JPH03205223A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
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- JPH03205223A JPH03205223A JP286490A JP286490A JPH03205223A JP H03205223 A JPH03205223 A JP H03205223A JP 286490 A JP286490 A JP 286490A JP 286490 A JP286490 A JP 286490A JP H03205223 A JPH03205223 A JP H03205223A
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- industrial robot
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は複数種のワークそれぞれの指定数を,複数の
パレットにそれぞれの指示数を混載する産業用ロボット
装置に関するものである,〔従来の技術〕 例えば,%開昭61−33426号公報に示されている
ように,任意の荷物の寸法が与えられたときに積付パタ
ーンを作或し,積付計画により荷物を任意の順序で受取
って,パレット上に積付けるシステムが知られている。
パレットにそれぞれの指示数を混載する産業用ロボット
装置に関するものである,〔従来の技術〕 例えば,%開昭61−33426号公報に示されている
ように,任意の荷物の寸法が与えられたときに積付パタ
ーンを作或し,積付計画により荷物を任意の順序で受取
って,パレット上に積付けるシステムが知られている。
上記のような従来の産業用ロボット装置では,唄定され
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレットに積付
ける作業に対して,装置が複雑であって高価となり,ま
た荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広
いスペースが必要になるという問題点があった。
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレットに積付
ける作業に対して,装置が複雑であって高価となり,ま
た荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広
いスペースが必要になるという問題点があった。
この発明は,かかる問題点を解決するためになされたも
のであり,安価に製作できる装電構或であって,指示さ
れた積付け要領により大量のワークを容易に処理できる
産業用ロボット装置を得ることを目的としている。
のであり,安価に製作できる装電構或であって,指示さ
れた積付け要領により大量のワークを容易に処理できる
産業用ロボット装置を得ることを目的としている。
この発明にかかわる産業用ロボット装置においては,特
定種類のワークを収容した複数の収納機から必要ワーク
を供給する供給装置及び供給指令装置と,産業ロボット
に所要ワークを把持させる供給指令装置のいずれかと,
複数のパレットそれぞれに対する所要のワークを積付け
る産業ロボット及び積付指令装置が設けられる。
定種類のワークを収容した複数の収納機から必要ワーク
を供給する供給装置及び供給指令装置と,産業ロボット
に所要ワークを把持させる供給指令装置のいずれかと,
複数のパレットそれぞれに対する所要のワークを積付け
る産業ロボット及び積付指令装置が設けられる。
上記のように構或された産業用ロボット装置では,一連
の積付け作業について必要ワークが種別ごと適時に供給
され,また種別とと把持指示されて,それぞれのパレッ
トに対して所要のワーク種別及びそれら種別ごとの個数
が積付けられる。
の積付け作業について必要ワークが種別ごと適時に供給
され,また種別とと把持指示されて,それぞれのパレッ
トに対して所要のワーク種別及びそれら種別ごとの個数
が積付けられる。
第1図〜第3図はこの発明の一実施例を示す図で,図中
,(1)〜(5)はそれぞれ互いに異なる特定のワーク
を収納したコンベヤからなる収納機で,(l)は第1収
納機,(2)は第2収納機,(3)け第3収納機,{4
