JPS59124552A - 倣い制御装置 - Google Patents
倣い制御装置Info
- Publication number
- JPS59124552A JPS59124552A JP22922582A JP22922582A JPS59124552A JP S59124552 A JPS59124552 A JP S59124552A JP 22922582 A JP22922582 A JP 22922582A JP 22922582 A JP22922582 A JP 22922582A JP S59124552 A JPS59124552 A JP S59124552A
- Authority
- JP
- Japan
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- displacement signal
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、トレーサヘッドから出力されるモデル形状に
対応した変位信号をサンプリングし、サンプル値に基づ
いて倣い制御を行なう倣い制御装置の改良に関し、更に
詳細にはモデル形状の急変点Ｊ二於けるカッタの喰込み
を減少させることができる倣い制御装置に関するもので
ある。
対応した変位信号をサンプリングし、サンプル値に基づ
いて倣い制御を行なう倣い制御装置の改良に関し、更に
詳細にはモデル形状の急変点Ｊ二於けるカッタの喰込み
を減少させることができる倣い制御装置に関するもので
ある。
従来技術と問題点
マイクロプロセッサの高速化に伴い、高速追従性が要求
される倣い制御装置を、従来のアナログ回路に代え、マ
イクロプロセッサを用いて構成すると言うことが提案さ
れている。
される倣い制御装置を、従来のアナログ回路に代え、マ
イクロプロセッサを用いて構成すると言うことが提案さ
れている。
ところで、第１図に示すような形状のモデルＭを倣う場
合、コーナ部Ｐ等のモデル形状の急変点に於いて、カッ
タがワークに喰込む現象が生じる。
合、コーナ部Ｐ等のモデル形状の急変点に於いて、カッ
タがワークに喰込む現象が生じる。
このようなモデル形状の急変点に於けるカッタの喰込み
を減少させる為に、アナログ方式の倣い制御装置に於い
ては、例えば次のようにしている。
を減少させる為に、アナログ方式の倣い制御装置に於い
ては、例えば次のようにしている。
即ち、トレーサヘッドから出力されるＸ、Ｙ、Ｚ軸の変
位信号εＸ、εｒ、ε２ を合成した合成変位信モデル
形状の急変点に於いて、急激に変化するものであり、合
成変位信号の単位時間当りの変化量ｄε τもコーナ部Ｐ等のモデル形状の急変点に於いて第３図
に示すように急激に増加するものであるから、変化量計
と閾値りとを比較し、変化置方が閾値り以上となった場
合、送り速度を減速させ、カッタの喰込みを減少させる
ようにしている。また、この他にも、合成変位信号ε、
各軸の変位信号εＸ、εＹ、ε２の単位時間当りの変化
量を求め、各変化量と各変化量対応の閾値とを比較し、
前記各変化量のうちの少なくとも１つの変化量が閾値を
越えた時、減速制御を行なわせるようにしたものもある
。
位信号εＸ、εｒ、ε２ を合成した合成変位信モデル
形状の急変点に於いて、急激に変化するものであり、合
成変位信号の単位時間当りの変化量ｄε τもコーナ部Ｐ等のモデル形状の急変点に於いて第３図
に示すように急激に増加するものであるから、変化量計
と閾値りとを比較し、変化置方が閾値り以上となった場
合、送り速度を減速させ、カッタの喰込みを減少させる
ようにしている。また、この他にも、合成変位信号ε、
各軸の変位信号εＸ、εＹ、ε２の単位時間当りの変化
量を求め、各変化量と各変化量対応の閾値とを比較し、
前記各変化量のうちの少なくとも１つの変化量が閾値を
越えた時、減速制御を行なわせるようにしたものもある
。
しかし、マイクロプロセッサを用いたディジタル方式の
倣い制御装置に於いて、カッタの喰込みを減少させる為
に、前述したアナログ方式の倣い制御装置に用いられて
いる方法をそのまま適用したのでは次のような欠点があ
る。即ち、ディジタル方式の倣い制御装置はトレーサヘ
ッドからの変位信号εＸ、εＹ、εＺを一定時間毎にサ
ンプリングしているものであるから、合成変位信号εの
単位時間当りの変化量πが第３図に示すように、閾値り
以上となってもナンブリング時刻ｔル＋１ になｄε るまで、変化量ｍが閾値りを越えたことを検出できず、
カッタの喰込みが大となる欠点があった。
倣い制御装置に於いて、カッタの喰込みを減少させる為
に、前述したアナログ方式の倣い制御装置に用いられて
いる方法をそのまま適用したのでは次のような欠点があ
る。即ち、ディジタル方式の倣い制御装置はトレーサヘ
ッドからの変位信号εＸ、εＹ、εＺを一定時間毎にサ
