JPS63262004A - 自走式キヤレツジを備える物品搬送装置 - Google Patents

自走式キヤレツジを備える物品搬送装置

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JPS63262004A
JPS63262004A JP63049915A JP4991588A JPS63262004A JP S63262004 A JPS63262004 A JP S63262004A JP 63049915 A JP63049915 A JP 63049915A JP 4991588 A JP4991588 A JP 4991588A JP S63262004 A JPS63262004 A JP S63262004A
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self
track
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propelled
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エテイエンヌ・モーリス・テシエ
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は作動工程、組立工程、検査工程等の間で搬送さ
れる種々の形態の物品の搬送を行なう自走式物品搬送装
置に関するものである。
［従来の技術］ 継続して設けられる一連の作業工程間においては、物品
は各作業工程間では自動的に搬送することが従来より望
まれているが、このような自動化は一連の、製造、組立
、組み付け、ならびに処理工程を全て自動化に合理化す
る一環として、各種工程での省力化が進められている。
特に搬送工程における省力化は、種々進められており、
この搬送工程を行なう搬送装置は大きくは２種類に大別
される。
すなわち、拘束された一定動作のみ行なうキャリッジを
備える搬送装置と、自由に走行可能な自走式キャリッジ
を備える搬送装置に分類される。
上記の内、前者は各作業工程間を連結するようにして設
けられる軌道装置を備えており、このような軌道装置は
以下のように構成されている。つまり駆動装置により駆
動される継ぎ目の無いチェインまたはコンベアーの一部
分にキャリッジを固定しておいて、キャリッジが駆動並
びに案内されるようにされている。このようにして構成
される軌道装置は、搬送される物品もしくは負荷が小さ
いような特殊な場合には、ある程度の利点をもたらすが
、搬送される物品もしくは負荷の搬送と停止動作が頻繁
に行なわれる場合には、駆動装置全体を停止させなけら
ばならない訳であるが、この駆動、装置全体は負荷慣性
力が大きく只ちには停止できない等の不具合点があった
。
さらに、もう一つの関連した問題点としては、搬送され
る物品もしくは負荷を出来るだけ精度良く搬送するため
、また搬送される物品もしくは負荷と各工程間の位置決
めを行なうために設けられる位置決め手段を使用するこ
とが困難であることがある。そして、駆動装置により駆
動される継ぎ目の無いチェイン上に多数置設けらるキャ
リッジの一部に位置決め手段を設け、この位置決め手段
を作用させて位置決め制御することは、位置決め手段の
取付精度を考慮するとかなり困難である。
しかも、このように構成される搬送装置の軌道装置は、
バイパスする軌道装置、つまり上記の継ぎ目の無いチェ
インが駆動されて構成される主軌道装置に対して分岐さ
せる副軌道装置を設けられない上に、連続的に搬送され
る物品を待機状態にすることも不可能であるし、サイク
ル時間は物品の搬送時間の内、最長の時間で決定されて
しまう不具合点がある。
したがって、このような搬送装置は限定された用途しか
なく、搬送の途中で特定の物品の停止を行なうことは不
可能であるし、搬送装置の設計段階で考慮されていない
ような別途の使い方は事実上できなかった。
そこで、自由に走行可能な自走式キャリッジを備える搬
送装置が上記の不具合点を克服するために提案ならびに
設計されることになる。
このような搬送装置は案内ならびに支持を行なうレール
で構成される軌道と、この軌道上を第１作業工程Ｐ、か
ら第２作業工程Ｐ２まで、軌道上に設けられた動力装置
で駆動力を伝達してキヤレツジを自走式にして物品を搬
送するようにしているが、このように構成される搬送装
置であっても幾つかの欠点が指摘されている、即ち、軌
道上を自走するようにされたキャリッジは軌道上に設け
られた動力装置に依存して自走式にされているので、停
止、走行状態を繰り返すキャリッジの自走速度には軌道
上に設けられた動力装置の負荷慣性力の制限がある上に
、加速と減速時に発生する衝撃力を吸収するためにキャ
リッジの自走する速度は制限されることになる。
しかも、多数設けられる異なるキャリッジを駆動する軌
道上に設けられる動力装置は軌道の全長に渡って設けな
ければならないが、このように構成すると動力装置全体
は多数の部品が必要となる結果、各部品間の同期動作、
摩耗、欠損、騒音、大型化ならびに安全性に重大な影響
を及ぼしてしまう。
しかも、このようにして構成されるキャリッジを駆動す
る動力装置をその軌道上に備えている搬送装置は、たと
え規格化してモジュールで構成しても、動力装置を構成
する要素は常に同一の構成部品が使用されることになり
、しかも配列は直線状に限られる。そして、キャリッジ
の方向転換機構をこのように構成される搬送装置に備え
るめには機構はさらに複雑化してしまうが、この結果、
搬送装置の調整は煩雑化して故障も頻発するし、制御も
困難となる。
そして、この基本モジュールは構成部材の全てを含んで
いるので、如何なる修正であっても作業工程全体を長期
間に渡って休止させる他、調整ならびに操作は、特に２
つ以上の作業工程間ＰＮに搬送装置が配設される場合に
は特に困難となる。
さらに、この基本モジュールは駆動部材、動力伝達部材
等の駆動に必要となる部品をすべて内蔵するようにして
構成されるので、基本モジュールの厚みが大きくなる他
、場合によっては、一定の作業効率を常に目標にされて
いる手作業工程においては、基本モジュールの厚みが大
きく侵入して邪魔になることもあった。
そして、このようにしてキャリッジを自走式にして物品
を搬送することで、だいたいの目安の作業サイクルを設
定することができようになり、さらに最長時間を要する
作業工程Ｐｓで決定付けられていたサイクル時間の制約
からは回避できるわけであるが、作業工程ＰＮ間の最大
搬送速度は軌道上に設けられている動力装置の動力伝達
手段の能力で決定されてしまう。
そして、軌道上を走行する多数のキャリッジの重量バラ
ンスを保つために数多くのキャリッジが走行させられる
ことになる上に、軌道の外形寸法が大きくなる上に、数
多くのキャリッジが走行しているので、例えば次作業工
程ＰＮの手前で１台でもキャリッジが停滞していれば、
キャリッジ全部が渋滞してしまう事態も生じてしまう。
このようにしてキャリッジ全部が渋滞すると動力の伝達
手段に多大な負荷を加え、とりわけ動力装置のモータに
は影響が大きくなる。しかも、このような渋滞は次作業
工程Ｐｓに備えられた引っ込み自在の停止部材にキャリ
ッジが係合した状態で停止されるので、この停止部材へ
は大きなスラスト力が加わり、渋滞して停止状態にある
キャリッジと動力伝達手段との間での反作用のスラスト
