JPH03205223A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH03205223A JPH03205223A JP286490A JP286490A JPH03205223A JP H03205223 A JPH03205223 A JP H03205223A JP 286490 A JP286490 A JP 286490A JP 286490 A JP286490 A JP 286490A JP H03205223 A JPH03205223 A JP H03205223A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- supply
- workpieces
- work
- pallets
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は複数種のワークそれぞれの指定数を，複数の
パレットにそれぞれの指示数を混載する産業用ロボット
装置に関するものである，〔従来の技術〕 例えば，％開昭６１−３３４２６号公報に示されている
ように，任意の荷物の寸法が与えられたときに積付パタ
ーンを作或し，積付計画により荷物を任意の順序で受取
って，パレット上に積付けるシステムが知られている。
パレットにそれぞれの指示数を混載する産業用ロボット
装置に関するものである，〔従来の技術〕 例えば，％開昭６１−３３４２６号公報に示されている
ように，任意の荷物の寸法が与えられたときに積付パタ
ーンを作或し，積付計画により荷物を任意の順序で受取
って，パレット上に積付けるシステムが知られている。
上記のような従来の産業用ロボット装置では，唄定され
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレットに積付
ける作業に対して，装置が複雑であって高価となり，ま
た荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広
いスペースが必要になるという問題点があった。
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレットに積付
ける作業に対して，装置が複雑であって高価となり，ま
た荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広
いスペースが必要になるという問題点があった。
この発明は，かかる問題点を解決するためになされたも
のであり，安価に製作できる装電構或であって，指示さ
れた積付け要領により大量のワークを容易に処理できる
産業用ロボット装置を得ることを目的としている。
のであり，安価に製作できる装電構或であって，指示さ
れた積付け要領により大量のワークを容易に処理できる
産業用ロボット装置を得ることを目的としている。
この発明にかかわる産業用ロボット装置においては，特
定種類のワークを収容した複数の収納機から必要ワーク
を供給する供給装置及び供給指令装置と，産業ロボット
に所要ワークを把持させる供給指令装置のいずれかと，
複数のパレットそれぞれに対する所要のワークを積付け
る産業ロボット及び積付指令装置が設けられる。
定種類のワークを収容した複数の収納機から必要ワーク
を供給する供給装置及び供給指令装置と，産業ロボット
に所要ワークを把持させる供給指令装置のいずれかと，
複数のパレットそれぞれに対する所要のワークを積付け
る産業ロボット及び積付指令装置が設けられる。
上記のように構或された産業用ロボット装置では，一連
の積付け作業について必要ワークが種別ごと適時に供給
され，また種別とと把持指示されて，それぞれのパレッ
トに対して所要のワーク種別及びそれら種別ごとの個数
が積付けられる。
の積付け作業について必要ワークが種別ごと適時に供給
され，また種別とと把持指示されて，それぞれのパレッ
トに対して所要のワーク種別及びそれら種別ごとの個数
が積付けられる。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で，図中
，（１）〜（５）はそれぞれ互いに異なる特定のワーク
を収納したコンベヤからなる収納機で，（ｌ）は第１収
納機，（２）は第２収納機，（３）け第３収納機，｛４
｝は第４収納機，（５）は第５収納機，＋６）＃ｉ第１
〜第５収納懺｛１）〜（５）の端部に直交して配置され
て端部にストツパ（６ａ）を有する供給コンベヤ，（７
》〜α９はそれぞれ第１〜第５収納機（１）〜（５）の
端部に設けられた阻止機構， ｎｚ−ｎｅはそれぞれ第
１〜第５収納４ ｆｉ）〜（５）に対応して設けられて
