JP2848087B2 - 自動荷積み装置 - Google Patents
自動荷積み装置Info
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- JP2848087B2 JP2848087B2 JP4057289A JP5728992A JP2848087B2 JP 2848087 B2 JP2848087 B2 JP 2848087B2 JP 4057289 A JP4057289 A JP 4057289A JP 5728992 A JP5728992 A JP 5728992A JP 2848087 B2 JP2848087 B2 JP 2848087B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、重量の異なる物品の
所要数を、産業ロボットにより空パレットに積付ける自
動荷積み装置に関する。
所要数を、産業ロボットにより空パレットに積付ける自
動荷積み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、従来の自動荷積み装置を示す図
である。図において、１は把手２を有する産業ロボッ
ト、３は産業ロボット１の近くに配置された空パレッ
ト、４は積付指令により空パレット３に積付けられる一
定外形の物品、５は産業ロボット１に積付動作を指令す
る制御装置である。
である。図において、１は把手２を有する産業ロボッ
ト、３は産業ロボット１の近くに配置された空パレッ
ト、４は積付指令により空パレット３に積付けられる一
定外形の物品、５は産業ロボット１に積付動作を指令す
る制御装置である。
【０００３】従来の自動荷積み装置は上記のように構成
され、積付指令により供給装置（図示しない）から供給
された物品４が把手２によって把持されて産業ロボット
１により空パレット３に積付けられる。この積付けは物
品４に応じて積付順序、積付位置、図６に矢印で示す動
線６等の積付作業要領が制御装置５から指令される。こ
れにより、積付指令による物品４の所要数が産業ロボッ
ト１により空パレット３に積付けられる。この場合に積
付け後に物品４の荷崩れがなく、また、物品４相互の隙
間が少なく効率良く輸送できるように積付けるため、動
線６のように水平方向の荷扱い動作による積付作業が行
われる。なお、鉛直線に沿う荷扱い動作を多用する積付
けは、産業ロボット１の動作の誤差、物品４の寸法誤差
によって、荷扱い時に物品４相互が衝突したり、物品４
相互間の隙間が増大して積付効率が低下したりする不具
合がある。
され、積付指令により供給装置（図示しない）から供給
された物品４が把手２によって把持されて産業ロボット
１により空パレット３に積付けられる。この積付けは物
品４に応じて積付順序、積付位置、図６に矢印で示す動
線６等の積付作業要領が制御装置５から指令される。こ
れにより、積付指令による物品４の所要数が産業ロボッ
ト１により空パレット３に積付けられる。この場合に積
付け後に物品４の荷崩れがなく、また、物品４相互の隙
間が少なく効率良く輸送できるように積付けるため、動
線６のように水平方向の荷扱い動作による積付作業が行
われる。なお、鉛直線に沿う荷扱い動作を多用する積付
けは、産業ロボット１の動作の誤差、物品４の寸法誤差
によって、荷扱い時に物品４相互が衝突したり、物品４
相互間の隙間が増大して積付効率が低下したりする不具
合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、物品４に応じて積付順序、積付位
置、図６に矢印６で示す動線等の一定の積付作業が制御
装置５から指令される。このため、重量等の異なる物品
４の所要数を産業ロボット１により空パレット３の所定
位置に積付ける作業は位置の誤差が生じるという問題点
があった。
動荷積み装置では、物品４に応じて積付順序、積付位
置、図６に矢印６で示す動線等の一定の積付作業が制御
装置５から指令される。このため、重量等の異なる物品
４の所要数を産業ロボット１により空パレット３の所定
位置に積付ける作業は位置の誤差が生じるという問題点
があった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、積付指令による重量等の異なる
物品を所要状態に積付けできる自動荷積み装置を得るこ
とを目的とする。
