JPS6236224A - 高速積付装置 - Google Patents
高速積付装置Info
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- JPS6236224A JPS6236224A JP17582085A JP17582085A JPS6236224A JP S6236224 A JPS6236224 A JP S6236224A JP 17582085 A JP17582085 A JP 17582085A JP 17582085 A JP17582085 A JP 17582085A JP S6236224 A JPS6236224 A JP S6236224A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、パレット上に貨物金積付け1発送する装置に
係り、特に航空貨物の発送等のように発送までに時間的
余裕の少ない分野に好適な高速積付装置に関する。
係り、特に航空貨物の発送等のように発送までに時間的
余裕の少ない分野に好適な高速積付装置に関する。
従来、積付作業の高速化を図る横付装置には。
配置パターンに従って一段分あるいは一列分の貨物を一
括して積付ける装量が知られている(特開昭5.8−1
30824 、特開昭58−130823. @−開昭
58−130822.41F−開昭57−195034
.特開昭57−195037号公報)。この糧の積付装
置は、積付ける貨物の高さが同一寸法である場合に好適
である。しかし、複数の異なった寸法の貨物をパレット
に積付ける場合には、貨物を逐−積−付ける必要がちる
ため、従来の装置は適用できない。このような貨物を、
積付装置が積付ける場合には、積付貨物を、逐一、−ケ
所に固定された貨物供給場所からある高さまで垂直に持
ち上げ、積付位置の上方まで直線水平移動し、垂直に降
ろして積付けるのが普通である。ここで、直線水平移動
の高さは、直線水平移動における積付貨物と既積付貨物
との衝突を回避できる最低限の高さとして決定できる。
括して積付ける装量が知られている(特開昭5.8−1
30824 、特開昭58−130823. @−開昭
58−130822.41F−開昭57−195034
.特開昭57−195037号公報)。この糧の積付装
置は、積付ける貨物の高さが同一寸法である場合に好適
である。しかし、複数の異なった寸法の貨物をパレット
に積付ける場合には、貨物を逐−積−付ける必要がちる
ため、従来の装置は適用できない。このような貨物を、
積付装置が積付ける場合には、積付貨物を、逐一、−ケ
所に固定された貨物供給場所からある高さまで垂直に持
ち上げ、積付位置の上方まで直線水平移動し、垂直に降
ろして積付けるのが普通である。ここで、直線水平移動
の高さは、直線水平移動における積付貨物と既積付貨物
との衝突を回避できる最低限の高さとして決定できる。
このような場合、積付装置の垂直方向の移動量は、貨物
を積付けていくに従って。
を積付けていくに従って。
積付位置の高さまで持ち上げるために必要表距離と既積
付貨物を乗り越えるために必要な距離だけ長くなる。ま
た、積付装置の水平方向の移動量は。
付貨物を乗り越えるために必要な距離だけ長くなる。ま
た、積付装置の水平方向の移動量は。
積付位置が貨物供給場所から遠方になるに従って長くな
る。積付作業の高速化を図るために、これら両方向の移
動量を短縮することが必要である。
る。積付作業の高速化を図るために、これら両方向の移
動量を短縮することが必要である。
垂直方向の移動量を短縮する方式として、貨物供給場所
あるいはパレット設置場所を上下動させ実現する方式を
既に提案した(%願昭59−146833号)。更に高
速化を図るためには、水平方向の移動量の短縮が必要で
ある。
あるいはパレット設置場所を上下動させ実現する方式を
既に提案した(%願昭59−146833号)。更に高
速化を図るためには、水平方向の移動量の短縮が必要で
ある。
本発明の目的(ハ、ロボットの積付経路が最短となる位
置に貨物を供給することによる積付作業時間の短縮を図
る高速積付装置を提供することにある。
置に貨物を供給することによる積付作業時間の短縮を図
る高速積付装置を提供することにある。
上記目的を達成するため1本発明では、従来のパレタイ
ジングロボットに、パレットの側辺の任意の位置だ貨物
を供給する搬送装置を設けたことに特徴がある。これに
より、ロボットが貨物の積付作業を実行中だ1次に積付
ける貨物をロボットの積付経路が最短となる位置に貨物
を供給することが出来る。
ジングロボットに、パレットの側辺の任意の位置だ貨物
