JPS6224947A - ならい制御装置 - Google Patents
ならい制御装置Info
- Publication number
- JPS6224947A JPS6224947A JP60161598A JP16159885A JPS6224947A JP S6224947 A JPS6224947 A JP S6224947A JP 60161598 A JP60161598 A JP 60161598A JP 16159885 A JP16159885 A JP 16159885A JP S6224947 A JPS6224947 A JP S6224947A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output signal
- circuit
- signal
- model
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q33/00—Methods for copying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
本発明は複数個の閾値と変位信号の単位時間当りの変化
量とを比較し、前記変化量が前記複数個の閾値により定
まる区域の何れに属するかに応じて、トレーサヘッドと
モデルとの相対的な送り速度を制御する構成とすること
により、急変点の形状に応じた減速制御を可能にする。
量とを比較し、前記変化量が前記複数個の閾値により定
まる区域の何れに属するかに応じて、トレーサヘッドと
モデルとの相対的な送り速度を制御する構成とすること
により、急変点の形状に応じた減速制御を可能にする。
本発明はならい制御装置の改良に関し、更に詳細にはモ
デル形状の急変点での減速制御を、急変点の形状に応じ
た最適なものとすることができるならい制御装置に関す
るものである。
デル形状の急変点での減速制御を、急変点の形状に応じ
た最適なものとすることができるならい制御装置に関す
るものである。
第４図に示すような形状のモデルＭをならう場合、モデ
ル形状の急変点（イ）〜（ハ）を平坦面と同一の速度で
ならったのでは、急変点（イ）に於いてはカッタがワー
クに喰込む現象が生じ、急変点（ロ）、（ハ）に於いて
はスタイラスＳＴがモデルＭから離れる現象が生じる。
ル形状の急変点（イ）〜（ハ）を平坦面と同一の速度で
ならったのでは、急変点（イ）に於いてはカッタがワー
クに喰込む現象が生じ、急変点（ロ）、（ハ）に於いて
はスタイラスＳＴがモデルＭから離れる現象が生じる。
このようなことを防止するため、従来はトレーサヘッド
から出力される変位信号の単位時間当りの変化量と予め
定められている設定値とを比較し、変化量が設定値より
大きい間、送り速度を所定速度に減速させることにより
カッタの喰込み等を防・止するようにしている。即ち、
トレーサヘッドから出力される変位信号はモデル形状の
急変点に於いて急激に変化するものであり、変位信号の
単位時間当りの変化量もモデル形状の急変点で急激に変
化するものであるから、上述したように送り速度を制御
することによりカッタの喰込み等を防止することが可能
となる。
から出力される変位信号の単位時間当りの変化量と予め
定められている設定値とを比較し、変化量が設定値より
大きい間、送り速度を所定速度に減速させることにより
カッタの喰込み等を防・止するようにしている。即ち、
トレーサヘッドから出力される変位信号はモデル形状の
急変点に於いて急激に変化するものであり、変位信号の
単位時間当りの変化量もモデル形状の急変点で急激に変
化するものであるから、上述したように送り速度を制御
することによりカッタの喰込み等を防止することが可能
となる。
しかし、上述した従来例は、急変点の形状に拘わらず、
変位信号の変化率が所定値以上となった場合、送り速度
を所定速度まで減速させているものであるから、急変点
の形状に応じた最適な減速制御を行なうことができない
問題があった。即ち、上述した従来例は角度が急なコー
ナ部を加工する場合に於いても、カッタがモデルに喰込
まないよ発子るため、減速時の送り速度を低く設定して
おく必要があり、従って、角度が緩やかなコーナ部で減
速制御が行なわれた場合、送り速度が急激に変化するこ
とにより、加工面劣化する問題がある。
変位信号の変化率が所定値以上となった場合、送り速度
を所定速度まで減速させているものであるから、急変点
の形状に応じた最適な減速制御を行なうことができない
問題があった。即ち、上述した従来例は角度が急なコー
ナ部を加工する場合に於いても、カッタがモデルに喰込
まないよ発子るため、減速時の送り速度を低く設定して
おく必要があり、従って、角度が緩やかなコーナ部で減
速制御が行なわれた場合、送り速度が急激に変化するこ
とにより、加工面劣化する問題がある。
本発明は前述の如き問題点を解決したものであり、その
目的は急変点の形状に応じた最適な減速制御を行なえる
ようにすることにある。
目的は急変点の形状に応じた最適な減速制御を行なえる
ようにすることにある。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、モデル表面
を追跡するトレーサヘッドからの変位信号に基づいて前
記モデルとトレーサヘッドとの相対的な送りを制御する
ならい制御装置に於いて、前記トレーサヘッドから出力
