JPS6221630A

JPS6221630A - 貨物自動積付システムの制御方式

Info

Publication number: JPS6221630A
Application number: JP15819085A
Authority: JP
Inventors: Yuji Tadano; 有司多田野; Tadashi Tenma; 天満　正; Kichizo Akashi; 明石　吉三; Yozo Konishi; 小西　洋三
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1985-07-19
Filing date: 1985-07-19
Publication date: 1987-01-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、輸送治具への貨物の積付け、あるいは、輸送
治具からの荷卸しをロボットで行うシステムに係り、特
に、輸送治具間の貨物の移載を短時間に行う場合に好適
なパレタイジングロボットシステムの制御方式に関する
。

〔発明の背景〕

従来のパレタイジングロボットシステムは、水野大利に
よる“パレタイズ用ロボット−ロボット５００−”と題
する文献に論ぜられているように、パレット、車輛等の
輸送治具内の全ての貨物を、荷卸専用装置を用いて荷卸
し、一旦、一時保管装置に格納した後、輸送要求に応じ
て、順次、当該貨物を一時保管装置から取出しながら、
荷卸専用装置とは別の積付専用装置を用いて、他の輸送
治具に積付ける構成になっている。この種のパレタイジ
ングロボットシステムは、生産工場のように、貨物の供
給から発送までの時間の余裕のある場合に好適である。

しかし、航空貨物の輸送のように、到着した荷御用輸送
治具内の貨物を、短時間に。

発送用輸送治具に移載する場合が多いシステムでは、積
付専用装置への貨物の供給に時間を要し、積付作業の中
断、発送時刻の遅延等の問題が生じる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、一台の貨物移動装置を用いて、貨物の
荷卸し及び積付けを行ない、貨物の移載時間の短縮を図
る貨物自動積付システムの制御方式を提供することであ
る。

〔発明の概要〕

到着した輸送治具（荷卸用輸送治具と呼ぶ）内の貨物を
、他の輸送治具（発送用輸送治具と呼ぶ）に移載する作
業を人間が行なう場合、移載すべき貨物の上方に位置す
る貨物を荷卸し、移載すべき貨物を、発送用輸送治具に
積付ける０本発明は、この点に着目し、１台のロボット
に、この移載作業を実現させた点に特徴がある。

具体的には、１台のロボットの側近に荷卸用輸送治具と
発送用輸送治具を配備し、予め与えられた配置計画デー
タを基に、下記手段を用いて移載作業を実現する。

（１）保管装置により供給された貨物を、発送用輸送治
具に積付けるための動作シーケンスを作成する手段。

（２）荷御用輸送治具内の貨物のうち、発送用輸送治具
に移載すべき貨物であって上方に位置する全ての貨物を
荷卸しするための動作シーケンスを作成する手段。

（３）荷御用輸送治具内の移載すべき貨物を発送用輸送
治具に積付けるための動作シーケンスを作成する手段。

（４）荷御用輸送治具内に残された貨物を荷卸しするた
めの動作シーケンスを作成する手段。

（５）各手段より得られる動作シーケンスの実行順序を
決定し、制御する手段。

〔発明の実施例〕

以下１本発明を実施例により詳細に説明する。

本実施例では、貨物の形状は、全て直方体とし、各寸法
は既知であるとする。また、予め、貨物の積付順序、荷
卸し順序及び積付位置は決定されているものとする。

第１図は本発明の一実施例の装置構成を示した図である
。本実施例では、各装置を次のようにする。

貨物移動装置ＩＡは、指定された動作シーケンスに従っ
て、貨物をパレットに積付けたり、パレットから貨物を
荷卸したりする多関節ロボットとする。貨物の自動倉庫
ＩＢは、指定された貨物を指定された保管庫から取り出
したり、当該場所に収納したりできるものとする。制御
装置ＩＣは、予め与えられた貨物の各寸法、積付順序、
荷卸順序及び積付位置の各データが記憶部に入力される
ようにし、それに従って、貨物移動装置の動作シーケン
スを決定し、上記２装置との信号のやりとりをすること
により、各装置を統括制御する制御用コンピュータとす
る。貨物の積付が行われる輸送治具を積付用パレット、
貨物の荷卸しが行われる輸送治具を荷卸し用パレット、
積付けるべき貨物をロボットが把握する場所を積付ステ
ーション。

荷卸しすべき貨物をロボットかはなす場所を荷卸しステ
ーションと呼ぶ。

第２図は、パレット２Ａ上の貨物２Ｂの位置関係を示す
図である９例えば、ロボット側の積付用パレットの左端
を原点とする直交座標系を設定して、貨物の積付位置を
指定する。厳密には、貨物のうち原点に最も近い点２Ｃ
の座標を貨物２Ｂの積付位置と定義する。なお貨物積付
向きは、Ｘ方向に貨物２Ｂの向きを当該貨物の長手方向
（Ｌの記号で表示）にするか短手方向（Ｓの記号で表示
）にするかで決定する。

