する自
走式のキャレッジと、を備える物品搬送装置において、
前期軌道Iは前記各作業工程PNに引き込み式の停止手
段を備え、前期キャリッジを前記停止手段で停止する一
方、前記キャリッジは前記各作業工程PNに対して自走
式にするために、前記キャリッジに駆動手段と、該駆動
手段に電力を供給する充電式電池とを一体的に備えて構
成し、前記キャリッジは、回転速度の可変なモータ手段
15と、繰り返し充電可能で接点ブロック41に接続さ
れるバッテリ40と、前記モータ手段15への電力の供
給ならびに回転を制御する回転制御回路45と、バンパ
66に連動され、前記回転制御回路45に接続されるス
イッチ65と、前記スイッチ65に直列に接続され、前
記停止手段に係合する接点手段73と、前記回転制御回
路45に接続される誘導センサ46と、前記回転制御回
路45に接続される非接触センサ53と、を具備し、前
期軌道Iは前期各作業工程PNのにリード接点42を備
え、前記接点ブロック41に電気的に接続されるように
している。また好ましくは、前記キャリッジは前部トレ
イン11と後部トレイン10とを備え、前記前部トレイ
ン11と後部トレイン10の少なくとも一方にはフリー
ホイール80を備えるようにしている。
自走式キャレッジを備える物品搬送装置は以下の構成を
備える、すなわち、複数の作業工程Psに対して、物品
を搬送するために、軌道工と、該軌道I上を走行する自
走式のキャレッジと、を備える物品搬送装置において、
前期軌道Iは前記各作業工程PNに引き込み式の停止手
段を備え、前期キャリッジを前記停止手段で停止する一
方、前記キャリッジは前記各作業工程PNに対して自走
式にするために、前記キャリッジに駆動手段と、該駆動
手段に電力を供給する充電式電池とを一体的に備えて構
成し、前記キャリッジは、回転速度の可変なモータ手段
15と、繰り返し充電可能で接点ブロック41に接続さ
れるバッテリ40と、前記モータ手段15への電力の供
給ならびに回転を制御する回転制御回路45と、バンパ
66に連動され、前記回転制御回路45に接続されるス
イッチ65と、前記スイッチ65に直列に接続され、前
記停止手段に係合する接点手段73と、前記回転制御回
路45に接続される誘導センサ46と、前記回転制御回
路45に接続される非接触センサ53と、を具備し、前
期軌道Iは前期各作業工程PNのにリード接点42を備
え、前記接点ブロック41に電気的に接続されるように
している。また好ましくは、前記キャリッジは前部トレ
イン11と後部トレイン10とを備え、前記前部トレイ
ン11と後部トレイン10の少なくとも一方にはフリー
ホイール80を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記キャリッジに設けられる誘導セ
ンサ46は前記軌道I上に設けられる遠隔検出体47を
検出するようにしている。
ンサ46は前記軌道I上に設けられる遠隔検出体47を
検出するようにしている。
また、好ましくは、前記キャリッジに設けられる非接触
センサ53は前記キャリッジの走行方向前方に設けられ
、前期誘導センサ46に、並列に接続するようにしてい
る。
センサ53は前記キャリッジの走行方向前方に設けられ
、前期誘導センサ46に、並列に接続するようにしてい
る。
また、好ましくは、前記キャリッジに設けられる前記後
部トレイン1oは前記回転制御回路45に接続される電
磁ブレーキ装置32を備えるようにしている。
部トレイン1oは前記回転制御回路45に接続される電
磁ブレーキ装置32を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記後部トレイン1oと前記前部ト
レイン11とはベルト手段28を介して連動されるよう
にしている。
レイン11とはベルト手段28を介して連動されるよう
にしている。
また、好ましくは、前記キャリッジはモーター駆動され
る前記後部トレイン1oと前部トレイン90とを備えて
おり、前記前部トレイン9oには前記キャリッジに対し
て垂直に設けられるスタッド92に対して回動自在に取
り付けられる、2つのキャスタローラ91を備えるよう
にしている。
る前記後部トレイン1oと前部トレイン90とを備えて
おり、前記前部トレイン9oには前記キャリッジに対し
て垂直に設けられるスタッド92に対して回動自在に取
り付けられる、2つのキャスタローラ91を備えるよう
にしている。
また、好ましくは、前記後部トレイン10を構成する回
転軸12の両端に固定されるローラ9に噛み合い歯81
を備え、前記軌道工に前記噛み合い歯81に噛み合うラ
ック82を備えるようにしている。
転軸12の両端に固定されるローラ9に噛み合い歯81
を備え、前記軌道工に前記噛み合い歯81に噛み合うラ
ック82を備えるようにしている。
また、好ましくは、モータで駆動される前記後部トレイ
ン10は噛み合い歯付プーリと該噛み合い歯付プーリに
噛み合う噛み合ベルトとで構成される、減速ギア装置1
7を介して、駆動装置に接続されるようにしている。
ン10は噛み合い歯付プーリと該噛み合い歯付プーリに
噛み合う噛み合ベルトとで構成される、減速ギア装置1
7を介して、駆動装置に接続されるようにしている。
また、好ましくは、前期電磁ブレーキ装置32は環状磁
気コイル33を備え、前記回転制御回路45に接続され
、前記ローラ9の近くに設けて、前記ローラ9を吸着し
て停止するようにする。
気コイル33を備え、前記回転制御回路45に接続され
、前記ローラ9の近くに設けて、前記ローラ9を吸着し
て停止するようにする。
また、好ましくは、前記キャリッジは長手方向に並列に
設けられる2つの補強材37を設け、2つの前記補強材
37に挾まれる収納部には前記回転制御回路45を収納
する一方、2つの前記補強材37の外側に形成される収
納部には前記バッテリ40を夫々収納するようにしてい
る。
設けられる2つの補強材37を設け、2つの前記補強材
37に挾まれる収納部には前記回転制御回路45を収納
する一方、2つの前記補強材37の外側に形成される収
納部には前記バッテリ40を夫々収納するようにしてい
る。
また、好ましくは、前記補強材37の少な(とも一方に
、位置決め手段76に係合する係合手段79を設けるよ
うにしている。
、位置決め手段76に係合する係合手段79を設けるよ
うにしている。
また、好ましくは、前記バンパ66は前記キャリッジの
走行前方面6eに設けられAマイクロスイッチ65に連
動して作動するようにしている。
走行前方面6eに設けられAマイクロスイッチ65に連
動して作動するようにしている。
また、好ましくは、前記キャリッジは互いに対称な位置
に方向転換部材93を備えており、前記方向転換部材9
3と係合する係合状態と、係合しない非係合状態とにす
るために、前記軌道工には回転溝機構96が設けられ、
前記キャリッジを回転溝機構96の円筒スタッド98回
りに回動するようにしている。
に方向転換部材93を備えており、前記方向転換部材9
3と係合する係合状態と、係合しない非係合状態とにす
るために、前記軌道工には回転溝機構96が設けられ、
前記キャリッジを回転溝機構96の円筒スタッド98回
りに回動するようにしている。
また、好ましくは、前記方向転換部材93には存在セン
サ102が設けられている。
サ102が設けられている。
また、好ましくは、前記キャリッジの前記駆動手段には
電動モータ16の回転軸に一体的に設けられるエンコー
ダ56を備え、該エンコーダ56の出力信号を前記回転
制御回路45に入力するようにしている。
電動モータ16の回転軸に一体的に設けられるエンコー
ダ56を備え、該エンコーダ56の出力信号を前記回転
制御回路45に入力するようにしている。
また、好ましくは、前記回転制御回路45は、走行状態
にある前記キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速
させるモジュールと、前記エンコーダ56の出力信号が
前記理想減速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力
供給を停止するとともに、前記電磁ブレーキ装置32を
作動させる第1段比較器を備えている。
にある前記キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速
させるモジュールと、前記エンコーダ56の出力信号が
前記理想減速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力
供給を停止するとともに、前記電磁ブレーキ装置32を
作動させる第1段比較器を備えている。
また、好ましくは、前記回転制御回路45は、走行状態
にある前記キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速
させるモジュールと、前記エンコーダ56の出力信号が
前記理想減速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力
供給を停止するとともに、前記電磁ブレーキ32を作動
させる第1段比較器を備えるようにしている。
にある前記キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速
させるモジュールと、前記エンコーダ56の出力信号が