力により、停止部材自体が機械的に変形するなどの劣化
を招いている。
したがって、このようにして自走式にされる自走式キャ
リッジを備える搬送装置は、少なくとも非自走式キャリ
ッジを備える搬送装置よりも利点を多く有しているもの
の、まだ十分では無い。
なぜならば、一連の自動化された作業工程ＰＮにおいて
、作業工程ＰＮの１つにロボット装置が設けられる場合
において、このロボット装置が行なう作業時間は必ずし
も一定ではなく、上記の搬送装置では、この一定ではな
い作業時間に柔軟に対応できない等の、幾つかの未解決
な問題点があるからである。
以上説明した欠点を減少するために、従来、後者である
自走式キャリッジを備えた搬送装置の開発に勢力が注が
れているが、仏間の出願になる出願番号ＦＲ−Ａ−２５
８５００８（８５−１１０４８）にはこのような搬送装
置が開示されており、この搬送装置は自動物品搬送装置
であって、レールと自律的に駆動できる自走式キャリッ
ジ、もしくは自走式パレットとで構成される搬送手段を
備えている。
この自律的に駆動できる搬送手段は電気モータを備えて
おり、軌道のレール上に設けられた集電機と機能的に協
働作用する集電靴を介して電気を電気モータに供給する
ように構成されている。
そして、このような搬送装置には、パレットの進行を制
御するプログラムを実行するための中央制御装置が設け
られており、進路上に配設された検出器からの情報に基
づいて、上記の集電機への電源の供給と非供給状態とを
遠隔操作できるように構成される。
以上説明した構成例は、従来の改善例ではあるが、以下
の理由によりまだ不十分であるとされている。
すなわち、一連の作業工程は頻繁に変更を受けるが、こ
れに対して適用可能なように、この種の搬送装置は、柔
軟性を備える事が要求される。
つまり、このように構成することで、作業工程プログラ
ムが変更になった場合に、たとえば搬送される物品に変
更がでても、対応ができるようにする必要があるからで
ある。
［本発明が解決しようとする課題］ この目的を達成するには２つの問題点を解決することが
重要になってくる。
すなわち、第１の問題点は信頼性の高い動力装置への電
力供給法を確保する点にあるが、仏国出願のＦＡ−Ａ−
２５８５００８に開示された構成ではこの点は十分には
解決されていない。
なぜならば、軌道のレール上に設けられた集電機上を低
電圧を供給されながら当接した状態で、移動されると集
電靴にはカーボンが蓄積する、所謂チャーリング現象が
起きてしまい、この結果電力の供給効率は著しく低下し
てしまうという問題点がある。この結果、キャリッジも
しくはパレットは正確な移動時間内での移動ができなく
な゛つてしまう。
次に、第２の問題点は、それぞれ異なる作業を行なう最
初の作業工程から次に続く第２の作業工程に物品、負荷
を搬送するパレットあるいはキャリッジの移動位置を全
て個別に制御しなければならなが、開示例ではできてい
ない問題点がある。
つまり、仏国出願のＦＡ−Ａ−２５８５００８に開示さ
れた構成では、パレットあるいはキャリッジの移動位置
の制御を中央制御装置が全て制御するようにしているが
、スムーズな走行状態は得られてはいない。実際のとこ
ろ、中央制御装置に内蔵され実行するプログラムは走行
経路上の検出のみに依存して操作順を決定しており、か
ならずしもスムーズな走行状態は得られていない。
したがって、独立駆動キヤレツジを備える自走式物品搬
送装置においては、上記の欠点を排除して、各工程で夫
々異なる作業時間に柔軟に適用可能な搬送装置が必要に
なってくる。
（目的） 本発明の第１の目的は上記の問題点を解決することにあ
り、特別に簡単な構造に設計された支持、並びに案内部
材と、自在走行可能な動力装置を一体型に備えたキャリ
ッジと、各作業工程ＰＮでの作業中に動力源すなわち電
気を蓄積する動力蓄積手段である蓄電池とを備える搬送
装置を提案することにある。
また、本発明の第２の目的は、−続きの計算命令は上記
のキャリッジの移動距離と次の各作業工程ＰＮの停止点
までの停止状態で決定される移動速度を自動的に計算す
る機能を備えており、各作業工程Ｐ、間の移動時間を最
小にする一方、各軌道を独立して制御することも可能に
することにある。
また、本発明の第３の目的は短時間内に効率良く構成が
できる軌道を備えて、走行方向を変えることなく、特別
に複雑な構成を備えることなく実現するところにある。
このように構成することで従来は不可能とされていた、
軌道を短時間内で、容易に設置ならびに修正するに要し
ていて、一連の工程に組み入れられていた軌道修正時間
を短縮することにある。
また、第４の目的は終端の無い搬送装置を提案すること
にあり、この構成によって多機能動作の要求に答えるこ
とにある。
そして、第５の目的は物品が載置される載置部を極力薄
く低く構成することにより人間工学的に最適にする一方
、載置部には動力装置等が突出しないようにして安全性
を確保することにある。
さらに、第６の目的は互いに異なる高さの工程間であっ
ても、迅速、堅固かつ信頼性の高い軌道を備えた搬送装
置を提案することにある。
（以下余白） ［課題を解決する手段、作用コ 上述した課題を解決し、目的を達成するために本発明の
自走式キャレッジを備える物品搬送装置は以下の構成を
備える、すなわち、複数の作業工程Ｐｓに対して、物品
を搬送するために、軌道工と、該軌道Ｉ上を走行する自
走式のキャレッジと、を備える物品搬送装置において、
前期軌道Ｉは前記各作業工程ＰＮに引き込み式の停止手
段を備え、前期キャリッジを前記停止手段で停止する一
方、前記キャリッジは前記各作業工程ＰＮに対して自走
式にするために、前記キャリッジに駆動手段と、該駆動
手段に電力を供給する充電式電池とを一体的に備えて構
成し、前記キャリッジは、回転速度の可変なモータ手段
１５と、繰り返し充電可能で接点ブロック４１に接続さ
れるバッテリ４０と、前記モータ手段１５への電力の供
給ならびに回転を制御する回転制御回路４５と、バンパ
６６に連動され、前記回転制御回路４５に接続されるス
イッチ６５と、前記スイッチ６５に直列に接続され、前
記停止手段に係合する接点手段７３と、前記回転制御回
路４５に接続される誘導センサ４６と、前記回転制御回
路４５に接続される非接触センサ５３と、を具備し、前
期軌道Ｉは前期各作業工程ＰＮのにリード接点４２を備
え、前記接点ブロック４１に電気的に接続されるように
している。また好ましくは、前記キャリッジは前部トレ
イン１１と後部トレイン１０とを備え、前記前部トレイ
ン１１と後部トレイン１０の少なくとも一方にはフリー
ホイール８０を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記キャリッジに設けられる誘導セ
ンサ４６は前記軌道Ｉ上に設けられる遠隔検出体４７を
検出するようにしている。
また、好ましくは、前記キャリッジに設けられる非接触
センサ５３は前記キャリッジの走行方向前方に設けられ
、前期誘導センサ４６に、並列に接続するようにしてい
る。
また、好ましくは、前記キャリッジに設けられる前記後
部トレイン１ｏは前記回転制御回路４５に接続される電
磁ブレーキ装置３２を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記後部トレイン１ｏと前記前部ト
レイン１１とはベルト手段２８を介して連動されるよう