ンプリングしているものであるから、合成変位信号εの
単位時間当りの変化量πが第３図に示すように、閾値り
以上となってもナンブリング時刻ｔル＋１ になｄε るまで、変化量ｍが閾値りを越えたことを検出できず、
カッタの喰込みが大となる欠点があった。
このよう゛な欠点を改善する為に閾値りのレベルを低く
することも考えられるが、閾値りのレベルを低くすると
、モデル表面が荒く、合成変位信号εｄε の変化量■が大きい場合、モデル形状の急変点以外の点
をモデル形状の急変点と検出してしまう惧れがある。逆
に言えば、モダ／１フ表面が荒い場合に於いても、モデ
ル形状の急変点以外の点をモデル形状の急変点と検出し
ないようにする為に、閾値りを高いレベルに設定してお
くことが必要であった。
することも考えられるが、閾値りのレベルを低くすると
、モデル表面が荒く、合成変位信号εｄε の変化量■が大きい場合、モデル形状の急変点以外の点
をモデル形状の急変点と検出してしまう惧れがある。逆
に言えば、モダ／１フ表面が荒い場合に於いても、モデ
ル形状の急変点以外の点をモデル形状の急変点と検出し
ないようにする為に、閾値りを高いレベルに設定してお
くことが必要であった。
発明の目的
本発明は前述の如き欠点を改善したものであり、その目
的は変位信号のサンプリング値に基づいて倣い制御を行
なウデイジタル方式の倣い制御装置に於いて、モデル形
状の急変点に於けるカッタの喰込みを減少させることに
ある。
的は変位信号のサンプリング値に基づいて倣い制御を行
なウデイジタル方式の倣い制御装置に於いて、モデル形
状の急変点に於けるカッタの喰込みを減少させることに
ある。
発明の構成
本発明は第千図に示すように、トレーサへラド１からの
変位信号εＸ、εｒｔｇｚ を一定時間毎にサンプリン
グ回路２でサンプリングし、倣い演算回路３でサンプリ
ング回路２のサンプル値に基づいて倣い演算を行ない、
倣い演算回路乙の出力により、トレーサヘッド１とモデ
ル４とを相対的に移動させるモータ５を駆動し、合成変
位信号εと基準変位信号ε。との差が零となるようにト
レーナヘッド１とモデル４とを相対的に移動させる倣い
制御装置に於いて、サンプリング回路２のサンプル値に
基づいて、変化量検出手段６で変位信号の単位時間当り
の変化量を求め、基準値設定手段７で変化量検出手段６
の検出結果に基づいて基準値を設定し、制御手段８で基
準値と変化量検出手段６の検出結果とを比較し、両者の
差が一定値以上の場合、トレーサヘッド１とモデル４と
の相対的な送り速度を減速させるものである。
変位信号εＸ、εｒｔｇｚ を一定時間毎にサンプリン
グ回路２でサンプリングし、倣い演算回路３でサンプリ
ング回路２のサンプル値に基づいて倣い演算を行ない、
倣い演算回路乙の出力により、トレーサヘッド１とモデ
ル４とを相対的に移動させるモータ５を駆動し、合成変
位信号εと基準変位信号ε。との差が零となるようにト
レーナヘッド１とモデル４とを相対的に移動させる倣い
制御装置に於いて、サンプリング回路２のサンプル値に
基づいて、変化量検出手段６で変位信号の単位時間当り
の変化量を求め、基準値設定手段７で変化量検出手段６
の検出結果に基づいて基準値を設定し、制御手段８で基
準値と変化量検出手段６の検出結果とを比較し、両者の
差が一定値以上の場合、トレーサヘッド１とモデル４と
の相対的な送り速度を減速させるものである。
発明の実施例
第５図は本発明の実施例のブロック線図であり、１０は
マイクロプロセッサ等から成る処理装置、１１はメモリ
、１２はトレーサヘッド、１３はＡＤ変換器、１４はデ
ータ入力装置、１５はデータ出力装置。
マイクロプロセッサ等から成る処理装置、１１はメモリ
、１２はトレーサヘッド、１３はＡＤ変換器、１４はデ
ータ入力装置、１５はデータ出力装置。
１６はＤＡ変換器、１７は駆動回路、１８はトレーサへ
ラド１とモデル（図示せず）とを相対的に移動させるモ
ータである。尚、モータは、実際には６偏設けられ、各
モータにより、スタイラス１２とモデルとをＸ、Ｙ、Ｘ
軸方向に相対的に移動させるものであるが、ここではＸ
軸方向のモーター８のみを示した。
ラド１とモデル（図示せず）とを相対的に移動させるモ
ータである。尚、モータは、実際には６偏設けられ、各
モータにより、スタイラス１２とモデルとをＸ、Ｙ、Ｘ
軸方向に相対的に移動させるものであるが、ここではＸ
軸方向のモーター８のみを示した。
トレーサヘッド１２からのＸ、Ｙ、Ｚの変位信号ｇｚ。
εＹ、ε２は届変換器１３、データ入力装置１４を介し
て処理装置１０に加えられる。処理装置１０はデータ入
力装置１４を介して加えられる変位信号εＸ、εＹ。
て処理装置１０に加えられる。処理装置１０はデータ入
力装置１４を介して加えられる変位信号εＸ、εＹ。
εＺを一定時間毎ζニサンプリングし、サンプル値に基
