CN108701637B - 用于工业自动化的具有独立的协调梭车的操纵*** - Google Patents
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Abstract
用于工业自动化的创造性操纵***(1)具有独立的协调梭车，为LSM活动线圈驱动类型，其中，多个梭车(10)具有内置线圈(102)，以独立但协调方式相对于彼此同步和/或不同步地作用在具有永磁体(201)的轨道(20)上，具有高水平速度，定位精度以及使用通用性；本发明尤其适合于自动化机加工扁平半成品，诸如光伏电池、印刷电路以及其他电路板或者用于传输以及填充容器，比如药瓶或者长颈细口瓶。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于工业自动化的操纵***，具有独立的协调梭车，具有高水平速度以及定位精度以及具有较大的使用通用性。
本发明发现尤其但不排他地应用于现代自动化装备领域，用于生产和/或用于工业组件，或者工业自动化，需要大量生产能力以及高精度的作业处理；作为非排他例子，本发明尤其适合于自动化机加工扁平半成品，诸如光伏电池、印刷电路以及其他电路板或者用于传输以及填充容器，比如药瓶或者长颈细口瓶。
背景技术
用于自动操纵材料的各种方案呈未加工部件或者印刷元件的形式，半成品产品或者成品产品广泛公知，已经用于设备、生产车间以及仓库多年。取决于要处理的材料的类型以及具体作业工艺或者组装计划，各种技术方案在市场上可获得并且设置有复杂性程度、使用灵活性或定位准确性特性。例如，人们应该记得简单的传送带以及旋转台，或者，相反，现代集成电磁驱动***具有自动化控制，其中还称为梭车或者移动器的多个协调车在设置有传感器的轨道上滑动，这种车旨在分别携带半成品，还将半成品以优化方式预先安排在对应工作站。为了自动化工业生产目的的机械设备、设备之间的相互作用的研究学科通常称为机械电子学，属于自动化工程。
显然，各种操纵***提供不同的功能性，具有不同的准确度程度以及使用通用性，因而取决于成本和生产要求而选择。但是，本领域的操作员知道的是，甚至最先进的自动化***也具有一些涉及定位精度以及重复性的问题；而且，有时在这种复杂***中发现较差持续时间以及较低总体可靠性，通常是由于单个部件的故障。此外，在自动化轨道***中，单个梭车和集中控制***之间的通信有时是困难的、不太有效的和/或不可靠的，这还发生在设置有具有不同任务的多个梭车的***中。
原则上，还公知及期望的是，旨在用于总体管理集成操纵***的控制***为简单的以及强健类型，灵活，易于维持以及修改，还易于与外部操作单元对接和/或同步，比如单个自动化工作站；而且，现在，安全功能，诸如抗碰撞以及抗事故类型，必须集成在轨道上具有梭车的***中。因此，各种工业操纵***相对于彼此具有非常多样化特性以及成本；尤其，这种成本必须取决于***的总体方便性而估计。实际上，投资量包括新***的总值，而且操作成本和维修成本考虑需要在其整个可用寿命中考虑。
考虑到所有这些，在最多使用的公知常规方案中发现一些要考虑的重要问题。主要地，人们应该记得传送带，在传送带段上，工件或者托盘以正常节奏布置移动，或者连续地，在根据相同运动规则的任何情形下；还公知的是，不同的带部分的同步施加了许多传感器和许多致动器和/或定速装置。而且，对于无用部分或者构件的移动，已经观察到相当大的能量吸收，也即是说，不是必须用于具体作业处理。总之，所有操纵方案基于传送带或者辊特征滑动以及枢转工件或者托盘，具有低精度，也即是说，如果不被其他附属***辅助的话，具有较小的定位准确度以及重复性；此外，缺乏对抗或者支撑刚度的问题是公知的。最后，在这些***中，在被污染的带段上连续工件的相继污染问题也是公知的，例如在断裂或者溢出的情况下，以及有高磨损，同时需要频繁的调节、维修以及替换；为了该目的，例如，已经观察到的是，断裂或者替换仅一个带通常导致整个操纵***的停止。
上文提到的劣势原则上还会在带上具有棘爪、链条或者漫游处理的操纵***上观察到。另一方面，除了布置在污染段上的连续工件的所述相继污染、磨损、频繁维修之外，公知的旋转台***特征还未在操作期间难以及时保持稳定的一些可变偏置；此外，在所述***中在装载和卸载所述台的操作中存在更多复杂性。
在现代工业操纵***中，为了稳定性目的，人们还使用具有齿轮轮和/或蜗杆螺栓的线性单元，其中，支撑作业处理的推车沿着直线轨道平移，例如具有对应梯形或者类似轮廓；这种方案需要额外的驱动器件，例如旋转电动机，还需要高维修水平。其中，人们应该记得具有球再循环滑动的线性单元，其需要连续的频繁润滑。更通常，已经观察到的是，常规类型的线性单元适合于绝缘应用，但是不用于集成的操纵***，在集成的操纵***中多个梭车同时执行不同任务，是昂贵的，它们的使用通用性受到限制。
在具有在导轨或者轨道上移动的车辆的***之中，自主驱动的自推式推车是公知的，其还称为车辆或者梭车，它们分别被供电操作，安装在通常被动类型的轨道上；因此，在这种***中，依靠连接至每个电动机的中央逻辑单元调整所述车辆的移动。每个车辆的能量供给用常规电线或者可移动的接触***发生，在通电轨道上具有导电轮或者电刷的类型。更进化的方案也是公知的，其中，每个车辆利用蓄电池自我供能，并且依靠无线***进行控制；例如，人们应该记得的是，集成和模块化***具有独立的梭车，具有蓄电池，称为Montrac，属于瑞士公司Montratec AG-www.montratec.com，该公司现在属于德国的Schmid有限集团。
