JPS63225005A - 荷役用自走装置の運用方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、同一走行路に２台の荷役用の自走装置を有す
る荷役設備において、２台の自走装置の運用方法に関す
るものであり、特に、同一レーンに２台のスタッカクレ
ーンを有する自動倉庫のスタッカクレーンの運用方法と
して好適である。

〔従来の技術〕

一つの走行路に２台の荷役用の自走装置を有する荷役設
備としては、天井クレーンを有する製鋼工場やスタッカ
クレーンを有する自動倉庫等がある。前者はおのおのの
天井クレーンに運転者が乗って手動運転を行つているの
で、荷役効率は余り問題とされない。後者は入出庫効率
を向上させるために自動化されたものであり、入出庫効
率の向上が必要である。

自動倉庫は、荷役を行うスタッカクレーンと、その走行
方向および上下方向に立体的に区分された荷の収納棚を
多数有する棚装置と、スタッカクレーンを制御する制御
装置とからなる。スタッカクレーンは走行を行うと共に
、昇降装置を昇降させて荷役を行う。（特開昭５８−１
６２４０５号公報） 一つの走行路に２台のスタッカクレーンを有する場合に
は、走行路の一端に一方のスタッカクレーンの入出庫口
があり、他端側に他方のスタッカクレーンの入出庫口が
ある。各スタッヵクレーンは各入出庫口と収納棚との間
を走行する。（特開昭５９−４８３０５号公報） 〔発明が解決しようとする問題点〕 収納棚の効率的な活用を計るためには、一方のスタッカ
クレーンの対象の収納棚と他方のスタッカクレーンの対
象の収納棚とを重ならせる。即ち。

一方のスタッカクレーンの走行範囲と他方のスタッカク
レーンの走行範囲とが重なっている。例えば、前記特開
昭５９−４８３０５号公報のとおりである。

このため、２台のスタブカフレーン醗こ荷役が指示され
たとき、２台のスタッカクレーンの走行範囲が重なるこ
とがある（これを干渉という）。この場合、スタッカク
レーン同士が衝突しないように運行させる必要がある。

従来では、全体としての荷役効率の向上という観点での
検討がされておらず、自動倉庫の入出庫の能力（例えば
、単位時間当りの入出庫個数）が満足に得られないとい
う問題があった。

本発明の目的は、２台の自走装置の全体とじての荷役効
率を向上させるための運用方法を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、２台の自走装置の干渉時に自走装置の待ち
時間を最小にするような作業指示の決定ロジックを導入
することにより達成される。

〔作　　　用〕

荷役指示の決定ロジックは２台の自走装置に同時に荷役
が発生したとき、それぞれの荷役所要時間を算出し、こ
れの小さい方を先ず荷役すべき自走装置として決定し、
荷役させ、他方は待期させる。その荷役が終了すると他
方の自走装置の荷役を行う。この方法により２台の自走
装置の全体として待ち時間はより小さくなる。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜！？！５図により説
明する。

第３図において、１は倉庫内の横方向および下方向に立
体的に区分けされた荷収納棚を多数有する棚装置である
。２および３は棚装置１の前面に沿って敷設された走行
レール４の上を往復運動するスタッカクレーンであり、
それぞれ昇降装置２ａ、３ａを有している。昇降＊Ｉ２
ａ、３ａには収納棚との間で荷役を行うフォークを備え
ている。

スタッカクレーン２は入出庫口５と収納棚との間を走行
し、スタッカクレーン３は他端の入出庫口６と収納棚と
の間を走行し、両者の走行範囲は重なっている。７はス
タッカクレーン２．３の動作を制御する計算機である。

計算機７．入出庫口５゜６毎に、上記の計算機が端末装
置（いずれも図示′） せず）入出庫要求を記憶しており、これを入出庫すべき
順序に従ってスタッカクレーン２．３に出力する。