供給コンベヤ（６）を光軸が横断して配置された計数装
置，卸は供給コンベヤ（６），阻止機構゛７）〜［Ｉ１
ｌ，計数装置１１３〜ＩＧからなり制御手段Ｕを有する
供給装置，α９は共給コンベヤ（６）の端部に設置され
着脱可能な／％ンド（１９ａ）を有する産業ロボット，
（１９１））〜（１９ｅ）はそれぞれ産業ロボット
ａ９の交換用ハンドで，産業用ロボットα９の近傍に定
置されている。ＯＩ）は産業ロボット舖の制御手段，（
財）〜Ｉ２４はそれぞれ産業ロボットａ９の近くの所定
位置に配置されたパレットである。
，（１）〜（５）はそれぞれ互いに異なる特定のワーク
を収納したコンベヤからなる収納機で，（ｌ）は第１収
納機，（２）は第２収納機，（３）け第３収納機，｛４
｝は第４収納機，（５）は第５収納機，＋６）＃ｉ第１
〜第５収納懺｛１）〜（５）の端部に直交して配置され
て端部にストツパ（６ａ）を有する供給コンベヤ，（７
》〜α９はそれぞれ第１〜第５収納機（１）〜（５）の
端部に設けられた阻止機構， ｎｚ−ｎｅはそれぞれ第
１〜第５収納４ ｆｉ）〜（５）に対応して設けられて
供給コンベヤ（６）を光軸が横断して配置された計数装
置，卸は供給コンベヤ（６），阻止機構゛７）〜［Ｉ１
ｌ，計数装置１１３〜ＩＧからなり制御手段Ｕを有する
供給装置，α９は共給コンベヤ（６）の端部に設置され
着脱可能な／％ンド（１９ａ）を有する産業ロボット，
（１９１））〜（１９ｅ）はそれぞれ産業ロボット
ａ９の交換用ハンドで，産業用ロボットα９の近傍に定
置されている。ＯＩ）は産業ロボット舖の制御手段，（
財）〜Ｉ２４はそれぞれ産業ロボットａ９の近くの所定
位置に配置されたパレットである。
彌は制御装置で，次の装置によって構或される。
すなわち，ワーク供給のためのプログラムを含む供給指
令装ｆ＠，積付けのためのプログラムを含む積付指令装
置（自），Ｉ／Ｏボート（自），ＯＰＵ＠，ＲＡＭ（至
）Ｒ Ｏ Ｍ Ｃｌｌｌを有するコンピュータ（至）等
が設けられる。（至）は積付指示，すなわち一連の出荷
情報である。
令装ｆ＠，積付けのためのプログラムを含む積付指令装
置（自），Ｉ／Ｏボート（自），ＯＰＵ＠，ＲＡＭ（至
）Ｒ Ｏ Ｍ Ｃｌｌｌを有するコンピュータ（至）等
が設けられる。（至）は積付指示，すなわち一連の出荷
情報である。
上記のように構或された産業用ロボット装置の動作を第
３図に示すフローチャートによって説明する。
３図に示すフローチャートによって説明する。
空のパレツ｝ｅｌｌ−’２４が準備され，ステップ（Ｉ
Ｑ＋）により一連の出荷情報が発せられると，供給指令
装ｆｔ■が動作し，ステップ（＋０２）の供給指令が発
せられる。そしてステップ（＋０５）を介しステップ（
＋０４）による第１回の供給が，供給装ｆｔ（１７１の
動作によって行なわれる。すなわち，９４１〜第５収納
機（１）〜（５）の中，第１回供給に対応した阻止機構
（７）〜ｒｉυのいずれか１つが解除動作し．対応した
供給コンベヤ（６）上に排出されステップ（＋０５）に
よるワ？ク供給が行なわれる。そして，そのワークの個
数が対応した計数装置によって計数され指定数に達しな
い間はステップ（＋０６）により供給が継続され，指定
数に達すると供給が停止される。ついでステップ００７
）により後述する供給ワークの積付移送が終っていなけ
れば，ステップ（１０８）により移送待ちのため供給作
業が中断され，積付移送完了であればステップ（＋０９
）に進み供給回数が指定回数でなければステップ（＋１
０）’ｋ経てステップ（＋０４）により第２回供給が第
１回供給と同様に，他の収納機の収納ワークについて行
なわれる、そして供給回数が指定ｉＥｌ数に達し，必要
な種別及びそれら種別の個数が供給されることによって
一連の出荷情報に対する供給作業が完了する，一方，ス
テップ（ ＩＱ＋ ）の出荷情報により積付指令装置■
■■が動作し，ステップ（ＩＩ＋）の積付指令が発せら
れろうソシてステップ（＋１２）’ｔ介し，ステップ（
＋１３）による第１回の積付が産業ロボットへ９によっ
て行なわれるが，ステップ（ ＋ １４）により供給コ
ンベヤ（６）上に供給ワークがなければステップ（＋１
５）によるワーク待ちとなる。また供給コンベヤ（６）
上に供給ワークがあればステップ（■６）によって産業
ロボット０９により，ハンド（１９ｍ）〜（＋９ｅ）中
のいずれかのハンドが指定により自動装着されて，ワー
クの積付移送，及び指定されたパレットに供給ワークの
指定数が積付けられる。つｈでステップ（＋１７）によ
り積付完了でなければ積付けが継続され積付完了であれ
ばステップ（ Ｉ ＋８）へ進み，積付回数が指定回数
でなければステップ（ ＋ １９）を経て，第１回積付