工业自动化部分近来提议高精度的操纵***，其基于电磁驱动线性同步电动机，其还公知为字母缩写LSM或者线性致动器。在最进化的方案之中，存在集成的梭车***具有内置永磁体；这种梭车不被供电，在轨道上滑动，轨道在它们的整个长度上集成了线圈，以选择性方式被供电，也即是说，为了定位每个车辆的目的被电子地控制。例如，人们应该记得，德国公司倍福自动化有限公司-www.beckoff.com的称为XTS的集成模块化***，或者美国公司满格内运动公司.-www.magnemotion.com的称为MMLETM的***，或者甚至美国公司ATSA自动工具***公司-www.atsautomation.com的称为ATS SuperTrakTM的***。这种方案提供通常被动的梭车，没有电力供给，因此没有车载逻辑并且被所述线圈的吸引进行平移。
当今，所述线性同步电动机或者LSM的原理还使用在具有内置线圈构造的智能梭车中，内置线圈构造公知为移动线圈线性电动机。在这些情形下，可变磁场通过集成在车辆中的线圈实现，所述线圈适当定型、供电以及选择性地以及分别控制，以便滑动在直线轨道或者定子上，另一方面直线轨道或者定子在其整个长度上集成固定模块化磁体板的线性序列，具有交变极性，还称为永磁体，未被供电。串联通过轨道中的固定磁体生成的永久磁场与通过每个梭车上的线圈生产的可变场，取决于梭车本身的位置允许以独立方式改变每个梭车的运动规则。这种方案主要采用在自动化装备中，其中，操纵发生，具有精确以及精确的定位半成品，或者工具或者操作单元，沿着具有短长度的直线轴线，执行绝缘以及重复性任务，也即是说，不集成或者仅局部集成其他作业处理的任务。例如，人们应该记得还公知为CNC字母缩写的现代数字控制作业中心。该***具有机载供给线圈，称为移动线圈，因此，相对于集成***以相反方式大致使用LSM驱动，在集成***中多个梭车具有内置永磁体，称为移动磁体，梭车沿着选择性地供给轨道平移，具有更复杂实现和形状，还呈关闭环形回路的形式。
在所述绝缘方案中使用在自动化方面的所述线性同步电动机，也即是说，LSM移动线圈主要具有三个类型：具有单侧结构，称为铁芯，其中轨道是扁平的并且设置有一个单个固定磁体轨道，滑动器或者移动滑动器在固定磁体轨道上滑动，其集成有缠绕在铁芯周围的线圈，或者具有两侧结构，称为无铁芯，具有U形轨道或者轨道，设置有两个前面对称固定磁体轨道，集成线圈的滑动器或者移动滑动器滑动在磁体轨道内部，或者甚至具有柱形或者管状结构。例如，人们应该记得商业上瑞士公司Etel S.A.-www.etel.ch的称为LMA、LMG和LMS离子铁芯的线性电动机，或者由这些公司称为ILM以及ILF无铁芯的线性电动机。
本发明的目的在于实现创造性的操纵***，为集成模块化类型，易于工业应用，其总体上是自动的，用于精度作业，具有大的生产率，多个梭车以独立但协调方式同时作用使得同时执行不同于彼此的任务；尤其，目的在于有利地实施线性同步电动机类型的电磁驱动***，尤其LSM活动线圈类型，在每个梭车上具有线圈，优选为单侧或者双侧类型。
为了确定涉及建议的方案的现有技术的目的，进行常规核查，检索公共档案，已经发现一些现有技术文献，其中：
D1：US6876107(Jacobs)
D2：US8616134(King等)
D3：WO200850760(Peltier)
D4：US20120145500(Trenner等)
D5：US5626080(Trenner等)
D6：US8134258(Finkbeiner等)
D1、D2、D3和D4描述一种自动化工业操纵***其具有在轨道上移动的梭车，具有LSM电磁驱动以及集中电子控制；存在许多模块化的可移除梭车，充当移动推车或者用于固定和/或传输产品或者材料，通常为被动类型，它们设置有车载永磁体，车载永磁体像滑动靴一样通过线圈平移，线圈在智能类型轨道中集成了整个长度，也即是说，旨在选择性地给它们供电以独立于彼此定位梭车；为了该目的，还提供了直接连接至中央控制***的位置传感器。在D1中，轨道的路径关闭并且包括在上方和下方的线圈，以集成横向滑动推车，比如架子，设置有对置的双系列磁体。在D2中，梭车设置有角度突起，其超出轨道的保护边缘并且与它们相互作用，利于可能的方向改变。
在D3和D4中，具有移动磁体的***细分为具有线圈的模块化轨道段，它们分别以独立方式依靠PLC类型逻辑单元以及用于线性编码器的读取器控制，每个梭车设置充分长的线性编码器类型参考，以能够还在通过后续段期间进行本地化；***的全球管理通过直接连接至单个段的中央控制器确保。为了控制的目的，D4描述了感应***，其旨在分别无线地供电每个梭车，其中，能量从轨道依靠两个定位在梭车上的线圈在永磁体的侧面获得。
D5提出了集成***，其具有在轨道上的独立梭车，用于工业传输半成品或者成品；梭车是自动化车辆，是机动类型的，以及无线地供电，在简化轨道上滑动，其能够包括长的铰接式路径以用于传输的目的。每个车辆在上部分中关联于平面或者用于材料的托盘，其被约束并且可依靠移动接头旋转。
D6提出了LSM移动线圈类型电磁驱动线性电动机，其中，具有线圈的推车在轨道上前后平移，同时永磁体被约束至两个相对于彼此不同地定向的轨道，也即是说，一个向上而一个在侧面，使得平面或者托盘关联于推车，被约束至两个所述轨道，能够构造为铰接式在多个支撑位置，诸如垂直或者水平；所述平面或者托盘包括多个薄壁元件，它们铰接至彼此以旋转，还局部以自动化方式旋转，为了具体作业加工的目的。
总之，正如公知的，这样考虑是合理的：
-机械类型的自动工业操纵***由电动机驱动，具有常规的连续平移器件，诸如传送带、辊、移动处理机构以及旋转台。
-具有自动化梭车的集成***类型，也即是说，在被动轨道上机动化以及独立，也具有车载蓄电池积蓄器，旨在在托盘上沿着环形或者铰接式路径操纵材料；
-集成电磁驱动LSM***具有沿着轨道移动的多个梭车，梭车设置有车载永磁体，轨道集成了其整个长度，选择性地控制以及供给线圈，还具有环形路径，用于连续以及多站机加工周期；
-移动线圈类型的绝缘电磁驱动LSM***，其中，设置有选择性地供电的线圈的梭车沿着包括永磁体的直线轨道滑动，轨道具有有限长度，例如发生在现代CNC机加工中心中，其中，梭车充当移动支撑件，用于要机加工的产品，或者用于工具以及为了功率供给以及控制的目的直接经由线缆连接；
