Изобретение отйоситс к а томатическому управлению и предназначено дл использовани в системах ЧПУ, Известно устройство, содержащее формирователь сигналов отработки, вы ходы которого через элемент ИЛИ под«люмены X счетчику отработки, а один выход через элемент ИЛИ св зан с выходом счетчика. Второй выход послед него через схему сравнени И третий элемент ИЛИ подключен к другому входу формировател сигналов отработки l . Недостаток устройства - ограничение точности или производительности позиционировани привода, обусловлен ные посто нством тормозного пути, за даваемого этими устройствами, Наиболее близким к предлагаемому вл етс устройство, содержащее сумматор перемещени и счетчик пути тор можени , подключенные к схеме сравнени 2J . Недостаткомизвестного устройства вл етс снижение точности позициони ровани при изменении скорости приво да после фазы разгона. Цель изобретени - Повышение точности позиционировани . Поставленна цель достиг-аетс тем что в устройство дл позиционировани , содержащее сумматор, подключенный первым входом к первому входу устройства, а выходом - к первому входу первого компаратора, соединенного вторым входом с выходом реверси ного счетчика и выходом устройства, первым управл ющим входом - с выходо элемента И, второй компаратор и датч перемещений, введены элемент НЕ и эл мент ИЛИ, соединенный выходом со вторым управл ющим входом реверсивного счетчика, а первым входом - с первым выходом второго компаратора, подключенного первым входом ко вторО му входу устройства, вторым входом к выходу реверсивного счетчика, а вт рым выходом - к первому входу элемента И, св эамнфго вторым входом с выходом элемента НЕ, подключенного входом к выходу первого компаратора второму входу элемента- ИЛИ, причем выход датчика перемещений соединен с вторым входом сумматора и счетным вх дом реверсивного счетчика. - На чертеже-приведена функциональна схема устройства. 21 Устройство содержит сумматор 1, реверсивный счетчик 2, компаратор 3 датчик перемещений, второй компара-. тор 5, элемент НЕ 6, элемент И 7 и элемент ИЛИ 8. Первый управл ющий вход реверсивного счетчика 2 предназначен дл за- прета счета при поступлении по этому входу логической единицы, второй дл реверса дчета, т.е. дл перевода счетчика 2 в режим выцитани при rioступлении на этот вход 1. Сумматор t посто нно находитс в режиме вычитани . Предлагаемое устройство работает следующим образом.. В исходном состо нии в сумматоре 1, реверсивном счетчике 2 и на цифровых входах устройства установлено число О. На выходах А-В компараторов 3-5 1, а на выходах элесформирована мен-тов 6, 7 и 8 соответственно - О, О и. 1.. . Счетчик 2 по управл ющим входам установлен в состо ние разрешени счета на вычитание. Исходное состо ние устройства устанавливаетс системой ЧПУ командой Установка нол . . В рабочее состо ние устройство переводитс цифровыми сигналами, поступающими из системы ЧПУ нд первый и второй цифровые входы . устройства, т.е. на первые входы компараторов 3 и 5 причем число Ng определ ет величину пути перемещени привода, число Му- заданную величину серости этого перемещени . Перемещени привода фиксируютс датчиком 4, выходные импульсы которого представл ют унитарный код. Ввод чисел N и Ny в устройство означает формирование логического нол на выходе (А-В) и втором выходе соответственно компараторов 3-5, а также на первом выходе (А В) компаратора 5. Поэтому на первом и втором управл ющих входах счетчика 2 формируетс О, что означает разрешение работы счетчика 2 в режиме сложени . Описанное рабочее состо ние схемы характеризует фазу разгона привода . Фаза разгона привода от нулевой скорости до заданной сопровожДаетс ч следующим состо нием устройства: в сумматоре 1 число уменьшаетс , в счетчике 2 число Пу увеличиваетс и стремитс к N. Поскольку уисло Пу вл етс выходной функцией устройства, увеличение этого числа отрабатываетс
приводом как увеличение-скорости, т.е. разгон.
По окончании разгона привод выхоит на установившиес режим движени , характеризующийс следующим состо - , 5 нием устройства. На второй выходе () компаратора 5 формируетс 1. котора через элемент И 7 проходит на первый вход счетчика 2 и запре,щает счет, поэтому число Пу фиксиру- ю етс и фиксируетс скорость привода. Если в установившемс режиме движе- ни привода последует команда на изменение скорости в большую сторону, то устройство обработает это .изме- fs нение так, как показано выше, если в меньшую,- алгоритм управлени изменитс следующим образом. На выходе компаратора 3 по витс 1, на выходе компаратора 5 - О, поэтому 20 счетчик 2 по первому управл ющему входу откроетс дл счета, а по второму управл ющему входу - п вычитани импульсов датчика k из числа rv, Уменьшение Пу, как указывалось выше, 25 сопровождаетс уменьшением скорости привода.
Счётчик.2 фиксирует в.еличину заданной скорости и величину пути раагона привода до заданной скорости в зо виде числа пу.. На чертеже видно, что . число п сравниваетс компаратором 3 с числом Ng сумматорй 1, которое в процессе перемещени привода умень аетс до нул . Условие MC у етс условием торможени привода. В этом случае на выходе () компаратора 3 Формируетс I, котора чеез элемент 8 устанавливает режим выитани в счетчике 2. В режиме торожени число N5 в сумматоре 1 равно числу в счетчике 2 в интервале от Пу до. нул . .
Устройство позвол ет повысить точ ность позиционировани при переменны скорост х движени привода путём управлени допускающего из.менени величины заданной скорости после фазы разгона привода, совместить системы числового программного управлени с системами адаптивного управлени при условии сохранени высокой точности производительности (быстродействи ) позиционировани привода. Кроме того применение устройства позволит автоматизировать системы числового программного управлени в фазах разгона и торможени привода, что сопровождаетс сокращением объема информации программы и упрощением процесса программировани , а также структурным упрощением системы ЧПУ. Автоматическое управление скоростью привода в. фазах разгона до заданной-скорости и торможени до нул в заданной точке позиционировани , реализованное в предлагаемом устройстве, позволит использовать это устройство в системах ЧПУ различных позицйоннь1х систем таких , например, как роботы, манипул торы , кран-операторы и т.п. Упрощение , структуры систем числового программного управлени , содержащей в качестве структурного элемента предлагаемое устройство., сопровождаетс снижением себестоимости систек) в целом в два-три раза и повышением надежности системы также в два-три раза . Повышение надежности стемы ЧПУ а этом случае о.бъ сн етс сокращением числа структурных элементовi