される変位信号の単位時間当りの変化量を検出する検出
手段と、レベルがそれぞれ異なる複数個の閾値と前記検
出手段で検出した変化量とを比較し、前記変化量が前記
複数個の閾値により定められる区域の何れに属するかを
判断する判断手段と、該判断手段で前記変化量が前記複
数個の閾値の内の最小レベルの閾値以上となったと判断
されてから前記最小レベルの閾値以下に戻ったと判断さ
れるまでの間、前記トレーサヘッドとモデルとの相対的
な送り速度を前記判断手段の判断結果に対応した速度に
減速させ、保持する減速制御手段とを設けたものである
。
を追跡するトレーサヘッドからの変位信号に基づいて前
記モデルとトレーサヘッドとの相対的な送りを制御する
ならい制御装置に於いて、前記トレーサヘッドから出力
される変位信号の単位時間当りの変化量を検出する検出
手段と、レベルがそれぞれ異なる複数個の閾値と前記検
出手段で検出した変化量とを比較し、前記変化量が前記
複数個の閾値により定められる区域の何れに属するかを
判断する判断手段と、該判断手段で前記変化量が前記複
数個の閾値の内の最小レベルの閾値以上となったと判断
されてから前記最小レベルの閾値以下に戻ったと判断さ
れるまでの間、前記トレーサヘッドとモデルとの相対的
な送り速度を前記判断手段の判断結果に対応した速度に
減速させ、保持する減速制御手段とを設けたものである
。
により定まる区域の何れに≠に属するかによって、減速
制御時の送り速度を決定するものであるから、急変点の
形状に応じた最適な減速制御を行なうことが可能となる
。また、減速制御手段は変化量が複数個の閾値の内の最
小レベルの閾値を超えてから最小レベルの閾値以下に戻
るまでの間、減速制御を続行するものであるから、減速
、減速解除が繰返されることはない。
制御時の送り速度を決定するものであるから、急変点の
形状に応じた最適な減速制御を行なうことが可能となる
。また、減速制御手段は変化量が複数個の閾値の内の最
小レベルの閾値を超えてから最小レベルの閾値以下に戻
るまでの間、減速制御を続行するものであるから、減速
、減速解除が繰返されることはない。
第１図は本発明の実施例のブロック線図であり、１はト
レーサヘッド、２はスタイラス、３は変位合成回路、４
は加算器、５，６は速度演算回路、７は分配回路、８は
ゲート回路、９は切換回路、１０は割出回路、ＩＩＸ、
ＩＩＹ、１１ＺはそれぞれＸ。
レーサヘッド、２はスタイラス、３は変位合成回路、４
は加算器、５，６は速度演算回路、７は分配回路、８は
ゲート回路、９は切換回路、１０は割出回路、ＩＩＸ、
ＩＩＹ、１１ＺはそれぞれＸ。
ｙ、ｚ軸のアンプ、１２Ｘ、１２Ｙ、１２Ｚはそれぞれ
ｘ、ｙ、ｚ軸のモータ、１３はマイクロプロセッサ、１
４はメモリ、１５は出力部、１６．１７はＤへ変換器、
１８は減速′制御回路である。
ｘ、ｙ、ｚ軸のモータ、１３はマイクロプロセッサ、１
４はメモリ、１５は出力部、１６．１７はＤへ変換器、
１８は減速′制御回路である。
トレーサヘッド１はモデルと接触して移動するスタイラ
ス２のｘ、ｙ、ｚ軸方向の変位量に対応した変位信号ε
８．ε１．ε２を出力し、この変位信号ε。、ε７．ε
工は変位合成回路３．切換回路９及び減速制御回路１８
に加えられる。変位合成回路３は合成変位信号ε＝
Ｅｘ” ”Ｅｙ” ＋Ｅフーを求めて加算器４に加え、
加算器４は合成変位信号εとマイクロプロセッサ１３か
ら出力部１５． ＤＡ変換器１６を介して加えられる基
準変位信号ε。との差Δε＝ε−ε。
ス２のｘ、ｙ、ｚ軸方向の変位量に対応した変位信号ε
８．ε１．ε２を出力し、この変位信号ε。、ε７．ε
工は変位合成回路３．切換回路９及び減速制御回路１８
に加えられる。変位合成回路３は合成変位信号ε＝
Ｅｘ” ”Ｅｙ” ＋Ｅフーを求めて加算器４に加え、
加算器４は合成変位信号εとマイクロプロセッサ１３か
ら出力部１５． ＤＡ変換器１６を介して加えられる基
準変位信号ε。との差Δε＝ε−ε。
を求めて速度演算回路５．６に加える。速度演算回路５
．６はそれぞれ前記差Δεに基づいて法線方向速度信号
ｖＮ、接線方向速度信号Ｖアを求め分配回路７に加える
。また切換回路９はトレーサヘッド１から出力される変
位信号ε８．ε７．ε工の内のならい平面を構成する軸
に対応するものを割出回路１０に加え、割出回路１０は
切換回路９を介して加えられる変位信号に基づいて変位
方向信号ｓｉｎθ、 ｃｏｓθを作成する。尚、ならい
平面がＸ−Ｚ平面であればＸ、Ｚ軸の変位信号ε８．ε
工が切換回路９を介して割出回路１０に加えられるもの
である分配回路７は速度演算回路５，６から加えられる
法線、接線方向速度信号■Ｎ、ｖ丁と割出回路１０から
加えられる変位方向信号ｓｉｎθ、 ｃｏｓθとに基づ
いて指令速度信号を作成し、この指令速度信号はゲート
回路８によって選択されたアンプに加えられ、これによ
りモーフが駆動し、トレーサヘッド１とモデルとの相対
的な送りが行なわれる上述の如き動作はならい制御とし
て周知であるので、更に詳細な説明は省略する。
．６はそれぞれ前記差Δεに基づいて法線方向速度信号
ｖＮ、接線方向速度信号Ｖアを求め分配回路７に加える
。また切換回路９はトレーサヘッド１から出力される変
位信号ε８．ε７．ε工の内のならい平面を構成する軸
に対応するものを割出回路１０に加え、割出回路１０は
切換回路９を介して加えられる変位信号に基づいて変位
方向信号ｓｉｎθ、 ｃｏｓθを作成する。尚、ならい