-用于电子电路或者光伏电池的金属化***，其中，主要操纵随传送带发生，旨在拖拉靠近以及将半成品对准成排的工作站，然后还依靠线性电动机被捡起和/或本地平移而用于印刷目的，其中，滑动靴的行程被限制至所述平移，并且印刷对准和/或定位是依靠移动臂和/或偏心抬升***发生的；该***也是公知的，为了印刷的目的提供捡起装置，同时从传送器带抬升单个电池，通过激活垂直活塞，从底部向上朝向固定印刷头，连续提供多个印刷头以及多个站。
缺陷
总之，我们已经观察到，所有公知方案具有一些缺陷或者无论如何具有一些限制。
首先，已经观察到，集成电磁驱动LSM工业操纵***具有多个梭车，梭车设置有车载永磁体，轨道设置成越过其整个长度，具有选择性地供电的线圈，例如在D1-4中，具有显著控制问题而且还不太通用，尤其是在铰接式构造的情形下。与每个梭车即时的、连续的、恒定的以及始终有效的通信需要正确地控制这种复杂***，其基本是集中化的。因此，已经观察到的是，当梭车被动时这种方案特定地相关，也即是说，不被供电，没有车载加工以及逻辑能力；人们应该考虑的是，例如，不是驱动梭车而是多个货车具有车载磁体，也即是说，取决于给定至轨道的命令吸引和/或推动。尤其，公知的是，协调取决于每个梭车的位置以及线圈和单个梭车之间的相互作用而发生，为了确保独立任务，也即是说，难以相对于其他梭车绝缘。为了该目的，人们应该记得在这些集成***中邻近梭车之间的一些电磁干涉现象或者甚至在中通过独立段轨道之间的定位控制问题。
其次，已经观察到的是，像D1-4中的集成***是非常刚性，也即是说，不太通用，尤其它们不适合于铰接式构造；实际上，本领域的操作员知道，利用选择性地供给线圈制造所述轨道是复杂以及昂贵的，具有精度定位的小尺寸为梭车的前方向性。尤其，在曲线中的操作困难是显著的，这是由于线圈相对于梭车的定位是有问题的；因此，这种***允许受限制的简单的路径。现在，在现代连续生产工业线中利用许多具有不同功能的自动化工作站存在大量生产；在这些情形下，由于所有上述提到的劣势，类似操纵***不太灵活并且受限制，也难以利用轨道开关制造复杂的可变路径。
第三，已经观察到的是，工业操纵***在被动轨道上具有独立梭车，例如在D5中，依靠并入的蓄电池自我供能，特征为尤其复杂以及昂贵的梭车难以协调，具有高水平磨损以及缺陷，还不易于重新装载；而且，这种梭车的特征为惯性以及重重量，这种参数对于整个操纵***的持续时间和性能是重要的。还已经观察到的是，以上描述的***大致意味着高消耗以及低能量效率。因此，这些劣势使得这种***主要适合于在组件线中传递材料或者用于存储，但是不太适合于自动化、间接以及同步精度机加工小尺寸半成品，例如发生在光伏电池以及电路板或者用于填充药瓶和长颈细口瓶的情形。
第四，已经观察到的是，所述集成方案，例如在D1-5中，占据较宽空间并且还提供相当大的增加通过每次新采用装置使用的空间。此外，公知的是，这种方案意味着高投资和维修成本，以及涉及由工厂占据的空间的高成本。
第五，已经观察到的是，LSM移动线圈驱动方案，也即是说，在轨道上具有永磁体以及在梭车上具有线圈，例如在D6中，极其可靠的以及精确的定位，但是，它们仅在简单构造的情形下易于实施，通常是绝缘类型，其中，轨道是短的以及直线的，并且其中，一个单个梭车或者最多一组梭车均质同步滑动；在这种情形下，所述梭车前后平移，支撑托盘或者用于自动化机加工的工具，例如发生在组装线或者数控作业中心，同时，工具的轴向移动或者精确地平移要机加工的元件，不妨碍其他车辆或者任务。这种方案具有不同的实施方式，其中，后续路径是长的铰接式或者曲线式的，并且其中，多个梭车必须同时执行相对于彼此独立但协调的任务，也即是说，当操纵***不是绝缘类型而是集成类型时，在梭车和/或外部器件之中还具有若干可变和多样化相互作用；例如，人们应该考虑自动化连续生产线，其中，多个梭车在非同步的工作站之间平移，以降低时间周期和/或由工厂占据的空间。
更详细地，关于控制***，还已经观察到的是，在绝缘LSM构造中不需要集成复杂的传感器，并且对信息的加工也大致受限制。实际上，本领域的操作员知道，绝缘LSM***能够依靠常规使用的可编程逻辑控制单元易于管理；另一方面，已经观察到的是，常规使用的控制方案在市场上可获得为硬件和软件，不合适于复杂LSM驱动应用的情形，也即是说，在集成工业操纵***中，在相同轨道上多个梭车同时执行任务，任务相对于彼此是多样性的，尤其任务以独立但协调方式相互作用。
再次，关于绝缘构造，基于LSM驱动，具有设置有移动线圈的梭车，已经观察到，分别根据短路径，梭车能够经由线缆易于连接以便能够使其移动而不妨碍，正确地供给能量至线圈并且同时核查反馈。在这些情形下，线缆的可靠性是重要的，这是由于能量、电流流动和持续时间相对于弯折应力直接取决于段以及导体质量；实际上，有时发生的是，线缆被大大限制于允许的最大加速，它们还引起断裂或者故障。为了避免这种问题，因而使用特殊高性能的线缆，称为高灵活较长寿命，比常规方案更加昂贵。
因此，本领域的公司需要找到一种方案，其相对于现存的方案是更有效以及有利的；本发明的目的还在于解决描述的缺陷。
发明内容
此目的以及其他目的根据随附权利要求中的特征通过本发明实现，依靠用于工业自动化的创造性操纵***(1)解决了上述提到的问题，具有LSM活动线圈驱动类型的集成操纵***(1)，具有独立的协调梭车，其中，具有内置线圈(102)的多个梭车(10)以独立但协调的方式相对于彼此同步和/或不同步地作用在具有永磁体(201)的轨道(20)上，具有高速度水平，精度定位以及使用通用性；本发明尤其适合于自动化机加工扁平半成品，诸如光伏电池、印刷电路以及其他电路板或者用于传输以及填充容器，比如药瓶或者长颈细口瓶。
目的
以该方式，通过考虑允许达到可考虑技术进展的效果的很大创造性贡献，实现了一些目的以及优势实现，解决了指出的主要缺点。