前記理想減速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力
供給を停止するとともに、前記電磁ブレーキ32を作動
させる第1段比較器を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記回転制御回路45は、前記エン
コーダ56が前記キャリッジの最小移動速度を検出して
、前記理想減速カーブに近づくと最小移動速度状態に保
ち、前記ブレーキ装置32を非動作状態にする第2段比
較器を備えるようにしている。
コーダ56が前記キャリッジの最小移動速度を検出して
、前記理想減速カーブに近づくと最小移動速度状態に保
ち、前記ブレーキ装置32を非動作状態にする第2段比
較器を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記軌道Iは直線状の支持ならびに
案内手段を備える軌道SNを部分的に構成し、前記軌道
SNには前記キャリッジの方向転換をするための方向転
換面部100を設けるようにしている。
案内手段を備える軌道SNを部分的に構成し、前記軌道
SNには前記キャリッジの方向転換をするための方向転
換面部100を設けるようにしている。
また、好ましくは、前記軌道Iは前記キャリッジの有無
を検出する近接センサ101を、前記方向転換面部10
0との関係位置に備えるようにしている。
を検出する近接センサ101を、前記方向転換面部10
0との関係位置に備えるようにしている。
また、好ましくは、前記軌道Iは前記軌道SNと前記方
向転換面部100とを複数の台数を接続して構成され、
前記軌道Iには少なくとも1つ以上のスイッチモジュー
ル103を互いに平行に設けられる前記軌道SNの間に
設けるようにしている。
向転換面部100とを複数の台数を接続して構成され、
前記軌道Iには少なくとも1つ以上のスイッチモジュー
ル103を互いに平行に設けられる前記軌道SNの間に
設けるようにしている。
[実施例]
以下に、図面を参照して実施例について説明する。第1
図は本発明になる独立駆動キャレッジを備える自走式物
品搬送装置の一実施例を示した平面図である。
図は本発明になる独立駆動キャレッジを備える自走式物
品搬送装置の一実施例を示した平面図である。
第1図において、軌道Iは一連の作業工程PN間に物品
を搬送するために設けられるが、図中説明の簡略化のた
めに作業工程P1と作業工程P2の間に物品を搬送する
場合に限って説明をする。
を搬送するために設けられるが、図中説明の簡略化のた
めに作業工程P1と作業工程P2の間に物品を搬送する
場合に限って説明をする。
第1図において、軌道IはテーブルT1とテーブルT2
の間に設けられており、この軌道I上を往復するキヤレ
ツジ5はテーブル”I’+テは物品の搭載動作が、テー
ブルT2では物品の積み降ろしをするようにされている
。
の間に設けられており、この軌道I上を往復するキヤレ
ツジ5はテーブル”I’+テは物品の搭載動作が、テー
ブルT2では物品の積み降ろしをするようにされている
。
次に第2図は第1図のキャレッジ5のII −II断面
の拡大断面図であり、第1図と第2図の両図を参照して
、軌道Iは搬送構造体IIの両側面に固定される2本の
平行レールR1,R2によって構成されており、これら
の平行レールR1、R2は環状断面を有する管材料によ
って形成されており、水平面の水平走行面1と垂直面の
垂直走行面2とを夫々有する形状を持っている。
の拡大断面図であり、第1図と第2図の両図を参照して
、軌道Iは搬送構造体IIの両側面に固定される2本の
平行レールR1,R2によって構成されており、これら
の平行レールR1、R2は環状断面を有する管材料によ
って形成されており、水平面の水平走行面1と垂直面の
垂直走行面2とを夫々有する形状を持っている。
これら水平走行面1と垂直走行面2はモータ駆動される
キヤレツジ5の支持ならび案内をするために設けられる
。
キヤレツジ5の支持ならび案内をするために設けられる
。
次に、第3図は第1図中に図示されたキヤレツジ5のI
II −III断面の拡大断面図である。
II −III断面の拡大断面図である。
第3図においてキヤレツジ5は上面6aを有するなフラ
ットな載置部材6を物品の載置用に備えており、この載
置部材6上には不図示の各種の物品のセンターリングン
手段、位置決め手段等が使用目的別に各種搭載されるが
、これらは周知であるので説明は省く。
ットな載置部材6を物品の載置用に備えており、この載
置部材6上には不図示の各種の物品のセンターリングン
手段、位置決め手段等が使用目的別に各種搭載されるが
、これらは周知であるので説明は省く。
この載置部材6の外周の縁部からはフェアリング7が載
置部材6の4側面の全てに垂設される。
置部材6の4側面の全てに垂設される。
第4図は第3図のrV−IV矢視図であり、一部を破断
して示した、キャリッジ5の底面図である。
して示した、キャリッジ5の底面図である。
第4図において、上記の載置部材6の4側面の全てに垂
設されるフェアリング7の垂直走行面2に対向する4隅
には、4個の回転自在なランナ8が一部突出されるが、
このように一部突出できるように開口部がフェアリング
7には加工されている。そして、これらの4個の回転自
在にされたランナ8は上記の垂直走行面2に規制並びに
案内されて回転することになる。
設されるフェアリング7の垂直走行面2に対向する4隅
には、4個の回転自在なランナ8が一部突出されるが、
このように一部突出できるように開口部がフェアリング
7には加工されている。そして、これらの4個の回転自
在にされたランナ8は上記の垂直走行面2に規制並びに
案内されて回転することになる。
第5図は第3図のV−■断面図である。
第5図において、載置部材6の下面6bには1対のロー
ラ9を回転自在にして軸支する前部トレイン11と後部
トレイン10とが設けられており、これらのローラ9は
前記の水平走行面1上を走行するようになっている。
ラ9を回転自在にして軸支する前部トレイン11と後部
トレイン10とが設けられており、これらのローラ9は
前記の水平走行面1上を走行するようになっている。
これらトレインの内、後部トレイン10は、軸受13を
介して回転軸12を回転自在に軸支しており、したがっ
て回転軸12の両端に固定されるローラ9も回転自在に
軸支されることになる。
介して回転軸12を回転自在に軸支しており、したがっ
て回転軸12の両端に固定されるローラ9も回転自在に
軸支されることになる。
この回転軸12は、例えばギアモータで構成されるモー
タ装置15から駆動力を得るようになっているが、再度
、第4図において、このモータ装置15は、速度可変式
の電動モータ16がその長手方向が上記の回転軸12と
平行になるようにして載置部材6の下面6b上に設けら
れて構成されている。
タ装置15から駆動力を得るようになっているが、再度
、第4図において、このモータ装置15は、速度可変式
の電動モータ16がその長手方向が上記の回転軸12と
平行になるようにして載置部材6の下面6b上に設けら
れて構成されている。
このモータ装置15には更に減速装置17が連結されて
おり、この減速装置17は電動モータ16の出力軸18
と回転軸12との間に設けられることになる。この減速
装置17には例えば、3段切替式のものが用いられ、噛
み合い歯付きのシンクロナスベルトを使用して回転トル
クの減少が無く、騒音も少ないようにして構成される。
おり、この減速装置17は電動モータ16の出力軸18
と回転軸12との間に設けられることになる。この減速
装置17には例えば、3段切替式のものが用いられ、噛
み合い歯付きのシンクロナスベルトを使用して回転トル
クの減少が無く、騒音も少ないようにして構成される。
第9図から第11図は第1図のキャレッジ5の主要部分
を一部破断した平面図である。
を一部破断した平面図である。
第9図において、減速装置17は次のように構成される
。すなわち、モータ装置15の不図示の出力軸18には
出力ギアプーリ19が固定されており、この出力ギアプ
ーリ19には噛み合い歯付きベルトが駆動プーリ20と
の間に張架される。
。すなわち、モータ装置15の不図示の出力軸18には
出力ギアプーリ19が固定されており、この出力ギアプ
ーリ19には噛み合い歯付きベルトが駆動プーリ20と
の間に張架される。
この駆動プーリ20はカウンタ軸21に固定されている
。
。
一方、このカウンタ軸21は回転軸12に対して軸受2
2を介して回転自在になるように設けられている。そし
て、噛み合い歯付きベルトは、このカウンタ軸21に一
体的に回転自在にされて設けられる小プーリ17と、回
転自在にされて設けられるアイドル軸25の一端に固定
される大プーリ24との間に張架される。このアイドル
軸25は中間プーリ26を一体的に備えており、回転軸
12に固定される最終プーリ27と、この中間プーリ2
6との間にも噛み合い歯付きベルトが張架される。つま
り、モータ装置15の出力軸18が駆動されると出力ギ
アプーリ19、駆動プーリ20、小プーリ23、大プー
リ24、中間プーリ26、最終プーリ27の順序でモー
タ装置15の駆動力が回転軸12に伝達されるように構
成されている。ここで、カウンタ軸21は回転軸12に
対して同軸上に設けられる。
2を介して回転自在になるように設けられている。そし
て、噛み合い歯付きベルトは、このカウンタ軸21に一
体的に回転自在にされて設けられる小プーリ17と、回