}は第4収納機,(5)は第5収納機,+6)#i第1
〜第5収納懺{1)〜(5)の端部に直交して配置され
て端部にストツパ(6a)を有する供給コンベヤ,(7
》〜α9はそれぞれ第1〜第5収納機(1)〜(5)の
端部に設けられた阻止機構, nz−neはそれぞれ第
1〜第5収納4 fi)〜(5)に対応して設けられて
供給コンベヤ(6)を光軸が横断して配置された計数装
置,卸は供給コンベヤ(6),阻止機構゛7)〜[I1
l,計数装置113〜IGからなり制御手段Uを有する
供給装置,α9は共給コンベヤ(6)の端部に設置され
着脱可能な/%ンド(19a)を有する産業ロボット,
(191))〜(19e)はそれぞれ産業ロボット
a9の交換用ハンドで,産業用ロボットα9の近傍に定
置されている。OI)は産業ロボット舖の制御手段,(
財)〜I24はそれぞれ産業ロボットa9の近くの所定
位置に配置されたパレットである。
,(1)〜(5)はそれぞれ互いに異なる特定のワーク
を収納したコンベヤからなる収納機で,(l)は第1収
納機,(2)は第2収納機,(3)け第3収納機,{4
}は第4収納機,(5)は第5収納機,+6)#i第1
〜第5収納懺{1)〜(5)の端部に直交して配置され
て端部にストツパ(6a)を有する供給コンベヤ,(7
》〜α9はそれぞれ第1〜第5収納機(1)〜(5)の
端部に設けられた阻止機構, nz−neはそれぞれ第
1〜第5収納4 fi)〜(5)に対応して設けられて
供給コンベヤ(6)を光軸が横断して配置された計数装
置,卸は供給コンベヤ(6),阻止機構゛7)〜[I1
l,計数装置113〜IGからなり制御手段Uを有する
供給装置,α9は共給コンベヤ(6)の端部に設置され
着脱可能な/%ンド(19a)を有する産業ロボット,
(191))〜(19e)はそれぞれ産業ロボット
a9の交換用ハンドで,産業用ロボットα9の近傍に定
置されている。OI)は産業ロボット舖の制御手段,(
財)〜I24はそれぞれ産業ロボットa9の近くの所定
位置に配置されたパレットである。
彌は制御装置で,次の装置によって構或される。
すなわち,ワーク供給のためのプログラムを含む供給指
令装f@,積付けのためのプログラムを含む積付指令装
置(自),I/Oボート(自),OPU@,RAM(至
)R O M Clllを有するコンピュータ(至)等
が設けられる。(至)は積付指示,すなわち一連の出荷
情報である。
令装f@,積付けのためのプログラムを含む積付指令装
置(自),I/Oボート(自),OPU@,RAM(至
)R O M Clllを有するコンピュータ(至)等
が設けられる。(至)は積付指示,すなわち一連の出荷
情報である。
上記のように構或された産業用ロボット装置の動作を第
3図に示すフローチャートによって説明する。
3図に示すフローチャートによって説明する。
空のパレツ}ell−’24が準備され,ステップ(I
Q+)により一連の出荷情報が発せられると,供給指令
装ft■が動作し,ステップ(+02)の供給指令が発
せられる。そしてステップ(+05)を介しステップ(
+04)による第1回の供給が,供給装ft(171の
動作によって行なわれる。すなわち,941〜第5収納
機(1)〜(5)の中,第1回供給に対応した阻止機構
(7)〜riυのいずれか1つが解除動作し.対応した
供給コンベヤ(6)上に排出されステップ(+05)に
よるワ?ク供給が行なわれる。そして,そのワークの個
数が対応した計数装置によって計数され指定数に達しな
い間はステップ(+06)により供給が継続され,指定
数に達すると供給が停止される。ついでステップ007
)により後述する供給ワークの積付移送が終っていなけ
れば,ステップ(108)により移送待ちのため供給作
業が中断され,積付移送完了であればステップ(+09
)に進み供給回数が指定回数でなければステップ(+1
0)’k経てステップ(+04)により第2回供給が第
1回供給と同様に,他の収納機の収納ワークについて行
なわれる、そして供給回数が指定iEl数に達し,必要
な種別及びそれら種別の個数が供給されることによって
一連の出荷情報に対する供給作業が完了する,一方,ス
テップ( IQ+ )の出荷情報により積付指令装置■
■■が動作し,ステップ(II+)の積付指令が発せら
れろうソシてステップ(+12)’t介し,ステップ(
+13)による第1回の積付が産業ロボットへ9によっ
て行なわれるが,ステップ( + 14)により供給コ