本发明的第一目的是，创建创造性的操纵***，其是工业上有利的以及耐用的，利用梭车传输，梭车在潜在可变路径上相对于其他梭车以及所述梭车所停的站以同步和/或不同步方式移动以用于根据可变程序以及序列执行操作，具有单个独立可变的和/或相互连接的任务。尤其，其是通用的简单的构造，是模块化的及紧凑的，还易于集成在已采用的***中。依靠简单的软件控制能够实时修改每个任务，而不改变或者修改机械部件；由于不存在常规功率供给以及通信布线，所以梭车自由地操作，没有移动限制。此外，所需输入/输出设备的数量显著降低；***模拟器易于集成不同的功能和不同的部件。所述***具有可变构造，因为其是基于这样的技术，该技术可精确地适应不同的生产要求，具有任意数量的梭车以及轨道路径。
本发明的第二目的是，增加使用的灵活性。尤其，该***允许传输以及精确地定位宽范围重量和尺寸的负荷，还允许同时操纵不同的负荷。该***易于允许添加或者移除电动机，或者组合多个梭车，将梭车在相同任务中协调，这取决于不同的生产要求，诸如例如增加承载能力。而且，能够易于调节独立的或者功能上成组的单个梭车的速度和加速度，因此可以隔开可变的间距。因此，取决于计划的作业序列，所述***允许相对于彼此以同步或不同步方式操纵单个梭车，作业序列因而能够是可变的。基本上，本发明提出了通用***，其中以主动或者半主动方式分别控制每个电动机，还能够易于集成到不同的已有设备或者***中，因而优化整体效率。
本发明的第三目的是，显著降低磨损和使用及维修承包。实际上，能够观察到的是，所使用的技术是基于电磁驱动，不需要使用周知会受到磨损以及故障的球再循环螺栓、齿轮、带、齿条或者夹具。而且，由于高定位精度，无需补偿任何不精确，另一方面，在常规传输方案中需要补偿任何的不精确。例如，应该考虑由于负荷以及磨损引起的链条的伸长、齿带的再拉伸或者在负荷变动期间的机械间隙。尤其，显著降低了移动部件的数量；除了负荷，本发明提供了移动仅包括LSM电动机的移动部分的梭车。而且，能够观察到的是，相对于用于连续生产的传统操纵***，其降低了能量消耗，除了增加生产率，本发明还提供了更短的非活动时间，还减小了梭车的移动。考虑所有这些，因而降低了与操作有关的负担和***的日常大的维修；最终，能够观察到的是，主要部件能够被彻底清洁和/或清洗，而无需移除它们。
本发明的第四目的是，增加生产速度；例如，不具有晃动以及具有最大定位精度，能够达到速度高达4m/s以及更多，加速度高达m/s2以及更多。而且，相对于给定的运动规则、开始以及停止，沿着整个路径能够在任何一个站中执行同步操作。加速轮廓能够是均匀的，也即是说，不具有晃动，使得还允许传输打开的液体。虽然有时操作周期包括对应于工作站的停止和再启动，但是所述有利特性允许该***有效确保作业流在任何情形下尽可能连续。实际上，在单个梭车上具有辅助控制轴线的可能性除了简化对应于每个站的操作和装备之外，还允许执行这样的操作，例如制备、定方位、保持或者释放，它们是独立的但能够协调以用于所传输的每个部件或者部件组相对于发生在单个站中的那些。以该方式，除了所述简化，还降低了周期时间，结果，有利地增加了生产节奏，而其他因素保持不变。
本发明的第五目的是，用于安装整个设备，占据的面积降低。使用通过本发明提供的LSM电动机是有效的以及有利的，就所涉及的该类型设备以及操纵***而言能够使工程进展；更从技术上来讲，装备的体积最大程度地被开发，因为向前以及返回路径被使用，拐弯也被依靠独立梭车用来传输主动材料。以该方式能够降低与机器相关以及还与所占据的面积有关的成本。此外，能够观察到的是，功率电子件、控制和测量基本驱动部的移动，控制辅助轴线以及内置传感器能够集成，以便能够制造紧凑以及低成本的装备。
本发明的第六目的是，能够快速以及灵活调整所加工的产品的形式。这种优势在工业包装领域是尤其重要的；实际上，在高生产设备，极其期望的是，容易进行形式的可能改变而不中断循环，例如当填充容量改变时。还有利的是，这种改变能够通过改变控制程序的参数快速进行；为了该目的，从先前测试推出的一个或多个经验值能够保存为在任何时间能够被调用的一组参数，还与相同类型的应用可互换。以该方式，能够在操作周期期间消除大多数的机械调节。
本发明的另一目的是，创建操纵***具有改善的动态，在速度方面具有高性能，也即是说，高达4m/s和更多，具有高加速度，也即是说，高达1m/s2和更多，但是控制具有高精度，也即是说，高达1μm。快速信号处理和称为快速以太网总线类型的大带宽通信协议相对于公知***允许在很大程度上改善在使用期间***的响应和控制。例如，能够在使用期间调节操作并且设定***的参数，这取决于不同的填充水平；而且，定位延迟的监控了防止在机械故障的情形下损坏产品。而且，限制力和/或降低晃动允许在循环的每个阶段以及在路径的不同点以优化方式管理产品的机加工和/或传递。
本发明的进一步目的是，增加安全，降低体积；实际上，单个梭车的较小质量潜在地不太危险。不同于具有独立梭车的LSM***，在常规机械***中，例如通常存在通过集中电动机单元操作传送带，因此所需的总力等于各个力之和；所述总力因此还在机械故障或错误或在人工干涉的情况下沿着传送带的整个长度作用。这种传统***通常需要功率传递构件，如齿轮或者变速齿轮或者皮带以及轴，它们作为整体在宽空间内移动，即使进展中的操作实际上是局部类型；这产生的是，操作员以及维修操作员或者控制器暴露的风险，因此，LSM驱动***越大，可显著最小化这种风险，因为每个负荷被相应的梭车致动。在与障碍物可能冲击的情况下，涉及一个单个梭车。最终，本发明提供的LSM***具有装备有内置传感器以及各逻辑的智能梭车，但是它们协调，因此，进一步降低了错误的可能性以及增加了所述安全。
本发明的另一目的是，提供使用有效及便宜的自动控制***的可能性。在该具体情况下，为了实施具有高生产率、因而具有降低的循环时间的操纵以及机加工***，通常分类为密集大型使用计算机视频用于检查，公知为自动化光学检查或者缩写为AOI。典型地，当期望有高分辨率时，提供了具有矩阵照相机的技术，这些照相机装备有良好光学分辨率，但是是贵的以及需要被控制的对象是固定的，在照相机的透镜的租用范围内不能有运动。如本发明，具有独立的协调梭车的该***能够在路径的指定段施加运动规则，使得能够使用相当便宜的线扫描照相机，所传输的一个或多个对象的总体图像被重新构建，相对于横向以及垂直于梭车的运动轴线的照相机的扫描光束的频率进行平移轴线的内插。以该方式可获得高控制精度，具有显著低的成本，无需停止，具有高生产率。