第３図は、平面図のなかで、各貨物の積付順序で表示し
た例である。原則としてロボット側からみて、（１）下
から上へ、（ｉｉ）奥から手前へ、（ｉｎ）左端から右
端へという優先規則で積付けた例である。なお、荷卸し
順序は、積付順序の逆順で決定する。

第４図は、積付ステーション４Ａ上に供給された貨物４
Ｂを既植付貨物４Ｅ、４Ｇを乗り越えて、４Ｄの位置に
ロボットが積付ける動作経路を示した例である。４Ｆが
動作点、４Ｇが動作経路の例である。このように既積付
貨物の各積付位置が分れば、それを障害物として、避け
て通る最適な経路を決定できる。また、ロボットが貨物
を荷卸しする動作経路及び、ロボットが貨物を荷卸し用
パレットから積付用パレットへ移動させ、積付ける動作
経路も同様に決定できる。従って、第２図のような座標
系で、既積付貨物の位置が与えられれば、ロボットの動
作シーケンスは決定できる。

第５図は、制御装置の全体構成を概略的に示すブロック
図である。１０はコンピュータ、２０は貨物を積付るパ
ターン各称、積付配置・積付順序等のデータを入力する
ためのタイプライタ、２１は自動貨物移動装置、２２は
自動貨物一時保管装置である。

コンピュータ１０は、プログラム記憶部１１に格納され
たプログラムに従って動作するコントロール部１６と、
４つのデータ記憶部１２〜１５からなっている。記憶部
１２には、例えば第６図に示す如く、予め登録されてい
る積付用パレットに積付ける貨物の積付配置１Ｍ付順序
２寸法の各データがテーブル化して、記憶されている。

第６図には、積付順序に対応して、自動貨物移動装置２
１から入力される積付状況の情報（積付完了″１′″、
未完１１０　ＩＴ　）が記憶される。記憶部１３には、
例えば第７図に示す如く、予め登録されている荷卸し用
パレットから荷卸しする貨物の積付配置、荷卸し順序２
寸法の各データがテーブル化して、記憶されている。第
７図には、荷卸順序に対応して、自動貨物移動装置２１
から入力される荷卸状況の情報（荷卸し完了１ｍ　Ｉ　
ＩＰ、未完“０″）が記憶される。記憶部１４には、第
８図に示す如く、自動貨物一時保管装置２２の各保管庫
に格納されている貨物コードが記憶される。記憶部１５
には１例えば第９図に示す如く、ロボッＩ−の動作シー
ケンスのデータがテーブル化して記憶される。

第１０図は、制御装置ｌＣの制御動作を行うための記憶
部１１に格納されるプログラムのコンピュータ１０によ
る実行手順の概略フローチャートを示す。

以下、このフローチャートの動作ステップ３１〜３９を
追って、本発明方式の具体的動作を詳細に説明する。

ステップ３１：記憶部１２に予め登録されている全ての
貨物の積付現況が“１”であるかを判定する。全ての貨
物の積付現況がｔｔ　１　＋１である場合、ステップ３
６へ進む。そうでない場合は、次のステップ３２へ進む
。

ステップ３２：記憶部１２にセットされている当該積付
用パレットに積付けるべき貨物の中より。

積付現況がＮＯ″′であり積付順序の最も若い貨物の貨
物コードＫを検索する。更に、記憶部１４にセットされ
ている貨物コードより、当該貨物コードＫが登録されて
いる保管庫Ｎｏ、Ｉを探索する。

保管庫ＮＯが見つからなければ、ステップ３６へ進む。

そうでない場合は、次のステップ３３へ進む。

ステップ３３：自動貨物保管装置２２に、保管庫Ｎ　ｏ
　、　１に格納されている貨物の取り出し動作指令を出
力する。更に、記憶部・１４にセットされている当該保
管庫Ｎ　ｏ　、　ｌの貨物コードを空にセットして次の
ステップ３４へ進む。

ステップ３４：当該貨物にの積付ステーションへの到着
信号入力待ちとなる。自動貨物移動装置２１は、積付貨
物が、積付ステーションに到着すると、コンピュータ１
０へ貨物到着信号を送信する。送信が終われば、次のス
テップ３５へ進む。

ステップ３５：記憶部１２にセットされている積付配置
データ、積付現況データ及び貨物寸法データを基に、当
該貨物にの積付ステーションから積付用パレット上の積
付位置までの動作シーケンスを計算し、記憶部１５の所
定の欄にセットする。