転自在にされて設けられるアイドル軸25の一端に固定
される大プーリ24との間に張架される。このアイドル
軸25は中間プーリ26を一体的に備えており、回転軸
12に固定される最終プーリ27と、この中間プーリ2
6との間にも噛み合い歯付きベルトが張架される。つま
り、モータ装置15の出力軸18が駆動されると出力ギ
アプーリ19、駆動プーリ20、小プーリ23、大プー
リ24、中間プーリ26、最終プーリ27の順序でモー
タ装置15の駆動力が回転軸12に伝達されるように構
成されている。ここで、カウンタ軸21は回転軸12に
対して同軸上に設けられる。
そして、図示された構成例では、後部トレイン1oを構
成する回転軸12は第4図において、両端にローラ9が
固定されて回転自在にされている第2回転軸29のプー
リにベルト28を介して回転軸12の回転駆動力が伝達
されるように構成されている。即ち、4個のローラ9は
全てが回転駆動されるよう構成されている。
成する回転軸12は第4図において、両端にローラ9が
固定されて回転自在にされている第2回転軸29のプー
リにベルト28を介して回転軸12の回転駆動力が伝達
されるように構成されている。即ち、4個のローラ9は
全てが回転駆動されるよう構成されている。
このようにしてモータ駆動されるように構成された後部
トレイン10には、電磁ブレーキ装置32が設けられる
。
トレイン10には、電磁ブレーキ装置32が設けられる
。
第10図、第11図はこのようにして設けられる電磁ブ
レーキ装置32が示されており、両図において、電磁ブ
レーキ装置32は環状の電磁コイル33を軸受体14上
に回転軸12に対して同軸の状態にされて設けており、
ローラ9に近接した位置に設けられている。ローラ9の
環状面部9aに対向するようにされて、電磁コイル33
には摩擦ディスク34が埋設されている。
レーキ装置32が示されており、両図において、電磁ブ
レーキ装置32は環状の電磁コイル33を軸受体14上
に回転軸12に対して同軸の状態にされて設けており、
ローラ9に近接した位置に設けられている。ローラ9の
環状面部9aに対向するようにされて、電磁コイル33
には摩擦ディスク34が埋設されている。
一方、ローラ9の環状面部9aには回転軸12に対して
摺動自在、回転が不自由にされた環状ディスク35がバ
ネ部材36を介して取り付けられている。
摺動自在、回転が不自由にされた環状ディスク35がバ
ネ部材36を介して取り付けられている。
そして、電磁コイル33への通電が行なわれない状態で
は、ローラ9が回転自在にされる一方、電磁コイル33
への通電が行なわれた状態では、環状ディスク35が摩
擦ディスク34に吸着されるようにして、ローラ9の回
転を停止するブレーキ動作をするように構成されている
。
は、ローラ9が回転自在にされる一方、電磁コイル33
への通電が行なわれた状態では、環状ディスク35が摩
擦ディスク34に吸着されるようにして、ローラ9の回
転を停止するブレーキ動作をするように構成されている
。
再度、第4図において載置部材6の下面6bには前面6
eから始まる2つの補強部材37が載置部材6に一体的
に設けられており、これらには底板37aが夫々設けら
れている。これらの補強部材37は互いに平行に設けら
れるが、上記の第2回転軸29を通過できるようにする
通路38が夫々に穿設される。
eから始まる2つの補強部材37が載置部材6に一体的
に設けられており、これらには底板37aが夫々設けら
れている。これらの補強部材37は互いに平行に設けら
れるが、上記の第2回転軸29を通過できるようにする
通路38が夫々に穿設される。
2つの区画された収納部39は、補強部材37に沿うよ
うにして設けられるが、それぞれには繰り返し充電可能
なバッテリ40が内蔵される。
うにして設けられるが、それぞれには繰り返し充電可能
なバッテリ40が内蔵される。
これらバッテリ40は、前述した水平走行面1へ伸びる
ようにして設けられる接点ブロック41に接続されてい
る。
ようにして設けられる接点ブロック41に接続されてい
る。
この接点ブロック41は、図示のように、載置部材の後
面6d近くの、上述した減速装置17の近傍位置に設け
られることが望ましい。
面6d近くの、上述した減速装置17の近傍位置に設け
られることが望ましい。
次に、第12図は第2図の罰−℃矢視図であり、一部を
破断して示した断面図である。
破断して示した断面図である。
第2図ならびに第12図において、接点ブロック41は
軌道の搬送構造体II上に設けられる絶縁体43の側面
に取り付けられるリード接点42との当接状態にされて
おり、この状態で上記の繰り返し充電可能なバッテリ4
0へ充電が行なわれるようにしている。つまり上述した
キャリッジ5が作業工程PNで停止状態にある時にバッ
テリ40への充電が行なわれることになる。
軌道の搬送構造体II上に設けられる絶縁体43の側面
に取り付けられるリード接点42との当接状態にされて
おり、この状態で上記の繰り返し充電可能なバッテリ4
0へ充電が行なわれるようにしている。つまり上述した
キャリッジ5が作業工程PNで停止状態にある時にバッ
テリ40への充電が行なわれることになる。
このようにして配設されるリード接点42には不図示の
充電装置が接続されている。
充電装置が接続されている。
一方、再度、第4図において、補強部材37に挟まれて
区画されている収納部44には、上記のモータ装置15
の速度制御、ならびに上記の電磁ブレーキ装置32のブ
レーキ動作を行なうサーボ制御回路45が内蔵されてい
る。このサーボ制御回路45を機能させるために、誘導
センサ46が載置部材6に更に設けられており、この誘
導センサ46の検出面は水平走行面1に対向するように
設けられている。
区画されている収納部44には、上記のモータ装置15
の速度制御、ならびに上記の電磁ブレーキ装置32のブ
レーキ動作を行なうサーボ制御回路45が内蔵されてい
る。このサーボ制御回路45を機能させるために、誘導
センサ46が載置部材6に更に設けられており、この誘
導センサ46の検出面は水平走行面1に対向するように
設けられている。
再度、第2図において、この誘導センサ46の検出面は
水平走行面1に設けられている遠隔検出手段47の存在
を検出することで、キャリッジ5の位置を検出可能にし
ている。
水平走行面1に設けられている遠隔検出手段47の存在
を検出することで、キャリッジ5の位置を検出可能にし
ている。
このサーボ制御回路45には遠隔測定ができる非接触セ
ンサ53が載置部材の側面6eと同一に検出面が表出す
るようにされて設けられており、前述の誘導センサ46
に並列にされて、サーボ制御回路45接続される。この
非接触センサ53はキャリッジ5の走行面の障害物の有
無を検出するために設けられるものである。
ンサ53が載置部材の側面6eと同一に検出面が表出す
るようにされて設けられており、前述の誘導センサ46
に並列にされて、サーボ制御回路45接続される。この
非接触センサ53はキャリッジ5の走行面の障害物の有
無を検出するために設けられるものである。
さらに、このサーボ制御回路45には、上記の電動モー
タ16の出力軸の反対側に設けられ、出力軸の回転数を
検出するエンコーダ56が接続される。
タ16の出力軸の反対側に設けられ、出力軸の回転数を
検出するエンコーダ56が接続される。
ここで、このサーボ制御回路45の動作原理について説
明すると、非接触センサ53と誘導センサ46のどちら
か一方からも、入力信号が無い場合に、電動モータ16
を高速度で駆動制御する動作を基本としている。
明すると、非接触センサ53と誘導センサ46のどちら
か一方からも、入力信号が無い場合に、電動モータ16
を高速度で駆動制御する動作を基本としている。
一方、非接触センサ53と誘導センサ46のいづれか一
方から、入力信号が出された場合には、最大移動速度V
maxから最小移動速度Vminへ電動モータ16の回
転速度を減少するように作用するようにしている。
方から、入力信号が出された場合には、最大移動速度V
maxから最小移動速度Vminへ電動モータ16の回
転速度を減少するように作用するようにしている。
第13図は本発明のキヤレツジ5を備える自走式物品搬
送装置の駆動装置を構成する電動モータ16の回転速度
をサーボ駆動制御する方法の一例を示したグラフ図であ
る。
送装置の駆動装置を構成する電動モータ16の回転速度
をサーボ駆動制御する方法の一例を示したグラフ図であ
る。
第13図において、サーボ制御回路45の動作について
説明すると、横軸の時間軸上の下0時に上記のセンサで
ある、非接触センサ53と誘導センサ46のいづれか一
方から入力信号があると、上述した電磁ブレーキ装置3
2に通電が行なわれる結果、速度カーブCFに示される
ように、電動モータ16の回転速度が減少されて、最大
移動速度Vmaxから最小移動速度Vminになるよう
に制御される。そして、この速度カーブCFは図示され
るように、直線である。
説明すると、横軸の時間軸上の下0時に上記のセンサで
ある、非接触センサ53と誘導センサ46のいづれか一
方から入力信号があると、上述した電磁ブレーキ装置3
2に通電が行なわれる結果、速度カーブCFに示される
ように、電動モータ16の回転速度が減少されて、最大
移動速度Vmaxから最小移動速度Vminになるよう
に制御される。そして、この速度カーブCFは図示され