本发明的额外目的是，创建模块化类型的结构紧凑以及轻质的操纵***，具有显著低的工业成本。
借助于随附示意附图，从一些优选实施例的以下具体描述中这些和其他优势将明显，附图的实施细节不认为是限制性的，而仅仅是示意性的。
附图说明
图1a-b以轴侧视图示出了自推式滑动靴和基于根据本发明的操纵***的轨道的截选部分，它们分别以组装方式(图1a)和分离方式(图1b)示出，其中，用于传输产品的托盘也关联于自推式滑动靴。
图2a-b以互相垂直的方式从侧面(图2a)和顶部(图2b)，示出了图1a中的梭车和轨道的截选部分。
图3a-d以互相垂直的方式分别从底部(图3a)、侧面(图3b-c)和顶部(图3d)示出了滑动靴。
图4a-b分别从顶部以及底部以轴侧视图示出了自推式滑动靴。
图5a-b以分解轴侧视图示出了图4a-b中的自推式滑动靴。
图6是根据本发明的操纵***的轴侧视图，其中，梭车包括用于扁平半成品的托盘，并且其中操纵方向、中央服务器以及工作站示意地示出为线性垂直环路构造，具有顶部-底部轨道以及梭车横向翻转；附属部件以非实物方式表示，还包括用于操作该装置所需的电气及电子元件。
图7a-b以互相垂直的方式从侧面(图7a)和顶部(图7b)示出了图6的根据本发明的操纵***；该***的附属部件以示意方式示出。
图7c-d是从侧面看本发明的截面A-A中的详细正投影视图，示出了自推式滑动靴或者移动器设置有内置线圈，内置线圈对应于集成在轨道中的永磁体。
图8是根据本发明的操纵***的示意轴侧视图，呈顶部-底部类型的紧凑线性构造，具有双个邻近的垂直环路，具有相反的横向翻转。
图9a-d是根据本发明的操纵***的示意性正交图(图9a-c)和轴侧视图(图9d)，为简单的水平环路构造，呈回路的形式；图9e-g是环路构造的可选视图，还包括中央服务器和显示器、工作站、视觉***、站、附属部件和中央服务器，它们以示意性的非实物的方式示出。
图9h示出了本发明的变型的细节，滑动靴设置有辊以及感应功率供给***，辊在引导件上滑动。
具体实施方式
还参考图(图1-9)，本发明实施的方案是，活动线圈类型的线性同步电动机LSM驱动，以创建工业操纵用的有利的模块化集成***(1)，该***具有梭车；尤其，获得的所述***(1)是这样的，其中多个梭车(10)是智能类型，也即是说，梭车上设置有能够处理的逻辑，根据从内置光学传感器或者电磁传感器所接收的信号或者经由天线所接收的信号，梭车在相同轨道(20)上以独立但协调、同步和/或不同步的方式平移。每个梭车(10)主要包括两个部分：
-下部分是自推式滑动靴(11)，其通常称为滑动靴或者移动器，充当以可移除方式约束至所述轨道(20)的滑动件，并且包括用于执行前进移动以及根据辅助作业轴线实现辅助驱动的所有主动器件，还具有相应的控制以及通信器件；
-上部分是装备器件(12)，通常还公知为托盘，用于致动辅助作业驱动，其被滑动靴(11)以可移除方式支撑和/或约束，使得根据提供的作业处理来支撑和/或传输产品(图1-2)。
每个滑动靴(11)是自主以及独立的，包括内置线圈(102)，为了电磁驱动的目的对所述线圈(102)选择性地供电以及控制，还具有其逻辑控制单元(103)、传感器以及用于接收并且传递信息的器件；因此，为了功率供给以及数据传递，每个梭车是无线连接的(图3-5)。
另一方面，轨道(20)包含沿着其整个长度的连续的一系列固定永磁体(201)，还包含编码器类型的绝对参考器件，绝对参考器件能够由每个梭车(10、110)和中央服务器(2)同时使用，中央服务器(2)充当***(1、10、103)的控制以及支撑的集中逻辑单元，为了瞬时本地化以及调整的目的(图5-图7)。为了该目的，本发明提供了一种智能传感器***，其在本地水平和全球水平上相互作用，包括读取器、安装在梭车(10、11)上的近距离传感器以及以连续方式沿着整个路径固定在轨道上的线性位置感应器或者线性编码器组成，如固定以及优选绝对参考。以该方式，可以同时实现每个滑动靴(11)的定位的集中控制或者本地控制，还允许在***(1)中主动的每个梭车(10)知道其他梭车的位置；这种方案在维修、机器停工期或者***再设定的情形下尤其有用，克服了具有增量型编码器的***的公知问题，具有增量型编码器的***基本旨在检测从一个点到另一点的相对定位。此外，轨道(20)能够有利地包含用于梭车的功率供给和/或用于数据传递的器件。
能够观察到的是，所述梭车(10)基本上是智能的自主驱动电动机模块，也即是说，是主动类型，具有内置电磁线圈(102)和所有用于在集成***(1)中操作的所需功能，也即是说，仅需要功率供给和用于通信的连接。尤其，所述主动模块不包含移动部分，不会受到磨损，其基本是由全集成线性同步电动机形成的机电一体化单元，也即是说，包括其自身的逻辑控制单元以及用于精确检测位置的绝对参考类型的一些器件。因此，内置供电线圈的布置以及梭车的结构构造允许实现易于使用的操纵单元，容易移除或者添加，这允许优化控制电子器件以及降低组装成本。
主动模块的平移的测量是自主的，每个梭车设置有沿着整个轨道具有唯一绝对参考的其自身检测器，如永磁体，也即是说，所述轨道是被动类型。因此，为了在***中添加或者替换每个梭车，能够清楚地看到优势是，无需调节或者校准或者添加任何设备或者装备，以为了控制、瞬时检测梭车的位置还有其他连接的自动梭车的位置。以该方式，该***始终被校准，可自动补偿容差。而且，能够观察到的是，一旦每个梭车的任务已经被编程在其逻辑单元上，该***是自主的，无需每个功能的一般控制板，而是仅需集中服务器，每个梭车向集中服务器发送信息以及从该集中服务器接收信息。每个梭车因而是轻质类型的，也即是说，小于5000g，由轨道以及相应的支撑件构成的承载结构也是轻质的，具有紧凑尺寸。最后，易于通过串联地接合轨道的直段和/或弯曲段和/或翻转器件和/或轨道开关来构成梭车的路径。