を供給する搬送装置を設けたことに特徴がある。これに
より、ロボットが貨物の積付作業を実行中だ1次に積付
ける貨物をロボットの積付経路が最短となる位置に貨物
を供給することが出来る。
以下、本発明の一実施例を第1図〜第13図により詳細
に説明する。本実施例では、貨物の形状を全て直方体と
し、各寸法は既知であるとする。
に説明する。本実施例では、貨物の形状を全て直方体と
し、各寸法は既知であるとする。
また、予め、貨物を積付ける順序及び積付ける位置は決
定されてい、るものとする。
定されてい、るものとする。
第1図は1本発明の装置の構成を示した図である。積付
装置11は、指示された動作シーケンスに従って、貨物
をパレット14上に積付ける直交型ロボットである。供
給装置12は、指示された位置に、定姿勢で貨物15を
供給するために、パレット14の3つの側辺に沿って設
置されたコンベアである。制御装置13は、積付ける貨
物の寸法、積付ける順序、積付ける位置の各データを、
記憶し1それに従って、積付装置11の動作シーケンス
、供給装置12が貨物を設置する位置を決定し、上記2
装置との信号のやりとシをすることにより、各装置を統
括制御する制御用コンピュータである。なお、パレット
14は、供給装置12の設置されていないところより供
給、搬出される。
装置11は、指示された動作シーケンスに従って、貨物
をパレット14上に積付ける直交型ロボットである。供
給装置12は、指示された位置に、定姿勢で貨物15を
供給するために、パレット14の3つの側辺に沿って設
置されたコンベアである。制御装置13は、積付ける貨
物の寸法、積付ける順序、積付ける位置の各データを、
記憶し1それに従って、積付装置11の動作シーケンス
、供給装置12が貨物を設置する位置を決定し、上記2
装置との信号のやりとシをすることにより、各装置を統
括制御する制御用コンピュータである。なお、パレット
14は、供給装置12の設置されていないところより供
給、搬出される。
第2図は、パレット21上の貨物22の位置関係を示す
図である。例えば、左前端を原点とする直交座標系を設
定して、貨物を積付ける位置を指定する。厳密には、貨
物のうち原点に最も近い点23の座標(XI+ YI
* Z+ )を貨物23の積付位置と定義する。なお
、貨物を積付ける向きは。
図である。例えば、左前端を原点とする直交座標系を設
定して、貨物を積付ける位置を指定する。厳密には、貨
物のうち原点に最も近い点23の座標(XI+ YI
* Z+ )を貨物23の積付位置と定義する。なお
、貨物を積付ける向きは。
X軸方向に貨物23の長手方向(Lの記号で表示)を平
行にするか、短手方向(Wの記号で表示)を平行にする
かで決定する。
行にするか、短手方向(Wの記号で表示)を平行にする
かで決定する。
第3図は、平面図のなかで、各貨物を積付ける順序(以
後、積付順序と呼ぶ)を数字(1,2゜3、・・・・・
・)で表示した例である。原則として、(1)奥から手
前へ、(11)左端から右端へという優先規則で積付け
た例である。
後、積付順序と呼ぶ)を数字(1,2゜3、・・・・・
・)で表示した例である。原則として、(1)奥から手
前へ、(11)左端から右端へという優先規則で積付け
た例である。
第4図は、ロボット11が、供給装置41上に設置され
た貨物42を、既に積付けた貨物43゜44を乗シ越え
て、45の位置に積付けるための動作経路(動作点46
.動作経路47)を示した例である。このように、既に
積付けた貨物の各積付位置がわかれば、それを障害物と
して、避けて通る最適な経路を決定できる。
た貨物42を、既に積付けた貨物43゜44を乗シ越え
て、45の位置に積付けるための動作経路(動作点46
.動作経路47)を示した例である。このように、既に
積付けた貨物の各積付位置がわかれば、それを障害物と
して、避けて通る最適な経路を決定できる。
第5図は、供給装置51上の貨物520位1tを示す図
である。貨物供給口53側の手前の端点P(0,0)を
原点とする直交座標系を設定し。
である。貨物供給口53側の手前の端点P(0,0)を
原点とする直交座標系を設定し。
貨物を供給する位置を指定する。厳密には、貨物のうち
原点に最も近い点54の座標(X++ yt)を、貨
物52の供給位置と定義する。なお、貨物は常に、長手
方向tX軸と平行に供給されるものとする。
原点に最も近い点54の座標(X++ yt)を、貨
物52の供給位置と定義する。なお、貨物は常に、長手
方向tX軸と平行に供給されるものとする。
第6図は、ロボットが貨物を把持するためのハンドの位
置64から、貨物62を積付ける位置63までの最短水
平移動経路65.66i示した図である。予め、ハンド