るように、直線である。
一方、このサーボ制御回路45はキャリッジ5の種々の
速度線図である波形信号C■を考慮に入れた設計が行な
われており、この波形信号C■は上記のエンコーダから
入力されるようにしている。
速度線図である波形信号C■を考慮に入れた設計が行な
われており、この波形信号C■は上記のエンコーダから
入力されるようにしている。
そして、このサーボ制御回路45では、波形信号C■と
速度カーブCFを比較するように働き、かりに波形信号
CVが速度カーブCFを越える場合には、電動モータ1
6への電気供給を停止する一方、電磁ブレーキ32を作
用させて、キャリッジ5を停止させるようにしている。
速度カーブCFを比較するように働き、かりに波形信号
CVが速度カーブCFを越える場合には、電動モータ1
6への電気供給を停止する一方、電磁ブレーキ32を作
用させて、キャリッジ5を停止させるようにしている。
したがって、このサーボ制御回路45内には速度カーブ
CFに依存して作用することを基本にしており、キャリ
ッジ5を最小時間内に最大速度で移動するように作用す
る訳である。
CFに依存して作用することを基本にしており、キャリ
ッジ5を最小時間内に最大速度で移動するように作用す
る訳である。
このサーボ制御回路45は更に、予め決められているキ
ャリッジ5の最低移動速度も記憶されており、前述の電
磁ブレーキ32を作用させた後に、キャリッジ5を最低
の移動速度で駆動できるようにしている。
ャリッジ5の最低移動速度も記憶されており、前述の電
磁ブレーキ32を作用させた後に、キャリッジ5を最低
の移動速度で駆動できるようにしている。
次に、第14図は本発明の一実施例の自動動作モードを
実行する際のサーボ制御回路45のブロック図であり、
上述の動作を達成するために構成される一例を示したも
のである。
実行する際のサーボ制御回路45のブロック図であり、
上述の動作を達成するために構成される一例を示したも
のである。
第14図において、サーボ制御回路45には2段式の比
較器(コンパレータ)60が備えられており、第1段目
の比較器61はエンコーダ56から送られるアナログ量
の波形信号c■を入力できるように構成されている。
較器(コンパレータ)60が備えられており、第1段目
の比較器61はエンコーダ56から送られるアナログ量
の波形信号c■を入力できるように構成されている。
この第1段目の比較器61は速度カーブCF、すなわち
電磁ブレーキ32が作用された後の速度カーブCFを入
力できるように構成されている。
電磁ブレーキ32が作用された後の速度カーブCFを入
力できるように構成されている。
したがって、比較器は第1番目には電動モータ16”\
の電気の供給を停止し、第2番目には電磁ブレーキ32
を作用させることにある。
の電気の供給を停止し、第2番目には電磁ブレーキ32
を作用させることにある。
さらに、この比較器6oは第2段目の比較器63を備え
ており、モジュール62から送られる速度カーブCFを
最初に受取り、モジュール64から送られる最小移動速
度Cm1nを受は取るように構成されている。
ており、モジュール62から送られる速度カーブCFを
最初に受取り、モジュール64から送られる最小移動速
度Cm1nを受は取るように構成されている。
そして、比較器63からの出方によって、電動モータ1
6を最低の移動速度に保つ一方、電磁ブレーキ32を非
通電状態にするようにしている。
6を最低の移動速度に保つ一方、電磁ブレーキ32を非
通電状態にするようにしている。
このように作用する、サーボ制御回路45は軌道I上を
自在に走行される複数のキャリッジ5の走行速度を個々
に制御することができる。
自在に走行される複数のキャリッジ5の走行速度を個々
に制御することができる。
また、当然ながら、非接触センサ53と誘導センサ46
のいづれからも、入力信号が無い場合には、バッテリ4
0から電気の供給を受けて電動モータ16が駆動される
ことになる。
のいづれからも、入力信号が無い場合には、バッテリ4
0から電気の供給を受けて電動モータ16が駆動される
ことになる。
再度、第1図において、このように駆動されることでキ
ャリッジ5は作業工程P1と作業工程P2との間を最高
速度で移動されることになる。
ャリッジ5は作業工程P1と作業工程P2との間を最高
速度で移動されることになる。
しかしながら、もしも、もしも上記の非接触センサ53
が軌道上に障害物を検知した場合、例えば軌道上の障害
物が、先に進んでいる別のキャリッジである場合には、
サーボ制御回路45は先に進んでいるキャリッジに最も
近い速度にするために、最適なタイミングでキャリッジ
5の駆動を開始するようにしている。
が軌道上に障害物を検知した場合、例えば軌道上の障害
物が、先に進んでいる別のキャリッジである場合には、
サーボ制御回路45は先に進んでいるキャリッジに最も
近い速度にするために、最適なタイミングでキャリッジ
5の駆動を開始するようにしている。
そして、最大の移動距離を最大の移動速度でキャリッジ
が移動できるようにするために、最適なキャリッジ移動
タイミングを設定する点にサーボ制御回路45の大事な
役割があり、このようにキャリッジを個々に制御するこ
とにより、キャリッジが最小の移動速度で何度も移動を
繰り返さないでも済むようにしている。
が移動できるようにするために、最適なキャリッジ移動
タイミングを設定する点にサーボ制御回路45の大事な
役割があり、このようにキャリッジを個々に制御するこ
とにより、キャリッジが最小の移動速度で何度も移動を
繰り返さないでも済むようにしている。
そして、一度上記の非接触センサ53が軌道上に障害物
を検知した場合には、上記のサーボ制御回路45が理論
上の速度カーブCFに基づいて、電動モータ16の回転
速度を減少するように制御駆動して、最大移動速度Vm
axから最小移動速度Vminになるように制御する。
を検知した場合には、上記のサーボ制御回路45が理論
上の速度カーブCFに基づいて、電動モータ16の回転
速度を減少するように制御駆動して、最大移動速度Vm
axから最小移動速度Vminになるように制御する。
これと同時に、サーボ制御回路45はエンコーダ56か
ら出力されて、キャリッジ5の速度状態を示している信
号CVを一時記録する。
ら出力されて、キャリッジ5の速度状態を示している信
号CVを一時記録する。
そして、この信号C■が理論上の減速カーブよりも大き
い場合には、電動モータ16への電気供給を停止する一
方、電磁ブレーキ32を動作させるようにしている。
い場合には、電動モータ16への電気供給を停止する一
方、電磁ブレーキ32を動作させるようにしている。
上記の両方の動作は時点T0に対して、夫々異なる時間
内に動作を完了する。なぜならば、キャリッジの移動速
度は、夫々で一定では無いからである。
内に動作を完了する。なぜならば、キャリッジの移動速
度は、夫々で一定では無いからである。
一方、このような電磁ブレーキ32の動作で減速される
キャリッジ5は、エンコーダ56からの出力が所定値の
Cm1n以下になるまで、あるいは理論上のブレーキカ
ーブCFに達するまで、継続して減速される。
キャリッジ5は、エンコーダ56からの出力が所定値の
Cm1n以下になるまで、あるいは理論上のブレーキカ
ーブCFに達するまで、継続して減速される。
そして、このような状態が発生した場合には、比較器6
0は、殆ど同時にキャリッジ5を最小移動速度に保つ一
方、電磁ブレーキ32の動作を停止させる。
0は、殆ど同時にキャリッジ5を最小移動速度に保つ一
方、電磁ブレーキ32の動作を停止させる。
このようにして、キャリッジ5を駆動制御することで、
先に障害物として存在しているキャリッジへ低速度で当
接して停止できるようになる。
先に障害物として存在しているキャリッジへ低速度で当
接して停止できるようになる。
上記と同様のことが誘導センサ46が遠隔検出手段47
上に位置している場合にも当てはまる。
上に位置している場合にも当てはまる。
この遠隔検出手段47間ではキャリッジは最大移動速度
Vmaxから最小移動速度Vminになるように制御さ
れる一方、この遠隔検出手段47は各作業工程Psに設
けられている。
Vmaxから最小移動速度Vminになるように制御さ
れる一方、この遠隔検出手段47は各作業工程Psに設
けられている。
以上説明した、2例の制御方法では、減速のサイクルが
実行された後に、最小速度Vminになるように制御さ
れている。
実行された後に、最小速度Vminになるように制御さ
れている。
ここで、最小速度Vminになるように制御している途
中または後に、誘導センサ46ならびに非接触センサ5
3が検出信号を出力しない場合には、サーボ制御回路4
5は最大速度Vmaxの値を保持するようになる。
中または後に、誘導センサ46ならびに非接触センサ5
3が検出信号を出力しない場合には、サーボ制御回路4
5は最大速度Vmaxの値を保持するようになる。
ここで、上記の動作の両方において、電動モータ16へ
の供給を遮断する手段を備えることと、キャリッジ5の
安定な停止状態を確保することは重要なことである。
の供給を遮断する手段を備えることと、キャリッジ5の
安定な停止状態を確保することは重要なことである。
つまり、上述の第1の例において、別のキャリッジが軌
道上に障害物として存在している場合には、夫々のキャ
リッジの当接状態を検出する必要がでてくる。