第３図で示すような同一レーン４上に２台のスタッカク
レーンを有する自動倉庫の場合、高い処理能力つまり一
定時間内の荷の入出庫量がより多く処理できることが要
求される。ここで問題となるのは同一レーン４上を２台
のスタッカクレーン２．３が同時に左右往復移動すると
きに発生する相互の干渉防止運用による無駄時間の発生
である。

第４図（Ａ）に２台のスタッカクレーン２．３の荷役が
干渉する場合のスタッカクレーン２の現在の停止位置１
１と荷役すべき目的位置校およびスタッカクレーン３の
停止位ｉｔ　１３と目的位置１４を示す。

また、ＳＸｌはスタッカクレーン２の停止位ｒｊ１１１
から目的位１１１２までの走行方向の距離、８ｙｔは昇
降装ｆＷ２ａの停止位１１１１から目的位置稔までの上
下方向の距離を示し、　ＳＸ２はスタッカクレーン３の
停止位１ｔ１３から目的位ｆｉｆｆｉ　１４までの走行
方向の距離、８Ｙ２は昇降装置３ｍの停止位ＷＲ１３か
ら目的位置１４までの上下方向の距離を示す。

第２図に示す２台のスタッカクレーン２，３の位置関係
において、これを同時にスタートさせると干渉領域（Ｘ
２２とＸ１２との間）にてぶつかることになる。これを
防くまためにいずれかのスタッカクレーンを時間的に先
にスタートさせて、目的位置でのその作業が終了した後
に他方のスタッカクレーンを干渉領域に進入させること
になる。このスタートの優先順の決定方法により自動倉
庫の処理能力が著しく変わることになる。

第５図（Ａ）、　（Ｂ）は一方のスタッカクレーンを先
に荷役させ、その荷役終了後に他方のスタッカクレーン
に荷役を指示した場合の所要時間を説明する図である。

ＴＩ　Ｔ２はスタッカクレーン２．３のそれぞれの所要
時間を示すが、これに第４図（Ａ）のＳＸＩ、ＳＸ２を
スタッカクレーン２，３が走行するのに要する時間とＳ
ＹＩ、　　ＳＹ２を昇降装置２ａ。

３ａが昇降するのに要する時間との大きい方の第１の所
要時間と、目的位置においてフォーク等を操作して入出
庫を行うに必要な第２の所要時間とを加えた所要時間で
ある。ＴＺ！、　　ＴＺ目よ一方のスタッカクレーン２
（３）の荷役中に他方のスタッカクレーン３（２）が待
期する時間である。Ｔｒｌ。

ＴＦ２は前記他方のスタッカクレーン３（２）の荷役動
作中に前記一方のスタッカクレーン２（３）が他の作業
、即ち、旧停止位置Ｕ（ｔ３）側に向けて走行し次の荷
役動作に入ることが可能となる時間である。

第５　図（Ａ）はスタッカクレーン２の荷役を先にスタ
ートさせた場合であり、第５図ＣＢ）はスタッカクレー
ン３の荷役を先にスタートさせた場合である。

第５図（Ａ）、　ＣＢ）かられかるように、同一レーン
上を２台のスタッカクレーンが同時に走行する場合で、
その荷役に干渉が生じるときにおいては、その所要時間
が短いスタッカクレーンをスタートさせ、その荷役終了
後に他方のスタッカクレーンを干渉領域に進入させた方
がスタッカクレーンの待ち時間がより小さくなり、これ
を考直しない場合に比べてはるかに自動倉庫としての処
理能力は高（なる。従ってこのスタッカクレーンの運行
ロジックを第３図の制御用計算Ｍ＆７のスタッカクレー
ンの制御プログラム中に組み込むことで自動童貞の高効
率運用が図れることになる。