轨道包括沿着其整个操作长度的永磁体，由于优化几何形状和表面优选有高阻力阳极铝，因而其以优化方式适应所述梭车(10)的构造，该表面收纳用于收纳在梭车上的辊或者球轴承的滑动线性引导件，以及使得能快速移动以及不会磨损；以该方式润滑无需提供以及不是必须的。单个梭车(10)在轨道(20)中的***或者移除尤其在轨道的主要平移段或者辅助转轨及维修段是容易的；平移移动是快速但平稳的，也即是说，没有突然的移动，容差是最小，接触的元件是预装载的。更详细地，滑动靴(11)接合轨道(20)以及在轨道(20)中平移，由于引导件以及预装载辊或者球大致充当空载轴承；以该方式可最小化磨损，因为负荷以及摩擦是最小的。电动机具有内置线圈以及轨道上的固定磁体，不具有接触部分或者移动部分，因此磨损程度是零。
梭车(10)包含线圈(102)，线圈(102)被选择性地供电，使得生成推进力，从轨道(20)吸收通过永磁体(201)提供的吸引力，尤其最大化平行于所述力的行进方向的部件，并且尽可能多地补偿其他部件，因而具有最小化负荷、摩擦以及旋转元件的磨损(图7d)。能够观察到的是，还在路径的弯曲部分中，这种方案具有高动态移动而不生成热量。本发明尤其提供了：
-梭车沿着整个路径沿两个平移方向移动的最大灵活性；梭车能够制动、加速、定位其本身，或者当静止以及在运动期间施加力。其能够独立移动，或者像每个线性电动机，其能够与其他电动机同步，始终不具有线缆，否则会降低其移动性。在路径是环路类型的情况下，梭车能够遵循产品流连续循环，如果需要的话具有反向流动部分以利于机加工，缩短周期时间，降低工作站的数量或者使得装置更紧凑；
-多个梭车同时移动的最大灵活性；它们能够独立于彼此平移，在任何情形下所有涉及绝对位置感应器或者编码器。而且，它们能够相对于彼此定位它们自身，还以自动方式防止碰撞，或者它们能够成组地以同步方式移动。这种方案靠近工作站尤其有用，其中取决于具体作业处理或者控制，一些梭车构成的组能够一起转移、以预定速度停止在一站处或者经过一站，然后根据其自身任务以独立方式进行处理或者重复所述操作多次；因此，显然的是，能够动态地改变每组的尺寸，所涉及的梭车的数量和间距；；
-该***不限制路径的构造以及梭车的数量，使得以优化方式适应不同的应用要求；基本上，该***的扩展的唯一限制是，中央服务器的处理能力的固有性；
-恒定的均匀力，还在一个在一个后面的站之间同步操作；例如，能够成对操纵其保持的大型产品(如柱头(necking))，或者根据特定操作条件提供负荷减轻或者反向；
-加速以及离心力能够有利地被限制，例如在开放容器中运输液体时发生；
-依靠滑动靴上的一个或多个辅助控制轴线，能够有利地执行控制滑动靴(11)或者移动器所运输的托盘(12)的平面的可变倾斜，一个或多个辅助控制轴线根据滑动靴本身的运动规则被同步化。
关于所述梭车(10)的更细节内容，内置地包括以下器件：
-用于从所述轨道(20)无线地接收功率供给至活动线圈(102)的器件，例如利用电刷(101、202)类型的滑动触头，或者不具有触头依靠电磁感应传递能量；
-逻辑控制单元(103)，用于沿着所述轨道的轴线以及对于整个路径管理基本移动或者运动控制；
-驱动器件(104)或者驱动器单元，用于管理沿着控制轴线与作业处理相关的进一步相关于基本移动的驱动，例如驱动抓握器或者提取器件；
-用于为了作业处理或者保持的目的制造以及存储压力或者真空的器件，例如具有管的真空泵(105)，或者具有文丘里设备的泵；
-内置电路板，用于管理通信，具有用于软件更新和/或用于控制诊断的访问端口；
-用于无线通信的天线，例如用于更新数据和/或任务和/或位置；
-碰撞传感器器件，用于防止梭车沿两方向的碰撞；
-感应器器件，具有用于所述轨道中的固定、连续以及绝对参考的移动读取器类型的位置传感器(110)，或者绝对编码器，用于位置的微测控制；
-用于近距离通信的器件，诸如光学类型，具有高传递速度，例如在精确定位给定位置的情况下，其有利的是不等待常规中央无线传递***的响应；
-装备器件(12)，用于产品(诸如托盘)的机加工、保持以及稳定传输，其被保持以及以微测精度被定位。所述托盘的释放能够当发生给定条件时由梭车命令，或者由外部控制***或者服务器命令。
尤其，提供的是，所述器件是用于执行具体操作的装备类型(12)，为了该目的包括例如：
-吸杯或者对应于用于真空的导管制造的孔，为了保持半成品产品或者成品产品的目的，
-可选的抓握器；
-提取器件；
-用于光学读取的参考，为了识别的目的，诸如条形码；
-用于光学读取的参考，为了将作业单元定位在梭车所停的站的目的；
-定心元件以及角度参考，用于外部器件的拾取；
-通过推车的托盘的释放***，对应于外部器件，诸如工作站或者自动托盘替换站。
更详细地，轨道(20)包括：
-功率供给器件，其具有将电功率传递至移动梭车的固定线，以两个可替换方式：通过触头(202)利用电刷(101)类型的器件(图3-5)，或者不具有触头，带电磁感应器件，代替电刷，在梭车上存在一些接收器(图9h)；
-固定永磁体(201)，用于连结(concatenate)所述梭车上的所述线圈的线性电动机的磁通量；
-编码器类型的固定磁体线，用于向所述梭车上的位置传感器提供绝对参考；；
-信号线，用于移动梭车之间的数据以及通信传递。
这种集成***(1)允许多个路径构造：
-依靠开关的固定路径或者可变路径，轨道的简化性质允许相对于常规方案具有供给线圈，不会允许其或者以任何方式限制其。例如，其适合于顶部/底部类型的线性构造，具有横向翻转，简单联接或者成对联接，或者用于呈回路形式的连续环路构造；
-闭合式或开放式；
-线性式、曲线式、或者组合式，组合式即包括线性式及弯曲式；
-仅包括线性部分，通过所述梭车的转移依靠平移或者翻转和/或旋转平台彼此结合；
-沿着路径存在操作或者控制站，所述操作或者控制站执行操作，相对于存在或者不存在所述梭车具有同步的可能性，或者当它们转移时遵循给懂的运动规则。