道上に障害物として存在している場合には、夫々のキャ
リッジの当接状態を検出する必要がでてくる。
第7図は第4図の■−■断面図であり、第7図において
、キャリッジ5の載置部材6の下方にはAマイクロスイ
ッチ65が設けられており、回動自在に軸支されたバン
パー66はバッファ67へ当接されて回動の停止を行な
うように構成されており、Aマイクロスイッチ65はこ
の回動動作で作動されるようにしている。ここで、この
バンパー66は引っ込むことができるように、図示のよ
うに形成されている。
、キャリッジ5の載置部材6の下方にはAマイクロスイ
ッチ65が設けられており、回動自在に軸支されたバン
パー66はバッファ67へ当接されて回動の停止を行な
うように構成されており、Aマイクロスイッチ65はこ
の回動動作で作動されるようにしている。ここで、この
バンパー66は引っ込むことができるように、図示のよ
うに形成されている。
このようにして設けられるAマイクロスイッチ65が一
度、オン状態からオフ状態にされて、誘導センサ46な
いしは非接触センサ53からのいづれからも検出信号が
入力されないと、サーボ制御回路45は最大速度の値を
保持するように作用するが、この値に基づいて電動モー
タ16が駆動されることになる。
度、オン状態からオフ状態にされて、誘導センサ46な
いしは非接触センサ53からのいづれからも検出信号が
入力されないと、サーボ制御回路45は最大速度の値を
保持するように作用するが、この値に基づいて電動モー
タ16が駆動されることになる。
上述の作業工程PN間にキャリッジ5が移動される動作
説明をすると、第15図は第2図のW−双断面であり、
昇降装置部を一部破断して示した側面図である。
説明をすると、第15図は第2図のW−双断面であり、
昇降装置部を一部破断して示した側面図である。
この第15図と第2図の両図を参照して、説明すると、
搬送構造II上には停止手段68が固定されており、ス
トッパ69はビン70により回動自在にされて設けられ
ている。ここで、このストッパ69は水平走行面1から
は常に突出するようにされて設けられており、電磁石で
あるソレノイド71の動作時のみ走行面1から引っ込む
ようにされている。
搬送構造II上には停止手段68が固定されており、ス
トッパ69はビン70により回動自在にされて設けられ
ている。ここで、このストッパ69は水平走行面1から
は常に突出するようにされて設けられており、電磁石で
あるソレノイド71の動作時のみ走行面1から引っ込む
ようにされている。
そして、このストッパ69はキャリッジ5の底面に対し
て接合点を有するように設けられるが、2つの補強材3
7に接合されて設けられる横棒72に係合できるように
して設けられる。
て接合点を有するように設けられるが、2つの補強材3
7に接合されて設けられる横棒72に係合できるように
して設けられる。
この横棒72には接触器73aが回動自在に設けられて
おり、ストッパ69が横棒72に対して係合状態にされ
たときには、接触器73aが回動されてこの接触器73
aに連結されるBマイクロスイッチ73を作動するよう
に構成されている。
おり、ストッパ69が横棒72に対して係合状態にされ
たときには、接触器73aが回動されてこの接触器73
aに連結されるBマイクロスイッチ73を作動するよう
に構成されている。
このBマイクロスイッチ73は不図示の配線がされてお
り、Aマイクロスイッチ65と直列に接続される。そし
て、このストッパ69には下方に引っ込むようにされた
傾斜台74が回動自在にされて設けられており、ストッ
パ69が横棒72に対して係合状態にした時には傾斜台
74とストッパ69とで挟むようにして、キャリッジ5
を完全な停止状態に保持するようにしている。
り、Aマイクロスイッチ65と直列に接続される。そし
て、このストッパ69には下方に引っ込むようにされた
傾斜台74が回動自在にされて設けられており、ストッ
パ69が横棒72に対して係合状態にした時には傾斜台
74とストッパ69とで挟むようにして、キャリッジ5
を完全な停止状態に保持するようにしている。
このソレノイド71の通電サイクルは各作業工程の所要
時間によって決定されるものであり、この通電サイクル
の終了時に、ストッパ69が引っ込むよう作用する結果
、上記のBマイクロスイッチ73がOFF状態にされ、
誘導センサ46もしくは非接触センサ53からも検出信
号が入力されないと、電動モータ16を最大速度にする
ように電気を供給するようにしている。
時間によって決定されるものであり、この通電サイクル
の終了時に、ストッパ69が引っ込むよう作用する結果
、上記のBマイクロスイッチ73がOFF状態にされ、
誘導センサ46もしくは非接触センサ53からも検出信
号が入力されないと、電動モータ16を最大速度にする
ように電気を供給するようにしている。
再度、第4図において、載置部材6の前面6eには主ス
ィッチ75が設けられるが、この主スイッチ75不図示
の配線がなされており、Aマイクロスイッチ65とBマ
イクロスイッチ73とは直列にされて接続される。
ィッチ75が設けられるが、この主スイッチ75不図示
の配線がなされており、Aマイクロスイッチ65とBマ
イクロスイッチ73とは直列にされて接続される。
以上は、軌道I上に自律的に駆動可能なキャリッジ5が
自走行可能にされており、キャリッジ5が電動モータ、
各種センサ、制御手段等を具備するようにして構成され
る搬送装置を述べた。
自走行可能にされており、キャリッジ5が電動モータ、
各種センサ、制御手段等を具備するようにして構成され
る搬送装置を述べた。
ここで、軌道Iを水平走行面1と垂直走行面2だけを備
えた簡単な構成にして、搬送装置を製作することも可能
であるが、このように軌道■を簡潔に構成することで、
全体の寸法は小さくできるし、厚みの小さな、しかも取
り付は容易で柔軟性に富んだ構成が可能となる。
えた簡単な構成にして、搬送装置を製作することも可能
であるが、このように軌道■を簡潔に構成することで、
全体の寸法は小さくできるし、厚みの小さな、しかも取
り付は容易で柔軟性に富んだ構成が可能となる。
同様に、各作業工程における柔軟性に冨んだ構成も可能
になり、各作業工程に自動的に順応できる搬送装置すら
可能となる。
になり、各作業工程に自動的に順応できる搬送装置すら
可能となる。
そして、上記のいずれの場合もキャリッジは最適の移動
速度で移動される一方、軌道上の障害物となる先行する
キャリッジと協働するように動作される。
速度で移動される一方、軌道上の障害物となる先行する
キャリッジと協働するように動作される。
再度、第1図において、軌道I上には各作業工程PNを
検出する遠隔検出手段47と、各作業工程PNに対して
設けられる停止手段68と、キャリッジ5に備えられる
接点ブロック41を介して電気を供給する為にもうけら
れるリード接点42とが設けられている。
検出する遠隔検出手段47と、各作業工程PNに対して
設けられる停止手段68と、キャリッジ5に備えられる
接点ブロック41を介して電気を供給する為にもうけら
れるリード接点42とが設けられている。
このように構成することで、キャリッジ5は常に最適の
充電状態にされて、一連の作業工程P。
充電状態にされて、一連の作業工程P。
間を移動することになる。
このようにして軌道1を構成して得られる種々の利点に
加えて、各作業工程PN間を高精度と高再現性をもって
キャリッジ5が移動できるという点は注目に値する。
加えて、各作業工程PN間を高精度と高再現性をもって
キャリッジ5が移動できるという点は注目に値する。
すなわち、キャリッジ5は上述したように完全な停止状
態に置かれるが、このことは従来の搬送装置においては
度々問題とされていた、駆動もしくは摩擦の負荷がキャ
リッジ自体に加わらなくなるばかりか、移動に要する動
力の削減にも貢献することになる。しかも、停止ブロッ
ク69はキャリッジ5が停止状態にある無しにかかわら
ず、同等負荷を及ぼすことが無いで、キャリッジが多数
停滞していても衝突時の影響は無い、上述したように、
このようなキャリッジが多数停滞している状態では、バ
ンパー66が作用して衝突エネルギを吸収する。
態に置かれるが、このことは従来の搬送装置においては
度々問題とされていた、駆動もしくは摩擦の負荷がキャ
リッジ自体に加わらなくなるばかりか、移動に要する動
力の削減にも貢献することになる。しかも、停止ブロッ
ク69はキャリッジ5が停止状態にある無しにかかわら
ず、同等負荷を及ぼすことが無いで、キャリッジが多数
停滞していても衝突時の影響は無い、上述したように、
このようなキャリッジが多数停滞している状態では、バ
ンパー66が作用して衝突エネルギを吸収する。
一方各作業工程PNに対して高精度にキャリッジ5を停
止位置決めさせるために、位置決め手段76が軌道上に
設けられる。
止位置決めさせるために、位置決め手段76が軌道上に
設けられる。
第8図は第4図の■−■断面図であるが、第8図におい
て、図中一点鎖線図示の位置決め手段76は不図示のジ
ヤツキ機構により上下駆動される駆動ビン78を摺動可
能にして備えており、この駆動ビン78は、第4図に図
示の補強材37に穿設されたハウジング79に対して挿
入できるようになっていて、キャリッジ5を完全な停止
状態にできるようにしている。
て、図中一点鎖線図示の位置決め手段76は不図示のジ
ヤツキ機構により上下駆動される駆動ビン78を摺動可