平面がＸ−Ｚ平面であればＸ、Ｚ軸の変位信号ε８．ε
工が切換回路９を介して割出回路１０に加えられるもの
である分配回路７は速度演算回路５，６から加えられる
法線、接線方向速度信号■Ｎ、ｖ丁と割出回路１０から
加えられる変位方向信号ｓｉｎθ、 ｃｏｓθとに基づ
いて指令速度信号を作成し、この指令速度信号はゲート
回路８によって選択されたアンプに加えられ、これによ
りモーフが駆動し、トレーサヘッド１とモデルとの相対
的な送りが行なわれる上述の如き動作はならい制御とし
て周知であるので、更に詳細な説明は省略する。
また、第２図はモデル形状に応じて送り速度を制御する
減速制御回路１８の構成例を示すブロック＝典、３４．
３５はカウンタ、３６は比較器、３７は零検出回路、３
８は減衰器、３９は加減速回路、４０は一致検出回路、
４１は比較器、ＯＲＩ、ＯＲ２はオアゲート、ＡＮＤは
アンドゲートである。
減速制御回路１８の構成例を示すブロック＝典、３４．
３５はカウンタ、３６は比較器、３７は零検出回路、３
８は減衰器、３９は加減速回路、４０は一致検出回路、
４１は比較器、ＯＲＩ、ＯＲ２はオアゲート、ＡＮＤは
アンドゲートである。
減速制御回路１８内の微分回路２１〜２３はトレーサへ
ノド１から加えられる変位信号ε８．εア、ε工を微、
分して演算回路２４に加えるものであり、演算回路
２４は微分回路２１〜２３の出力信号ε８゛、εアｌ
ｌ−Ｆ工。
ノド１から加えられる変位信号ε８．εア、ε工を微、
分して演算回路２４に加えるものであり、演算回路
２４は微分回路２１〜２３の出力信号ε８゛、εアｌ
ｌ−Ｆ工。
に基づいてε’ ＝ Ｅ、” ＋Ｅ、” ＋ＩＥ、”
なる信号を作成、出力するものである。また、比較器２
５〜２７はそれぞれ演算回路２４の出力信号ε° と予
め定められている閾値Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３ （Ｌｌ＜ Ｌ
２＜ Ｌ３）とを比較し、演算回路２４の出力信号ε゛
の方が大きい間１、 その出力信号ａ、ｂ、ｃを“１
”とするものである。また、立上り検出回路２８〜３０
はそれぞれ比較器２５〜２７の出力信号ａ ”−ｃの立
上りに於いて、その出力信号を所定時間Ｔだけ“１”と
するものであり、立下り検出回路３１〜３３はそれぞれ
比較器δ〜２７の出力信号ａ ”−ｃの立下りに於いて
その出力信号を所定時間Ｔだけ１″とするものである。
なる信号を作成、出力するものである。また、比較器２
５〜２７はそれぞれ演算回路２４の出力信号ε° と予
め定められている閾値Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３ （Ｌｌ＜ Ｌ
２＜ Ｌ３）とを比較し、演算回路２４の出力信号ε゛
の方が大きい間１、 その出力信号ａ、ｂ、ｃを“１
”とするものである。また、立上り検出回路２８〜３０
はそれぞれ比較器２５〜２７の出力信号ａ ”−ｃの立
上りに於いて、その出力信号を所定時間Ｔだけ“１”と
するものであり、立下り検出回路３１〜３３はそれぞれ
比較器δ〜２７の出力信号ａ ”−ｃの立下りに於いて
その出力信号を所定時間Ｔだけ１″とするものである。
また、カウンタ３４は立上り検出回路２８〜３０の出力
信号の論理和をとるオアゲー）ＯＲＩの出力信号ｄが１
”となる毎にそのカウント値ＣＡを＋１し、アンドゲー
トＡＮＤの出力信号ｉが“１″となることよりリセット
され、そのカウント（直ＣへをｒＯＪとするものである
。また、カウンタ３５は子端子に加えられるオアゲート
ＯＲＩの出力信号ｄが１″となる毎にそのカウント値Ｃ
Ｂを＋１し、一端子に加えられるオアゲー）ＯＲ２の出
力信号ｅが“１″となる毎にそのカウント値ＣＢを−１
するものである。また、比較器３６はカウンタ３４，３
５のカウント値ＣＡ、 ＣＢを比較し、ＣＡ＞ ＣＢの
条件が満足されている時、その出力信号ｆを“１″とす
るものである。
信号の論理和をとるオアゲー）ＯＲＩの出力信号ｄが１
”となる毎にそのカウント値ＣＡを＋１し、アンドゲー
トＡＮＤの出力信号ｉが“１″となることよりリセット
され、そのカウント（直ＣへをｒＯＪとするものである
。また、カウンタ３５は子端子に加えられるオアゲート
ＯＲＩの出力信号ｄが１″となる毎にそのカウント値Ｃ
Ｂを＋１し、一端子に加えられるオアゲー）ＯＲ２の出
力信号ｅが“１″となる毎にそのカウント値ＣＢを−１
するものである。また、比較器３６はカウンタ３４，３
５のカウント値ＣＡ、 ＣＢを比較し、ＣＡ＞ ＣＢの
条件が満足されている時、その出力信号ｆを“１″とす
るものである。
また、零検出回路３７はカウンタ部のカウント値ＣＢが
「０」の時、その出力信号ｇを１”とするものである。
「０」の時、その出力信号ｇを１”とするものである。
また、減衰器３８はカウンタ３４のカウント値ＣＡに応
じた減衰率（カウント値−が「０」の場合は、減衰率を
零とし、カウント値ＣＡが多くなるに従って減衰率を大
きくする）でマイクロプロセッサ１３よりＤＡ変換器１
７を介して加えられる指令速度信号Ｖ ｅｎｄを減衰さ
せるものである。また、加減速回路３９は比較器４１の
出力信号ｋが“１”の場合は、時定数が１重のフィルタ
として動作し、比較器４１の出力信号ｋが零の場合は時
定数がτ２ （τ２）τ、）のフィルタとして動作し、
その出力信号ｖｂを速度演算回路６に加えるものである
。但し、比較器４１は減衰器３８の出力信号Ｖａと加減