づいて倣い演算を行ない、演算結果をデータ出力装置１
５を介してＤＡ変換器１６に加える。ＤＡ変換器１６は
データ出力装置１５からのディジタル信号をアナログ信
号に変換して駆動回路１７に加え、駆動回路（ とモデルとの相対的な送りが行われる。
づいて倣い演算を行ない、演算結果をデータ出力装置１
５を介してＤＡ変換器１６に加える。ＤＡ変換器１６は
データ出力装置１５からのディジタル信号をアナログ信
号に変換して駆動回路１７に加え、駆動回路（ とモデルとの相対的な送りが行われる。
処理装置１０は上述した倣い制御以外にも、モデル形状
の急変点に於けるカッタの喰込みを減少させる為に以下
に述べる処理を行なっている。
の急変点に於けるカッタの喰込みを減少させる為に以下
に述べる処理を行なっている。
今、例えば第１図に示したモデルＭをＸ軸を送り軸とし
て倣ったとすると、Ｘ軸方向の変位信号εＸ及び変位信
号εＸの単位時間当りの変化量りはそれぞれ第６図（Ａ
） ｌ ＣＢ＞に示すものとなる。処理装置１０は倣い
加工が開始されると、変位信号εＸの今回のチンブリン
グ値Ｓ３と前回のサンプリング値５ｎ−１とに基づいて
、サンプリング値の変化量、即ち変位信号εＸの単位時
間当りの変化量ＤｒＬを求め、その絶対値Ｉ Ｄｎ ｌ
を基準値としてメモリ１１に記憶させる。次に処理装置
１０は新たなサンプリング値ＳｒＬ＋１を検出すると、
このサンプリング値５ｎ４−１と前回のサンプリング値
Ｓルとに基づいて変化量ＤｒＬ＋１を求める。次に処理
装置１ｏはこの変化量ＤＴＬ＋１の絶対値ＩＤｒＬ＋１
１とメモリ１１に基準値として記憶させである変化量Ｄ
ｒＬの絶対値ＩＤｔＬ＋とを比較し、比較結果に基づい
て以下に述べる処理を行なう。
て倣ったとすると、Ｘ軸方向の変位信号εＸ及び変位信
号εＸの単位時間当りの変化量りはそれぞれ第６図（Ａ
） ｌ ＣＢ＞に示すものとなる。処理装置１０は倣い
加工が開始されると、変位信号εＸの今回のチンブリン
グ値Ｓ３と前回のサンプリング値５ｎ−１とに基づいて
、サンプリング値の変化量、即ち変位信号εＸの単位時
間当りの変化量ＤｒＬを求め、その絶対値Ｉ Ｄｎ ｌ
を基準値としてメモリ１１に記憶させる。次に処理装置
１０は新たなサンプリング値ＳｒＬ＋１を検出すると、
このサンプリング値５ｎ４−１と前回のサンプリング値
Ｓルとに基づいて変化量ＤｒＬ＋１を求める。次に処理
装置１ｏはこの変化量ＤＴＬ＋１の絶対値ＩＤｒＬ＋１
１とメモリ１１に基準値として記憶させである変化量Ｄ
ｒＬの絶対値ＩＤｔＬ＋とを比較し、比較結果に基づい
て以下に述べる処理を行なう。
比較結果が１ＤｒＬｌ ＜ ｌＤｎ＋１１ ＜Ｎ ”
１Ｄｔｂｌ （Ａ’は正数）である場合は、今回の変化
量の絶対値ＩＤ？Ｌ＋＋Ｉを前回の変化量の絶対値Ｉ
Ｄｎ Ｉに代えてメモリ１１に記憶させ、新たな基準値
とする。
１Ｄｔｂｌ （Ａ’は正数）である場合は、今回の変化
量の絶対値ＩＤ？Ｌ＋＋Ｉを前回の変化量の絶対値Ｉ
Ｄｎ Ｉに代えてメモリ１１に記憶させ、新たな基準値
とする。
また、比較結果がＩＤ１Ｌ＋１１≧＃−ＩＤｒＬｌの場
合は、処理装置１０はカッタの喰込みが発生したと判断
し、送り速度を減速させる。また、この時、処理装置１
０は基準値の書換処理は行なわない。
合は、処理装置１０はカッタの喰込みが発生したと判断
し、送り速度を減速させる。また、この時、処理装置１
０は基準値の書換処理は行なわない。
また、比較結果がＩＤユ＋１１≦１ＤｔＬｌの場合は、
処理装置１０は基準値の書換処理は行なわない。
処理装置１０は基準値の書換処理は行なわない。
以下、処理装置１０は新たな変化量を算出する毎に、新
たな変化量の絶対値とメモリ１１に基準値として記憶さ
れている変化量の絶対値とを比較し、比較結果に基づい
て前述したと同様の処理を行なう。
たな変化量の絶対値とメモリ１１に基準値として記憶さ
れている変化量の絶対値とを比較し、比較結果に基づい
て前述したと同様の処理を行なう。
このように、本実施例は基準値をサンプル値の変化量の
絶対値、即ち変位信号の単位時間当りの変化量の絶対値
に基づいて変更するようにしているものであるから、従
来例）二比較して次のような利点がある。即ち、基準値
を一定レベルとしていた従来例に於いては、前述したよ
うに、モデル表面が荒く、変位信号の単位時間当りの変
化量が大きい場合（二於いても、モデル形状の急変点以
外の点を誤ってモデル形状の急変点と検出しないように
する為に、基準値のレベルを高く設定しておくことが必
要であり、この為、モデル形状の急変点の検出が遅れ、
喰込みが大となる欠点があった。
絶対値、即ち変位信号の単位時間当りの変化量の絶対値
に基づいて変更するようにしているものであるから、従
来例）二比較して次のような利点がある。即ち、基準値
を一定レベルとしていた従来例に於いては、前述したよ