と同様に第２回積付が行なわれる。そして積付回数が指
定回数に達し，パレット＋２υ〜（自）に所要のワーク
種別及びそれら種別の個数が積付けられることによって
一連の出荷情報に対する積付作業が完了するっこれによ
り，安価に，ｔた少ないスペースに役竃できる簡易な装
ｆ′Ｊｆ１ｌ或によって，指示された出荷情報（至）に
対し大量のワークを容易に積付けることが可能となる， なお，供給指令，パレット状況及び積付指令の一例を次
表に示す， 表中， Ａ， Ｂ， Ｏ， Ｄ及びＥはそれぞ
れワーク種別，ｌた種別わきの数字はそのワークの箇数
を示す。筐た積付手順を考慮して，同じＥワークを第１
回と第４回に分けて供給し積付けるようプログラムされ
る場合もある。
Ｑ＋）により一連の出荷情報が発せられると，供給指令
装ｆｔ■が動作し，ステップ（＋０２）の供給指令が発
せられる。そしてステップ（＋０５）を介しステップ（
＋０４）による第１回の供給が，供給装ｆｔ（１７１の
動作によって行なわれる。すなわち，９４１〜第５収納
機（１）〜（５）の中，第１回供給に対応した阻止機構
（７）〜ｒｉυのいずれか１つが解除動作し．対応した
供給コンベヤ（６）上に排出されステップ（＋０５）に
よるワ？ク供給が行なわれる。そして，そのワークの個
数が対応した計数装置によって計数され指定数に達しな
い間はステップ（＋０６）により供給が継続され，指定
数に達すると供給が停止される。ついでステップ００７
）により後述する供給ワークの積付移送が終っていなけ
れば，ステップ（１０８）により移送待ちのため供給作
業が中断され，積付移送完了であればステップ（＋０９
）に進み供給回数が指定回数でなければステップ（＋１
０）’ｋ経てステップ（＋０４）により第２回供給が第
１回供給と同様に，他の収納機の収納ワークについて行
なわれる、そして供給回数が指定ｉＥｌ数に達し，必要
な種別及びそれら種別の個数が供給されることによって
一連の出荷情報に対する供給作業が完了する，一方，ス
テップ（ ＩＱ＋ ）の出荷情報により積付指令装置■
■■が動作し，ステップ（ＩＩ＋）の積付指令が発せら
れろうソシてステップ（＋１２）’ｔ介し，ステップ（
＋１３）による第１回の積付が産業ロボットへ９によっ
て行なわれるが，ステップ（ ＋ １４）により供給コ
ンベヤ（６）上に供給ワークがなければステップ（＋１
５）によるワーク待ちとなる。また供給コンベヤ（６）
上に供給ワークがあればステップ（■６）によって産業
ロボット０９により，ハンド（１９ｍ）〜（＋９ｅ）中
のいずれかのハンドが指定により自動装着されて，ワー
クの積付移送，及び指定されたパレットに供給ワークの
指定数が積付けられる。つｈでステップ（＋１７）によ
り積付完了でなければ積付けが継続され積付完了であれ
ばステップ（ Ｉ ＋８）へ進み，積付回数が指定回数
でなければステップ（ ＋ １９）を経て，第１回積付
と同様に第２回積付が行なわれる。そして積付回数が指
定回数に達し，パレット＋２υ〜（自）に所要のワーク
種別及びそれら種別の個数が積付けられることによって
一連の出荷情報に対する積付作業が完了するっこれによ
り，安価に，ｔた少ないスペースに役竃できる簡易な装
ｆ′Ｊｆ１ｌ或によって，指示された出荷情報（至）に
対し大量のワークを容易に積付けることが可能となる， なお，供給指令，パレット状況及び積付指令の一例を次
表に示す， 表中， Ａ， Ｂ， Ｏ， Ｄ及びＥはそれぞ
れワーク種別，ｌた種別わきの数字はそのワークの箇数
を示す。筐た積付手順を考慮して，同じＥワークを第１
回と第４回に分けて供給し積付けるようプログラムされ
る場合もある。
第４図はこの発明の池の実施例を示す図で，図中，第１
図〜第３図と同符号は相当部分を示し，ｆｌ）〜（５）
はそれぞれ置台からなる第１〜第５収納機，圓は第１，
第４収納’４９ ｆｉｌ １４１に対応して設けられた
計数装置，浦は第２，第５収納４１！ｌＩ２１ｆ５１に
対応して設けられた計数装置，ｌ１４は第３収納機に対
応して設けられた計数装置，ａ４ｌは供給コンベヤ（６
）に沿って走行し，着脱可能なハンド（５４ｍ）を有す
る走行ロボット．（５４ｂ）〜（５４ｅ）はそれぞれ走
行ロボット（財）の交換用ハンドで，供給指令によって
自動選択されて走行ロボットｈに装着される。＋１７１
は供給コンベヤ（６），計数装ｔＧｚ−（自），及び走
行ロボット（ロ）からなる供給装置である。
図〜第３図と同符号は相当部分を示し，ｆｌ）〜（５）
はそれぞれ置台からなる第１〜第５収納機，圓は第１，
第４収納’４９ ｆｉｌ １４１に対応して設けられた
計数装置，浦は第２，第５収納４１！ｌＩ２１ｆ５１に
対応して設けられた計数装置，ｌ１４は第３収納機に対
応して設けられた計数装置，ａ４ｌは供給コンベヤ（６