速回路３９の路３９は減速時に於いては時定数τ、のフ
ィルタとして動作し、復帰時に於いては時定数τ２のフ
ィルタとして動作することになる。また、一致検出回路
４０は減衰器３８の出力信号Ｖａと加減速回路３９の出
力信号ｖｂとが一致した場合、その出力信号りを“Ｉ”
とするものである。また、速度演算回路６は加減速回路
３９の出力信号ｖｂのレベルに応じて、その入出力特性
を変化させるものであり、信号ｖｂのレベルが低くなる
程、同一の入力レベルに対する出力レベル（接線方向速
度信号■ア）を減少させるものである。
じた減衰率（カウント値−が「０」の場合は、減衰率を
零とし、カウント値ＣＡが多くなるに従って減衰率を大
きくする）でマイクロプロセッサ１３よりＤＡ変換器１
７を介して加えられる指令速度信号Ｖ ｅｎｄを減衰さ
せるものである。また、加減速回路３９は比較器４１の
出力信号ｋが“１”の場合は、時定数が１重のフィルタ
として動作し、比較器４１の出力信号ｋが零の場合は時
定数がτ２ （τ２）τ、）のフィルタとして動作し、
その出力信号ｖｂを速度演算回路６に加えるものである
。但し、比較器４１は減衰器３８の出力信号Ｖａと加減
速回路３９の路３９は減速時に於いては時定数τ、のフ
ィルタとして動作し、復帰時に於いては時定数τ２のフ
ィルタとして動作することになる。また、一致検出回路
４０は減衰器３８の出力信号Ｖａと加減速回路３９の出
力信号ｖｂとが一致した場合、その出力信号りを“Ｉ”
とするものである。また、速度演算回路６は加減速回路
３９の出力信号ｖｂのレベルに応じて、その入出力特性
を変化させるものであり、信号ｖｂのレベルが低くなる
程、同一の入力レベルに対する出力レベル（接線方向速
度信号■ア）を減少させるものである。
従って、今、例えば時刻ｔ１に於いて加工位置がモデル
形状の急変点になったとすると、演算回路２４の出力信
号°ε゛は第３図（Ａ）に示すように時刻ｔ１に於いて
急激に増加することになる。そして、信号ε゛が増加す
ることにより、比較器２５〜２７の出力信号ａ −ｃは
それぞれ同図（Ｂ）〜（Ｄ）に示すように順次″０″か
らａｌ”となり、これに伴って立上り検出回路２８〜３
０の出力信号の論理和をとるオアゲー）ＯＲＩの出力信
号ｄは同図（Ｅ）に示すように信号ａ ”−ｃの立上り
に於いて１″となる。
形状の急変点になったとすると、演算回路２４の出力信
号°ε゛は第３図（Ａ）に示すように時刻ｔ１に於いて
急激に増加することになる。そして、信号ε゛が増加す
ることにより、比較器２５〜２７の出力信号ａ −ｃは
それぞれ同図（Ｂ）〜（Ｄ）に示すように順次″０″か
らａｌ”となり、これに伴って立上り検出回路２８〜３
０の出力信号の論理和をとるオアゲー）ＯＲＩの出力信
号ｄは同図（Ｅ）に示すように信号ａ ”−ｃの立上り
に於いて１″となる。
またオアゲー１−０ＲＩの出力信号ｄが同図（Ｅ）に示
すように変化することにより、カウンタ３４゜３５のカ
ウント値−、ＣＢはそれぞれ同図（Ｇ）、（Ｈ）に示す
ようにｒＯＪ、ｒｌＪ−−−−−−・−と次第に増加す
る。また、カウンタ３４のカウント値ＣＡが増加するこ
とにより、減衰器３８の減衰率が増加して減衰器３８の
出力信号Ｖａは同図（Ｋ）に実線で示すように階段状に
減少し、これに伴って加減速回路３９の出力信号ｖｂも
同図（Ｋ）に点線で示すように時定数τ１でＶ ｃｍｄ
から次第に減少する。
すように変化することにより、カウンタ３４゜３５のカ
ウント値−、ＣＢはそれぞれ同図（Ｇ）、（Ｈ）に示す
ようにｒＯＪ、ｒｌＪ−−−−−−・−と次第に増加す
る。また、カウンタ３４のカウント値ＣＡが増加するこ
とにより、減衰器３８の減衰率が増加して減衰器３８の
出力信号Ｖａは同図（Ｋ）に実線で示すように階段状に
減少し、これに伴って加減速回路３９の出力信号ｖｂも
同図（Ｋ）に点線で示すように時定数τ１でＶ ｃｍｄ
から次第に減少する。
そして、加減速回路３９の出力信号ｖｂのレベル低下に
比例的に速度演算回路６から出力される接線方向速度信
号Ｖｔのレベルが低下し、送り速度が減速される。
比例的に速度演算回路６から出力される接線方向速度信
号Ｖｔのレベルが低下し、送り速度が減速される。
そして、この後、演算回路２４の出力信号ε゛が減少す
ると、比較器２７．２６．２５の出力信号、ｃ、ｂ。
ると、比較器２７．２６．２５の出力信号、ｃ、ｂ。
ａはそれぞれ同図（Ｄ）、 （Ｃ）、 （Ｂ）に示
すように順次“１゛から“０゛に変化し、これに伴って
立下り検出回路３１〜３３の出力信号の論理和をとるオ
アゲートＯＲ２の出力信号ｅは同図（Ｆ）に示すように
信号ｃ ”−ａの立下りに於いて“１”となる。また、
オアゲートＯＲ２の出力信号ｅが同図（Ｆ）に示すよう
に変化することにより、カウンタ話のカウント値ＣＢは
同図（Ｈ）に示すように次第に減少し、カウント値ＣＢ
が「２」となることにより比較器３６の出力ｆは同図（
１）に示すように“１”となり、カウント値ＣＢが「０
」 （時刻ｔ２）となることにより零検出回路３７の出
力信号ｇは同図（Ｊ）に示すように“１゛となる。
すように順次“１゛から“０゛に変化し、これに伴って
立下り検出回路３１〜３３の出力信号の論理和をとるオ
アゲートＯＲ２の出力信号ｅは同図（Ｆ）に示すように
信号ｃ ”−ａの立下りに於いて“１”となる。また、
オアゲートＯＲ２の出力信号ｅが同図（Ｆ）に示すよう
に変化することにより、カウンタ話のカウント値ＣＢは