にしている。
また、好ましくは、前記キャリッジはモーター駆動され
る前記後部トレイン１ｏと前部トレイン９０とを備えて
おり、前記前部トレイン９ｏには前記キャリッジに対し
て垂直に設けられるスタッド９２に対して回動自在に取
り付けられる、２つのキャスタローラ９１を備えるよう
にしている。
また、好ましくは、前記後部トレイン１０を構成する回
転軸１２の両端に固定されるローラ９に噛み合い歯８１
を備え、前記軌道工に前記噛み合い歯８１に噛み合うラ
ック８２を備えるようにしている。
また、好ましくは、モータで駆動される前記後部トレイ
ン１０は噛み合い歯付プーリと該噛み合い歯付プーリに
噛み合う噛み合ベルトとで構成される、減速ギア装置１
７を介して、駆動装置に接続されるようにしている。
また、好ましくは、前期電磁ブレーキ装置３２は環状磁
気コイル３３を備え、前記回転制御回路４５に接続され
、前記ローラ９の近くに設けて、前記ローラ９を吸着し
て停止するようにする。
また、好ましくは、前記キャリッジは長手方向に並列に
設けられる２つの補強材３７を設け、２つの前記補強材
３７に挾まれる収納部には前記回転制御回路４５を収納
する一方、２つの前記補強材３７の外側に形成される収
納部には前記バッテリ４０を夫々収納するようにしてい
る。
また、好ましくは、前記補強材３７の少な（とも一方に
、位置決め手段７６に係合する係合手段７９を設けるよ
うにしている。
また、好ましくは、前記バンパ６６は前記キャリッジの
走行前方面６ｅに設けられＡマイクロスイッチ６５に連
動して作動するようにしている。
また、好ましくは、前記キャリッジは互いに対称な位置
に方向転換部材９３を備えており、前記方向転換部材９
３と係合する係合状態と、係合しない非係合状態とにす
るために、前記軌道工には回転溝機構９６が設けられ、
前記キャリッジを回転溝機構９６の円筒スタッド９８回
りに回動するようにしている。
また、好ましくは、前記方向転換部材９３には存在セン
サ１０２が設けられている。
また、好ましくは、前記キャリッジの前記駆動手段には
電動モータ１６の回転軸に一体的に設けられるエンコー
ダ５６を備え、該エンコーダ５６の出力信号を前記回転
制御回路４５に入力するようにしている。
また、好ましくは、前記回転制御回路４５は、走行状態
にある前記キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速
させるモジュールと、前記エンコーダ５６の出力信号が
前記理想減速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力
供給を停止するとともに、前記電磁ブレーキ装置３２を
作動させる第１段比較器を備えている。
また、好ましくは、前記回転制御回路４５は、走行状態
にある前記キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速
させるモジュールと、前記エンコーダ５６の出力信号が
前記理想減速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力
供給を停止するとともに、前記電磁ブレーキ３２を作動
させる第１段比較器を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記回転制御回路４５は、前記エン
コーダ５６が前記キャリッジの最小移動速度を検出して
、前記理想減速カーブに近づくと最小移動速度状態に保
ち、前記ブレーキ装置３２を非動作状態にする第２段比
較器を備えるようにしている。
また、好ましくは、前記軌道Ｉは直線状の支持ならびに
案内手段を備える軌道ＳＮを部分的に構成し、前記軌道
ＳＮには前記キャリッジの方向転換をするための方向転
換面部１００を設けるようにしている。
また、好ましくは、前記軌道Ｉは前記キャリッジの有無
を検出する近接センサ１０１を、前記方向転換面部１０
０との関係位置に備えるようにしている。
また、好ましくは、前記軌道Ｉは前記軌道ＳＮと前記方
向転換面部１００とを複数の台数を接続して構成され、
前記軌道Ｉには少なくとも１つ以上のスイッチモジュー
ル１０３を互いに平行に設けられる前記軌道ＳＮの間に
設けるようにしている。
［実施例］ 以下に、図面を参照して実施例について説明する。第１
図は本発明になる独立駆動キャレッジを備える自走式物
品搬送装置の一実施例を示した平面図である。
第１図において、軌道Ｉは一連の作業工程ＰＮ間に物品
を搬送するために設けられるが、図中説明の簡略化のた
めに作業工程Ｐ１と作業工程Ｐ２の間に物品を搬送する
場合に限って説明をする。
第１図において、軌道ＩはテーブルＴ１とテーブルＴ２
の間に設けられており、この軌道Ｉ上を往復するキヤレ
ツジ５はテーブル”Ｉ’＋テは物品の搭載動作が、テー
ブルＴ２では物品の積み降ろしをするようにされている
。
次に第２図は第１図のキャレッジ５のＩＩ　−ＩＩ断面
の拡大断面図であり、第１図と第２図の両図を参照して
、軌道Ｉは搬送構造体ＩＩの両側面に固定される２本の
平行レールＲ１，Ｒ２によって構成されており、これら
の平行レールＲ１、Ｒ２は環状断面を有する管材料によ
って形成されており、水平面の水平走行面１と垂直面の
垂直走行面２とを夫々有する形状を持っている。
これら水平走行面１と垂直走行面２はモータ駆動される
キヤレツジ５の支持ならび案内をするために設けられる
。
次に、第３図は第１図中に図示されたキヤレツジ５のＩ
ＩＩ　−ＩＩＩ断面の拡大断面図である。
第３図においてキヤレツジ５は上面６ａを有するなフラ
ットな載置部材６を物品の載置用に備えており、この載
置部材６上には不図示の各種の物品のセンターリングン
手段、位置決め手段等が使用目的別に各種搭載されるが
、これらは周知であるので説明は省く。
この載置部材６の外周の縁部からはフェアリング７が載
置部材６の４側面の全てに垂設される。
第４図は第３図のｒＶ−ＩＶ矢視図であり、一部を破断
して示した、キャリッジ５の底面図である。
第４図において、上記の載置部材６の４側面の全てに垂
設されるフェアリング７の垂直走行面２に対向する４隅
には、４個の回転自在なランナ８が一部突出されるが、
このように一部突出できるように開口部がフェアリング
７には加工されている。そして、これらの４個の回転自
在にされたランナ８は上記の垂直走行面２に規制並びに
案内されて回転することになる。
第５図は第３図のＶ−■断面図である。
第５図において、載置部材６の下面６ｂには１対のロー
ラ９を回転自在にして軸支する前部トレイン１１と後部
トレイン１０とが設けられており、これらのローラ９は
前記の水平走行面１上を走行するようになっている。
これらトレインの内、後部トレイン１０は、軸受１３を
介して回転軸１２を回転自在に軸支しており、したがっ
て回転軸１２の両端に固定されるローラ９も回転自在に
軸支されることになる。
この回転軸１２は、例えばギアモータで構成されるモー
タ装置１５から駆動力を得るようになっているが、再度
、第４図において、このモータ装置１５は、速度可変式
の電動モータ１６がその長手方向が上記の回転軸１２と
平行になるようにして載置部材６の下面６ｂ上に設けら
れて構成されている。
このモータ装置１５には更に減速装置１７が連結されて
おり、この減速装置１７は電動モータ１６の出力軸１８
と回転軸１２との間に設けられることになる。この減速