以下、具体的な手順について説明する。

一方のスタッカクレーンのみ使用すれば良い場合は、計
算機７はそのスタッカクレーンに荷役の指示をする。

実質的に同時期に二つのスタッカクレーンに荷役を行わ
せる必要があるときについて、以下、詳細に説明する。

第１図において、先ず、二つのスタッカクレーンの荷役
の目的位置戎、１４が二つのスタッカクレーン２，３の
走行において干渉するか否かを判定する（ステップ８１
）。

「干＄Ｊ又は「干渉領域ｊとは、二つのスタッカクレー
ン２，３の走行領域が第４図（Ａ）の如く重なりている
場合はもちろんのこと、第４図（Ｂ）の如く、走行領域
は重なりでいないが、目的位置稔、１４の走行方向の距
離が所定距離以下にある場合も含むものである。

後者の走行距離り内が干渉領域に入ることを説明する。

スタッカクレーンの走行方向の長さは同方向の一つの収
納棚の長さよりも長いため、走行領域が重なっていない
場合でも、二つの作業目的位置が近接している場合には
衝突する恐れがあるためである。また、衝突を防止する
ために各スタッカクレーン２，３には二つのスタッカク
レーン間の距離を求め所定距離以下になると走行を停止
させる衝突防止装置を備えており、この装置が作動する
と走行できなくなるので、衝突防止装置の作動する所定
距離外にスタッカクレーンを位置させないことが望まし
い。

前記走行領域が重なりているか否かは１例えば原点（例
えば一端の入出庫口５）のスタッカクレーン２の前・記
原点からの目的位！［１２までの距離が原点から他方の
目的位置１４までの距離よりも大きいか否かによって判
断できる。

なお、干渉領域の前提として、第２図（Ａ）、（Ｂ）か
ら理解できるように、二つのスタッカクレーンの走行方
向が逆方向であることが必要である。

以上の判断によって、干渉しない場合は二つのスタッカ
クレーン２．３に荷役指示が行われることになる。

なお、二つの目的位置への二つのスタッカクレーン２，
３の走行方向が同一の場合（例えば、二つのスタッカク
レーン２，３が人出犀ロ６側に向けて走行する場合）は
、荷役効率よりも衝突の恐れが大きな問題であるので、
この場合は非干渉とする。但し、この場合は、前記走行
方向の下流側（前記の場合では入出庫口６側）に近いス
タッカクレーン３を優先させて走行や作業をさせ、上流
側のスタッカクレーン２の走行範囲からスタッカクレー
ン２を退避させる。

Ｎ１図のステップ８１において、二つの目的位置が干渉
する場合は、ステップＳ３において、いずれのスタッカ
クレーン２，３を優先作業のスタッカクレーンとするか
を判断する。この判断の仕方は′＠２図（Ａ）、　ＣＢ
）に示すとおりで、後述する。

ステップＳ３において優先作業のスタッカクレーンが求
まると、その優先作業のスタッカクレーン３に荷役指令
を出力する（ステップ８５）。

非優先作業のスタッカクレーン２には、スタッカクレー
ン３の目的位ｉｆ　１４を基準とした所定距離りの端部
（非干渉領域）までの走、行の許可の指令を出力する（
ステップ８７）。スタッカクレーン２は目的位置１４の
基準とした所定距離りの前方で停止する。

優先作業のスタッカクレーン３が目的位置１４での入庫
又は出庫の作業を終了し、旧停止位置１３側（入出庫口
６側）に向けて走行を開始すると、干渉領域り外で待機
していた非優先作業のスタッカクレーン２に作業指示を
出力する。なお、スタッカクレーン２と３との間には前
記距＠Ｌの距離を有しているように走行させる。

以上によって、二つのスタッカクレーンがそれぞれの目
的位置において荷役を完了し、そして再度二つのスタッ
カクレーンに実質的に同時に荷役の指令を与える場合に
は、ステップＳ１に戻ることになる。

また、第１図によって優先作業のスタッカクレーンを求
めるタイミングとしては、その他、例えば次のような場
合がある。休止中であった場合において、２台のスタッ
カクレーンの運転を再開する場合である。