の位置611次に積付ける貨物62及び該貨物の積付位
置63が与えられるため、水平移動経路65,66を最
短とする貨物の供給位置を決定できる。
置64から、貨物62を積付ける位置63までの最短水
平移動経路65.66i示した図である。予め、ハンド
の位置611次に積付ける貨物62及び該貨物の積付位
置63が与えられるため、水平移動経路65,66を最
短とする貨物の供給位置を決定できる。
第7図は、制御装置の全体構成を概略的に示すブロック
図でちる。
図でちる。
コンピュータ10は、タイプライタ21から入力された
積付パターン塩にもとづき記憶部11に格納され九プロ
グラムに従って動作スるコン)er−ル部部子7,5つ
のデータ記憶部12〜16からなっている。記憶部12
には1例えば第8図に示す如く、貨物毎の仕様データが
、予めテーブル化して登録される。記憶部13には1例
えば第9図に示す如く、横付パターンが予めテーブル化
して登録される。ここで、積付番号91とは、貨物の積
付順序を示す番号であり、積付向き92とは。
積付パターン塩にもとづき記憶部11に格納され九プロ
グラムに従って動作スるコン)er−ル部部子7,5つ
のデータ記憶部12〜16からなっている。記憶部12
には1例えば第8図に示す如く、貨物毎の仕様データが
、予めテーブル化して登録される。記憶部13には1例
えば第9図に示す如く、横付パターンが予めテーブル化
して登録される。ここで、積付番号91とは、貨物の積
付順序を示す番号であり、積付向き92とは。
貨物を長手方向に積付けるか短手方向に積付けるかを示
すデータである。記憶部14には1例えば第10図に示
す如く、積付順序が、予めテーブル化して登録され、積
付作業時において、コンピュータioが積付装置22に
積付動作指令を出力したならば、積付現況101の情報
が記憶される。
すデータである。記憶部14には1例えば第10図に示
す如く、積付順序が、予めテーブル化して登録され、積
付作業時において、コンピュータioが積付装置22に
積付動作指令を出力したならば、積付現況101の情報
が記憶される。
ζこで、積付現況が@1#の貨物は、積付済み貨物で6
6、”o”の貨物は未積み貨物である。記憶部15〜1
6には2例えば第11図、第12図に示す如く、記憶部
12〜14の各データを基に。
6、”o”の貨物は未積み貨物である。記憶部15〜1
6には2例えば第11図、第12図に示す如く、記憶部
12〜14の各データを基に。
コンピュータ10が計算した積付装置の動作シーケンス
及び供給装置への入力データである各貨物の供給位置が
テーブル化して記憶される。
及び供給装置への入力データである各貨物の供給位置が
テーブル化して記憶される。
ここで、第11図において、動作点番号111とは、ロ
ボットが通過すべき座標点(動作点位置)に付した番号
でsb、その通過順序を示す。速度112とは、動作点
を通過するときのロボットの速度である。補間方式11
3とは、動作点間の通過経路を決めるための補間方式の
種類を示す。動作内容とは、ロボットのアームの開閉を
表わす情報で6.?、 @1”とはアームの開状態を
示す。タイマとは、各動作点で停止する時間を示す。
ボットが通過すべき座標点(動作点位置)に付した番号
でsb、その通過順序を示す。速度112とは、動作点
を通過するときのロボットの速度である。補間方式11
3とは、動作点間の通過経路を決めるための補間方式の
種類を示す。動作内容とは、ロボットのアームの開閉を
表わす情報で6.?、 @1”とはアームの開状態を
示す。タイマとは、各動作点で停止する時間を示す。
また、記憶部16には、積付作業時において。
コンピュータ10が供給装置23に貨物の供給動作指令
を出力したならば、、1g12図の動作現況121に情
報が記憶される。記憶される情報は11”または@0”
の二値情報でaシ、″1”とは、当該動作が完了してい
ることを示す。@0″とは、当該動作が未完了であるこ
とを示す。
を出力したならば、、1g12図の動作現況121に情
報が記憶される。記憶される情報は11”または@0”
の二値情報でaシ、″1”とは、当該動作が完了してい
ることを示す。@0″とは、当該動作が未完了であるこ
とを示す。
第13図は、上述した制御装置の制御動作を行なうため
に記憶部11に格納されたプログラムにおける処理手順
の概略フローチャートを示す。
に記憶部11に格納されたプログラムにおける処理手順
の概略フローチャートを示す。
以下、第13図の70−チャートの動作ステップ31〜
46を追って1本発明の制御装置の具体的動作について
詳細に述べる。
46を追って1本発明の制御装置の具体的動作について