になされたものであり、積付指令による重量等の異なる
物品を所要状態に積付けできる自動荷積み装置を得るこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み装置においては、積付指令による外形の異なる複数の
物品の少なくとも重量が入力されて積付要領を出力する
指示装置と、物品を順次供給する供給装置と、この供給
装置に対向して設けられて供給された物品を空パレット
に荷積み作業を行う産業ロボットと、指示装置の出力に
よる演算結果により、積付物品が重大であるときは積付
物品が軽小であるときよりも低速の荷扱い動作指令を産
業ロボットに発する制御装置とが設けられる。
み装置においては、積付指令による外形の異なる複数の
物品の少なくとも重量が入力されて積付要領を出力する
指示装置と、物品を順次供給する供給装置と、この供給
装置に対向して設けられて供給された物品を空パレット
に荷積み作業を行う産業ロボットと、指示装置の出力に
よる演算結果により、積付物品が重大であるときは積付
物品が軽小であるときよりも低速の荷扱い動作指令を産
業ロボットに発する制御装置とが設けられる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では、
積付指令による重量の異なる複数の物品の積付要領の出
力により産業ロボットに対して、積付物品が重大である
ときは、積付物品が軽小であるときよりも低速の荷扱い
動作指令が産業ロボットに発せられる。
積付指令による重量の異なる複数の物品の積付要領の出
力により産業ロボットに対して、積付物品が重大である
ときは、積付物品が軽小であるときよりも低速の荷扱い
動作指令が産業ロボットに発せられる。
【０００８】
【実施例】実施例１． 図１〜図５は、この発明の一実施例を示す図である。図
において、１は把手２を有する産業ロボット、３は産業
ロボット１の近くに配置された空パレット、４は形状、
外形寸法、重量が異なる物品、５は産業ロボット１に積
付物品４の積付位置指令、及び空パレット３平面に沿い
空パレット３平面の所定点で互いに４５゜の角度で交差
する四直線と所定点に垂下する鉛直線からなる五動線の
いずれかに沿う高積付効率の荷扱い動作指令等の積付動
作を指令するプログラムを有する制御装置で、Ｉ／Ｏポ
ート５１と、ＲＡＭ５２、ＣＰＵ５３、ＲＯＭ５４から
なるコンピュータ５５により構成されている。また、後
述する指示装置８の出力により積付物品４が重大である
ときは積付物品４が軽小であるときよりも、低速の荷扱
い動作指令を産業ロボット１に発する。７は受注情報に
よる一つの出荷指令に基づく物品４の積付指令で、上位
計算機（図示しない）から発せられる。８は積付指令７
による外形の異なる複数の物品４の重量、形状、外形寸
法、重量が入力されて積付要領を出力する指示装置で、
データベース９、演算部１０が設けられている。１１は
産業ロボット１近くに設けられて、積付指令７による物
品４を供給するコンベヤからなる供給装置、１２〜１６
は空パレット３平面に沿い空パレット３平面の所定点１
７で互いに４５゜の角度で交差する四直線と所定点１７
に垂下する鉛直線からなる五動線であり、１２は第一動
線、１３は第二動線、１４は第三動線、１５は第四動
線、１６は第五動線である。
において、１は把手２を有する産業ロボット、３は産業
ロボット１の近くに配置された空パレット、４は形状、
外形寸法、重量が異なる物品、５は産業ロボット１に積
付物品４の積付位置指令、及び空パレット３平面に沿い
空パレット３平面の所定点で互いに４５゜の角度で交差
する四直線と所定点に垂下する鉛直線からなる五動線の
いずれかに沿う高積付効率の荷扱い動作指令等の積付動
作を指令するプログラムを有する制御装置で、Ｉ／Ｏポ
ート５１と、ＲＡＭ５２、ＣＰＵ５３、ＲＯＭ５４から
なるコンピュータ５５により構成されている。また、後
述する指示装置８の出力により積付物品４が重大である
ときは積付物品４が軽小であるときよりも、低速の荷扱
い動作指令を産業ロボット１に発する。７は受注情報に
よる一つの出荷指令に基づく物品４の積付指令で、上位
計算機（図示しない）から発せられる。８は積付指令７
による外形の異なる複数の物品４の重量、形状、外形寸
法、重量が入力されて積付要領を出力する指示装置で、
データベース９、演算部１０が設けられている。１１は