装置１７には例えば、３段切替式のものが用いられ、噛
み合い歯付きのシンクロナスベルトを使用して回転トル
クの減少が無く、騒音も少ないようにして構成される。
第９図から第１１図は第１図のキャレッジ５の主要部分
を一部破断した平面図である。
第９図において、減速装置１７は次のように構成される
。すなわち、モータ装置１５の不図示の出力軸１８には
出力ギアプーリ１９が固定されており、この出力ギアプ
ーリ１９には噛み合い歯付きベルトが駆動プーリ２０と
の間に張架される。
この駆動プーリ２０はカウンタ軸２１に固定されている
。
一方、このカウンタ軸２１は回転軸１２に対して軸受２
２を介して回転自在になるように設けられている。そし
て、噛み合い歯付きベルトは、このカウンタ軸２１に一
体的に回転自在にされて設けられる小プーリ１７と、回
転自在にされて設けられるアイドル軸２５の一端に固定
される大プーリ２４との間に張架される。このアイドル
軸２５は中間プーリ２６を一体的に備えており、回転軸
１２に固定される最終プーリ２７と、この中間プーリ２
６との間にも噛み合い歯付きベルトが張架される。つま
り、モータ装置１５の出力軸１８が駆動されると出力ギ
アプーリ１９、駆動プーリ２０、小プーリ２３、大プー
リ２４、中間プーリ２６、最終プーリ２７の順序でモー
タ装置１５の駆動力が回転軸１２に伝達されるように構
成されている。ここで、カウンタ軸２１は回転軸１２に
対して同軸上に設けられる。
そして、図示された構成例では、後部トレイン１ｏを構
成する回転軸１２は第４図において、両端にローラ９が
固定されて回転自在にされている第２回転軸２９のプー
リにベルト２８を介して回転軸１２の回転駆動力が伝達
されるように構成されている。即ち、４個のローラ９は
全てが回転駆動されるよう構成されている。
このようにしてモータ駆動されるように構成された後部
トレイン１０には、電磁ブレーキ装置３２が設けられる
。
第１０図、第１１図はこのようにして設けられる電磁ブ
レーキ装置３２が示されており、両図において、電磁ブ
レーキ装置３２は環状の電磁コイル３３を軸受体１４上
に回転軸１２に対して同軸の状態にされて設けており、
ローラ９に近接した位置に設けられている。ローラ９の
環状面部９ａに対向するようにされて、電磁コイル３３
には摩擦ディスク３４が埋設されている。
一方、ローラ９の環状面部９ａには回転軸１２に対して
摺動自在、回転が不自由にされた環状ディスク３５がバ
ネ部材３６を介して取り付けられている。
そして、電磁コイル３３への通電が行なわれない状態で
は、ローラ９が回転自在にされる一方、電磁コイル３３
への通電が行なわれた状態では、環状ディスク３５が摩
擦ディスク３４に吸着されるようにして、ローラ９の回
転を停止するブレーキ動作をするように構成されている
。
再度、第４図において載置部材６の下面６ｂには前面６
ｅから始まる２つの補強部材３７が載置部材６に一体的
に設けられており、これらには底板３７ａが夫々設けら
れている。これらの補強部材３７は互いに平行に設けら
れるが、上記の第２回転軸２９を通過できるようにする
通路３８が夫々に穿設される。
２つの区画された収納部３９は、補強部材３７に沿うよ
うにして設けられるが、それぞれには繰り返し充電可能
なバッテリ４０が内蔵される。
これらバッテリ４０は、前述した水平走行面１へ伸びる
ようにして設けられる接点ブロック４１に接続されてい
る。
この接点ブロック４１は、図示のように、載置部材の後
面６ｄ近くの、上述した減速装置１７の近傍位置に設け
られることが望ましい。
次に、第１２図は第２図の罰−℃矢視図であり、一部を
破断して示した断面図である。
第２図ならびに第１２図において、接点ブロック４１は
軌道の搬送構造体ＩＩ上に設けられる絶縁体４３の側面
に取り付けられるリード接点４２との当接状態にされて
おり、この状態で上記の繰り返し充電可能なバッテリ４
０へ充電が行なわれるようにしている。つまり上述した
キャリッジ５が作業工程ＰＮで停止状態にある時にバッ
テリ４０への充電が行なわれることになる。
このようにして配設されるリード接点４２には不図示の
充電装置が接続されている。
一方、再度、第４図において、補強部材３７に挟まれて
区画されている収納部４４には、上記のモータ装置１５
の速度制御、ならびに上記の電磁ブレーキ装置３２のブ
レーキ動作を行なうサーボ制御回路４５が内蔵されてい
る。このサーボ制御回路４５を機能させるために、誘導
センサ４６が載置部材６に更に設けられており、この誘
導センサ４６の検出面は水平走行面１に対向するように
設けられている。
再度、第２図において、この誘導センサ４６の検出面は
水平走行面１に設けられている遠隔検出手段４７の存在
を検出することで、キャリッジ５の位置を検出可能にし
ている。
このサーボ制御回路４５には遠隔測定ができる非接触セ
ンサ５３が載置部材の側面６ｅと同一に検出面が表出す
るようにされて設けられており、前述の誘導センサ４６
に並列にされて、サーボ制御回路４５接続される。この
非接触センサ５３はキャリッジ５の走行面の障害物の有
無を検出するために設けられるものである。
さらに、このサーボ制御回路４５には、上記の電動モー
タ１６の出力軸の反対側に設けられ、出力軸の回転数を
検出するエンコーダ５６が接続される。
ここで、このサーボ制御回路４５の動作原理について説
明すると、非接触センサ５３と誘導センサ４６のどちら
か一方からも、入力信号が無い場合に、電動モータ１６
を高速度で駆動制御する動作を基本としている。
一方、非接触センサ５３と誘導センサ４６のいづれか一
方から、入力信号が出された場合には、最大移動速度Ｖ
ｍａｘから最小移動速度Ｖｍｉｎへ電動モータ１６の回
転速度を減少するように作用するようにしている。
第１３図は本発明のキヤレツジ５を備える自走式物品搬
送装置の駆動装置を構成する電動モータ１６の回転速度
をサーボ駆動制御する方法の一例を示したグラフ図であ
る。
第１３図において、サーボ制御回路４５の動作について
説明すると、横軸の時間軸上の下０時に上記のセンサで
ある、非接触センサ５３と誘導センサ４６のいづれか一
方から入力信号があると、上述した電磁ブレーキ装置３
２に通電が行なわれる結果、速度カーブＣＦに示される
ように、電動モータ１６の回転速度が減少されて、最大
移動速度Ｖｍａｘから最小移動速度Ｖｍｉｎになるよう
に制御される。そして、この速度カーブＣＦは図示され
るように、直線である。
一方、このサーボ制御回路４５はキャリッジ５の種々の
速度線図である波形信号Ｃ■を考慮に入れた設計が行な
われており、この波形信号Ｃ■は上記のエンコーダから
入力されるようにしている。
そして、このサーボ制御回路４５では、波形信号Ｃ■と
速度カーブＣＦを比較するように働き、かりに波形信号
ＣＶが速度カーブＣＦを越える場合には、電動モータ１
６への電気供給を停止する一方、電磁ブレーキ３２を作
用させて、キャリッジ５を停止させるようにしている。
したがって、このサーボ制御回路４５内には速度カーブ
ＣＦに依存して作用することを基本にしており、キャリ
ッジ５を最小時間内に最大速度で移動するように作用す
る訳である。
このサーボ制御回路４５は更に、予め決められているキ
ャリッジ５の最低移動速度も記憶されており、前述の電
磁ブレーキ３２を作用させた後に、キャリッジ５を最低
の移動速度で駆動できるようにしている。
