JP3252395B2 - ワ−クの積上げ・積下しを行うロボットの制御装置 - Google Patents
ワ−クの積上げ・積下しを行うロボットの制御装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ワ−クの積上げまたは
積下しを行なわせるパレタイジング機能を有する産業用
ロボットの制御装置におけるパレタイジングあるいはデ
パレタイジングの教示作業を軽減し、動作プログラムを
簡潔にしたロボットの制御装置に関する。
積下しを行なわせるパレタイジング機能を有する産業用
ロボットの制御装置におけるパレタイジングあるいはデ
パレタイジングの教示作業を軽減し、動作プログラムを
簡潔にしたロボットの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、一般的に産業用ロボットが行うワ
−クの積上げまたは積下しのシ−ケンスは図4(a),(b)
に示すようにm段目までのパレタイジングあるいはデパ
レタイジングのシ−ケンスの繰り返しでなされ、n段の
ワ−クの積上げまたは積下しをロボットで行う場合に
は、(1) ポジションをn段分全て教示して行う、(2) ポ
ジションをm段分教示して、 (m+1) 段分以上のポジ
ションは平行シフトをかけて行う、などで対処していた
[以下、これを「従来例」という]。また、文献とし
てのその一として、特公平2−58172号公報[以
下、これを「従来例」という]がある。この従来例
は、大きさの異なる貨物を同一パレットに積付けるパレ
ンタイジング・ロボットが、積付設計支援装置で作成さ
れる積付制御デ−タに基づき積付制御する積付制御装置
で制御され、前記貨物の寸法仕様の情報と、パレット上
での積付位置情報に基づいて、貨物の上面と貨物の積み
降ろし方向に面する一の側面とこれに直交する左右いず
れかの側面の3つの面の外向き法線が、他の貨物によっ
て遮られない貨物を順次求めて貨物の積降し順序を決定
し、その積降し順序の順逆を積付順序とする貨物の積付
作業制御装置である、としている。さらに、特開平2−
100926号公報[以下、これを「従来例」とい
う]が見られる。その従来例は、予め積付するワ−ク
の各ボトム点と、最上段のワ−クの高さと、ボトム点毎
のロボットハンドの動作パタ−ンを指定するための動作
パタ−ンファイル番号を含む位置デ−タファイルを作成
すると共に、前記動作パタ−ンファイル番号に対応させ
て動作パタ−ンを特定するための動作パタ−ンファイル
を作成しておき、ロボット動作プログラムにおいて、パ
レタイジング/デパレタイジング命令と共に、位置デ−
タファイルを指定し、指定された位置デ−タファイルに
含まれるボトム点デ−タと最上段のワ−クの高さと現ワ
−ク数とからロボットがハンドリングするワ−クの動作
点である格子点を計算し、該格子点に対応するボトム点
に規定された動作パタ−ンが格子点を通過するようにシ
フトし、該シフトされた動作パタ−ンに基づいてロボッ
トを動作させるようにするところの、1段目の各ワ−ク
の位置であるボトム点の座標値と最上段のワ−クの高さ
を指定することによりワ−クを整列してボトム点上に積
み上げあるいは積み下ろすしするロボットのパレタイジ
ング/デパレタイジング制御方法である。
−クの積上げまたは積下しのシ−ケンスは図4(a),(b)
に示すようにm段目までのパレタイジングあるいはデパ
レタイジングのシ−ケンスの繰り返しでなされ、n段の
ワ−クの積上げまたは積下しをロボットで行う場合に
は、(1) ポジションをn段分全て教示して行う、(2) ポ
ジションをm段分教示して、 (m+1) 段分以上のポジ
ションは平行シフトをかけて行う、などで対処していた
[以下、これを「従来例」という]。また、文献とし
てのその一として、特公平2−58172号公報[以
下、これを「従来例」という]がある。この従来例
は、大きさの異なる貨物を同一パレットに積付けるパレ
ンタイジング・ロボットが、積付設計支援装置で作成さ
れる積付制御デ−タに基づき積付制御する積付制御装置
で制御され、前記貨物の寸法仕様の情報と、パレット上
での積付位置情報に基づいて、貨物の上面と貨物の積み
降ろし方向に面する一の側面とこれに直交する左右いず