産業ロボット１近くに設けられて、積付指令７による物
品４を供給するコンベヤからなる供給装置、１２〜１６
は空パレット３平面に沿い空パレット３平面の所定点１
７で互いに４５゜の角度で交差する四直線と所定点１７
に垂下する鉛直線からなる五動線であり、１２は第一動
線、１３は第二動線、１４は第三動線、１５は第四動
線、１６は第五動線である。
【０００９】上記のように構成された自動荷積み装置の
動作を図４に示すフローチャートによって説明する。す
なわち、ステップ１０１において積付指令７による複数
の物品４の積付が入力されると指示装置８が動作して、
ステップ１０２へ進む。ステップ１０２において指示装
置８から積付物品４の積付要領が制御装置５へ出力され
て、ステップ１０３へ進み、制御装置５が動作して積付
要領から空パレット３上における積付物品４の積付位置
が選定される。次に、ステップ１０４へ進んで制御装置
５が動作し、選定された積付位置に対し、要すれば空パ
レット３上の積付済物品４の状況を勘案した積付用の荷
扱い動作用の動線が選定される。そして、ステップ１０
５へ進んで例えば図３に示すように、選定された積付位
置、及び荷扱い動作用の第二動線１３による積付物品４
の積付動作が制御装置５から産業ロボット１に指令され
る。そして、積付が終了するとステップ１０６へ進ん
で、制御装置５が動作して積付位置に対し、要すれば空
パレット３上の積付済物品４の状況を勘案した積付後の
産業ロボット１の把手２の退去用の荷扱い動作用の動
線、例えば図３に示すように第五動線１６が選定され
る。そして、ステップ１０７へ進んで選定された退去用
の荷扱い動作用の動線による退去動作が制御装置５から
産業ロボット１に指令される。そして、ステップ１０８
へ進み積付指令７による物品４の積付け終了でなければ
ステップ１０３へ戻り、ステップ１０３〜ステップ１０
８の動作が繰り返され、また、ステップ１０８で積付指
令７による物品４の積付けが終了であれば一つの積付指
令７に対する積付作業が終了となり、次の積付指令７に
対して待機する。
動作を図４に示すフローチャートによって説明する。す
なわち、ステップ１０１において積付指令７による複数
の物品４の積付が入力されると指示装置８が動作して、
ステップ１０２へ進む。ステップ１０２において指示装
置８から積付物品４の積付要領が制御装置５へ出力され
て、ステップ１０３へ進み、制御装置５が動作して積付
要領から空パレット３上における積付物品４の積付位置
が選定される。次に、ステップ１０４へ進んで制御装置
５が動作し、選定された積付位置に対し、要すれば空パ
レット３上の積付済物品４の状況を勘案した積付用の荷
扱い動作用の動線が選定される。そして、ステップ１０
５へ進んで例えば図３に示すように、選定された積付位
置、及び荷扱い動作用の第二動線１３による積付物品４
の積付動作が制御装置５から産業ロボット１に指令され
る。そして、積付が終了するとステップ１０６へ進ん
で、制御装置５が動作して積付位置に対し、要すれば空
パレット３上の積付済物品４の状況を勘案した積付後の
産業ロボット１の把手２の退去用の荷扱い動作用の動
線、例えば図３に示すように第五動線１６が選定され
る。そして、ステップ１０７へ進んで選定された退去用
の荷扱い動作用の動線による退去動作が制御装置５から
産業ロボット１に指令される。そして、ステップ１０８
へ進み積付指令７による物品４の積付け終了でなければ
ステップ１０３へ戻り、ステップ１０３〜ステップ１０
８の動作が繰り返され、また、ステップ１０８で積付指
令７による物品４の積付けが終了であれば一つの積付指
令７に対する積付作業が終了となり、次の積付指令７に
対して待機する。
【００１０】このように、積付指令７による外形の異な
る複数の物品４に対する指示装置８の積付要領の出力に
より、積付物品４の空パレット３に対する積付位置指
令、及び空パレット３に対する積付物品４の選定された
動線による荷扱い動作指令が産業ロボット１に対して発
せられる。このため、外形等の異なる物品４の積付指令
７による所要数を産業ロボット１により、空パレット３
に高能率で荷崩れせず、積付効率の良い所要状態に積付
けることができる。
る複数の物品４に対する指示装置８の積付要領の出力に
より、積付物品４の空パレット３に対する積付位置指
令、及び空パレット３に対する積付物品４の選定された
動線による荷扱い動作指令が産業ロボット１に対して発