次に、第１４図は本発明の一実施例の自動動作モードを
実行する際のサーボ制御回路４５のブロック図であり、
上述の動作を達成するために構成される一例を示したも
のである。
第１４図において、サーボ制御回路４５には２段式の比
較器（コンパレータ）６０が備えられており、第１段目
の比較器６１はエンコーダ５６から送られるアナログ量
の波形信号ｃ■を入力できるように構成されている。
この第１段目の比較器６１は速度カーブＣＦ、すなわち
電磁ブレーキ３２が作用された後の速度カーブＣＦを入
力できるように構成されている。
したがって、比較器は第１番目には電動モータ１６”＼
の電気の供給を停止し、第２番目には電磁ブレーキ３２
を作用させることにある。
さらに、この比較器６ｏは第２段目の比較器６３を備え
ており、モジュール６２から送られる速度カーブＣＦを
最初に受取り、モジュール６４から送られる最小移動速
度Ｃｍ１ｎを受は取るように構成されている。
そして、比較器６３からの出方によって、電動モータ１
６を最低の移動速度に保つ一方、電磁ブレーキ３２を非
通電状態にするようにしている。
このように作用する、サーボ制御回路４５は軌道Ｉ上を
自在に走行される複数のキャリッジ５の走行速度を個々
に制御することができる。
また、当然ながら、非接触センサ５３と誘導センサ４６
のいづれからも、入力信号が無い場合には、バッテリ４
０から電気の供給を受けて電動モータ１６が駆動される
ことになる。
再度、第１図において、このように駆動されることでキ
ャリッジ５は作業工程Ｐ１と作業工程Ｐ２との間を最高
速度で移動されることになる。
しかしながら、もしも、もしも上記の非接触センサ５３
が軌道上に障害物を検知した場合、例えば軌道上の障害
物が、先に進んでいる別のキャリッジである場合には、
サーボ制御回路４５は先に進んでいるキャリッジに最も
近い速度にするために、最適なタイミングでキャリッジ
５の駆動を開始するようにしている。
そして、最大の移動距離を最大の移動速度でキャリッジ
が移動できるようにするために、最適なキャリッジ移動
タイミングを設定する点にサーボ制御回路４５の大事な
役割があり、このようにキャリッジを個々に制御するこ
とにより、キャリッジが最小の移動速度で何度も移動を
繰り返さないでも済むようにしている。
そして、一度上記の非接触センサ５３が軌道上に障害物
を検知した場合には、上記のサーボ制御回路４５が理論
上の速度カーブＣＦに基づいて、電動モータ１６の回転
速度を減少するように制御駆動して、最大移動速度Ｖｍ
ａｘから最小移動速度Ｖｍｉｎになるように制御する。
これと同時に、サーボ制御回路４５はエンコーダ５６か
ら出力されて、キャリッジ５の速度状態を示している信
号ＣＶを一時記録する。
そして、この信号Ｃ■が理論上の減速カーブよりも大き
い場合には、電動モータ１６への電気供給を停止する一
方、電磁ブレーキ３２を動作させるようにしている。
上記の両方の動作は時点Ｔ０に対して、夫々異なる時間
内に動作を完了する。なぜならば、キャリッジの移動速
度は、夫々で一定では無いからである。
一方、このような電磁ブレーキ３２の動作で減速される
キャリッジ５は、エンコーダ５６からの出力が所定値の
Ｃｍ１ｎ以下になるまで、あるいは理論上のブレーキカ
ーブＣＦに達するまで、継続して減速される。
そして、このような状態が発生した場合には、比較器６
０は、殆ど同時にキャリッジ５を最小移動速度に保つ一
方、電磁ブレーキ３２の動作を停止させる。
このようにして、キャリッジ５を駆動制御することで、
先に障害物として存在しているキャリッジへ低速度で当
接して停止できるようになる。
上記と同様のことが誘導センサ４６が遠隔検出手段４７
上に位置している場合にも当てはまる。
この遠隔検出手段４７間ではキャリッジは最大移動速度
Ｖｍａｘから最小移動速度Ｖｍｉｎになるように制御さ
れる一方、この遠隔検出手段４７は各作業工程Ｐｓに設
けられている。
以上説明した、２例の制御方法では、減速のサイクルが
実行された後に、最小速度Ｖｍｉｎになるように制御さ
れている。
ここで、最小速度Ｖｍｉｎになるように制御している途
中または後に、誘導センサ４６ならびに非接触センサ５
３が検出信号を出力しない場合には、サーボ制御回路４
５は最大速度Ｖｍａｘの値を保持するようになる。
ここで、上記の動作の両方において、電動モータ１６へ
の供給を遮断する手段を備えることと、キャリッジ５の
安定な停止状態を確保することは重要なことである。
つまり、上述の第１の例において、別のキャリッジが軌
道上に障害物として存在している場合には、夫々のキャ
リッジの当接状態を検出する必要がでてくる。
第７図は第４図の■−■断面図であり、第７図において
、キャリッジ５の載置部材６の下方にはＡマイクロスイ
ッチ６５が設けられており、回動自在に軸支されたバン
パー６６はバッファ６７へ当接されて回動の停止を行な
うように構成されており、Ａマイクロスイッチ６５はこ
の回動動作で作動されるようにしている。ここで、この
バンパー６６は引っ込むことができるように、図示のよ
うに形成されている。
このようにして設けられるＡマイクロスイッチ６５が一
度、オン状態からオフ状態にされて、誘導センサ４６な
いしは非接触センサ５３からのいづれからも検出信号が
入力されないと、サーボ制御回路４５は最大速度の値を
保持するように作用するが、この値に基づいて電動モー
タ１６が駆動されることになる。
上述の作業工程ＰＮ間にキャリッジ５が移動される動作
説明をすると、第１５図は第２図のＷ−双断面であり、
昇降装置部を一部破断して示した側面図である。
この第１５図と第２図の両図を参照して、説明すると、
搬送構造ＩＩ上には停止手段６８が固定されており、ス
トッパ６９はビン７０により回動自在にされて設けられ
ている。ここで、このストッパ６９は水平走行面１から
は常に突出するようにされて設けられており、電磁石で
あるソレノイド７１の動作時のみ走行面１から引っ込む
ようにされている。
そして、このストッパ６９はキャリッジ５の底面に対し
て接合点を有するように設けられるが、２つの補強材３
７に接合されて設けられる横棒７２に係合できるように
して設けられる。
この横棒７２には接触器７３ａが回動自在に設けられて
おり、ストッパ６９が横棒７２に対して係合状態にされ
たときには、接触器７３ａが回動されてこの接触器７３
ａに連結されるＢマイクロスイッチ７３を作動するよう
に構成されている。
このＢマイクロスイッチ７３は不図示の配線がされてお
り、Ａマイクロスイッチ６５と直列に接続される。そし
て、このストッパ６９には下方に引っ込むようにされた
傾斜台７４が回動自在にされて設けられており、ストッ
パ６９が横棒７２に対して係合状態にした時には傾斜台
７４とストッパ６９とで挟むようにして、キャリッジ５
を完全な停止状態に保持するようにしている。
このソレノイド７１の通電サイクルは各作業工程の所要
時間によって決定されるものであり、この通電サイクル
の終了時に、ストッパ６９が引っ込むよう作用する結果
、上記のＢマイクロスイッチ７３がＯＦＦ状態にされ、
誘導センサ４６もしくは非接触センサ５３からも検出信
号が入力されないと、電動モータ１６を最大速度にする
ように電気を供給するようにしている。
再度、第４図において、載置部材６の前面６ｅには主ス
ィッチ７５が設けられるが、この主スイッチ７５不図示