詳細に述べる。
ステップ31:コンビエータ10は、積付作業の指示の
入力待ちとなる。操作者は、タイプライタ21から、横
付作業を行なう横付パターン塩。
入力待ちとなる。操作者は、タイプライタ21から、横
付作業を行なう横付パターン塩。
または、積付作業の終了指示を入力する。入力が完了す
れば、コンピュータ10は、ステップ32へ進む。
れば、コンピュータ10は、ステップ32へ進む。
ステップ32:コンピュータ10は、積付作業の終了指
示を受付けた場合に1本動作を終了し。
示を受付けた場合に1本動作を終了し。
そうでない場合に、ステップ33へ進む。
ステップ33:コンピュータ10は、記憶部13に用意
されている積付パターンデージから。
されている積付パターンデージから。
受付けた積付パターン塩を検索する。コンピュータ10
は、積付パターンデータから、受付けた積付パターン塩
を検索できれば、ステップ34へ進み、検索できなけれ
ば、ステップ31へ進む。
は、積付パターンデータから、受付けた積付パターン塩
を検索できれば、ステップ34へ進み、検索できなけれ
ば、ステップ31へ進む。
ステップ34:コンピュータ10は、記憶部12〜14
に用意されている貨物仕様データ、積付パターンデータ
、積付順序データと、受付けた積付パターン塩を基に、
供゛給装置上における積付けるべき貨物の供給位置を計
算し、その結果を第12図の所定欄にセットし、供給動
作現況を@0”にセットする。次に、コンピュータ10
は、ステップ35へ進む。
に用意されている貨物仕様データ、積付パターンデータ
、積付順序データと、受付けた積付パターン塩を基に、
供゛給装置上における積付けるべき貨物の供給位置を計
算し、その結果を第12図の所定欄にセットし、供給動
作現況を@0”にセットする。次に、コンピュータ10
は、ステップ35へ進む。
ステップ35:コンピュータ10は、記憶部12〜14
に用意されている貨物仕様データ、積付パターンデータ
、積付順序データと、ステップ34で計算された各貨物
の供給位置データを基に。
に用意されている貨物仕様データ、積付パターンデータ
、積付順序データと、ステップ34で計算された各貨物
の供給位置データを基に。
積付装置の動作シーケンスを計算し、その結果を第11
図の所定欄にセットする。次に、コンピユー・夕10は
、ステップ36へ進む。
図の所定欄にセットする。次に、コンピユー・夕10は
、ステップ36へ進む。
ステップ36:コンピュータ10は、積付装置に、積付
作業開始位置への動作を指令する。次K。
作業開始位置への動作を指令する。次K。
コンピュ゛−夕10は、ステップ37へ進む。
ステップ37:コンピュータ10は、記憶部14に用意
されている積付順序データを基に、積付けるべき貨物の
積付現況を検索し、全て′1”である場合には、ステッ
プ31へ進み、そうでない場合には、ステップ38へ進
ム。
されている積付順序データを基に、積付けるべき貨物の
積付現況を検索し、全て′1”である場合には、ステッ
プ31へ進み、そうでない場合には、ステップ38へ進
ム。
ステップ38:コンピュータ10は、貨物供給口へ1次
に積付けるべき貨物の到着を示す信号の入力待ちとなる
。コンピュータ10は、貨物の到着信号を入力したなら
ば、ステップ39へ進む。
に積付けるべき貨物の到着を示す信号の入力待ちとなる
。コンピュータ10は、貨物の到着信号を入力したなら
ば、ステップ39へ進む。
ステップ39:コンピュータ10i1t、、記憶部16
に用意されている供給位置データを基に、積付順序が1
である貨物の供給動作現況を検索し。
に用意されている供給位置データを基に、積付順序が1
である貨物の供給動作現況を検索し。
供給動作現況が60”ならば、ステップ41へ進み、′
1”ならば、ステップ40へ進む。
1”ならば、ステップ40へ進む。
ステップ40:コンピュータ10は、横付装置22よシ
、積付けるべき貨物を把持する動作の完了を示す信号の
入力待ちとなる。コンピュータ10は、把持動作完了信
号を入力したならば、ステップ41へ進む。
、積付けるべき貨物を把持する動作の完了を示す信号の
入力待ちとなる。コンピュータ10は、把持動作完了信
号を入力したならば、ステップ41へ進む。
ステップ41:コンピュータ10は、記憶部16に用意
されている供給位置データを基に、供給動作現況が0”
である最も積付順序の若い貨物をその供給位置に供給す
る動作を、供給装置23に指令する。供給装置23は、
供給動作の指令を入力したならば、供給動作完了信号を
未完了の状態にセットし、貨物を貨物供給口よシ取込み
。
されている供給位置データを基に、供給動作現況が0”