ンベヤ(6)上に供給ワークがなければステップ(+1
5)によるワーク待ちとなる。また供給コンベヤ(6)
上に供給ワークがあればステップ(■6)によって産業
ロボット09により,ハンド(19m)〜(+9e)中
のいずれかのハンドが指定により自動装着されて,ワー
クの積付移送,及び指定されたパレットに供給ワークの
指定数が積付けられる。つhでステップ(+17)によ
り積付完了でなければ積付けが継続され積付完了であれ
ばステップ( I +8)へ進み,積付回数が指定回数
でなければステップ( + 19)を経て,第1回積付
と同様に第2回積付が行なわれる。そして積付回数が指
定回数に達し,パレット+2υ〜(自)に所要のワーク
種別及びそれら種別の個数が積付けられることによって
一連の出荷情報に対する積付作業が完了するっこれによ
り,安価に,tた少ないスペースに役竃できる簡易な装
f′Jf1l或によって,指示された出荷情報(至)に
対し大量のワークを容易に積付けることが可能となる, なお,供給指令,パレット状況及び積付指令の一例を次
表に示す, 表中, A, B, O, D及びEはそれぞ
れワーク種別,lた種別わきの数字はそのワークの箇数
を示す。筐た積付手順を考慮して,同じEワークを第1
回と第4回に分けて供給し積付けるようプログラムされ
る場合もある。
Q+)により一連の出荷情報が発せられると,供給指令
装ft■が動作し,ステップ(+02)の供給指令が発
せられる。そしてステップ(+05)を介しステップ(
+04)による第1回の供給が,供給装ft(171の
動作によって行なわれる。すなわち,941〜第5収納
機(1)〜(5)の中,第1回供給に対応した阻止機構
(7)〜riυのいずれか1つが解除動作し.対応した
供給コンベヤ(6)上に排出されステップ(+05)に
よるワ?ク供給が行なわれる。そして,そのワークの個
数が対応した計数装置によって計数され指定数に達しな
い間はステップ(+06)により供給が継続され,指定
数に達すると供給が停止される。ついでステップ007
)により後述する供給ワークの積付移送が終っていなけ
れば,ステップ(108)により移送待ちのため供給作
業が中断され,積付移送完了であればステップ(+09
)に進み供給回数が指定回数でなければステップ(+1
0)’k経てステップ(+04)により第2回供給が第
1回供給と同様に,他の収納機の収納ワークについて行
なわれる、そして供給回数が指定iEl数に達し,必要
な種別及びそれら種別の個数が供給されることによって
一連の出荷情報に対する供給作業が完了する,一方,ス
テップ( IQ+ )の出荷情報により積付指令装置■
■■が動作し,ステップ(II+)の積付指令が発せら
れろうソシてステップ(+12)’t介し,ステップ(
+13)による第1回の積付が産業ロボットへ9によっ
て行なわれるが,ステップ( + 14)により供給コ
ンベヤ(6)上に供給ワークがなければステップ(+1
5)によるワーク待ちとなる。また供給コンベヤ(6)
上に供給ワークがあればステップ(■6)によって産業
ロボット09により,ハンド(19m)〜(+9e)中
のいずれかのハンドが指定により自動装着されて,ワー
クの積付移送,及び指定されたパレットに供給ワークの
指定数が積付けられる。つhでステップ(+17)によ
り積付完了でなければ積付けが継続され積付完了であれ
ばステップ( I +8)へ進み,積付回数が指定回数
でなければステップ( + 19)を経て,第1回積付
と同様に第2回積付が行なわれる。そして積付回数が指
定回数に達し,パレット+2υ〜(自)に所要のワーク
種別及びそれら種別の個数が積付けられることによって
一連の出荷情報に対する積付作業が完了するっこれによ
り,安価に,tた少ないスペースに役竃できる簡易な装
f′Jf1l或によって,指示された出荷情報(至)に
対し大量のワークを容易に積付けることが可能となる, なお,供給指令,パレット状況及び積付指令の一例を次
表に示す, 表中, A, B, O, D及びEはそれぞ
れワーク種別,lた種別わきの数字はそのワークの箇数
を示す。筐た積付手順を考慮して,同じEワークを第1
回と第4回に分けて供給し積付けるようプログラムされ
る場合もある。
第4図はこの発明の池の実施例を示す図で,図中,第1
図〜第3図と同符号は相当部分を示し,fl)〜(5)