の配線がなされており、Ａマイクロスイッチ６５とＢマ
イクロスイッチ７３とは直列にされて接続される。
以上は、軌道Ｉ上に自律的に駆動可能なキャリッジ５が
自走行可能にされており、キャリッジ５が電動モータ、
各種センサ、制御手段等を具備するようにして構成され
る搬送装置を述べた。
ここで、軌道Ｉを水平走行面１と垂直走行面２だけを備
えた簡単な構成にして、搬送装置を製作することも可能
であるが、このように軌道■を簡潔に構成することで、
全体の寸法は小さくできるし、厚みの小さな、しかも取
り付は容易で柔軟性に富んだ構成が可能となる。
同様に、各作業工程における柔軟性に冨んだ構成も可能
になり、各作業工程に自動的に順応できる搬送装置すら
可能となる。
そして、上記のいずれの場合もキャリッジは最適の移動
速度で移動される一方、軌道上の障害物となる先行する
キャリッジと協働するように動作される。
再度、第１図において、軌道Ｉ上には各作業工程ＰＮを
検出する遠隔検出手段４７と、各作業工程ＰＮに対して
設けられる停止手段６８と、キャリッジ５に備えられる
接点ブロック４１を介して電気を供給する為にもうけら
れるリード接点４２とが設けられている。
このように構成することで、キャリッジ５は常に最適の
充電状態にされて、一連の作業工程Ｐ。
間を移動することになる。
このようにして軌道１を構成して得られる種々の利点に
加えて、各作業工程ＰＮ間を高精度と高再現性をもって
キャリッジ５が移動できるという点は注目に値する。
すなわち、キャリッジ５は上述したように完全な停止状
態に置かれるが、このことは従来の搬送装置においては
度々問題とされていた、駆動もしくは摩擦の負荷がキャ
リッジ自体に加わらなくなるばかりか、移動に要する動
力の削減にも貢献することになる。しかも、停止ブロッ
ク６９はキャリッジ５が停止状態にある無しにかかわら
ず、同等負荷を及ぼすことが無いで、キャリッジが多数
停滞していても衝突時の影響は無い、上述したように、
このようなキャリッジが多数停滞している状態では、バ
ンパー６６が作用して衝突エネルギを吸収する。
一方各作業工程ＰＮに対して高精度にキャリッジ５を停
止位置決めさせるために、位置決め手段７６が軌道上に
設けられる。
第８図は第４図の■−■断面図であるが、第８図におい
て、図中一点鎖線図示の位置決め手段７６は不図示のジ
ヤツキ機構により上下駆動される駆動ビン７８を摺動可
能にして備えており、この駆動ビン７８は、第４図に図
示の補強材３７に穿設されたハウジング７９に対して挿
入できるようになっていて、キャリッジ５を完全な停止
状態にできるようにしている。
ここで、上述した遠隔検出手段４７を設けない軌道上を
構成して、キャリッジ５を低速度のみで走行させて、ブ
レーキ装置を搭載しないようにして搬送装置を構成する
ことも可能であるが、この場合には、前述したサーボ制
御回路４５に依存しないでキャリッジ５の駆動制御が行
なわれるようになり、バンパー６６に連動するＡマイク
ロスイッチ６５またはＢマイクロスイッチ７３のみに依
存してキャリッジが駆動制御されることになる。
このような簡単な構成は遠隔検出手段４７と共に作用す
る誘導センサ４６とによる構成でも実現可能である。
ここで、再度第４図において、フリーホイール８０はブ
レーキ装置３２の代りに設けるようにして、回転軸１２
と軸受１４との間に置かれて、ブレーキ作用を制限する
ように働く。
また、キャリッジが自走できるように構成することによ
り、軌道が正負の勾配を備えている場合にも実現可能な
搬送装置が提供されることになるが、第１６図は軌道が
正負の勾配を備えている他の実施例の説明図である。
第１６図において、ローラ９の外周面には噛み合い歯８
１が周設されており、図中右端部のローラ９には一部の
外周面のみに噛み合い歯８１が周設されており、図中左
端部のローラ９には外周面の全面部分に噛み合い歯８１
が周設されている。そして、ラック８２はローラ９の走
行面上に設けられており、噛み合い歯８１に歯合される
ようにして構成されている。
第１７図は他の実施例のキャリッジ５００の底面図であ
り、第１７図において載置部材６の底面６ｂには後部ト
レイン１０ならびに一対の前部トレイン９０が設けられ
ており、これらのトレインの内、後部トレイン１０は上
述したトレインと略同様に構成されるが、前部トレイン
９０は載置部材６の底面６ｂに対して垂設される２本の
スタッド９２の軸回りに回動自在にされているキャスタ
構造のキャスタローラ９１が回転自在にされて設けられ
ている。
このようにして構成されるキャリッジ５００の後部トレ
イン１０を構成する回転軸１２の中心軸の延長線上を回
転中心となるように、１対の方向回転部材９３には回転
溝９５が形成されている。
第１８図は第１７図に示したキャリッジ５００の方向転
換部材９３に挿入される機構の回転要部拡大図である。
第１８図において、回転溝機構９６はキャリッジ５００
の方向転換部材９３に挿入される機構を示してあり、こ
の機構は軌道１上に設けられている。
一方、昇降機構９７は円筒スタッド９８を上下駆動する
ようにしており、円筒スタッド９８が図示のように上方
に位置しており、キャリッジ５００が低速度で移動され
る場合に、円筒スタッド９８がキャリッジ５００の方向
転換部材９３に挿入されるようにしている。
第１９図と第２０図は回転溝機構９６の円筒スタッド９
８がキャリッジ５ｏ○の方向転換部材９３に挿入された
様子を示した平面図、側面図である。
第１９図と第２０図において、回転溝機構９６の円筒ス
タッド９８がキャリッジ５００の方向転換部材９３に挿
入された状態では、後部トレイン１０の構成部品である
ローラ９の接地面は方向転換面部１００から、浮いた状
態にされているが、このローラ９の反対側に設けられた
ローラ９は方向転換面部１００に当接した状態になって
おり、ローラ９が回転駆動されると、当接した状態のロ
ーラ９からのみ駆動力がキャリッジに作用するので、円
筒スタッド９８を回動中心にしてキャリッジ５００が方
向転換することになる。
第２１図は第１７図と第１８図に示した装置により構成
される搬送装置の一例を示した平面図である。
第２１図において、軌道は図中８１で示される直線状の
軌道部分と図中８２で示され、１８０度の角度分を形成
する曲線状の軌道部分によって構成されている。前述の
方向転換面部１００と回転溝機構９６は図示の位置に設
けられている。
このようにして構成される軌道上をキャリッジ５００が
図中左端から右方向に走行してくる場合に、上記の回転
溝機構９６の円筒スタッド９８が引っ込んだ状態にされ
ていて、キャリッジ５００の方向転換部材９３に係合さ
れないと、キャリッジ５００はそのまま直線的に進むこ
とになる。
一方、回転溝機構９６の円筒スタッド９８が上死点位置
にされていて、キャリッジ５００が図中の左端から右方
向に走行してくる場合には、円筒スタッド９８を回動中
心にしてキャリッジ５００が回動されるが、軌道上には
、このようにしてキャリッジ５００が回動を終了する位
置に近接スイッチ１０１が設けられており、キャリッジ
５００が回動を終了すると、近接スイッチ１０１でキャ
リッジ５００が回動を終了したことを検出するようにし
ている。そこで近接スイッチ１０１がキャリッジ５００
が回動を終了したことを検出すると、回転溝機構９・６
の円筒スタッド９８が引っ込むように働き、キャリッジ
５００が次の移動位置へ移動されることになる。