同図（Ｈ）に示すように次第に減少し、カウント値ＣＢ
が「２」となることにより比較器３６の出力ｆは同図（
１）に示すように“１”となり、カウント値ＣＢが「０
」 （時刻ｔ２）となることにより零検出回路３７の出
力信号ｇは同図（Ｊ）に示すように“１゛となる。
そして、時刻ｔ２に於いて零検出回路３７の出力信号ｇ
が“１”となることにより、同図（１）に示す比較器３
６の出力信号ｒと同図（Ｊ）に示す零検出回路３７の出
力信号ｇと同図（Ｌ）に示す一致検出回路４０の出力信
号りとの論理和をとるアンドゲートＡＮＤの出力信号ｉ
は同図（Ｍ）に示すように１″となる。これにより、カ
ウンタ３４がリセットされ、そのカウント値ＣＡが「０
」となるので、減衰器３８の減衰率は零となり、その出
力信号Ｖａのレベルは同図（Ｋ）に実線で示すようにＶ
ｃｍｄとなる。また、減衰器３８の出力信号Ｖａのレ
ベルが上昇することにより、加減速回路３９の出力信号
ｖｂも同図（Ｋ）に点線で示すように上昇する。但し、
この場合、Ｖａ＞Ｖｂであり、比較器４１の出力信号に
は −−゛ ０”となっているものであるか
ら、信号Ｖａは時定数τ２で次第に増加することになる
。
が“１”となることにより、同図（１）に示す比較器３
６の出力信号ｒと同図（Ｊ）に示す零検出回路３７の出
力信号ｇと同図（Ｌ）に示す一致検出回路４０の出力信
号りとの論理和をとるアンドゲートＡＮＤの出力信号ｉ
は同図（Ｍ）に示すように１″となる。これにより、カ
ウンタ３４がリセットされ、そのカウント値ＣＡが「０
」となるので、減衰器３８の減衰率は零となり、その出
力信号Ｖａのレベルは同図（Ｋ）に実線で示すようにＶ
ｃｍｄとなる。また、減衰器３８の出力信号Ｖａのレ
ベルが上昇することにより、加減速回路３９の出力信号
ｖｂも同図（Ｋ）に点線で示すように上昇する。但し、
この場合、Ｖａ＞Ｖｂであり、比較器４１の出力信号に
は −−゛ ０”となっているものであるか
ら、信号Ｖａは時定数τ２で次第に増加することになる
。
そして、加減速回路３９の出力信号ｖｂのレベル増加に
伴って、速度演算回路６から出力される接線方向速度信
号Ｖｔのレベルが増加し、減速制御が解除される。
伴って、速度演算回路６から出力される接線方向速度信
号Ｖｔのレベルが増加し、減速制御が解除される。
し、信号ε゛のレベルに応じた速度まで送り速度を減速
させるものであるから、急変点の形状に応した最適な減
速制御を行なうことが可能となる。
させるものであるから、急変点の形状に応した最適な減
速制御を行なうことが可能となる。
また、更に、本実施例は信号ε°が一旦閾値Ｌｌを超え
た後は、再び信号ε°が閾値Ｌ１となるまで減速制御状
態を保持するものであるから、減速制御時に減速、減速
解除が繰返されることはない。
た後は、再び信号ε°が閾値Ｌ１となるまで減速制御状
態を保持するものであるから、減速制御時に減速、減速
解除が繰返されることはない。
尚、上述した実施例に於いては閾値をＬ１〜Ｌ３の３個
としたが、複数個であればこれに限られるものではない
。
としたが、複数個であればこれに限られるものではない
。
以上説明したように、本発明は、トレーサヘソドから出
力される変位信号の単位時間当りの変化量を検出する検
出手段（実施例に於いては微分回路２１〜２３、演算回
路２４からなる）と、レベルがそれぞれ異なる複数個の
閾値と前記検出手段で検出した変化量とを比較し、前記
変化量が前記複数個の閾値により定められる区域の何れ
に属するかを判断する判断手段（実施例に於いては比較
器５〜２７）と、該判断手段で前記変化量が前記複数個
の閾値の内の最小レベルの閾値以上となったと判断され
てから前記最小レベルの閾値以下に戻ったと判断される
までの間、前記トレーサヘッドとモデルとの相対的な送
り速度を前記判断手段の判断結〜３３、オアゲー）ＯＲ
１，０Ｒ２、カウンタ３４，３ｔ）、比較器３６、零検
出回路３７、アンドゲート＾ＮＤ、減衰器３８等からな
る）とを備えたものであり、変位信号の単位時間当りの
変化量、即ち急変点の形状によって減速時の送り速度を
異なるものとすることができるものであるから、急変点
の形状に応じて最適な減速制御を行なうことができる利
点がある。また、更に、減速制御手段は変化量が複数個
の閾値の内の最小レベルの閾値を超えてから最Ｉ」＼レ
ベルの閾値以下に戻るまでの間、減速制御を続行するも
のでなるから、減速、減速解除が繰返されることがない
利点もある。
力される変位信号の単位時間当りの変化量を検出する検
出手段（実施例に於いては微分回路２１〜２３、演算回
路２４からなる）と、レベルがそれぞれ異なる複数個の
閾値と前記検出手段で検出した変化量とを比較し、前記
変化量が前記複数個の閾値により定められる区域の何れ
に属するかを判断する判断手段（実施例に於いては比較
器５〜２７）と、該判断手段で前記変化量が前記複数個
の閾値の内の最小レベルの閾値以上となったと判断され
てから前記最小レベルの閾値以下に戻ったと判断される
までの間、前記トレーサヘッドとモデルとの相対的な送
り速度を前記判断手段の判断結〜３３、オアゲー）ＯＲ
１，０Ｒ２、カウンタ３４，３ｔ）、比較器３６、零検
出回路３７、アンドゲート＾ＮＤ、減衰器３８等からな
る）とを備えたものであり、変位信号の単位時間当りの
変化量、即ち急変点の形状によって減速時の送り速度を
異なるものとすることができるものであるから、急変点
の形状に応じて最適な減速制御を行なうことができる利