）に沿って走行し，着脱可能なハンド（５４ｍ）を有す
る走行ロボット．（５４ｂ）〜（５４ｅ）はそれぞれ走
行ロボット（財）の交換用ハンドで，供給指令によって
自動選択されて走行ロボットｈに装着される。＋１７１
は供給コンベヤ（６），計数装ｔＧｚ−（自），及び走
行ロボット（ロ）からなる供給装置である。
すなわち，第４図の実施例においても，第１図〜第３図
の実施例と同様に供給装置同，産業ロボット０９，制一
装置（至）等が設けられて第３図に示すフローチャート
と同様な動作が行なわれる。したがって，詳細な説明を
省略するが第４図の実施例においても，第１図〜第３図
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
の実施例と同様に供給装置同，産業ロボット０９，制一
装置（至）等が設けられて第３図に示すフローチャート
と同様な動作が行なわれる。したがって，詳細な説明を
省略するが第４図の実施例においても，第１図〜第３図
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
第５図〜第７図もこの発明の他の実施例を示す図で，図
中，第１図〜第３図と同符号は相当部分を示し，（ｌ）
〜（４）はそれぞれ搬送コンベヤ（至）に載置？れた電
板からなる収納手段で，（ｌ）は第１収納手段，（２）
は第２収納手段，（３）は第３収納手段，１４）は第４
収納手段である， ＋ＩＩは搬送コンベヤ（自）の制御
手段， ｅ？１１〜（至）はそれぞれ産業ロボットα９
近の所定位置に配置されたパレットである。
中，第１図〜第３図と同符号は相当部分を示し，（ｌ）
〜（４）はそれぞれ搬送コンベヤ（至）に載置？れた電
板からなる収納手段で，（ｌ）は第１収納手段，（２）
は第２収納手段，（３）は第３収納手段，１４）は第４
収納手段である， ＋ＩＩは搬送コンベヤ（自）の制御
手段， ｅ？１１〜（至）はそれぞれ産業ロボットα９
近の所定位置に配置されたパレットである。
上記のように構戊された産業用ロボット装置の動作を第
Ｔ図に示すフローチャートによって説明する， 空のパレットｃ２℃〜（至）が準備され，ステップ（２
［）ｌ ）により一連の出荷情報が発せられると供給指
令装置（至）が動作して，＠業ロボット（Ｉ９及び搬送
コンベヤ（至）にステップ（２０２）の供給指令が発せ
られる。
Ｔ図に示すフローチャートによって説明する， 空のパレットｃ２℃〜（至）が準備され，ステップ（２
［）ｌ ）により一連の出荷情報が発せられると供給指
令装置（至）が動作して，＠業ロボット（Ｉ９及び搬送
コンベヤ（至）にステップ（２０２）の供給指令が発せ
られる。
そして，ステップ（２０３）を介しステップ（２０４）
の第１種供給，すなわち，第１収納手段’１１のワーク
を対象とし，第１収納手段（１）が搬送コンベヤ（至）
の動作によって産業ロボットｆｉ９に対向し，ステップ
（２０５ ）によるワーク把持が産業ロボット０９によ
って行なわれる。ついでステップ（２０６）の積付指令
による積付指令装置■■■の動作によって把したワーク
が，パレットｅ２ｎ〜懐のうちの指令されたパレツトに
積付けられてステップ（２０７）のワーク積付が行なわ
れる。そしてステップ（２０Ｂ）の第１種ワーク積付完
了でなければ，ステップ（２０５）のワーク杷持以降，
ステップ（２０７）の作業が繰返見される。
の第１種供給，すなわち，第１収納手段’１１のワーク
を対象とし，第１収納手段（１）が搬送コンベヤ（至）
の動作によって産業ロボットｆｉ９に対向し，ステップ
（２０５ ）によるワーク把持が産業ロボット０９によ
って行なわれる。ついでステップ（２０６）の積付指令
による積付指令装置■■■の動作によって把したワーク
が，パレットｅ２ｎ〜懐のうちの指令されたパレツトに
積付けられてステップ（２０７）のワーク積付が行なわ
れる。そしてステップ（２０Ｂ）の第１種ワーク積付完
了でなければ，ステップ（２０５）のワーク杷持以降，
ステップ（２０７）の作業が繰返見される。
ステップ（２０Ｂ）で第１種ワーク積付完了であればス
テップ（２０９）へ進みＥの値が指定された種類の値Ｆ
でなければステップ（２１０）を経てステップ（２０４
）へ戻り第２種供給，すなわち，第２収納手段（２）が
産業ロボットｔ１！Ｉに対向して，第１種供給時と同様
な作業が第２収納手段（２）のワークについて行なわれ
る。そして，ステップ（２０９）でＥの値が指定された
種類の値Ｆになれば出荷情報に対するワークの供給，攪
付の作業が終了する。
テップ（２０９）へ進みＥの値が指定された種類の値Ｆ
でなければステップ（２１０）を経てステップ（２０４
）へ戻り第２種供給，すなわち，第２収納手段（２）が