能にして備えており、この駆動ビン78は、第4図に図
示の補強材37に穿設されたハウジング79に対して挿
入できるようになっていて、キャリッジ5を完全な停止
状態にできるようにしている。
ここで、上述した遠隔検出手段47を設けない軌道上を
構成して、キャリッジ5を低速度のみで走行させて、ブ
レーキ装置を搭載しないようにして搬送装置を構成する
ことも可能であるが、この場合には、前述したサーボ制
御回路45に依存しないでキャリッジ5の駆動制御が行
なわれるようになり、バンパー66に連動するAマイク
ロスイッチ65またはBマイクロスイッチ73のみに依
存してキャリッジが駆動制御されることになる。
構成して、キャリッジ5を低速度のみで走行させて、ブ
レーキ装置を搭載しないようにして搬送装置を構成する
ことも可能であるが、この場合には、前述したサーボ制
御回路45に依存しないでキャリッジ5の駆動制御が行
なわれるようになり、バンパー66に連動するAマイク
ロスイッチ65またはBマイクロスイッチ73のみに依
存してキャリッジが駆動制御されることになる。
このような簡単な構成は遠隔検出手段47と共に作用す
る誘導センサ46とによる構成でも実現可能である。
る誘導センサ46とによる構成でも実現可能である。
ここで、再度第4図において、フリーホイール80はブ
レーキ装置32の代りに設けるようにして、回転軸12
と軸受14との間に置かれて、ブレーキ作用を制限する
ように働く。
レーキ装置32の代りに設けるようにして、回転軸12
と軸受14との間に置かれて、ブレーキ作用を制限する
ように働く。
また、キャリッジが自走できるように構成することによ
り、軌道が正負の勾配を備えている場合にも実現可能な
搬送装置が提供されることになるが、第16図は軌道が
正負の勾配を備えている他の実施例の説明図である。
り、軌道が正負の勾配を備えている場合にも実現可能な
搬送装置が提供されることになるが、第16図は軌道が
正負の勾配を備えている他の実施例の説明図である。
第16図において、ローラ9の外周面には噛み合い歯8
1が周設されており、図中右端部のローラ9には一部の
外周面のみに噛み合い歯81が周設されており、図中左
端部のローラ9には外周面の全面部分に噛み合い歯81
が周設されている。そして、ラック82はローラ9の走
行面上に設けられており、噛み合い歯81に歯合される
ようにして構成されている。
1が周設されており、図中右端部のローラ9には一部の
外周面のみに噛み合い歯81が周設されており、図中左
端部のローラ9には外周面の全面部分に噛み合い歯81
が周設されている。そして、ラック82はローラ9の走
行面上に設けられており、噛み合い歯81に歯合される
ようにして構成されている。
第17図は他の実施例のキャリッジ500の底面図であ
り、第17図において載置部材6の底面6bには後部ト
レイン10ならびに一対の前部トレイン90が設けられ
ており、これらのトレインの内、後部トレイン10は上
述したトレインと略同様に構成されるが、前部トレイン
90は載置部材6の底面6bに対して垂設される2本の
スタッド92の軸回りに回動自在にされているキャスタ
構造のキャスタローラ91が回転自在にされて設けられ
ている。
り、第17図において載置部材6の底面6bには後部ト
レイン10ならびに一対の前部トレイン90が設けられ
ており、これらのトレインの内、後部トレイン10は上
述したトレインと略同様に構成されるが、前部トレイン
90は載置部材6の底面6bに対して垂設される2本の
スタッド92の軸回りに回動自在にされているキャスタ
構造のキャスタローラ91が回転自在にされて設けられ
ている。
このようにして構成されるキャリッジ500の後部トレ
イン10を構成する回転軸12の中心軸の延長線上を回
転中心となるように、1対の方向回転部材93には回転
溝95が形成されている。
イン10を構成する回転軸12の中心軸の延長線上を回
転中心となるように、1対の方向回転部材93には回転
溝95が形成されている。
第18図は第17図に示したキャリッジ500の方向転
換部材93に挿入される機構の回転要部拡大図である。
換部材93に挿入される機構の回転要部拡大図である。
第18図において、回転溝機構96はキャリッジ500
の方向転換部材93に挿入される機構を示してあり、こ
の機構は軌道1上に設けられている。
の方向転換部材93に挿入される機構を示してあり、こ
の機構は軌道1上に設けられている。
一方、昇降機構97は円筒スタッド98を上下駆動する
ようにしており、円筒スタッド98が図示のように上方
に位置しており、キャリッジ500が低速度で移動され
る場合に、円筒スタッド98がキャリッジ500の方向
転換部材93に挿入されるようにしている。
ようにしており、円筒スタッド98が図示のように上方
に位置しており、キャリッジ500が低速度で移動され
る場合に、円筒スタッド98がキャリッジ500の方向
転換部材93に挿入されるようにしている。
第19図と第20図は回転溝機構96の円筒スタッド9
8がキャリッジ5o○の方向転換部材93に挿入された
様子を示した平面図、側面図である。
8がキャリッジ5o○の方向転換部材93に挿入された
様子を示した平面図、側面図である。
第19図と第20図において、回転溝機構96の円筒ス
タッド98がキャリッジ500の方向転換部材93に挿
入された状態では、後部トレイン10の構成部品である
ローラ9の接地面は方向転換面部100から、浮いた状
態にされているが、このローラ9の反対側に設けられた
ローラ9は方向転換面部100に当接した状態になって
おり、ローラ9が回転駆動されると、当接した状態のロ
ーラ9からのみ駆動力がキャリッジに作用するので、円
筒スタッド98を回動中心にしてキャリッジ500が方
向転換することになる。
タッド98がキャリッジ500の方向転換部材93に挿
入された状態では、後部トレイン10の構成部品である
ローラ9の接地面は方向転換面部100から、浮いた状
態にされているが、このローラ9の反対側に設けられた
ローラ9は方向転換面部100に当接した状態になって
おり、ローラ9が回転駆動されると、当接した状態のロ
ーラ9からのみ駆動力がキャリッジに作用するので、円
筒スタッド98を回動中心にしてキャリッジ500が方
向転換することになる。
第21図は第17図と第18図に示した装置により構成
される搬送装置の一例を示した平面図である。
される搬送装置の一例を示した平面図である。
第21図において、軌道は図中81で示される直線状の
軌道部分と図中82で示され、180度の角度分を形成
する曲線状の軌道部分によって構成されている。前述の
方向転換面部100と回転溝機構96は図示の位置に設
けられている。
軌道部分と図中82で示され、180度の角度分を形成
する曲線状の軌道部分によって構成されている。前述の
方向転換面部100と回転溝機構96は図示の位置に設
けられている。
このようにして構成される軌道上をキャリッジ500が
図中左端から右方向に走行してくる場合に、上記の回転
溝機構96の円筒スタッド98が引っ込んだ状態にされ
ていて、キャリッジ500の方向転換部材93に係合さ
れないと、キャリッジ500はそのまま直線的に進むこ
とになる。
図中左端から右方向に走行してくる場合に、上記の回転
溝機構96の円筒スタッド98が引っ込んだ状態にされ
ていて、キャリッジ500の方向転換部材93に係合さ
れないと、キャリッジ500はそのまま直線的に進むこ
とになる。
一方、回転溝機構96の円筒スタッド98が上死点位置
にされていて、キャリッジ500が図中の左端から右方
向に走行してくる場合には、円筒スタッド98を回動中
心にしてキャリッジ500が回動されるが、軌道上には
、このようにしてキャリッジ500が回動を終了する位
置に近接スイッチ101が設けられており、キャリッジ
500が回動を終了すると、近接スイッチ101でキャ
リッジ500が回動を終了したことを検出するようにし
ている。そこで近接スイッチ101がキャリッジ500
が回動を終了したことを検出すると、回転溝機構9・6
の円筒スタッド98が引っ込むように働き、キャリッジ
500が次の移動位置へ移動されることになる。
にされていて、キャリッジ500が図中の左端から右方
向に走行してくる場合には、円筒スタッド98を回動中
心にしてキャリッジ500が回動されるが、軌道上には
、このようにしてキャリッジ500が回動を終了する位
置に近接スイッチ101が設けられており、キャリッジ
500が回動を終了すると、近接スイッチ101でキャ
リッジ500が回動を終了したことを検出するようにし
ている。そこで近接スイッチ101がキャリッジ500
が回動を終了したことを検出すると、回転溝機構9・6
の円筒スタッド98が引っ込むように働き、キャリッジ
500が次の移動位置へ移動されることになる。
第21図から、明らかなように、このようにして軌道を
構成して、バイパスする軌道を設けることは従来は不可
能とされていた。
構成して、バイパスする軌道を設けることは従来は不可
能とされていた。
さらに、各軌道の上流には遠隔検出手段47が夫々設け
られることが望ましいが、この場合にはこの遠隔検出手
段47を、キャリッジ500に搭載された誘導センサ4
6で検出して、キャリッジ500が回転溝機構96に近
づく事前に速度を減速するようになる。
られることが望ましいが、この場合にはこの遠隔検出手