である最も積付順序の若い貨物をその供給位置に供給す
る動作を、供給装置23に指令する。供給装置23は、
供給動作の指令を入力したならば、供給動作完了信号を
未完了の状態にセットし、貨物を貨物供給口よシ取込み
。
指定され念供給位産に貸物を供給する。また、供給動作
を完了したならば、供給動作完了信号を完了の状態にセ
ットする。コンピュータ10U、111作指令を出力し
たならば、ステップ42へ進む。
を完了したならば、供給動作完了信号を完了の状態にセ
ットする。コンピュータ10U、111作指令を出力し
たならば、ステップ42へ進む。
ステップ42:コンピュータ10は、記憶部16に用意
されている供給位置データを基に、ステップ41で供給
動作を指令した貨物の供給動作現況を、動作指令完了@
1”に更新する。次に。
されている供給位置データを基に、ステップ41で供給
動作を指令した貨物の供給動作現況を、動作指令完了@
1”に更新する。次に。
コンピュータ10は、ステップ43へ進む。
ステップ43:コンピュータ10は、横付装置22よシ
、貨物を積付ける動作の完了を示す信号の入力待ちとな
る。コンピュータ10は、積付動作完了信号を入力した
ならば、ステップ44へ進む。
、貨物を積付ける動作の完了を示す信号の入力待ちとな
る。コンピュータ10は、積付動作完了信号を入力した
ならば、ステップ44へ進む。
ステップ44:コンピュータ10は、供給装置23よシ
、貨物を供給する動作の完了を示す信号の入力待ちとな
る。コンピュータ10は、供給動作完了信号を入力した
ならば、ステップ45へ進む。
、貨物を供給する動作の完了を示す信号の入力待ちとな
る。コンピュータ10は、供給動作完了信号を入力した
ならば、ステップ45へ進む。
ステップ45:コンピュータ10は、記憶部14.15
に用意されている横付順序データ、積付装置の動作シー
ケンスデータを基に、横付現況が10”である最も積付
順序の若い貨物を積付けるための動作シーケンスを、a
付装置221C出力する′。横付装置22は、積付動作
の指令を入力したならば1把持動作完了信号及び横付動
作完了信号を未完了の状態にセットし、与えられた動作
シーケンスに従って、貨物t−積付けるための一連の動
作(供給位置への移動、貨物の把持、積付位置への移動
、貨物の離脱)を行なう。ま九、貨物の把持動作を完了
したならば1把持動作完了信号を完了の状態にセットし
、貨物の離脱動作を完了したならば、横付動作完了信号
を完了の状態にセットする。コンピュータ10は、動作
指令を出力したならば、ステップ46へ進む。
に用意されている横付順序データ、積付装置の動作シー
ケンスデータを基に、横付現況が10”である最も積付
順序の若い貨物を積付けるための動作シーケンスを、a
付装置221C出力する′。横付装置22は、積付動作
の指令を入力したならば1把持動作完了信号及び横付動
作完了信号を未完了の状態にセットし、与えられた動作
シーケンスに従って、貨物t−積付けるための一連の動
作(供給位置への移動、貨物の把持、積付位置への移動
、貨物の離脱)を行なう。ま九、貨物の把持動作を完了
したならば1把持動作完了信号を完了の状態にセットし
、貨物の離脱動作を完了したならば、横付動作完了信号
を完了の状態にセットする。コンピュータ10は、動作
指令を出力したならば、ステップ46へ進む。
ステップ46:コンピュータ10は、記憶部14に用意
されている積付順序データを基に、ステップ45で積付
動作を指令した貨物の積付現況を、動作指令完了11”
に更新する。次に、コンピュータ10は、ステップ37
へ進む。
されている積付順序データを基に、ステップ45で積付
動作を指令した貨物の積付現況を、動作指令完了11”
に更新する。次に、コンピュータ10は、ステップ37
へ進む。
以上述べ次実施例において、第7図に示した如く、デー
タ入力手段として、タイプライタを用いたが、フロッピ
ィ・ディスクなどの補助記憶媒体を用いても良いし、通
信回路を介して、他のコンピュータからのオンライン入
力としても良い。
タ入力手段として、タイプライタを用いたが、フロッピ
ィ・ディスクなどの補助記憶媒体を用いても良いし、通
信回路を介して、他のコンピュータからのオンライン入
力としても良い。
本発明によれば、任意の積付作業の要求に対して、積付
装置の動作経路を短縮させることを目的とした積付装置
及び供給装置の両動作を、同期させながら実行できるた
め、積付作業の実効処理速度を向上させる効果がある。
装置の動作経路を短縮させることを目的とした積付装置
及び供給装置の両動作を、同期させながら実行できるた
め、積付作業の実効処理速度を向上させる効果がある。