はそれぞれ置台からなる第1〜第5収納機,圓は第1,
第4収納’49 fil 141に対応して設けられた
計数装置,浦は第2,第5収納41!lI21f51に
対応して設けられた計数装置,l14は第3収納機に対
応して設けられた計数装置,a4lは供給コンベヤ(6
)に沿って走行し,着脱可能なハンド(54m)を有す
る走行ロボット.(54b)〜(54e)はそれぞれ走
行ロボット(財)の交換用ハンドで,供給指令によって
自動選択されて走行ロボットhに装着される。+171
は供給コンベヤ(6),計数装tGz−(自),及び走
行ロボット(ロ)からなる供給装置である。
図〜第3図と同符号は相当部分を示し,fl)〜(5)
はそれぞれ置台からなる第1〜第5収納機,圓は第1,
第4収納’49 fil 141に対応して設けられた
計数装置,浦は第2,第5収納41!lI21f51に
対応して設けられた計数装置,l14は第3収納機に対
応して設けられた計数装置,a4lは供給コンベヤ(6
)に沿って走行し,着脱可能なハンド(54m)を有す
る走行ロボット.(54b)〜(54e)はそれぞれ走
行ロボット(財)の交換用ハンドで,供給指令によって
自動選択されて走行ロボットhに装着される。+171
は供給コンベヤ(6),計数装tGz−(自),及び走
行ロボット(ロ)からなる供給装置である。
すなわち,第4図の実施例においても,第1図〜第3図
の実施例と同様に供給装置同,産業ロボット09,制一
装置(至)等が設けられて第3図に示すフローチャート
と同様な動作が行なわれる。したがって,詳細な説明を
省略するが第4図の実施例においても,第1図〜第3図
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
の実施例と同様に供給装置同,産業ロボット09,制一
装置(至)等が設けられて第3図に示すフローチャート
と同様な動作が行なわれる。したがって,詳細な説明を
省略するが第4図の実施例においても,第1図〜第3図
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
第5図〜第7図もこの発明の他の実施例を示す図で,図
中,第1図〜第3図と同符号は相当部分を示し,(l)
〜(4)はそれぞれ搬送コンベヤ(至)に載置?れた電
板からなる収納手段で,(l)は第1収納手段,(2)
は第2収納手段,(3)は第3収納手段,14)は第4
収納手段である, +IIは搬送コンベヤ(自)の制御
手段, e?11〜(至)はそれぞれ産業ロボットα9
近の所定位置に配置されたパレットである。
中,第1図〜第3図と同符号は相当部分を示し,(l)
〜(4)はそれぞれ搬送コンベヤ(至)に載置?れた電
板からなる収納手段で,(l)は第1収納手段,(2)
は第2収納手段,(3)は第3収納手段,14)は第4
収納手段である, +IIは搬送コンベヤ(自)の制御
手段, e?11〜(至)はそれぞれ産業ロボットα9
近の所定位置に配置されたパレットである。
上記のように構戊された産業用ロボット装置の動作を第
T図に示すフローチャートによって説明する, 空のパレットc2℃〜(至)が準備され,ステップ(2
[)l )により一連の出荷情報が発せられると供給指
令装置(至)が動作して,@業ロボット(I9及び搬送
コンベヤ(至)にステップ(202)の供給指令が発せ
られる。
T図に示すフローチャートによって説明する, 空のパレットc2℃〜(至)が準備され,ステップ(2
[)l )により一連の出荷情報が発せられると供給指
令装置(至)が動作して,@業ロボット(I9及び搬送
コンベヤ(至)にステップ(202)の供給指令が発せ
られる。
そして,ステップ(203)を介しステップ(204)
の第1種供給,すなわち,第1収納手段’11のワーク
を対象とし,第1収納手段(1)が搬送コンベヤ(至)
の動作によって産業ロボットfi9に対向し,ステップ
(205 )によるワーク把持が産業ロボット09によ
って行なわれる。ついでステップ(206)の積付指令
による積付指令装置■■■の動作によって把したワーク
が,パレットe2n〜懐のうちの指令されたパレツトに
積付けられてステップ(207)のワーク積付が行なわ
れる。そしてステップ(20B)の第1種ワーク積付完
了でなければ,ステップ(205)のワーク杷持以降,
ステップ(207)の作業が繰返見される。
の第1種供給,すなわち,第1収納手段’11のワーク