うに、モデル表面が荒く、変位信号の単位時間当りの変
化量が大きい場合（二於いても、モデル形状の急変点以
外の点を誤ってモデル形状の急変点と検出しないように
する為に、基準値のレベルを高く設定しておくことが必
要であり、この為、モデル形状の急変点の検出が遅れ、
喰込みが大となる欠点があった。
これに対して、本実施例は基準値を変位信号の単位時間
当りの変化量に基づいて変更するものであり、例えば、
モデル表面が滑らかな場合は、基準値が小となるもので
あるから、基準値を一定としていた従来例に比べてモデ
ル形状の急変点を早い時期に検出することができ、従っ
て、モデル形状の急変点に於けるカッタの喰込みを少な
いものとすることができる。
当りの変化量に基づいて変更するものであり、例えば、
モデル表面が滑らかな場合は、基準値が小となるもので
あるから、基準値を一定としていた従来例に比べてモデ
ル形状の急変点を早い時期に検出することができ、従っ
て、モデル形状の急変点に於けるカッタの喰込みを少な
いものとすることができる。
尚、実施例に於いては、Ｘ軸の変位信号εＸの単位時間
当りの変化量に基づいて喰込みを検出するようにしたが
、合成変位信号εの変化量に基づいて喰込みを検出する
ようにしても良いことは勿論である。また、更に、各軸
の変位信号εＸ、εｒ。
当りの変化量に基づいて喰込みを検出するようにしたが
、合成変位信号εの変化量に基づいて喰込みを検出する
ようにしても良いことは勿論である。また、更に、各軸
の変位信号εＸ、εｒ。
ε２合成変位信号εの変化量それぞれに基づいて喰込み
を検出するようにし、前記各変化量の少なくとも何れか
１つに基づいて喰込みを検出した時、減速制御を行なう
ようにしても良いことは勿論である。
を検出するようにし、前記各変化量の少なくとも何れか
１つに基づいて喰込みを検出した時、減速制御を行なう
ようにしても良いことは勿論である。
発明の詳細
な説明したように、本発明は変位信号の単位時間当りの
変化量に基づいて、基準値を変更するようにしたもので
あるから、基準値を一定レベルにしていた従来例に比較
してモデル形状の急変点を早い時期に検出することがで
き、従ってモデル形状の急変点に於けるカッタの喰込み
を減少させることができる利点がある。
変化量に基づいて、基準値を変更するようにしたもので
あるから、基準値を一定レベルにしていた従来例に比較
してモデル形状の急変点を早い時期に検出することがで
き、従ってモデル形状の急変点に於けるカッタの喰込み
を減少させることができる利点がある。
第１図はモデル形状を示す図、第２図は合成変位信号ε
の波形図、＠６図は合成変位信号εの変化量を示す図、
第４図は本発明の構成を示すブロック線図、第５図は本
発明の実施例のブロック線図、第６図（Ａ） 、 ＣＥ
）はそれぞれ変位信号εＸの波形図及び変位信号ｇｚの
変化量を示す図である。 １．１２はトレーサヘッド、２はサンプリング回路、３
は倣い演算回路、４．Ｍはモデル、５゜１８はモータ、
６は変化量検出手段、７は基準値設定手段、８は制御手
段、１０は処理装置、１１はメモリ、１３はＡＤ変換器
、１４はデータ入力装置、１５はデータ出力装置、１６
はＤＡ変換器、１７は駆動回路である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 玉蟲久五部（外３名）第３図 第４図 第５図 第６図
の波形図、＠６図は合成変位信号εの変化量を示す図、
第４図は本発明の構成を示すブロック線図、第５図は本
発明の実施例のブロック線図、第６図（Ａ） 、 ＣＥ
）はそれぞれ変位信号εＸの波形図及び変位信号ｇｚの
変化量を示す図である。 １．１２はトレーサヘッド、２はサンプリング回路、３
は倣い演算回路、４．Ｍはモデル、５゜１８はモータ、
６は変化量検出手段、７は基準値設定手段、８は制御手
段、１０は処理装置、１１はメモリ、１３はＡＤ変換器
、１４はデータ入力装置、１５はデータ出力装置、１６
はＤＡ変換器、１７は駆動回路である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 玉蟲久五部（外３名）第３図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- モデル表面を追跡するトレーサヘッドからの変位信号を
一定時間毎にサンプリングし、サンプリング値に基づい
て倣い制御を行なう倣い制御装置に於いて、前記サンプ
リング値に基づいて、前記変位信号の単位時間当りの変
化量を検出する変化量検出手段と、該変化量検出手段の
検出結果に基づいて基準値を設定する基準値設定手段、
該基準値設定手段で設定した基準値と前記変化量検出手
段の検出結果との差が一定値以上となった時、送り速度
を減速させる制御手段とを備えたことを特徴とする倣い