れかの側面の3つの面の外向き法線が、他の貨物によっ
て遮られない貨物を順次求めて貨物の積降し順序を決定
し、その積降し順序の順逆を積付順序とする貨物の積付
作業制御装置である、としている。さらに、特開平2−
100926号公報[以下、これを「従来例」とい
う]が見られる。その従来例は、予め積付するワ−ク
の各ボトム点と、最上段のワ−クの高さと、ボトム点毎
のロボットハンドの動作パタ−ンを指定するための動作
パタ−ンファイル番号を含む位置デ−タファイルを作成
すると共に、前記動作パタ−ンファイル番号に対応させ
て動作パタ−ンを特定するための動作パタ−ンファイル
を作成しておき、ロボット動作プログラムにおいて、パ
レタイジング/デパレタイジング命令と共に、位置デ−
タファイルを指定し、指定された位置デ−タファイルに
含まれるボトム点デ−タと最上段のワ−クの高さと現ワ
−ク数とからロボットがハンドリングするワ−クの動作
点である格子点を計算し、該格子点に対応するボトム点
に規定された動作パタ−ンが格子点を通過するようにシ
フトし、該シフトされた動作パタ−ンに基づいてロボッ
トを動作させるようにするところの、1段目の各ワ−ク
の位置であるボトム点の座標値と最上段のワ−クの高さ
を指定することによりワ−クを整列してボトム点上に積
み上げあるいは積み下ろすしするロボットのパレタイジ
ング/デパレタイジング制御方法である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来例に
おける(1) 項の技術及び従来例では、n段全部のワ−
クのポジションを教示するのは教示点が余りにも多く操
作が大変であるし、従来例における(2) 項の技術では
ワ−ク姿勢の微調整など部分的なティチング変更が出来
ないなどの問題点があった。また、従来例は、例えば
配送センタ−などでの配送先別に貨物を仕分けする所謂
バラのワ−クつまり各々大きさの異なる貨物を同一パレ
ット上に、以前に積付けた貨物を回避することなく、い
かに効率的に積付するかという手段であり、その演算は
複雑であり、ある程度形状が同じワ−クを多数個積付け
する作業には、無駄が多い。そこで本願発明は、ロボッ
トへのポジションの教示を極力簡単に行え、教示点の変
更が1点ずつ独立に行えるワ−クの積上げ・積下しを行
うロボットの制御装置を提供することを目的とする。
おける(1) 項の技術及び従来例では、n段全部のワ−
クのポジションを教示するのは教示点が余りにも多く操
作が大変であるし、従来例における(2) 項の技術では
ワ−ク姿勢の微調整など部分的なティチング変更が出来
ないなどの問題点があった。また、従来例は、例えば
配送センタ−などでの配送先別に貨物を仕分けする所謂
バラのワ−クつまり各々大きさの異なる貨物を同一パレ
ット上に、以前に積付けた貨物を回避することなく、い
かに効率的に積付するかという手段であり、その演算は
複雑であり、ある程度形状が同じワ−クを多数個積付け
する作業には、無駄が多い。そこで本願発明は、ロボッ
トへのポジションの教示を極力簡単に行え、教示点の変
更が1点ずつ独立に行えるワ−クの積上げ・積下しを行
うロボットの制御装置を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
手段として、本発明は、段毎にワークを所定のパターン
で配置すると共に、前記パターンはm段(mは2以上の
自然数)を1サイクルとして同じパターンを繰り返して
ワークをn段(nはmより大きい自然数)に積上げ又は
積下しを行わせるパレタイジング機能を有するロボット
の制御装置において、前記第1段から第m段までのワー
クの積上げ・積下し動作のシーケンスをロボットに教示
する手段と、前記第1段から第m段までのワークの積上
げ・積下し動作のシーケンスを高さ方向にシフトして、
第m+1段から第n段までのワークの積上げ・積下し動
作のシーケンスを自動作成する手段と、前記第1段から
第n段までの全てのワークのポジションを個別に変更し
て、第1段から第n段までのワークの積上げ・積下し動
作のシーケンスを修正する手段と、を備えたことを特徴
とする。
手段として、本発明は、段毎にワークを所定のパターン
で配置すると共に、前記パターンはm段(mは2以上の
自然数)を1サイクルとして同じパターンを繰り返して