産業ロボットｔ１！Ｉに対向して，第１種供給時と同様
な作業が第２収納手段（２）のワークについて行なわれ
る。そして，ステップ（２０９）でＥの値が指定された
種類の値Ｆになれば出荷情報に対するワークの供給，攪
付の作業が終了する。
すなわち，第５図〜第６図の実施例においても産業ロボ
ットＯｇに対して供給指令，積付指令を発する制＠装ｔ
ｌ２！９が設けられて第Ｔ図に示すフローチャートの動
作が行なわれる。したがって，詳細な説明を省略するが
第５図〜第７図の実施例においても，第１図〜第３図の
実施例と同様な作用が得られることは明白である。
ットＯｇに対して供給指令，積付指令を発する制＠装ｔ
ｌ２！９が設けられて第Ｔ図に示すフローチャートの動
作が行なわれる。したがって，詳細な説明を省略するが
第５図〜第７図の実施例においても，第１図〜第３図の
実施例と同様な作用が得られることは明白である。
この発明は，以上説明したようにそれぞれ特定種別のワ
ークを収容した複数の収納機から必要ワークを供給する
供給装置及び供給指令装置と，産業ロボットに所要ワー
クを把持させる供給指令装置のいずれかと，複数のパレ
ットそれぞれに対し所要のワークを積付ける産業ロボッ
ト及び積付指令装ｔを設けて，一連の出荷情報について
必要ワークを種別ごと適時に供給し，筐た把持指示して
，パレットそれぞれに対して所要のワーク種別及びそれ
ら種別ごとの個数を積付けるようにしたものである。こ
れによって，簡易な装置であって，指示された出荷情報
に対し大量のワークを容易に積付け可能とする効果があ
る。
ークを収容した複数の収納機から必要ワークを供給する
供給装置及び供給指令装置と，産業ロボットに所要ワー
クを把持させる供給指令装置のいずれかと，複数のパレ
ットそれぞれに対し所要のワークを積付ける産業ロボッ
ト及び積付指令装ｔを設けて，一連の出荷情報について
必要ワークを種別ごと適時に供給し，筐た把持指示して
，パレットそれぞれに対して所要のワーク種別及びそれ
ら種別ごとの個数を積付けるようにしたものである。こ
れによって，簡易な装置であって，指示された出荷情報
に対し大量のワークを容易に積付け可能とする効果があ
る。
第１図はこの発明による産業弔ロボット装置の一実施例
の概念的全体構或図，第２図は第１図の電気的接続を示
す概念回路図，第３図は第１図の動作を税明した要部フ
ローチャート．第４図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第１図相当図，第５図もこの発
明の他の実施例を示す図で第１図相当図，第６図は第５
図に対応した第２図相当図，第γ図は第５図に対応した
第３図相当図である。 （１）は第１収納機，第１収納手段，１２）は第２収納
機，第２収納手段，（３）は第３収納機，第３収納手段
，｛４｝は第４収納機，第４収納手段，（５）は第５収
納機， ａｎは供給装置，α９は産業ロボット， ｔｘ
υ〜（自）はパレット，＠は供給指令装置，＠は積付指
令装置。 なお，図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
の概念的全体構或図，第２図は第１図の電気的接続を示
す概念回路図，第３図は第１図の動作を税明した要部フ
ローチャート．第４図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第１図相当図，第５図もこの発
明の他の実施例を示す図で第１図相当図，第６図は第５
図に対応した第２図相当図，第γ図は第５図に対応した
第３図相当図である。 （１）は第１収納機，第１収納手段，１２）は第２収納
機，第２収納手段，（３）は第３収納機，第３収納手段
，｛４｝は第４収納機，第４収納手段，（５）は第５収
納機， ａｎは供給装置，α９は産業ロボット， ｔｘ
υ〜（自）はパレット，＠は供給指令装置，＠は積付指
令装置。 なお，図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
Claims (2)
- （１）それぞれ特定種別のワークを収容した複数の収納
機と、少なくとも２つの上記収納機からそれらの収容ワ
ークを供給する供給装置と、この供給装置に供給ワーク
の種別及びそれら種別の個数を指令し、かつ上記供給ワ
ークの種別ごとに適時に移送指令を発する供給指令装置
と、上記供給ワークを複数のパレットにそれぞれ積付け
る産業ロボットと、それぞれの上記パレットに対する積
付ワークの種別及びそれら種別の個数を上記産業ロボッ
トに指令する積付指令装置とを備えた産業用ロボット装
置。 - （２）それぞれ特定種別のワークを収容した複数の収納