根据本发明的***(1)以可替换的或者组合的方式提供了所述轨道(20)呈垂直环路形式的线性紧凑构造(图6-8)，具有顶部-底部轨道以及梭车(10)的横向翻转，还提供了呈回路形式的简单的水平环路构造(图9a-h)。所述翻转能够用翻转器件(205)发生：通过旋转电动机依靠旨在翻转整段轨道(206)的设备将空的梭车翻转180°度(50c-d)，整段包括引导件、磁体以及功率供给***，其具有用于功率供给的控制和连续性的集电环。旋转控制是用编码器执行的，编码器提供了高的定位精度，以便允许当旋转已经完成时梭车(10)退出，使直线轨道(50b)的新段相对于前一个(50a)放置在较低水平，用于将梭车返回至初始装载站。所述翻转器件(205)还能够进行局部旋转例如90°度(50e)，以使所述梭车(10)退出而进入轨道上旨在用于特定目的(诸如维修或者其他目的)的段(图6)。
集成***(1、10、20)构造为如上述，提供了新的有利操作可能性：
-在定位每个单个梭车方面的精度以及准确度，
-梭车以独立但协调的方式移动，
-从中央水平到每单个梭车进行任务的管理以及通信，
在移动方面以及在控制移动和/或梭车上的作业轴线方面，自主地通过单个梭车管理以及实施任务，
-取决于特定交通情形或者特定任务或者还在具体编码或者发生检测的事故的情况下，每个梭车时时地充当主梭车或者从动梭车，
-每个梭车能够同时实施不同的任务，例如具体路径、操作循环、多次停止，
-每个梭车能够根据分配的逻辑独立于其在工作站的队列中或者在工作站中的处理时是否在移动或者静止来实施操作。
整个集成***(1)通过集中控制***协调，集中控制***包括中央服务器(2)，中央服务器(2)设置有旨在监督总体管理的程序，其能够至少：
-向所述梭车发送信息以及从所述梭车接收信息；
-保持用于所述梭车的可行任务的细节；
-分派任务至单个梭车，具有例如具体目的地、运动规则、辅助轴线的操作性；
-从所述梭车接收进展状态；
-同步化例如梭车以及站之间的事件以及操作；
-控制以及核查所执行的操作的良好性或者质量；
-控制以及存储作业处理的进展，例如具有数据日志和/或数据仓库和/或***统计信息，
-总体诊断，以及安全及警报管理。
***(1)和梭车(10)的这种构造还能够易于包括专用梭车，也即是说，旨在执行多样化任务的梭车，相对于其他梭车具有特定的不同目的，但具有相同的移动以及相互作用逻辑。
实践中，已经确定的是，具有独立的协调梭车(1)的所述操纵***(10)实现了定位方面的高水平精度以及实现了极大的使用通用性。
***(1)适合于自动化机加工扁平半成品产品或者非扁平半成品产品或者用于填充柱形容器，产品或容器由合适的抓握器或者锚固工具保持，合适的抓握器或者锚固工具受到梭车上本身的驱动的保持或者释放。具有活动线圈的移动器或者自推式滑动靴(11)装备有内置智能，内置智能提供了管理自主，甚至当通过中央控制***协调时，移动该移动器上的附属控制轴线以及补充在轨道上的前进运动控制。
这种方案允许还以非同步方式管理具有工作站的生产设备中的站间操作，如果需要的话在达到站之前的移动或者等待期间，因为其有时会发生，例如，在提供了抬升或者倾斜作业表面、托盘、容器或者小瓶的情况下，还如果存在梭车上的操作轴线的平移和/或旋转，可能激活内置的压力或者真空。已经观察到的是，这些可能的***特征现在在具有移动磁体类型的梭车的***中是不可以获得的，或者在已知***中没有，或者非常贵的制造。本发明优化以及集成了运动***和附属轴线***，梭车有时呈现为主梭车，有时是从动梭车，这取决于特定要求以及情形。
附图标记
(1)工业操纵***，在集成有永磁体的功率供给轨道上具有同步和/或不同步的独立的协调梭车，其中，所述梭车包括自推式滑动靴，自推式滑动靴集成有线圈的、逻辑单元、用于通信和辅助驱动的器件，它们分别以可移除方式关联于装备托盘以根据处理来致动辅助驱动。
(2)中央服务器；
(3)用于视觉***的控制照相机，作为非排他性例子：对应于装载(3a)，用于从上方检测以及控制单个电池或者晶片，在印刷头(3b)的上游，用于从上方检测晶片-托盘相对位置，在网板(3c)下方，用于从下方检测要印刷的图像的位置，在印刷头(3d)的下游，用于从上方检测以及控制印刷图像-晶片相对位置；
(10)梭车；
(11)自推式滑动靴，称为滑动器或者移动器，具有内置线圈；
(12)装备对接器件，用于支撑和/或机加工以及用于致动辅助驱动的目的，例如是托盘。
(101)用于将功率从轨道传递至推车的器件，例如是电刷；
(102)内置线圈，用于沿着轨道的基本移动；
(103)舱，具有逻辑控制单元，用于线性电动机的前进的基本移动和辅助作业驱动，还旨在管理通信以及传感器；
(104)驱动器单元类型的辅助驱动器件；
(105)真空泵；
(106)吸杯，用于保持以及释放；
(107)托盘背面光板；
(108)穿过式提取器件；
(109)托盘的定心销；
(110)绝对编码器类型的位置传感器；
(111)接合在引导件中的推车的辊或者球滑动靴；
(112)壳体；
(113)具有增加尺寸的装备托盘的变型；
(120)销定心衬套；
(121)真空保持孔，在托盘的上表面上；
(122)通孔，用于提升和/或提取器件；
(123)托盘内部的用于真空的导管；
(124)连接真空回路；
(20)功率供给轨道，其沿着路径集成有永磁体，用于梭车的基本移动，是双向顶部/底部类型，呈垂直环路构造，具有横向翻转，或者甚至是简单的轨道类型，用于水平环路构造；
(201)永磁体；
(202)电刷的滑动以及接触的功率供给椅；
(203)与轨道一体的引导件；
(204)轨道的固定段；
(205)依靠旋转的翻转器件；
(206)轨道的可翻转段；
(50a-e)垂直环路构造中的操纵方向，具有横向翻转，在双向轨道上，其中，(50a)是向前方向，(50b)是下方的相反的返回方向，(50c-d)是梭车横向旋转180°或者翻转，(50e)是在旋转90°之后离开，用于特定作业处理或者替换。