ワークをn段(nはmより大きい自然数)に積上げ又は
積下しを行わせるパレタイジング機能を有するロボット
の制御装置において、前記第1段から第m段までのワー
クの積上げ・積下し動作のシーケンスをロボットに教示
する手段と、前記第1段から第m段までのワークの積上
げ・積下し動作のシーケンスを高さ方向にシフトして、
第m+1段から第n段までのワークの積上げ・積下し動
作のシーケンスを自動作成する手段と、前記第1段から
第n段までの全てのワークのポジションを個別に変更し
て、第1段から第n段までのワークの積上げ・積下し動
作のシーケンスを修正する手段と、を備えたことを特徴
とする。
【0005】
【作用】このように構成された本発明のワ−クの積上げ
・積下しを行うロボットの制御装置によれば、ロボット
にm段目までのポジションの教示をすることによりn段
までの全教示点を教示でき、かつ教示点の変更も行える
ので、教示が簡略になり、ロボットのJOBプログラム
が簡潔となり、積上げ・積下し作業が効率よく適確にし
かもスピ−ディにできる。
・積下しを行うロボットの制御装置によれば、ロボット
にm段目までのポジションの教示をすることによりn段
までの全教示点を教示でき、かつ教示点の変更も行える
ので、教示が簡略になり、ロボットのJOBプログラム
が簡潔となり、積上げ・積下し作業が効率よく適確にし
かもスピ−ディにできる。
【0006】
【実施例】以下、本発明を図1ないし図6に示す具体的
実施例を参照し、同一もしくは相当の部材には同一の符
号を用いて説明する。本発明によるワ−クの積上げ・積
下しを行うロボットの制御装置を、袋物のパレタイズ作
業が連続パレットに適用された場合におけるプラントの
外観を図3(a),(b) に示す、平面図,側面図[一部中間
省略]で表す。ワ−ク(袋物) が矢印の方向に搬送コン
ベヤ301 の幅寄せ部301aから位置決め部301bへ搬送さ
れ、ロボット2のア−ム2b の手首部に装着したワ−ク
把持装置2a により、ロボット2はワ−クを掴み図示し
ない本発明になるワ−クの積上げ・積下しを行うロボッ
トの制御装置により、パレット・ストッカ302 からパレ
ット搬送装置303 を介して繰り出されたパレット304上
に1個ずつ正確に迅速にパレタイジングされ、矢印の方
向に搬送されパレット305 で移動を待機する。図1は本
発明になるワ−クの積上げ・積下しを行うロボットの制
御装置の一実施例の回路構成を示すブロック図である。
制御装置10は外部に設置したデ−タ入出力装置9によ
り、ロボット2を動かすデ−タがフロッピ−,パソコン
など[図示せず]を介して入出力される。このデ−タは
先ずヒュ−マン・インタ−フェ−ス制御部8を経由し
て、デ−タバス11に与えられる。この内部演算に適した
デ−タは例えばRAMから成るデ−タ保存領域7に形成
される条件ファイル7a とポジションファイル7b に保
存され、それらのデ−タはDI/O [デジタル入・出力]
制御部6からの信号や図示しない操作パネルやティ−チ
ングボックスの操作により演算部4でのロボットの動作
を規制する演算がなされ、モ−ション制御部5の動作制
御を受けつつ、かつ帰還系[ヒュ−マンインタ−フェ−
ス制御部8に接続するが図示していない]からの検出と
指令の偏差を零にするようにサ−ボ制御部3で調整しな
がら、ロボット2の動作を行わせるようにしている。
実施例を参照し、同一もしくは相当の部材には同一の符
号を用いて説明する。本発明によるワ−クの積上げ・積
下しを行うロボットの制御装置を、袋物のパレタイズ作
業が連続パレットに適用された場合におけるプラントの
外観を図3(a),(b) に示す、平面図,側面図[一部中間
省略]で表す。ワ−ク(袋物) が矢印の方向に搬送コン
ベヤ301 の幅寄せ部301aから位置決め部301bへ搬送さ
れ、ロボット2のア−ム2b の手首部に装着したワ−ク
把持装置2a により、ロボット2はワ−クを掴み図示し
ない本発明になるワ−クの積上げ・積下しを行うロボッ
トの制御装置により、パレット・ストッカ302 からパレ
ット搬送装置303 を介して繰り出されたパレット304上
に1個ずつ正確に迅速にパレタイジングされ、矢印の方
向に搬送されパレット305 で移動を待機する。図1は本