また、第１図の実施例では、二つのスタッカクレーンが
それぞれの目的位置において荷役作業を完了したとき、
ステップＳ１に戻るようにしているが、優先作業のスタ
ッカクレーン３が目的位置において荷役を完了したとき
、ステップＳ１に戻り、荷役を完了したスタッカクレー
ン３と干渉領域り外で停止しているスタッカクレーン２
との間で優先すべきスタッカクレーンを求めるようにす
ることも考えられる。スタッカクレーン２は干渉領域り
外で停止位置を新たな停止位置とし、スタッカクレーン
３は荷役の完了した目的位置を新たな停止位置とする。

但し、この場合、スタッカクレーン２の荷役完了が遅く
なるので、十分な配慮が必要である。

次に、優先作業のスタッカクレーンの求め方について、
第５図（Ａ）、　（Ｂ）のフローチャートにより説明す
る。

なお、本実施例では、所要時間ＴＩ、Ｔ２として、スタ
ッカクレーンの走行時間、又は昇降装置の昇降時間の第
１の所要時間とし、入庫や出庫の荷役のための昇降袋Ｍ
（フォーク装置を含む）の動作時間は含めていない。こ
れは、入庫作業又は出庫作業であっても、又は一方のス
タッカクレーンが入庫作業であり他方のスタッカクレー
ンが出・庫作業であっても、実質的に同一時間と考えら
れ、スタッカクレーン又は昇降装置の移動時間で代表で
きると考えるためである。

第５図（Ａ）において、スタッカクレーン２の走行距ｊ
ｌｌ　Ｓｘｔ　（＝Ｘ１２−Ｘｌｌ　）を求め、スタッ
カクレーン２が移動するに必要な所要時間ＴＡを求める
（ステップ８２１，８２３）。

次に、スタッカクレーン２の昇降袋５！２ａの昇降距＠
　５ｙ１（＝Ｙ１２−　Ｙｌｌ　）を求め、昇降袋Ｆｉ
１２ａが移動するに必要な所要時間ＴＢを求める（ステ
ップ８２５．８２７）。

次に、所要時間ＴＡとＴａとを比較し、大きい方をＴｓ
とする（ステ、プ８２９，８３１，８３３　）。

ｊ　　次、ユ、ユ２．ヵ、、−２，６０ついて、前記と
同様に所要時間ＴＣ，’ＴＤ　（それぞれ前記Ｔ＾、　
Ｔｓに相当する）を求める（ステップ８３５．８３７．
　８３９．８４１）。

次に、スタッカクレーン３０所要時間ＴｃとＴＤとを比
較し、大きい方をＴ２とする（ステップ８４３゜８４５
．８４７）。

次に、前記所要時間１里とＴ２とを比較し、小さい所要
時間を有するスタッカクレーンを優先作業のスタッカク
レーンとし、大きい所要時間を有するスタッカクレーン
を非優先作業のスタッカクレーンとする（ステップ８５
１，８５３，８５５）。

〔発明の効果〕

本発明によれば、同一レーン上に２台の自走装置を有す
るものにおいて、自走装置の待ち時間がより小さくでき
るので、全体としての荷役の効率向上を計ることができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

Ｎ１図は本発明の一実施例の全体のフローチャート、第
２図は優先作業のスタッカクレーンを求める一実施例の
フローチャート、第３図は自動倉庫の全体構成図、第４
図（Ａ）、　ＣＢ）は自走装置の位置関係図、第５図（
Ａ）、　ＣＢ）は自走装置の作業の所要時間を示す鴎で
ある。 ２．３・・・・・・スタッカクレーン 代理人　弁理士　　小　川　勝　男 ４３囚 ′４４図（Ａ） 第４図（β）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、荷役を行うための二つの自走装置に同時に荷役を指
   示した場合において、二つの自走装置の荷役のための作
   業目的位置が干渉するか否かを求め、干渉する場合には
   二つの自走装置の現在位置から目的位置に移動および目
   的位置での作業の所要時間を自走装置毎に求め、次に前
   記所要時間の比較を行い、所要時間の小さい自走装置を
   優先荷役の自走装置として荷役を指示することを特徴と
   する荷役装置の運用方法。