第1図は本発明の構成を示す図、第2図はノ(しシト上
の貨物の位置関係を示す図、第3図は積付順序の一例を
示す図、第4図は積付装置の動作経路を決定する一例を
示す図、第5図は供給装置上の貨物の位置関係を示す図
、第6図は供給装置の貨物の供給位置を決定する一例を
示す図、第7図は制御装置の全体構成の一例を示すブロ
ック図、第8図〜第12図は上記制御装置内の記憶部に
それぞれ格納される各種データの格納形式の一例を示す
図、第13図は上記制御装置の制御動作のフローチャー
トである。 代1人 弁理士 小川勝男 第 1 図 百 2 図 j 高 3 図 第4図 γ〆図 菖 7 図 T g 図 %n図 茅 12 図
の貨物の位置関係を示す図、第3図は積付順序の一例を
示す図、第4図は積付装置の動作経路を決定する一例を
示す図、第5図は供給装置上の貨物の位置関係を示す図
、第6図は供給装置の貨物の供給位置を決定する一例を
示す図、第7図は制御装置の全体構成の一例を示すブロ
ック図、第8図〜第12図は上記制御装置内の記憶部に
それぞれ格納される各種データの格納形式の一例を示す
図、第13図は上記制御装置の制御動作のフローチャー
トである。 代1人 弁理士 小川勝男 第 1 図 百 2 図 j 高 3 図 第4図 γ〆図 菖 7 図 T g 図 %n図 茅 12 図
Claims (1)
- 積付ける貨物毎に与えられる、積付位置、積付順序の各
データに基づき、貨物をパレット上に積付けるための動
作シーケンスを作成する手段と、動作シーケンスに従つ
て貨物をパレット上に積付ける手段と、積付動作を制御
する手段から成るパレタイジングロボットシステムにお
いて、パレットの側辺に沿つた任意の位置に貨物を供給
する手段と、積付位置までの移動に要する経路を最短と
する貨物の供給位置を決定する手段と、積付動作及び供
給動作を統括制御する手段を設けたことにより、貨物を
高速に積付けることを特徴とする高速積付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17582085A JPS6236224A (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | 高速積付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17582085A JPS6236224A (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | 高速積付装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6236224A true JPS6236224A (ja) | 1987-02-17 |
Family
ID=16002794
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17582085A Pending JPS6236224A (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | 高速積付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6236224A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0441332A (ja) * | 1990-06-08 | 1992-02-12 | Kamo Denki Kenkyusho:Kk | オフ輪用自動紙積装置 |
JPH05221526A (ja) * | 1992-02-12 | 1993-08-31 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷積み装置 |
-
1985
- 1985-08-12 JP JP17582085A patent/JPS6236224A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0441332A (ja) * | 1990-06-08 | 1992-02-12 | Kamo Denki Kenkyusho:Kk | オフ輪用自動紙積装置 |
JPH05221526A (ja) * | 1992-02-12 | 1993-08-31 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷積み装置 |
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