発明になるワ−クの積上げ・積下しを行うロボットの制
御装置の一実施例の回路構成を示すブロック図である。
制御装置10は外部に設置したデ−タ入出力装置9によ
り、ロボット2を動かすデ−タがフロッピ−,パソコン
など[図示せず]を介して入出力される。このデ−タは
先ずヒュ−マン・インタ−フェ−ス制御部8を経由し
て、デ−タバス11に与えられる。この内部演算に適した
デ−タは例えばRAMから成るデ−タ保存領域7に形成
される条件ファイル7a とポジションファイル7b に保
存され、それらのデ−タはDI/O [デジタル入・出力]
制御部6からの信号や図示しない操作パネルやティ−チ
ングボックスの操作により演算部4でのロボットの動作
を規制する演算がなされ、モ−ション制御部5の動作制
御を受けつつ、かつ帰還系[ヒュ−マンインタ−フェ−
ス制御部8に接続するが図示していない]からの検出と
指令の偏差を零にするようにサ−ボ制御部3で調整しな
がら、ロボット2の動作を行わせるようにしている。
【0007】次に、操作の手法を詳細に述べる。図4
(a),(b) は本発明の基本概念を表す説明図である。ここ
では例えば2段目[m段として図示している]までのロ
ボットの動作シ−ケンスで、パレット上に例えば7段目
[n段として図示している]までワ−ク1を積むものと
考えると理解しやすい。図4(b) のようにワ−ク1が1
個につき点線と矢印で表す101 〜104 の経路が必要だと
すると、予めJOBプログラムに図5のようなインスト
ラクションを登録して置く。ここで、経路ステップNO
は、1個のワ−ク1a に対する経路ステップの追番であ
り、また条件ファイルNOはこの動作命令が参照する条件
ファイルNOであり、さらにパレット上ワ−クNOはパレッ
ト上のワ−クの追番である。つまり、命令語PMOVJ にお
いて、経路ステップNOは101 で条件ファイルNOはPM#01
[パレタイジング動作条件ファイルの第1番] としパレ
ット上ワ−クNOはI00[I は変数を示す] とし、etc は例
えば動作速度,装置の位置決めパタ−ンなどの表示であ
り、命令語HAND1は手首部でのワ−ク1a の把持を解く
[OFF] ことであり、命令語TIMER 1.00はここで1秒間ロ
ボットの動作の停止を意味する。そして、パレンタイジ
ング動作ファイル[図1の7a]について、図6を基に説
明する。モ−ドはティ−チング(教示)モ−ドでありそ
の実行JOB は********でL:***[ライン番
号の追番を意味する]とS:***[動作ステップの追
番を意味する]の*印部分が打ち込まれ、ロボットは現
在停止中である。年月日時は1990年4 月17日12時であ
る。そして、パレンタイジング動作条件(その条件の番
号は第1番である)として編集JOB は、ワ−クの積み付
け個数は30で経路ステップ数は4つ[図4(b) 参照] で
あり座標指定は例えばベ−ス座標とする。それから、ワ
−ク1の積み方が奇数段と偶数段とで異なるようにして
いるので、奇数段では6個積み上げ偶数段では5個積み
上げ高さ[Z軸方向]にそれぞれ1メ−タと50センチメ
−タだけシフトし縦横[X,Y軸方向]はシフトしな
い。さらに編集項目の指定ではソフトキ−であるペ−ジ
の上下61,62、デ−タ変更63、座標指定64、設定完了65
の5つの項目のいずれか指定するキ−を押下する。例え
ばデ−タ変更63の指定の際には移動子60を右方向にその
数値に対応してシフトして変更設定を行う。すなわち、
積み付け個数30はパレット上に積むワ−ク1の総数であ
り、経路ステップ数の4つは1個のワ−ク1a を荷置き
する時の動作経路数である。座標指定は1段目,2段目
の教示点をシフトして、3段目以上の教示点を作成する
時のシフト量を決定している座標系である。奇数段,偶
数段では各段の積み個数とそれぞれのシフト量を設定す
る。
(a),(b) は本発明の基本概念を表す説明図である。ここ
では例えば2段目[m段として図示している]までのロ
ボットの動作シ−ケンスで、パレット上に例えば7段目
[n段として図示している]までワ−ク1を積むものと
考えると理解しやすい。図4(b) のようにワ−ク1が1
個につき点線と矢印で表す101 〜104 の経路が必要だと
すると、予めJOBプログラムに図5のようなインスト