点がある。また、更に、減速制御手段は変化量が複数個
の閾値の内の最小レベルの閾値を超えてから最Ｉ」＼レ
ベルの閾値以下に戻るまでの間、減速制御を続行するも
のでなるから、減速、減速解除が繰返されることがない
利点もある。
第１図は本発明の実施例のブロック線図、第２図は減速
制御回路１８の構成例を示すブロック線図、第３図は第
２図の動作説明図、第４図は従来例の欠点を説明する図
である。 １はトレーサヘッド、２はスタイラス、３は変位合成回
路、４は加算器、５．６は速度演算回路、７は分配回路
、８はゲート回路、９は切換回路、１０は割出回路、Ｉ
ＩＸ、ＩＩＹ、１１２はそれぞれＸ。 ｙ、ｚ軸のアンプ、１２Ｘ、１２Ｙ、１２２はそれぞれ
ｘ、ｙ、ｚ軸のモータ、１３はマイクロプロセッサ、１
４はメモリ、１５は出力部、１６．１７はＤ＾変換器、
１８回路、３４．３５はカウンタ、３６は比較器、屏は
零検出回路、３８は減衰器、３９は加減速回路、４０は
一致検出回路、４１は比較器、ＯＲ１，ＯＲ２はオアゲ
ート、ＡＮＤはアンドゲートである。 特許出願人 ファナソク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 第２図の動作説明図 第 ３ 図 従来例の欠点を説明する図 第 ４ 図
制御回路１８の構成例を示すブロック線図、第３図は第
２図の動作説明図、第４図は従来例の欠点を説明する図
である。 １はトレーサヘッド、２はスタイラス、３は変位合成回
路、４は加算器、５．６は速度演算回路、７は分配回路
、８はゲート回路、９は切換回路、１０は割出回路、Ｉ
ＩＸ、ＩＩＹ、１１２はそれぞれＸ。 ｙ、ｚ軸のアンプ、１２Ｘ、１２Ｙ、１２２はそれぞれ
ｘ、ｙ、ｚ軸のモータ、１３はマイクロプロセッサ、１
４はメモリ、１５は出力部、１６．１７はＤ＾変換器、
１８回路、３４．３５はカウンタ、３６は比較器、屏は
零検出回路、３８は減衰器、３９は加減速回路、４０は
一致検出回路、４１は比較器、ＯＲ１，ＯＲ２はオアゲ
ート、ＡＮＤはアンドゲートである。 特許出願人 ファナソク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 第２図の動作説明図 第 ３ 図 従来例の欠点を説明する図 第 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モデル表面を追跡するトレーサヘッドからの変位信号に
基づいて前記モデルとトレーサヘッドとの相対的な送り
を制御するならい制御装置に於いて、 前記トレーサヘッドから出力される変位信号の単位時間
当りの変化量を検出する検出手段と、レベルがそれぞれ
異なる複数個の閾値と前記検出手段で検出した変化量と
を比較し、前記変化量が前記複数個の閾値により定めら
れる区域の何れに属するかを判断する判断手段と、 該判断手段で前記変化量が前記複数個の閾値の内の最小
レベルの閾値以上となったと判断されてから前記最小レ
ベルの閾値以下に戻ったと判断されるまでの間、前記ト
レーサヘッドとモデルとの相対的な送り速度を前記判断
手段の判断結果に対応した速度に減速させ、保持する減
速制御手段とを備えたことを特徴とするならい制御装置
。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161598A JPS6224947A (ja) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | ならい制御装置 |
| DE8686904398T DE3686758T2 (de) | 1985-07-22 | 1986-07-21 | Profilsteuerungsorgan. |
| KR1019870700205A KR920007647B1 (ko) | 1985-07-22 | 1986-07-21 | 모방 제어 장치 |
| EP86904398A EP0226643B1 (en) | 1985-07-22 | 1986-07-21 | Profile controller |
| PCT/JP1986/000384 WO1987000476A1 (en) | 1985-07-22 | 1986-07-21 | Profile controller |
| US07/034,390 US4851750A (en) | 1985-07-22 | 1986-07-21 | Deceleration control for tracer control equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161598A JPS6224947A (ja) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | ならい制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6224947A true JPS6224947A (ja) | 1987-02-02 |
Family
ID=15738189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60161598A Pending JPS6224947A (ja) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | ならい制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4851750A (ja) |