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22922582A JPS59124552A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 倣い制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22922582A JPS59124552A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 倣い制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59124552A true JPS59124552A (ja) | 1984-07-18 |
| JPH0151306B2 JPH0151306B2 (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=16888788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22922582A Granted JPS59124552A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 倣い制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59124552A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263653A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-27 | Sanesu Shoko:Kk | 倣い加工制御方法 |
| JPS6224947A (ja) * | 1985-07-22 | 1987-02-02 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPS62181864A (ja) * | 1986-02-06 | 1987-08-10 | Tokyo Optical Co Ltd | 玉摺機 |
| JPH01271152A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-30 | Fanuc Ltd | ならい制御方式 |
| EP0523254A1 (en) * | 1991-02-05 | 1993-01-20 | Fanuc Ltd. | Copying control device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54137783A (en) * | 1978-04-18 | 1979-10-25 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
-
1982
- 1982-12-29 JP JP22922582A patent/JPS59124552A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54137783A (en) * | 1978-04-18 | 1979-10-25 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
Cited By (7)
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| JPS62181864A (ja) * | 1986-02-06 | 1987-08-10 | Tokyo Optical Co Ltd | 玉摺機 |
| JPH0632891B2 (ja) * | 1986-02-06 | 1994-05-02 | 株式会社トプコン | 玉摺機 |
| JPH01271152A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-30 | Fanuc Ltd | ならい制御方式 |
| EP0523254A1 (en) * | 1991-02-05 | 1993-01-20 | Fanuc Ltd. | Copying control device |
| US5333974A (en) * | 1991-02-05 | 1994-08-02 | Fanuc Ltd. | Tracer control unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0151306B2 (ja) | 1989-11-02 |
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