ラクションを登録して置く。ここで、経路ステップNO
は、1個のワ−ク1a に対する経路ステップの追番であ
り、また条件ファイルNOはこの動作命令が参照する条件
ファイルNOであり、さらにパレット上ワ−クNOはパレッ
ト上のワ−クの追番である。つまり、命令語PMOVJ にお
いて、経路ステップNOは101 で条件ファイルNOはPM#01
[パレタイジング動作条件ファイルの第1番] としパレ
ット上ワ−クNOはI00[I は変数を示す] とし、etc は例
えば動作速度,装置の位置決めパタ−ンなどの表示であ
り、命令語HAND1は手首部でのワ−ク1a の把持を解く
[OFF] ことであり、命令語TIMER 1.00はここで1秒間ロ
ボットの動作の停止を意味する。そして、パレンタイジ
ング動作ファイル[図1の7a]について、図6を基に説
明する。モ−ドはティ−チング(教示)モ−ドでありそ
の実行JOB は********でL:***[ライン番
号の追番を意味する]とS:***[動作ステップの追
番を意味する]の*印部分が打ち込まれ、ロボットは現
在停止中である。年月日時は1990年4 月17日12時であ
る。そして、パレンタイジング動作条件(その条件の番
号は第1番である)として編集JOB は、ワ−クの積み付
け個数は30で経路ステップ数は4つ[図4(b) 参照] で
あり座標指定は例えばベ−ス座標とする。それから、ワ
−ク1の積み方が奇数段と偶数段とで異なるようにして
いるので、奇数段では6個積み上げ偶数段では5個積み
上げ高さ[Z軸方向]にそれぞれ1メ−タと50センチメ
−タだけシフトし縦横[X,Y軸方向]はシフトしな
い。さらに編集項目の指定ではソフトキ−であるペ−ジ
の上下61,62、デ−タ変更63、座標指定64、設定完了65
の5つの項目のいずれか指定するキ−を押下する。例え
ばデ−タ変更63の指定の際には移動子60を右方向にその
数値に対応してシフトして変更設定を行う。すなわち、
積み付け個数30はパレット上に積むワ−ク1の総数であ
り、経路ステップ数の4つは1個のワ−ク1a を荷置き
する時の動作経路数である。座標指定は1段目,2段目
の教示点をシフトして、3段目以上の教示点を作成する
時のシフト量を決定している座標系である。奇数段,偶
数段では各段の積み個数とそれぞれのシフト量を設定す
る。
【0008】上記デ−タの設定が完了してから、次のス
テップである教示モ−ドに入ることで必要なポジション
領域を確保する。つまり、その後に教示モ−ドに入り、
1段目,2段目の仕事を教示した後に3段目以上につい
てその位置作成をする。ここで各ポジション領域にデ−
タが入り、(全ポジション数)=(積み付け個数)×
(経路ステップ数)のポジションが作成される。位置修
正は、図示しないティ−チング・ボックスより、修正を
行う段数,指定段内のワ−クNO,動作経路ステップNOを
選択し、行うことができる。実行時は、ワ−クNOを指定
する変数(I)の内容を変えることにより、登録してお
いた101 〜104 の経路の教示( インストラクション) を
実行することにより、全ポジションの位置を再現するこ
とができる。そこで、これまでに説示した事項を流れ図
の図2に従って表すことにする。ステップ20で自動作成
基本手順が始まり、ステップ21のパレタイジング動作条
件ファイル設定がなされ[図5参照]、ステップ22で教
示モ−ドキ−が押されたか[図6参照このティ−チング
モ−ドで条件設定が完了し、設定完了64が押下により表
示される。教示モ−ドキ−を押すことで画面全体が教示
モ−ドの指標表示になる]を確認して、ステップ23に移
りポジションファイル領域確保できたかをみて肯定なら
ば次に進むが否定ならステップ29に示す作成エラ−であ
るから再びステップ21に戻る。ステップ24に至りワ−ク
のm段目まで教示を行い、ステップ25で位置作成キ−が
押されたかを確認し[ここの説明はステップ22に準じる]
、ステップ26に進みワ−クのm段目までのポイントに
シフト量を加味して位置デ−タを作成し、ステップ27で
作成デ−タは正常かどうかをみて肯定なら次に進み否定
ならステップ27に示す作成エラ−であるから再びステッ
プ21に戻る。ステップ28で自動作成は完了するのである