| EP (1) | EP0226643B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6224947A (ja) |
| KR (1) | KR920007647B1 (ja) |
| DE (1) | DE3686758T2 (ja) |
| WO (1) | WO1987000476A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991002625A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| WO1991002624A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| WO1991010536A1 (en) * | 1990-01-16 | 1991-07-25 | Fanuc Ltd | Copying-speed control method |
| JPH05123948A (ja) * | 1991-04-25 | 1993-05-21 | Michael Weinig Ag | 再研削機 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07118166B2 (ja) * | 1987-05-21 | 1995-12-18 | パイオニア株式会社 | トラッキング回路 |
| US5317517A (en) * | 1989-02-03 | 1994-05-31 | Fanuc Ltd. | Digitizing method |
| JPH03287348A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-18 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54137783A (en) * | 1978-04-18 | 1979-10-25 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| JPS57114349A (en) * | 1980-11-20 | 1982-07-16 | Gould Inc | Profile device for machine tool |
| JPS59124552A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3743910A (en) * | 1971-08-20 | 1973-07-03 | Cincinnati Milacron Inc | Tracing feed rate control circuit |
| US3991354A (en) * | 1975-05-29 | 1976-11-09 | Westinghouse Electric Corporation | Variable speed drive for induction motor |
| JPS6023939B2 (ja) * | 1979-09-28 | 1985-06-10 | ファナック株式会社 | 倣い制御方式 |
| US4328450A (en) * | 1980-07-22 | 1982-05-04 | Xerox Corporation | Closed loop velocity control system for a movable element |
| JPS57211458A (en) * | 1981-06-08 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Copying controlling system |
| US4638230A (en) * | 1982-09-15 | 1987-01-20 | Ampex Corporation | Bang-bang controlled velocity command generator |
| JPS59107845A (ja) * | 1982-12-07 | 1984-06-22 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
| JPS59161252A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| JPH0642166B2 (ja) * | 1985-04-26 | 1994-06-01 | 株式会社サンエス商工 | サ−ボ制御方法 |
-
1985
- 1985-07-22 JP JP60161598A patent/JPS6224947A/ja active Pending
-
1986
- 1986-07-21 DE DE8686904398T patent/DE3686758T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-07-21 WO PCT/JP1986/000384 patent/WO1987000476A1/ja active IP Right Grant