Claims (3)
1.一种用于工业自动化的操纵***(1)，具有独立的协调梭车(10)，为具有电磁驱动线性电动机的集成自动化类型，其中所述梭车接合至相同轨道(20)并且根据连续生产循环在实施它们的作业任务时沿所述轨道运行，操纵和/或定位半成品的光伏电池或者印刷电路；以及其中，每个梭车(10)包含用于沿着所述轨道(20)移动的前进器件，还具有处理以及控制器件，以及根据操纵***提供的不同的功能性进行装备，也即是说其包括用于执行计划任务的自身器件；以及其中，在所述操纵***(1)中存在所述梭车(10)的活动的协调，包括用于确定它们位置的器件，用于发送以及接收信息的器件以及集中处理以及控制器件；所述操纵***(1)为了前进，使用LSM活动线圈类型的线性同步电动机，其中，永磁体(201)集成在所述轨道(20)中以与每个梭车(10)上的线圈(102)相互作用，使得所述梭车在它们的移动以及要执行的功能方面相对于彼此独立，还使得根据模块化类型的逻辑，它们在所述生产循环的任何时间同步和/或不同步地能够单独及任意地从所述操纵***(1)移除和/或能够添加到所述操纵***(1)；以及其中，每个梭车(10)以无线模式连接以用于信息传递，同时为了功率供给，其能够依靠滑动触头或者通过电磁感应以无线模式连接至固定供电杆；以及其中，所述操纵***(1)包括用于确定每个梭车的位置的自动器件，是称为编码器的类型，具有连续沿着所述轨道(20)的整个路径的固定集成参考，以及安装在每个梭车(10)上的所述参考的读取器(110)；以及其中，所述操纵***(1)包括集中控制以及处理器件，所述集中控制以及处理器件包括中央服务器(2)，所述中央服务器(2)贡献于所述操纵***(1)的总体协调，其设置有控制逻辑，所述控制逻辑具有执行程序，旨在处理从同时的主动梭车(10)和传感器器件接收的信息；以及其中，所述梭车(10)是智能类型，在相同轨道(20)上以独立但协调的方式同步和/或不同步地平移，每个梭车(10)包括：
-自推式滑动靴(11)或者移动器，其充当以可移除方式约束至所述轨道(20)的滑动件，并且包括用于沿所述轨道(20)的轴线执行前进移动或基本移动的所有主动器件，还具有控制以及通信器件；其中，每个滑动靴(11)是自主以及独立的，包括内置线圈(102)，为了电磁驱动的目的对所述线圈(102)选择性地供电以及控制，还具有其逻辑控制单元(103)、传感器以及用于接收及传递信息的器件，为了功率供给以及数据传递的目的，每个梭车是无线连接的；
-装备器件(12)，其关联于支撑其的所述自推式滑动靴(11)；
所述自推式滑动靴(11)包括：
-用于从所述轨道(20)无线地接收功率供给的器件，所述接收功率供给的器件是电刷(101)类型的滑动触头或者不具有触头依靠电磁感应传递能量；
-活动线圈(102)；
-逻辑控制单元(103)，其用于沿着所述轨道的轴线对于整个路径管理基本移动或者运动控制；
-用于制造压力或者真空的器件，其具有管的真空泵(105)，或者具有文丘里设备的泵，具有对接器件，所述对接器件是接触吸杯；
-内置电路板，用于管理通信，其具有用于软件更新和/或用于控制诊断的访问端口；
-用于无线通信的天线，其用于更新数据和/或任务和/或位置；
-碰撞传感器器件，其用于防止所述梭车的碰撞；
-感应器器件，其具有用于所述轨道中的固定、连续以及绝对参考的移动读取器类型的位置传感器(110)，或者绝对编码器，用于位置的微测控制；
-用于近距离通信的器件，其是光学类型***，具有高传递速度，使得为了给定位置的精确定位，其有利的是不等待常规中央无线传递***的响应；所述轨道(20)包括：
-功率供给器件，其具有将电功率传递至移动梭车的固定线，以两个可替换方式：通过触头(202)利用电刷(101)类型的器件，或者不具有触头而是具有电磁感应器件，代替电刷，在梭车上存在一些接收器；
-固定永磁体(201)，用于连结所述梭车上的所述线圈的线性电动机的磁通量；
-编码器类型的固定磁体线，用于向所述梭车上的位置传感器提供绝对参考；
-信号线，用于移动梭车之间的数据以及通信传递；
所述操纵***(1)的特征在于，所述自推式滑动靴(11)包括用于根据作业轴线实现辅助驱动的所有主动器件，具有用于致动所述辅助驱动的驱动器件(104)，驱动提升-提取器件(108)和真空装置(105)或者控制所述装备器件(12)的倾斜；所述装备器件(12)是托盘，用于根据所述辅助驱动保持和定位用于作业过程的光伏电池；所述装备器件(12)以可移除方式关联于所述自推式滑动靴(11)，以及在所述自推式滑动靴(11)或所述中央服务器(2)命令时能够释放，以及与外部器件相对应地能够自动更换；所述梭车(10)根据计划任务或具体编码或交通情形或事故，充当在沿轨道(20)的站中进行扫描或机加工的情况下由所述中央服务器(2)控制和协调的主梭车或从动梭车；所述轨道(20)具有集成双向双面型的线性紧凑构造，包括置于底部轨道(50b)上面的顶部轨道(50a)，所述顶部轨道和底部轨道(50b)集成一体，具有横向翻转(50c、50d)，所述横向翻转用翻转器件(205)发生，所述翻转器件(205)具有旋转电动机，所述旋转电动机旨在翻转所述轨道(20)的整段，所述整段包括引导件、磁体以及功率供给***，使得接合在顶部轨道(50a)中的梭车(10)被翻转180°度(50c)以占据所述底部轨道(50b)的一部分，(50d)是从底部轨道(50b)到顶部轨道(50a)，或者(50e)是进行部分旋转，进行部分翻转至90°，以离开而位于轨道的旨在特定使用和/或维修使用的段。
2.根据权利要求1所述的操纵***(1)，其特征在于，所述轨道(20)成对联接，具有相对的横向翻转(50c、50d)。
3.根据前述权利要求1所述的操纵***(1)，其特征在于，所述轨道(20)是线性的，具有翻转器件(205)，以及在所述轨道的两个相反端部具有区段。
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