手段と、上記収納手段のワークを複数のパレットに積付
ける産業ロボットと、上記パレットのそれぞれに対する
上記収納手段のワーク種別及びそれら種別の個数からな
る把持指示を上記産業ロボットに指令する供給指令装置
と、上記パレットそれぞれに対する上記把持指示ワーク
の積付指令を上記産業ロボットに指令する積付指令装置
とを備えた産業用ロボット装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB9017549A GB2236409B (en) | 1989-08-31 | 1990-08-10 | Industrial robot apparatus |
| DE19904027497 DE4027497C2 (de) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Handhabungsautomat |
| US07/821,133 US5211528A (en) | 1989-08-31 | 1992-01-15 | Industrial robot apparatus |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22582389 | 1989-08-31 | ||
| JP1-225823 | 1989-08-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03205223A true JPH03205223A (ja) | 1991-09-06 |
| JPH07110703B2 JPH07110703B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=16835361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002864A Expired - Lifetime JPH07110703B2 (ja) | 1989-08-31 | 1990-01-10 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110703B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05116760A (ja) * | 1991-10-22 | 1993-05-14 | A I Service Kk | ランダムパレタイジング方法 |
| JPH1120950A (ja) * | 1997-07-08 | 1999-01-26 | Kobe Steel Ltd | 仕分け・積み替えシステム |
| EP0985990A1 (en) * | 1997-03-12 | 2000-03-15 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Laser beam machining equipment |
| EP1014241A1 (en) * | 1998-12-25 | 2000-06-28 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Parts classification unit |
| JP2018012595A (ja) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | ファナック株式会社 | 物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63134185A (ja) * | 1986-11-25 | 1988-06-06 | 徳山 福来 | ロボツト装置 |
-
1990
- 1990-01-10 JP JP2002864A patent/JPH07110703B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63134185A (ja) * | 1986-11-25 | 1988-06-06 | 徳山 福来 | ロボツト装置 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05116760A (ja) * | 1991-10-22 | 1993-05-14 | A I Service Kk | ランダムパレタイジング方法 |
| EP0985990A1 (en) * | 1997-03-12 | 2000-03-15 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Laser beam machining equipment |