- 1986-07-21 EP EP86904398A patent/EP0226643B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-07-21 KR KR1019870700205A patent/KR920007647B1/ko active IP Right Grant
- 1986-07-21 US US07/034,390 patent/US4851750A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54137783A (en) * | 1978-04-18 | 1979-10-25 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| JPS57114349A (en) * | 1980-11-20 | 1982-07-16 | Gould Inc | Profile device for machine tool |
| JPS59124552A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991002625A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| WO1991002624A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| WO1991010536A1 (en) * | 1990-01-16 | 1991-07-25 | Fanuc Ltd | Copying-speed control method |
| JPH05123948A (ja) * | 1991-04-25 | 1993-05-21 | Michael Weinig Ag | 再研削機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0226643B1 (en) | 1992-09-16 |
| DE3686758T2 (de) | 1993-02-18 |
| KR920007647B1 (ko) | 1992-09-14 |
| EP0226643A1 (en) | 1987-07-01 |
| EP0226643A4 (en) | 1989-08-09 |
| KR870700452A (ko) | 1987-12-29 |
| DE3686758D1 (de) | 1992-10-22 |
| US4851750A (en) | 1989-07-25 |
| WO1987000476A1 (en) | 1987-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6224947A (ja) | ならい制御装置 | |
| US3885137A (en) | Method and system for constant-speed running of vehicles | |
| JPH03190652A (ja) | 非接触ならい制御装置 | |
| US4396832A (en) | Pattern tracer using digital logic | |
| JP2667220B2 (ja) | 光ディスクドライバのトラックカウンタ回路 | |
| JPWO2021187147A5 (ja) | ||
| KR840000889B1 (ko) | 3차원 모방 제어방식 | |
| JPH0355263B2 (ja) | ||
| CN108089554A (zh) | 数值控制装置 | |
| EP0087480B1 (en) | Clamp copy controlling method | |
| US5748494A (en) | Method and arrangement for resolution enhancement | |
| JPS5518337A (en) | Profile control system | |
| JPS59124552A (ja) | 倣い制御装置 | |
| SU1045221A1 (ru) | Устройство дл позиционировани | |
| JPH0750569A (ja) | 光電スイッチ | |
| JPH0138623B2 (ja) | ||
| JPS6284303A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JP2875138B2 (ja) | 光電変換方法およびその装置 | |
| JPH02107919A (ja) | エンコーダ欠相検出装置 | |
| KR100235191B1 (ko) | 산업용로보트의최단시간속도제어방법 | |
| JPH0144469B2 (ja) | ||
| JPS60129803A (ja) | 制御系における位置検出誤差検出方法 | |
| SU914380A1 (ru) | Устройство для автоматического управления торможением поезда1 | |
| JPH03248210A (ja) | 走行車両の自動走行システム | |
| SU1282084A1 (ru) | Линейный интерпол тор |