更に、記憶部１５内にセットされた動作シーケンスを、
自動貨物移動装置２１へ送信し、動作指令を送信する。

自動貨物移動袋＠２１は、上記動作シーケンスに従って
、ロボットを動作させ、更に次にステップ３１へもどる
。

ステップ３６：記憶部１３に予め登録されている全ての
貨物の荷卸し現況が１”であるかを判定する。全ての貨
物の荷卸し現況がｉｚ　１　ｔｔである場合には、制御
を終了する。そうでない場合は、次のステップ３７へ進
む。

ステップ３７：記憶部１３にセットされている当該荷卸
し用パレットから荷卸しすべき貨物の中より、荷卸し現
況が“ＯＩＩであり、荷卸し順序の最も若い貨物の貨物
コードＪを検索する。次に、積付用パレットに積付ける
べき貨物にと、次に荷卸し用パレットから荷卸しすべき
貨物Ｊが一致するならば次のステップ３８へ進む。そう
でなければ、ステップ３９へ進む。

ステップ３８：記憶部１２及び１３にセットされている
積付配置データ、積付現況データ、荷卸し現況データ、
貨物寸法データを基に、当該貨物にの荷卸し用パレット
上の積付位置から、積付は用パレットの積付位置への動
作シーケンスを計算し、記憶部１５の所定の桐にセット
する。更に、記憶部１５内にセットされた動作シーケン
スを、自動貨物移動装置２１へ送信し、動作指令を送信
する。更に、記憶部１２．及び１３にセットされている
当該貨物にの積付現況及び、荷卸し現況を１１１　ＩＩ
にセットする。次に、ステップ３１へもどる。

ステップ３９：記憶部１３にセットされている積付配置
データ、荷卸し現況データ、貨物寸法データを基に、当
該貨物Ｊの荷卸し用パレット上の積付位置から、荷卸し
ステーションへの動作シーケンスを計算し、記憶部１５
の所定の欄にセットする。更に、記憶部１５内にセット
された動作シーケンスを、自動貨物移動装置２１へ送信
し、動作指令を送信する。更に、記憶部１３にセットさ
れている当該貨物Ｊの荷卸し現況を１１１　ＩＩにセッ
トする。更に、記憶部１４にセットされている貨物コー
ドが空である保管庫Ｎｏ、Ｌを探索し、当該貨物の貨物
コードＪを登録する。更に、自動貨物移動装置２２に、
保管庫Ｎｏ、Ｌを送信し、入庫動作指令を送信する。自
動貨物移動装置２２は、荷卸しステーション上の貨物を
、保管庫Ｎｏ、Ｌ保管庫に格納する１次に、ステップ３
１へもどる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、到着した輸送器内の貨物のうち、積付
要求の生じた貨物を一台の積付装置で直接他の輸送器に
移載することができるため、次の効果がある。

（１）貨物の移載作業の迅速化。

（２）一時保管庫の容量の少量化。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の構成を示す図、第２図はパレット上
の貨物の位置関係を示す図、第３図は、積付順序の一例
を示す図、第４図は、動作シーケンスを決める一例を示
す図、第５図は、制御装置の全体構成を示すブロック図
、第６〜９図は、それぞれ上記制御装置内の記憶部に格
納される路程データの格納方式の一例を示す図、第１０
図は上記制御装置の制御のフローチャートの例を示す図
。ＩＡ・・・自動貨物移動装置、ＩＢ・・・自動貨物保管
装第　２　図第　３ｚＧ牝　　　籠第　５　国第　６　囚

Claims

【特許請求の範囲】

到着した輸送治具内の貨物を、短時間に、他の輸送治具
に移載し、発送するシステムにおいて、一台のロボット
の側近に、荷卸し貨物を搭載する荷卸用輸送治具と貨物
を積付ける発送用輸送治具とを配備し、予め与えられた
配置計画データを基に、保管装置から送られてくる貨物
を発送用輸送治具に積付けるための第１の動作シーケン
スを作成する処理と、荷卸用輸送治具内の貨物の一部を
、発送用輸送治具に移載しなければならない場合にこの
移載作業のための第２の動作シーケンスを作成する処理
と、上記発送用輸送治具に移載すべき貨物の上方に位置
する貨物を荷卸しするための第３の動作シーケンスを作
成する処理と、荷御用輸送治具内に残された貨物を荷卸
しするための第４動作シーケンスを作成する処理と、作
成された第１〜第４の動作シーケンスの実行順序を決定
し、制御する処理とから構成されることを特徴とする貨
物自動積付システムの制卸方式。