| US6192288B1 (en) * | 1997-03-12 | 2001-02-20 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Laser beam machining equipment |
| JPH1120950A (ja) * | 1997-07-08 | 1999-01-26 | Kobe Steel Ltd | 仕分け・積み替えシステム |
| EP1014241A1 (en) * | 1998-12-25 | 2000-06-28 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Parts classification unit |
| US6438437B1 (en) | 1998-12-25 | 2002-08-20 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Parts classification unit |
| EP1467272A1 (en) * | 1998-12-25 | 2004-10-13 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Parts classification unit |
| EP1469365A1 (en) * | 1998-12-25 | 2004-10-20 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Parts classification unit |
| JP2018012595A (ja) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | ファナック株式会社 | 物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステム |
| US10315864B2 (en) | 2016-07-22 | 2019-06-11 | Fanuc Corporation | Palletizing system for loading articles on pallet |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110703B2 (ja) | 1995-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0653333B2 (ja) | 物品等の自動供給装置 | |
| JPH02185350A (ja) | ワーク加工装置 | |
| JP2000128357A (ja) | 列単位荷積装置 | |
| US5211528A (en) | Industrial robot apparatus | |
| JPH03205223A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JPS6257828A (ja) | 物品自動供給装置 | |
| JPH072531B2 (ja) | ピッキング方法及び装置 | |
| JPH06182684A (ja) | 積載ロボット用制御デ−タ生成装置及びその方法 | |
| JPH03279123A (ja) | 荷扱い装置 | |
| JP2000142979A (ja) | 自動荷積み装置 | |
| JPH05201546A (ja) | 荷積みシステム | |
| JP2675711B2 (ja) | 荷積み装置 | |
| JP2643687B2 (ja) | 自動荷積み装置 | |
| JPH0885628A (ja) | 荷積み装置 | |
| JPH08143160A (ja) | 自動荷積み装置 | |
| JPH08133478A (ja) | ランダムパレタイジングシステム | |
| JPH05254665A (ja) | 自動荷積み装置 | |
| JPH0577909A (ja) | 倉庫の搬出入装置 | |
| JPH05229663A (ja) | 自動荷積み方法 | |
| JPH0538663A (ja) | 旋盤セル | |
| JP2755108B2 (ja) | 自動荷扱い装置 | |
| JP3063494B2 (ja) | 荷積み装置 | |
| JPS6236224A (ja) | 高速積付装置 | |
| JPH05229664A (ja) | 自動荷積み方法 | |
| JPS60209439A (ja) | 貨物の積付制御装置 |