を対象とし,第1収納手段(1)が搬送コンベヤ(至)
の動作によって産業ロボットfi9に対向し,ステップ
(205 )によるワーク把持が産業ロボット09によ
って行なわれる。ついでステップ(206)の積付指令
による積付指令装置■■■の動作によって把したワーク
が,パレットe2n〜懐のうちの指令されたパレツトに
積付けられてステップ(207)のワーク積付が行なわ
れる。そしてステップ(20B)の第1種ワーク積付完
了でなければ,ステップ(205)のワーク杷持以降,
ステップ(207)の作業が繰返見される。
ステップ(20B)で第1種ワーク積付完了であればス
テップ(209)へ進みEの値が指定された種類の値F
でなければステップ(210)を経てステップ(204
)へ戻り第2種供給,すなわち,第2収納手段(2)が
産業ロボットt1!Iに対向して,第1種供給時と同様
な作業が第2収納手段(2)のワークについて行なわれ
る。そして,ステップ(209)でEの値が指定された
種類の値Fになれば出荷情報に対するワークの供給,攪
付の作業が終了する。
テップ(209)へ進みEの値が指定された種類の値F
でなければステップ(210)を経てステップ(204
)へ戻り第2種供給,すなわち,第2収納手段(2)が
産業ロボットt1!Iに対向して,第1種供給時と同様
な作業が第2収納手段(2)のワークについて行なわれ
る。そして,ステップ(209)でEの値が指定された
種類の値Fになれば出荷情報に対するワークの供給,攪
付の作業が終了する。
すなわち,第5図〜第6図の実施例においても産業ロボ
ットOgに対して供給指令,積付指令を発する制@装t
l2!9が設けられて第T図に示すフローチャートの動
作が行なわれる。したがって,詳細な説明を省略するが
第5図〜第7図の実施例においても,第1図〜第3図の
実施例と同様な作用が得られることは明白である。
ットOgに対して供給指令,積付指令を発する制@装t
l2!9が設けられて第T図に示すフローチャートの動
作が行なわれる。したがって,詳細な説明を省略するが
第5図〜第7図の実施例においても,第1図〜第3図の
実施例と同様な作用が得られることは明白である。
この発明は,以上説明したようにそれぞれ特定種別のワ
ークを収容した複数の収納機から必要ワークを供給する
供給装置及び供給指令装置と,産業ロボットに所要ワー
クを把持させる供給指令装置のいずれかと,複数のパレ
ットそれぞれに対し所要のワークを積付ける産業ロボッ
ト及び積付指令装tを設けて,一連の出荷情報について
必要ワークを種別ごと適時に供給し,筐た把持指示して
,パレットそれぞれに対して所要のワーク種別及びそれ
ら種別ごとの個数を積付けるようにしたものである。こ
れによって,簡易な装置であって,指示された出荷情報
に対し大量のワークを容易に積付け可能とする効果があ
る。
ークを収容した複数の収納機から必要ワークを供給する
供給装置及び供給指令装置と,産業ロボットに所要ワー
クを把持させる供給指令装置のいずれかと,複数のパレ
ットそれぞれに対し所要のワークを積付ける産業ロボッ
ト及び積付指令装tを設けて,一連の出荷情報について
必要ワークを種別ごと適時に供給し,筐た把持指示して
,パレットそれぞれに対して所要のワーク種別及びそれ
ら種別ごとの個数を積付けるようにしたものである。こ
れによって,簡易な装置であって,指示された出荷情報
に対し大量のワークを容易に積付け可能とする効果があ
る。
第1図はこの発明による産業弔ロボット装置の一実施例
の概念的全体構或図,第2図は第1図の電気的接続を示
す概念回路図,第3図は第1図の動作を税明した要部フ
ローチャート.第4図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第1図相当図,第5図もこの発
明の他の実施例を示す図で第1図相当図,第6図は第5
図に対応した第2図相当図,第γ図は第5図に対応した
第3図相当図である。 (1)は第1収納機,第1収納手段,12)は第2収納
機,第2収納手段,(3)は第3収納機,第3収納手段
,{4}は第4収納機,第4収納手段,(5)は第5収
納機, anは供給装置,α9は産業ロボット, tx
υ〜(自)はパレット,@は供給指令装置,@は積付指
令装置。 なお,図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