せられる。このため、外形等の異なる物品４の積付指令
７による所要数を産業ロボット１により、空パレット３
に高能率で荷崩れせず、積付効率の良い所要状態に積付
けることができる。
【００１２】また、図５に示すフローチャートのように
自動荷積み装置が動作する。すなわち、ステップ２０１
において積付指令７による複数の物品４の積付が入力さ
れると指示装置８が動作して、ステップ２０２へ進む。
ステップ２０２において指示装置８から積付物品４の積
付要領が制御装置５へ出力されて、ステップ２０３へ進
み、制御装置５が動作して積付物品４が標準値よりも軽
小であればステップ２０４へ進んで標準速度の荷扱い動
作による積付動作が制御装置５から産業ロボット１に指
令されて、積付物品４が積付けされステップ２０６へ進
む。また、ステップ２０３において制御装置５が動作し
て積付物品４が標準値よりも軽小でなければステップ２
０５へ進んで標準速度よりも遅い荷扱い動作による積付
動作が制御装置５から産業ロボット１に指令されて、積
付物品４が積付けされステップ２０６へ進む。ステップ
２０６で積付指令７による物品４の積付け終了でなけれ
ばステップ２０３へ戻り、ステップ２０３〜ステップ２
０６の動作が繰り返され、また、ステップ２０６で積付
指令７による物品４の積付けが終了であれば一つの積付
指令７に対する積付作業が終了となり、次の積付指令７
に対して待機する。
自動荷積み装置が動作する。すなわち、ステップ２０１
において積付指令７による複数の物品４の積付が入力さ
れると指示装置８が動作して、ステップ２０２へ進む。
ステップ２０２において指示装置８から積付物品４の積
付要領が制御装置５へ出力されて、ステップ２０３へ進
み、制御装置５が動作して積付物品４が標準値よりも軽
小であればステップ２０４へ進んで標準速度の荷扱い動
作による積付動作が制御装置５から産業ロボット１に指
令されて、積付物品４が積付けされステップ２０６へ進
む。また、ステップ２０３において制御装置５が動作し
て積付物品４が標準値よりも軽小でなければステップ２
０５へ進んで標準速度よりも遅い荷扱い動作による積付
動作が制御装置５から産業ロボット１に指令されて、積
付物品４が積付けされステップ２０６へ進む。ステップ
２０６で積付指令７による物品４の積付け終了でなけれ
ばステップ２０３へ戻り、ステップ２０３〜ステップ２
０６の動作が繰り返され、また、ステップ２０６で積付
指令７による物品４の積付けが終了であれば一つの積付
指令７に対する積付作業が終了となり、次の積付指令７
に対して待機する。
【００１３】このように、指示装置８の出力による演算
結果により、制御装置５から積付物品４が重大であると
きは積付物品４が軽小であるときよりも低速の荷扱い動
作指令が産業ロボット１に発せられる。このため、積付
物品４が重大であるときは、低速の荷扱い動作がおこな
われ、吸着式の把手２の能力不足による物品４の脱落の
事故、積付位置の誤差増大等を未然に防止でき、安全
性、積付精度を向上することができる。
結果により、制御装置５から積付物品４が重大であると
きは積付物品４が軽小であるときよりも低速の荷扱い動
作指令が産業ロボット１に発せられる。このため、積付
物品４が重大であるときは、低速の荷扱い動作がおこな
われ、吸着式の把手２の能力不足による物品４の脱落の
事故、積付位置の誤差増大等を未然に防止でき、安全
性、積付精度を向上することができる。
【００１４】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように積付指
令による外形の異なる複数の物品の少なくとも重量が入
力されて積付要領を出力する指示装置と、物品を順次供
給する供給装置と、この供給装置に対向して設けられて
供給された物品を空パレットに荷積み作業を行う産業ロ
ボットと、指示装置の出力による演算結果により、積付
物品が重大であるときは積付物品が軽小であるときより
も低速の荷扱い動作指令を産業ロボットに発する制御装
置とを設けたものである。
令による外形の異なる複数の物品の少なくとも重量が入
力されて積付要領を出力する指示装置と、物品を順次供
給する供給装置と、この供給装置に対向して設けられて
供給された物品を空パレットに荷積み作業を行う産業ロ
ボットと、指示装置の出力による演算結果により、積付
物品が重大であるときは積付物品が軽小であるときより