段47を、キャリッジ500に搭載された誘導センサ4
6で検出して、キャリッジ500が回転溝機構96に近
づく事前に速度を減速するようになる。
再度、第17図において、方向転換部材93の内部には
存在センサ102が植設されており、この存在センサ1
02で回転溝機構96の円筒スタッド98の有無を検出
できるようにしており、上述の方向転換動作が動作中で
あることを検出するようにしており、この検出中にはキ
ャリッジ500に搭載されているサーボ制御回路45は
電気モータ16へ最大の電力を供給できるように待機状
態にされる。
存在センサ102が植設されており、この存在センサ1
02で回転溝機構96の円筒スタッド98の有無を検出
できるようにしており、上述の方向転換動作が動作中で
あることを検出するようにしており、この検出中にはキ
ャリッジ500に搭載されているサーボ制御回路45は
電気モータ16へ最大の電力を供給できるように待機状
態にされる。
第12図において、軌道上が上述のように簡潔に構成さ
れる結果、スイッチモジュール103に連結されていて
、図中で実線と一点鎖線図示の直線中間軌道S1は、ア
クチェータ104が平行移動動作して上記の軌道上に連
続する状態と、バイパス軌道Iaに連続する2つの状態
にされることができる。
れる結果、スイッチモジュール103に連結されていて
、図中で実線と一点鎖線図示の直線中間軌道S1は、ア
クチェータ104が平行移動動作して上記の軌道上に連
続する状態と、バイパス軌道Iaに連続する2つの状態
にされることができる。
以上説明した、回転溝機構96ならびにスイッチモジュ
ール103の動作の制御は軌道上に設けられた不図示の
計数器、コード読み取器やキャリッジ自体を検出する検
出器やキャリッジが搬送する物品を検出することで行な
われる。
ール103の動作の制御は軌道上に設けられた不図示の
計数器、コード読み取器やキャリッジ自体を検出する検
出器やキャリッジが搬送する物品を検出することで行な
われる。
尚、上述の説明によれば回転溝機構96の円筒スタッド
98は軌道の走行面に対して垂直に設けられる場合のみ
述べたが、軌道の走行面に対して水平に設けて軌道を構
成しても良い。
98は軌道の走行面に対して垂直に設けられる場合のみ
述べたが、軌道の走行面に対して水平に設けて軌道を構
成しても良い。
[発明の効果]
本発明は、以上説明したように構成されているので、以
下に記載されるような効果を奏する。
下に記載されるような効果を奏する。
キャリッジに駆動手段ならびに駆動源の供給手段を一体
的に設けて、キャリッジを自走式にすることで軌道を簡
単かつ柔軟性に冨むように構成することができる。
的に設けて、キャリッジを自走式にすることで軌道を簡
単かつ柔軟性に冨むように構成することができる。
また、キャリッジを個別的に効率良く駆動制御すること
ができる。
ができる。
そして、軌道を簡潔に構成することで、軌道のレイアウ
トの変更を短時間で容易にすることができる。
トの変更を短時間で容易にすることができる。
さらに、キャリッジのとぎれの無い搬送装置を提案して
、多種多様の多機能な作業工程に対応できる。
、多種多様の多機能な作業工程に対応できる。
また、キャリッジの載置部分をフラットにすることで人
間工学的に優れ、安全性も確保することができる。
間工学的に優れ、安全性も確保することができる。
最後に、互いに高さの異なる各作業工程間でもキャリッ
ジが走行できて、物品を搬送できる。
ジが走行できて、物品を搬送できる。
第1図は本発明になるキヤレツジ5を備える自走式物品
搬送装置の一実施例を示した平面図、第2図は第1図の
キヤレツジ5のII −II断面の拡大断面図、 第3図は第1図の■−■断面の拡大断面図、第4図は第
3図のIV−TV矢視図であり、一部を破断して示した
底面図、 第5図は第3図のV−V断面図、 第6図は第3図のVl−■断面図、 第7図は第4図の■−■断面図、 第8図は第4図の■−■断面図、 第9図から第11図は第1図のキヤレツジ5の主要部分
を一部破断した平面図、 第12図は第2図の■−■矢視図であり、一部を破断じ
て示した断面図、 第13図はキヤレツジ5を備える自走式物品搬送装置の
駆動装置をサーボ制御駆動する方法の一例を示したグラ
フ図、 第14図は本発明の一実施例の自動動作モードを実行す
る際のブロック図、 第15図は第2図のXV−XV断面であり、停止手段を
一部破断して示した側面図、 第16図は他の実施例の説明図、 第17図は他の実施例のキャリッジoOの底面図、 第18図は第17図に示した他の実施例のキャリッジ5
00の方向転換部材93に挿入される装置の回転要部拡
大図、 第19図は第17図と第18図に示した要部の相互関係
を示した図、 第20図は第19図(7)XX−XX断面図、第21図
は第17図と第18図に示した装置により構成される搬
送装置の一例を示した平面図である。 図中、工・・・軌道、TI・・・搬送構造体、R1、R
2・・・平行レール、P、・・・作業工程、T、 、T
2・・・テーブル、1・・・水平走行面、2・・・垂直
走行面、5.5’OO・・・キャリッジ、6・・・載置
部材、7・・・フェアリング、8・・・ランナ、9・・
・ローラ、9a・・・環状面部、10・・・後部トレイ
ン、11・・・前部トレイン、12・・・回転軸、14
・・・軸受体、15・・・モータ装置、16・・・電動
モータ、17・・・減速装置、18・・・出力軸、19
・・・出カギアブーリ、20・・・駆動プーリ、21・
・・カウンタ軸、23・・・小プーリ、24・・・大プ
ーリ、25・・・アイドル軸、26・・・中間プーリ、
27・・・最終プーリ、28・・・ベルト、29・・・
第2回転軸、32・・・電磁ブレーキ装置、33・・・
電磁コイル、37・・・補強部材、37a・・・底板、
4o・・・バッテリ、41・・・接点ブロック、42・
・・リード接点、45・・・サーボ制御回路、47・・
・遠隔検出手段、46・・・誘導センサ、53・・・非
接触センサ、65・・・Aマイクリスイッチ、66・・
・バンパー、67・・・バッファ、68・・・停止手段
、69・・・ストッパ、70・・・ビン、71・・・ソ
レノイド、72・・・横棒、73・・・Bマイクロスイ
ッチ、73a・・・接触器、74・・・傾斜台、78・
・・駆動ビン、81・・・噛み合い歯、82・・・ラッ
ク、91・・・キャスタローラ、92・・・スタッド、
93・・・方向転換部材、95・・・回転溝、96・・
・回転溝機構、97・・・昇降機構、98・・・円筒ス
タッド、100・・・方向転換面部、101・・・近接
スイッチ、102・・・存在センサ、103・・・スイ
ッチモジュールである。 特許出願人 アープ−エル・オトマシオン・ソシエテ・
ア・ルスボンサビリテ ・リミテ 代理人 弁理士 大塚康徳(他1名) ロー ■ 一 一一
搬送装置の一実施例を示した平面図、第2図は第1図の
キヤレツジ5のII −II断面の拡大断面図、 第3図は第1図の■−■断面の拡大断面図、第4図は第
3図のIV−TV矢視図であり、一部を破断して示した
底面図、 第5図は第3図のV−V断面図、 第6図は第3図のVl−■断面図、 第7図は第4図の■−■断面図、 第8図は第4図の■−■断面図、 第9図から第11図は第1図のキヤレツジ5の主要部分
を一部破断した平面図、 第12図は第2図の■−■矢視図であり、一部を破断じ
て示した断面図、 第13図はキヤレツジ5を備える自走式物品搬送装置の
駆動装置をサーボ制御駆動する方法の一例を示したグラ
フ図、 第14図は本発明の一実施例の自動動作モードを実行す
る際のブロック図、 第15図は第2図のXV−XV断面であり、停止手段を
一部破断して示した側面図、 第16図は他の実施例の説明図、 第17図は他の実施例のキャリッジoOの底面図、 第18図は第17図に示した他の実施例のキャリッジ5
00の方向転換部材93に挿入される装置の回転要部拡
大図、 第19図は第17図と第18図に示した要部の相互関係
を示した図、 第20図は第19図(7)XX−XX断面図、第21図
は第17図と第18図に示した装置により構成される搬
送装置の一例を示した平面図である。 図中、工・・・軌道、TI・・・搬送構造体、R1、R
2・・・平行レール、P、・・・作業工程、T、 、T
2・・・テーブル、1・・・水平走行面、2・・・垂直
走行面、5.5’OO・・・キャリッジ、6・・・載置
部材、7・・・フェアリング、8・・・ランナ、9・・
・ローラ、9a・・・環状面部、10・・・後部トレイ
ン、11・・・前部トレイン、12・・・回転軸、14
・・・軸受体、15・・・モータ装置、16・・・電動
モータ、17・・・減速装置、18・・・出力軸、19
・・・出カギアブーリ、20・・・駆動プーリ、21・
・・カウンタ軸、23・・・小プーリ、24・・・大プ
ーリ、25・・・アイドル軸、26・・・中間プーリ、
27・・・最終プーリ、28・・・ベルト、29・・・
第2回転軸、32・・・電磁ブレーキ装置、33・・・
電磁コイル、37・・・補強部材、37a・・・底板、
4o・・・バッテリ、41・・・接点ブロック、42・
・・リード接点、45・・・サーボ制御回路、47・・
・遠隔検出手段、46・・・誘導センサ、53・・・非
接触センサ、65・・・Aマイクリスイッチ、66・・
・バンパー、67・・・バッファ、68・・・停止手段
、69・・・ストッパ、70・・・ビン、71・・・ソ
レノイド、72・・・横棒、73・・・Bマイクロスイ