第２１図から、明らかなように、このようにして軌道を
構成して、バイパスする軌道を設けることは従来は不可
能とされていた。
さらに、各軌道の上流には遠隔検出手段４７が夫々設け
られることが望ましいが、この場合にはこの遠隔検出手
段４７を、キャリッジ５００に搭載された誘導センサ４
６で検出して、キャリッジ５００が回転溝機構９６に近
づく事前に速度を減速するようになる。
再度、第１７図において、方向転換部材９３の内部には
存在センサ１０２が植設されており、この存在センサ１
０２で回転溝機構９６の円筒スタッド９８の有無を検出
できるようにしており、上述の方向転換動作が動作中で
あることを検出するようにしており、この検出中にはキ
ャリッジ５００に搭載されているサーボ制御回路４５は
電気モータ１６へ最大の電力を供給できるように待機状
態にされる。
第１２図において、軌道上が上述のように簡潔に構成さ
れる結果、スイッチモジュール１０３に連結されていて
、図中で実線と一点鎖線図示の直線中間軌道Ｓ１は、ア
クチェータ１０４が平行移動動作して上記の軌道上に連
続する状態と、バイパス軌道Ｉａに連続する２つの状態
にされることができる。
以上説明した、回転溝機構９６ならびにスイッチモジュ
ール１０３の動作の制御は軌道上に設けられた不図示の
計数器、コード読み取器やキャリッジ自体を検出する検
出器やキャリッジが搬送する物品を検出することで行な
われる。
尚、上述の説明によれば回転溝機構９６の円筒スタッド
９８は軌道の走行面に対して垂直に設けられる場合のみ
述べたが、軌道の走行面に対して水平に設けて軌道を構
成しても良い。
［発明の効果］ 本発明は、以上説明したように構成されているので、以
下に記載されるような効果を奏する。
キャリッジに駆動手段ならびに駆動源の供給手段を一体
的に設けて、キャリッジを自走式にすることで軌道を簡
単かつ柔軟性に冨むように構成することができる。
また、キャリッジを個別的に効率良く駆動制御すること
ができる。
そして、軌道を簡潔に構成することで、軌道のレイアウ
トの変更を短時間で容易にすることができる。
さらに、キャリッジのとぎれの無い搬送装置を提案して
、多種多様の多機能な作業工程に対応できる。
また、キャリッジの載置部分をフラットにすることで人
間工学的に優れ、安全性も確保することができる。
最後に、互いに高さの異なる各作業工程間でもキャリッ
ジが走行できて、物品を搬送できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明になるキヤレツジ５を備える自走式物品
搬送装置の一実施例を示した平面図、第２図は第１図の
キヤレツジ５のＩＩ　−ＩＩ断面の拡大断面図、 第３図は第１図の■−■断面の拡大断面図、第４図は第
３図のＩＶ−ＴＶ矢視図であり、一部を破断して示した
底面図、 第５図は第３図のＶ−Ｖ断面図、 第６図は第３図のＶｌ−■断面図、 第７図は第４図の■−■断面図、 第８図は第４図の■−■断面図、 第９図から第１１図は第１図のキヤレツジ５の主要部分
を一部破断した平面図、 第１２図は第２図の■−■矢視図であり、一部を破断じ
て示した断面図、 第１３図はキヤレツジ５を備える自走式物品搬送装置の
駆動装置をサーボ制御駆動する方法の一例を示したグラ
フ図、 第１４図は本発明の一実施例の自動動作モードを実行す
る際のブロック図、 第１５図は第２図のＸＶ−ＸＶ断面であり、停止手段を
一部破断して示した側面図、 第１６図は他の実施例の説明図、 第１７図は他の実施例のキャリッジｏＯの底面図、 第１８図は第１７図に示した他の実施例のキャリッジ５
００の方向転換部材９３に挿入される装置の回転要部拡
大図、 第１９図は第１７図と第１８図に示した要部の相互関係
を示した図、 第２０図は第１９図（７）ＸＸ−ＸＸ断面図、第２１図
は第１７図と第１８図に示した装置により構成される搬
送装置の一例を示した平面図である。 図中、工・・・軌道、ＴＩ・・・搬送構造体、Ｒ１、Ｒ
２・・・平行レール、Ｐ、・・・作業工程、Ｔ、　、Ｔ
２・・・テーブル、１・・・水平走行面、２・・・垂直
走行面、５．５’ＯＯ・・・キャリッジ、６・・・載置
部材、７・・・フェアリング、８・・・ランナ、９・・
・ローラ、９ａ・・・環状面部、１０・・・後部トレイ
ン、１１・・・前部トレイン、１２・・・回転軸、１４
・・・軸受体、１５・・・モータ装置、１６・・・電動
モータ、１７・・・減速装置、１８・・・出力軸、１９
・・・出カギアブーリ、２０・・・駆動プーリ、２１・
・・カウンタ軸、２３・・・小プーリ、２４・・・大プ
ーリ、２５・・・アイドル軸、２６・・・中間プーリ、
２７・・・最終プーリ、２８・・・ベルト、２９・・・
第２回転軸、３２・・・電磁ブレーキ装置、３３・・・
電磁コイル、３７・・・補強部材、３７ａ・・・底板、
４ｏ・・・バッテリ、４１・・・接点ブロック、４２・
・・リード接点、４５・・・サーボ制御回路、４７・・
・遠隔検出手段、４６・・・誘導センサ、５３・・・非
接触センサ、６５・・・Ａマイクリスイッチ、６６・・
・バンパー、６７・・・バッファ、６８・・・停止手段
、６９・・・ストッパ、７０・・・ビン、７１・・・ソ
レノイド、７２・・・横棒、７３・・・Ｂマイクロスイ
ッチ、７３ａ・・・接触器、７４・・・傾斜台、７８・
・・駆動ビン、８１・・・噛み合い歯、８２・・・ラッ
ク、９１・・・キャスタローラ、９２・・・スタッド、
９３・・・方向転換部材、９５・・・回転溝、９６・・
・回転溝機構、９７・・・昇降機構、９８・・・円筒ス
タッド、１００・・・方向転換面部、１０１・・・近接
スイッチ、１０２・・・存在センサ、１０３・・・スイ
ッチモジュールである。 特許出願人　アープ−エル・オトマシオン・ソシエテ・
ア・ルスボンサビリテ ・リミテ 代理人　弁理士　大塚康徳（他１名） ロー ■ 一 一一

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）複数の作業工程Ｐ＿Ｎに対して、物品を搬送する
    ために、軌道Ｉと、該軌道Ｉ上を走行する自走式のキヤ
    レツジと、を備える物品搬送装置において、 前期軌道Ｉは前記各作業工程Ｐ＿Ｎに引き込み式の停止
    手段を備え、前期キャリッジを前記停止手段で停止する
    一方、 前記キャリッジは前記各作業工程Ｐ＿Ｎに対して自走式
    にするために、前記キャリッジに駆動手段と、該駆動手
    段に電力を供給する充電式電池とを一体的に備えて構成
    し、 前記キャリッジは、回転速度の可変なモータ手段１５と
    、 繰り返し充電可能で接点ブロック４１に接続されるバッ
    テリ４０と、 前記モータ手段１５への電力の供給ならびに回転を制御
    する回転制御回路４５と、 バンパ６６に連動され、前記回転制御回路４５に接続さ
    れるスイッチ６５と、 前記スイッチ６５に直列に接続され、前記停止手段に係
    合する接点手段７３と、 前記回転制御回路４５に接続される誘導センサ４６と、 前記回転制御回路４５に接続される非接触センサ５３と
    、を具備し、 前期軌道Ｉは前期各作業工程Ｐ＿Ｎのにリード接点４２
    を備え、前記接点ブロック４１に電気的に接続されるこ
    とを特徴とする自走式キヤレツジを備える物品搬送装置
    。
  2. （２）前記キャリッジは前部トレイン１１と後部トレイ
    ン１０とを備え、前記前部トレイン１１と後部トレイン