も低速の荷扱い動作指令を産業ロボットに発する制御装
置とを設けたものである。
【００１５】これによって、積付指令による重量の異な
る複数の物品の積付要領の出力により産業ロボットに対
して、積付物品が重大であるときは、低速の荷扱い動作
がおこなわれ、積付位置の誤差増大、物品の脱落の事故
等を未然に防止して、高積付性能を得る効果がある。
る複数の物品の積付要領の出力により産業ロボットに対
して、積付物品が重大であるときは、低速の荷扱い動作
がおこなわれ、積付位置の誤差増大、物品の脱落の事故
等を未然に防止して、高積付性能を得る効果がある。
【図１】この発明の実施例１を概念的に示す全体構成
図。
図。
【図２】図１の装置の電気的接続を示す概念回路図。
【図３】図１の装置による積付物品の積付状況を説明し
た斜視図。
た斜視図。
【図４】図１の装置の動作を説明したフローチャート。
【図５】図１の装置の他の動作を説明したフローチャー
ト。
ト。
【図６】従来の自動荷積み装置を示す図１相当図。
１ 産業ロボット ３ 空パレット ４ 物品 ５ 制御装置 ７ 積付指令 ８ 指示装置 １１ 供給装置 １２〜１６ 動線 １７ 所定点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 57/00 - 61/00 B25J 9/10 B25J 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】 積付指令による外形の異なる複数の物品
の少なくとも重量が入力されて積付要領を出力する指示
装置と、上記物品を順次供給する供給装置と、この供給
装置に対向して設けられて供給された上記物品を空パレ
ットに荷積み作業を行う産業ロボットと、上記指示装置
の出力による演算結果により、積付上記物品が重大であ
るときは、積付上記物品が軽小であるときよりも低速の
荷扱い動作指令を上記産業ロボットに発する制御装置と
を備えた自動荷積み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4057289A JP2848087B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動荷積み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4057289A JP2848087B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動荷積み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05221526A JPH05221526A (ja) | 1993-08-31 |
| JP2848087B2 true JP2848087B2 (ja) | 1999-01-20 |
Family
ID=13051397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4057289A Expired - Lifetime JP2848087B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動荷積み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2848087B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6662836B2 (ja) | 2017-11-24 | 2020-03-11 | ファナック株式会社 | 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6236224A (ja) * | 1985-08-12 | 1987-02-17 | Hitachi Ltd | 高速積付装置 |
-
1992
- 1992-02-12 JP JP4057289A patent/JP2848087B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05221526A (ja) | 1993-08-31 |
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