ッチ、73a・・・接触器、74・・・傾斜台、78・
・・駆動ビン、81・・・噛み合い歯、82・・・ラッ
ク、91・・・キャスタローラ、92・・・スタッド、
93・・・方向転換部材、95・・・回転溝、96・・
・回転溝機構、97・・・昇降機構、98・・・円筒ス
タッド、100・・・方向転換面部、101・・・近接
スイッチ、102・・・存在センサ、103・・・スイ
ッチモジュールである。 特許出願人 アープ−エル・オトマシオン・ソシエテ・
ア・ルスボンサビリテ ・リミテ 代理人 弁理士 大塚康徳(他1名) ロー ■ 一 一一
Claims (21)
- (1)複数の作業工程P_Nに対して、物品を搬送する
ために、軌道Iと、該軌道I上を走行する自走式のキヤ
レツジと、を備える物品搬送装置において、 前期軌道Iは前記各作業工程P_Nに引き込み式の停止
手段を備え、前期キャリッジを前記停止手段で停止する
一方、 前記キャリッジは前記各作業工程P_Nに対して自走式
にするために、前記キャリッジに駆動手段と、該駆動手
段に電力を供給する充電式電池とを一体的に備えて構成
し、 前記キャリッジは、回転速度の可変なモータ手段15と
、 繰り返し充電可能で接点ブロック41に接続されるバッ
テリ40と、 前記モータ手段15への電力の供給ならびに回転を制御
する回転制御回路45と、 バンパ66に連動され、前記回転制御回路45に接続さ
れるスイッチ65と、 前記スイッチ65に直列に接続され、前記停止手段に係
合する接点手段73と、 前記回転制御回路45に接続される誘導センサ46と、 前記回転制御回路45に接続される非接触センサ53と
、を具備し、 前期軌道Iは前期各作業工程P_Nのにリード接点42
を備え、前記接点ブロック41に電気的に接続されるこ
とを特徴とする自走式キヤレツジを備える物品搬送装置
。 - (2)前記キャリッジは前部トレイン11と後部トレイ
ン10とを備え、前記前部トレイン11と後部トレイン
10の少なくとも一方には フリーホィール80を備えることを特徴とする請求項第
1項に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。 - (3)前記キャリッジに設けられる誘導センサ46は前
記軌道I上に設けられる遠隔検出体47を検出すること
を特徴とする請求項第1項に記載の自走式キヤレツジを
備える物品搬送装置。 - (4)前記キャリッジに設けられる非接触センサ53は
前記キャリッジの走行方向前方に設けられ、前期誘導セ
ンサ46に、並列に接続されていることを特徴とする請
求項第1項ならびに請求項第3項に記載の自走式キヤレ
ツジを備える物品搬送装置。 - (5)前記キャリッジに設けられる前記後部トレイン1
0は前記回転制御回路45に接続される電磁ブレーキ装
置32を備えることを特徴とする請求項第1項ならびに
請求項第2項に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬
送装置。 - (6)前記後部トレイン10と前記前部トレイン11と
はベルト手段28を介して連動されていることを特徴と
する請求項第1項に記載の自走式キヤレツジを備える物
品搬送装置。 - (7)前記キャリッジはモーター駆動される前記後部ト
レイン10と前部トレイン90とを備えており、前記前
部トレイン90には前記キャリッジに対して垂直に設け
られるスタッド92に対して回動自在に取り付けられる
、2つのキャスタローラ91を備えることを特徴とする
請求項第1項または請求項第5項に記載の自走式キヤレ
ツジを備える物品搬送装置。 - (8)前記後部トレイン10を構成する回転軸12の両
端に固定されるローラ9に噛み合い歯81を備え、前記
軌道Iに前記噛み合い歯81に噛み合うラック82を備
えることを特徴とする請求項第1項に記載の自走式キヤ
レツジを備える物品搬送装置。 - (9)前記モータ手段15の駆動力は、噛み合い歯付プ
ーリと、該噛み合い歯付プーリに噛み合う噛み合ベルト
とで構成される減速ギア装置17を介して前記後部トレ
イン10に連結されていることを特徴とする請求項第1
項または請求項第2項に記載の自走式キヤレツジを備え
る物品搬送装置。 - (10)前期電磁ブレーキ装置32は環状磁気コイル3
3を備え、前記前記回転制御回路45に接続され、前記
ローラ9の近くに設けられ、前記ローラ9を吸着して停
止させることを特徴とする請求項第3項に記載の自走式
キヤレツジを備える物品搬送装置。 - (11)前記キャリッジは長手方向に並列に設けられる
2つの補強材37を設け、2つの前記補強材37に挟ま
れる収納部には前記回転制御回路45を収納する一方、
2つの前記補強材37の外側に形成される収納部には前
記バッテリ40を夫々収納することを特徴とする請求項
第1項から請求項第10項に記載の自走式キヤレツジを
備える物品搬送装置。 - (12)前記補強材37の少なくとも一方に、位置決め
手段76に係合する係合手段79を設けたことを特徴と
する請求項第11項に記載の自走式キヤレツジを備える
物品搬送装置。 - (13)前記バンパ66は前記キャリッジの走行前方面
6eに設けられAマイクロスイッチ65に連動して作動
することを特徴とする請求項第1項に記載の自走式キヤ
レツジを備える物品搬送装置。 - (14)前記キャリッジは互いに対称な位置に方向転換
部材93を備えており、前記方向転換部材93と係合す
る係合状態と、係合しない非係合状態とにするために、
前記軌道Iには回転溝機構96が設けられ、前記キャリ
ッジを回転溝機構96の円筒スタッド98回りに回動す
るようにすることを特徴とする請求項第1項に記載の自
走式キヤレツジを備える物品搬送装置。 - (15)前記方向転換部材93には存在センサ102が
設けられていることを特徴とする請求項第14項に記載
の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。 - (16)前記キャリッジの前記駆動手段には電動モータ
16の回転軸に一体的に設けられるエンコーダ56を備
え、該エンコーダ56の出力信号を前記回転制御回路4
5に入力するようにすることを特徴とする請求項第1項
に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。 - (17)前記回転制御回路45は、走行状態にある前記
キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速させるモジ
ュールと、前記エンコーダ56の出力信号が前記理想減
速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力供給を停止
するとともに、前記電磁ブレーキ装置32を作動させる
第1段比較器を備えることを特徴とする請求項第1項に
記載の自走式キャレッジを備える物品搬送装置。 - (18)前記回転制御回路45は、前記エンコーダ56
が前記キャリッジの最小移動速度を検出して、前記理想
減速カーブに近づくと最小移動速度状態に保ち、前記ブ
レーキ装置32を非動作状態にする第2段比較器を備え
ることを特徴とする請求項第1項または請求項第17項
に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。 - (19)前記軌道Iは直線状の支持ならびに案内手段を
備える軌道S_Nを部分的に構成し、前記軌道S_Nに
は前記キャリッジの方向転換をするための方向転換面部
100を設けることを特徴とする請求項第1項および請
求項第14項に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬
送装置。 - (20)前記軌道Iは前記キャリッジの有無を検出する
近接センサ101を、前記方向転換面部100との関係
位置に備えることを特徴とする請求項第19項に記載の
自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。 - (21)前記軌道Iは前記軌道S_Nと前記方向転換面
部100とを複数の台数を接続して構成され、前記軌道
Iには少なくとも1つ以上のスイッチモジュール103
を互いに平行に設けられる前記軌道S_Nの間に設ける
ことを特徴とする請求項第1項並びに請求項第19項ま
たは請求項第20項に記載の自走式キヤレツジを備える
物品搬送装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8703129 | 1987-03-04 | ||
FR8703129A FR2611557B1 (fr) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | Machine de transfert libre a chariots independants et motorises |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63262004A true JPS63262004A (ja) | 1988-10-28 |
Family
ID=9348716
Family Applications (1)
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