が、さらにワ−クの荷崩れなどで位置の変更などを要す
るときは、ステップ30に進み、そのままの教示でよいの
かを判断し肯定ならステップ31でこの基本手順は終り、
否定ならステップ32で位置などの変更・修正はできたか
どうかをみてそれが肯定されるまで繰返し肯定されると
ステップ33で終了となる。このようにして、教示はm段
目までであり、途中での教示の変更も可能である。な
お、これまでの説明はワ−クの積上げについて述べてい
るが、これと同じ手法によりワ−クの積下しも可能であ
ることは明白である。
テップである教示モ−ドに入ることで必要なポジション
領域を確保する。つまり、その後に教示モ−ドに入り、
1段目,2段目の仕事を教示した後に3段目以上につい
てその位置作成をする。ここで各ポジション領域にデ−
タが入り、(全ポジション数)=(積み付け個数)×
(経路ステップ数)のポジションが作成される。位置修
正は、図示しないティ−チング・ボックスより、修正を
行う段数,指定段内のワ−クNO,動作経路ステップNOを
選択し、行うことができる。実行時は、ワ−クNOを指定
する変数(I)の内容を変えることにより、登録してお
いた101 〜104 の経路の教示( インストラクション) を
実行することにより、全ポジションの位置を再現するこ
とができる。そこで、これまでに説示した事項を流れ図
の図2に従って表すことにする。ステップ20で自動作成
基本手順が始まり、ステップ21のパレタイジング動作条
件ファイル設定がなされ[図5参照]、ステップ22で教
示モ−ドキ−が押されたか[図6参照このティ−チング
モ−ドで条件設定が完了し、設定完了64が押下により表
示される。教示モ−ドキ−を押すことで画面全体が教示
モ−ドの指標表示になる]を確認して、ステップ23に移
りポジションファイル領域確保できたかをみて肯定なら
ば次に進むが否定ならステップ29に示す作成エラ−であ
るから再びステップ21に戻る。ステップ24に至りワ−ク
のm段目まで教示を行い、ステップ25で位置作成キ−が
押されたかを確認し[ここの説明はステップ22に準じる]
、ステップ26に進みワ−クのm段目までのポイントに
シフト量を加味して位置デ−タを作成し、ステップ27で
作成デ−タは正常かどうかをみて肯定なら次に進み否定
ならステップ27に示す作成エラ−であるから再びステッ
プ21に戻る。ステップ28で自動作成は完了するのである
が、さらにワ−クの荷崩れなどで位置の変更などを要す
るときは、ステップ30に進み、そのままの教示でよいの
かを判断し肯定ならステップ31でこの基本手順は終り、
否定ならステップ32で位置などの変更・修正はできたか
どうかをみてそれが肯定されるまで繰返し肯定されると
ステップ33で終了となる。このようにして、教示はm段
目までであり、途中での教示の変更も可能である。な
お、これまでの説明はワ−クの積上げについて述べてい
るが、これと同じ手法によりワ−クの積下しも可能であ
ることは明白である。
【0009】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、m
段目までを教示することで更に多くのn段目までの位置
デ−タが作成でき、しかも個別の位置などの修正も行え
るのでワ−クの積上げおよび積下し[パレタイジング/
デパレタイジング]のアクチュエ−タ[ロボット]教示
の簡略化とJOBプログラムの簡略化がなされ、しかも
最適な教示点の教示などに著しい効果がある。
段目までを教示することで更に多くのn段目までの位置
デ−タが作成でき、しかも個別の位置などの修正も行え
るのでワ−クの積上げおよび積下し[パレタイジング/
デパレタイジング]のアクチュエ−タ[ロボット]教示
の簡略化とJOBプログラムの簡略化がなされ、しかも
最適な教示点の教示などに著しい効果がある。
【図1】本発明になるワ−クの積上げ・積下しを行うロ
ボットの制御装置の一実施例の回路構成を表すブロック
図。
ボットの制御装置の一実施例の回路構成を表すブロック
図。
【図2】図1の回路構成を作動させる流れ図。
【図3】本発明によるワ−クの積上げ・積下しを行うロ
ボットの制御装置が、袋物のパレタイズ作業を連続パレ
ットに、適用された場合におけるプラントの外観を示す
平面図と側面図。