    １０の少なくとも一方には フリーホィール８０を備えることを特徴とする請求項第
    １項に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。
  3. （３）前記キャリッジに設けられる誘導センサ４６は前
    記軌道Ｉ上に設けられる遠隔検出体４７を検出すること
    を特徴とする請求項第１項に記載の自走式キヤレツジを
    備える物品搬送装置。
  4. （４）前記キャリッジに設けられる非接触センサ５３は
    前記キャリッジの走行方向前方に設けられ、前期誘導セ
    ンサ４６に、並列に接続されていることを特徴とする請
    求項第１項ならびに請求項第３項に記載の自走式キヤレ
    ツジを備える物品搬送装置。
  5. （５）前記キャリッジに設けられる前記後部トレイン１
    ０は前記回転制御回路４５に接続される電磁ブレーキ装
    置３２を備えることを特徴とする請求項第１項ならびに
    請求項第２項に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬
    送装置。
  6. （６）前記後部トレイン１０と前記前部トレイン１１と
    はベルト手段２８を介して連動されていることを特徴と
    する請求項第１項に記載の自走式キヤレツジを備える物
    品搬送装置。
  7. （７）前記キャリッジはモーター駆動される前記後部ト
    レイン１０と前部トレイン９０とを備えており、前記前
    部トレイン９０には前記キャリッジに対して垂直に設け
    られるスタッド９２に対して回動自在に取り付けられる
    、２つのキャスタローラ９１を備えることを特徴とする
    請求項第１項または請求項第５項に記載の自走式キヤレ
    ツジを備える物品搬送装置。
  8. （８）前記後部トレイン１０を構成する回転軸１２の両
    端に固定されるローラ９に噛み合い歯８１を備え、前記
    軌道Ｉに前記噛み合い歯８１に噛み合うラック８２を備
    えることを特徴とする請求項第１項に記載の自走式キヤ
    レツジを備える物品搬送装置。
  9. （９）前記モータ手段１５の駆動力は、噛み合い歯付プ
    ーリと、該噛み合い歯付プーリに噛み合う噛み合ベルト
    とで構成される減速ギア装置１７を介して前記後部トレ
    イン１０に連結されていることを特徴とする請求項第１
    項または請求項第２項に記載の自走式キヤレツジを備え
    る物品搬送装置。
  10. （１０）前期電磁ブレーキ装置３２は環状磁気コイル３
    ３を備え、前記前記回転制御回路４５に接続され、前記
    ローラ９の近くに設けられ、前記ローラ９を吸着して停
    止させることを特徴とする請求項第３項に記載の自走式
    キヤレツジを備える物品搬送装置。
  11. （１１）前記キャリッジは長手方向に並列に設けられる
    ２つの補強材３７を設け、２つの前記補強材３７に挟ま
    れる収納部には前記回転制御回路４５を収納する一方、
    ２つの前記補強材３７の外側に形成される収納部には前
    記バッテリ４０を夫々収納することを特徴とする請求項
    第１項から請求項第１０項に記載の自走式キヤレツジを
    備える物品搬送装置。
  12. （１２）前記補強材３７の少なくとも一方に、位置決め
    手段７６に係合する係合手段７９を設けたことを特徴と
    する請求項第１１項に記載の自走式キヤレツジを備える
    物品搬送装置。
  13. （１３）前記バンパ６６は前記キャリッジの走行前方面
    ６ｅに設けられＡマイクロスイッチ６５に連動して作動
    することを特徴とする請求項第１項に記載の自走式キヤ
    レツジを備える物品搬送装置。
  14. （１４）前記キャリッジは互いに対称な位置に方向転換
    部材９３を備えており、前記方向転換部材９３と係合す
    る係合状態と、係合しない非係合状態とにするために、
    前記軌道Ｉには回転溝機構９６が設けられ、前記キャリ
    ッジを回転溝機構９６の円筒スタッド９８回りに回動す
    るようにすることを特徴とする請求項第１項に記載の自
    走式キヤレツジを備える物品搬送装置。
  15. （１５）前記方向転換部材９３には存在センサ１０２が
    設けられていることを特徴とする請求項第１４項に記載
    の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。
  16. （１６）前記キャリッジの前記駆動手段には電動モータ
    １６の回転軸に一体的に設けられるエンコーダ５６を備
    え、該エンコーダ５６の出力信号を前記回転制御回路４
    ５に入力するようにすることを特徴とする請求項第１項
    に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。
  17. （１７）前記回転制御回路４５は、走行状態にある前記
    キャリッジを理想減速カーブに基づいて減速させるモジ
    ュールと、前記エンコーダ５６の出力信号が前記理想減
    速カーブを越えた時に、前記駆動手段に電力供給を停止
    するとともに、前記電磁ブレーキ装置３２を作動させる
    第１段比較器を備えることを特徴とする請求項第１項に
    記載の自走式キャレッジを備える物品搬送装置。
  18. （１８）前記回転制御回路４５は、前記エンコーダ５６
    が前記キャリッジの最小移動速度を検出して、前記理想
    減速カーブに近づくと最小移動速度状態に保ち、前記ブ
    レーキ装置３２を非動作状態にする第２段比較器を備え
    ることを特徴とする請求項第１項または請求項第１７項
    に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。
  19. （１９）前記軌道Ｉは直線状の支持ならびに案内手段を
    備える軌道Ｓ＿Ｎを部分的に構成し、前記軌道Ｓ＿Ｎに
    は前記キャリッジの方向転換をするための方向転換面部
    １００を設けることを特徴とする請求項第１項および請
    求項第１４項に記載の自走式キヤレツジを備える物品搬
    送装置。
  20. （２０）前記軌道Ｉは前記キャリッジの有無を検出する
    近接センサ１０１を、前記方向転換面部１００との関係
    位置に備えることを特徴とする請求項第１９項に記載の
    自走式キヤレツジを備える物品搬送装置。
  21. （２１）前記軌道Ｉは前記軌道Ｓ＿Ｎと前記方向転換面
    部１００とを複数の台数を接続して構成され、前記軌道
    Ｉには少なくとも１つ以上のスイッチモジュール１０３
    を互いに平行に設けられる前記軌道Ｓ＿Ｎの間に設ける
    ことを特徴とする請求項第１項並びに請求項第１９項ま
    たは請求項第２０項に記載の自走式キヤレツジを備える
    物品搬送装置。
JP63049915A 1987-03-04 1988-03-04 自走式キヤレツジを備える物品搬送装置 Pending JPS63262004A (ja)

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