の概念的全体構或図,第2図は第1図の電気的接続を示
す概念回路図,第3図は第1図の動作を税明した要部フ
ローチャート.第4図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第1図相当図,第5図もこの発
明の他の実施例を示す図で第1図相当図,第6図は第5
図に対応した第2図相当図,第γ図は第5図に対応した
第3図相当図である。 (1)は第1収納機,第1収納手段,12)は第2収納
機,第2収納手段,(3)は第3収納機,第3収納手段
,{4}は第4収納機,第4収納手段,(5)は第5収
納機, anは供給装置,α9は産業ロボット, tx
υ〜(自)はパレット,@は供給指令装置,@は積付指
令装置。 なお,図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
Claims (2)
- (1)それぞれ特定種別のワークを収容した複数の収納
機と、少なくとも2つの上記収納機からそれらの収容ワ
ークを供給する供給装置と、この供給装置に供給ワーク
の種別及びそれら種別の個数を指令し、かつ上記供給ワ
ークの種別ごとに適時に移送指令を発する供給指令装置
と、上記供給ワークを複数のパレットにそれぞれ積付け
る産業ロボットと、それぞれの上記パレットに対する積
付ワークの種別及びそれら種別の個数を上記産業ロボッ
トに指令する積付指令装置とを備えた産業用ロボット装
置。 - (2)それぞれ特定種別のワークを収容した複数の収納
手段と、上記収納手段のワークを複数のパレットに積付
ける産業ロボットと、上記パレットのそれぞれに対する
上記収納手段のワーク種別及びそれら種別の個数からな
る把持指示を上記産業ロボットに指令する供給指令装置
と、上記パレットそれぞれに対する上記把持指示ワーク
の積付指令を上記産業ロボットに指令する積付指令装置
とを備えた産業用ロボット装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB9017549A GB2236409B (en) | 1989-08-31 | 1990-08-10 | Industrial robot apparatus |
DE19904027497 DE4027497C2 (de) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Handhabungsautomat |
US07/821,133 US5211528A (en) | 1989-08-31 | 1992-01-15 | Industrial robot apparatus |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22582389 | 1989-08-31 | ||
JP1-225823 | 1989-08-31 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03205223A true JPH03205223A (ja) | 1991-09-06 |
JPH07110703B2 JPH07110703B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=16835361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002864A Expired - Lifetime JPH07110703B2 (ja) | 1989-08-31 | 1990-01-10 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07110703B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05116760A (ja) * | 1991-10-22 | 1993-05-14 | A I Service Kk | ランダムパレタイジング方法 |
JPH1120950A (ja) * | 1997-07-08 | 1999-01-26 | Kobe Steel Ltd | 仕分け・積み替えシステム |
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