ボットの制御装置が、袋物のパレタイズ作業を連続パレ
ットに、適用された場合におけるプラントの外観を示す
平面図と側面図。
【図4】本発明におけるワ−クの積上げ・積下げの基本
概念を斜視的に表す説明図。
概念を斜視的に表す説明図。
【図5】本発明の一実施例の登録インストラクション
(教示)図。
(教示)図。
【図6】本発明の一実施例におけるパレンタイジング動
作ファイル図。
作ファイル図。
1 ワ−ク 2 ロボット 3 サ−ボ制御部 4 演算部 5 モ−ション制御部 6 DI/O(デジタル入・出力) 制御部 7 デ−タ保存領域 8 ヒュ−マンインタ−フェ−ス制御部 9 デ−タ入出力装置 10 制御装置 11 デ−タバス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−235210(JP,A) 特開 昭61−155127(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B65G 61/00 B25J 9/22 B65G 57/03
Claims (1)
- 【請求項1】段毎にワークを所定のパターンで配置する
と共に、前記パターンはm段(mは2以上の自然数)を
1サイクルとして同じパターンを繰り返してワークをn
段(nはmより大きい自然数)に積上げ又は積下しを行
わせるパレタイジング機能を有するロボットの制御装置
において、 前記第1段から第m段までのワークの積上げ・積下し動
作のシーケンスをロボットに教示する手段と、 前記第1段から第m段までのワークの積上げ・積下し動
作のシーケンスを高さ方向にシフトして、第m+1段か
ら第n段までのワークの積上げ・積下し動作のシーケン
スを自動作成する手段と、 前記第1段から第n段までの全てのワークのポジション
を個別に変更して、第1段から第n段までのワークの積
上げ・積下し動作のシーケンスを修正する手段と、 を備えたことを特徴とするワークの積上げ・積下しを行
うロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01230191A JP3252395B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | ワ−クの積上げ・積下しを行うロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01230191A JP3252395B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | ワ−クの積上げ・積下しを行うロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05729A JPH05729A (ja) | 1993-01-08 |
JP3252395B2 true JP3252395B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=11801503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01230191A Expired - Fee Related JP3252395B2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | ワ−クの積上げ・積下しを行うロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3252395B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104220220A (zh) * | 2012-04-02 | 2014-12-17 | 株式会社安川电机 | 机器人***及机器人控制装置 |
-
1991
- 1991-02-01 JP JP01230191A patent/JP3252395B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05729A (ja) | 1993-01-08 |
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