JPS6114879A - 産業用ロボツトの上腕重力バランサ機構 - Google Patents
産業用ロボツトの上腕重力バランサ機構Info
- Publication number
- JPS6114879A JPS6114879A JP59133001A JP13300184A JPS6114879A JP S6114879 A JPS6114879 A JP S6114879A JP 59133001 A JP59133001 A JP 59133001A JP 13300184 A JP13300184 A JP 13300184A JP S6114879 A JPS6114879 A JP S6114879A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sprocket
- upper arm
- axis
- moment
- chain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0016—Balancing devices using springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は産業用ロボットに関し、更に詳しくは、関節腕
形産業用ロボットの上腕重力バランサ機構に関する。
形産業用ロボットの上腕重力バランサ機構に関する。
従来から、固定基体に水平回転可能に設けられた旋回胴
部と、この旋回胴部に対し水平な第１軸線の周りに回転
可能に設けられた下腕と、この下腕に対し水平な第２軸
線の周りに回転可能に設けられた上腕と、この上腕に設
けられた手首機構とを備えた関節腕形産業用ロボットが
知られている。
部と、この旋回胴部に対し水平な第１軸線の周りに回転
可能に設けられた下腕と、この下腕に対し水平な第２軸
線の周りに回転可能に設けられた上腕と、この上腕に設
けられた手首機構とを備えた関節腕形産業用ロボットが
知られている。
この種の関節腕形産業用ロボットにおいては、上腕自体
の通常の運動範囲はほぼ水平姿勢の位置或いは先端が僅
かに上傾する位置から先端が鉛直下方を向く位置までの
範囲内である。ところで、この種のロボットにおいては
、手首機構及び上腕の重力による上記第２軸線周りのモ
ーメントが上腕駆動用のモータに加わるが、このモーメ
ントは上腕の傾斜角度に応して変化するので、上腕駆動
用モータに加わる負荷の大きさが上腕の傾斜角度に応じ
て変化することとなる。通品は、上腕が水平姿勢の位置
にあるときに、重力作用によるモーメントは最大となり
、上腕の先端が下方に回転変位するに従ってモーメント
はｃｏｓ曲線状に減少し、上腕の先端が鉛直下方を向く
ときに重力作用による第２軸線周りのモーメントは０と
なる。このようなモーメントに釣り合う第２軸線周りの
反対方向モーメントを与えるために、従来がらロボット
には上腕重力バランサ機構が組み込まれている。
の通常の運動範囲はほぼ水平姿勢の位置或いは先端が僅
かに上傾する位置から先端が鉛直下方を向く位置までの
範囲内である。ところで、この種のロボットにおいては
、手首機構及び上腕の重力による上記第２軸線周りのモ
ーメントが上腕駆動用のモータに加わるが、このモーメ
ントは上腕の傾斜角度に応して変化するので、上腕駆動
用モータに加わる負荷の大きさが上腕の傾斜角度に応じ
て変化することとなる。通品は、上腕が水平姿勢の位置
にあるときに、重力作用によるモーメントは最大となり
、上腕の先端が下方に回転変位するに従ってモーメント
はｃｏｓ曲線状に減少し、上腕の先端が鉛直下方を向く
ときに重力作用による第２軸線周りのモーメントは０と
なる。このようなモーメントに釣り合う第２軸線周りの
反対方向モーメントを与えるために、従来がらロボット
には上腕重力バランサ機構が組み込まれている。
第４図は従来の上腕重力バランサ機構の構造を模式的に
示したものである。第４図を参照すると、旋回胴部には
上腕ｌと連動する回転板２が第１軸線Ｃ１の周りに回転
可能に設けられており、一端３ａ；６＜旋回胴部に支持
された引張ばね装置ｉｆ３の他端３ｂが回転板２に連結
されている。
示したものである。第４図を参照すると、旋回胴部には
上腕ｌと連動する回転板２が第１軸線Ｃ１の周りに回転
可能に設けられており、一端３ａ；６＜旋回胴部に支持
された引張ばね装置ｉｆ３の他端３ｂが回転板２に連結
されている。
この従来の上腕重力バランサ機構の場合、重力による第
２軸線０２周りのモーメントＭに対して引張ばね装置３
のばね力による反対方向のモーメント−Ｍが第２軸線０
２周りに与えられるが、上腕ｌが水平姿勢位置から下方
に回転するに従って引張ばね装置３の引張り量が増加す
るため、引張ばね装置３による反対方向モー゛メントー
Ｍは上腕１が鉛直下方に向かうに従って増大し、重力に
よるモーメントＭと釣り合わなくなるという問題が生し
ている。
２軸線０２周りのモーメントＭに対して引張ばね装置３
のばね力による反対方向のモーメント−Ｍが第２軸線０
２周りに与えられるが、上腕ｌが水平姿勢位置から下方
に回転するに従って引張ばね装置３の引張り量が増加す
るため、引張ばね装置３による反対方向モー゛メントー
Ｍは上腕１が鉛直下方に向かうに従って増大し、重力に
よるモーメントＭと釣り合わなくなるという問題が生し
ている。
上記問題点を解決するための手段として、本発明は、水
平回転可能な旋回胴部に対し水平な第１軸線の周りに回
転可能に設けられた下腕と、該下腕に対し水平な第２軸
線の周りに回転可能に設けられた上腕と、該上腕に設け
られた手首機構とを備えた産業用ロボットにおいて、前
記旋回胴部には前記第２軸線周りの前記上腕の回転に連
動する回転板が前記第１軸線周りに回転可能に設けられ
ており、該回転板には該回転板よりも小径の第１スプロ
ケットが同軸に固着されており、一端が前記旋回胴部に
保持され友引張ばね装置の他端に前記第１スプロケット
とほぼ同径の第２スプロケットが回転可能に取り付けら
れており、一端が前記回転板に保持され且つ他端が前記
第１スプロケットに噛み合って該第１スプロケットに保
持されているチェンが前記引張ばね装置を引っ張った状
態で前記第２スプロケットに噛み合っており、前記チェ
ンの一端は、前記上腕の先端が鉛直下方を向くときに前
記回転板とｉｉｊ記第記入２スプロケドとの間のチェン
部分が前記第１スプロケットと前記第２スプロケットと
の間のチェン部分とほぼ平行になるようζこ前記回転板
上に配置されていることを特徴とする産業用ロボットの
上腕重力バランサ機構を提供する。
平回転可能な旋回胴部に対し水平な第１軸線の周りに回
転可能に設けられた下腕と、該下腕に対し水平な第２軸
線の周りに回転可能に設けられた上腕と、該上腕に設け
られた手首機構とを備えた産業用ロボットにおいて、前
記旋回胴部には前記第２軸線周りの前記上腕の回転に連
動する回転板が前記第１軸線周りに回転可能に設けられ
ており、該回転板には該回転板よりも小径の第１スプロ
ケットが同軸に固着されており、一端が前記旋回胴部に
保持され友引張ばね装置の他端に前記第１スプロケット
とほぼ同径の第２スプロケットが回転可能に取り付けら
れており、一端が前記回転板に保持され且つ他端が前記
第１スプロケットに噛み合って該第１スプロケットに保
持されているチェンが前記引張ばね装置を引っ張った状
態で前記第２スプロケットに噛み合っており、前記チェ
ンの一端は、前記上腕の先端が鉛直下方を向くときに前
記回転板とｉｉｊ記第記入２スプロケドとの間のチェン
部分が前記第１スプロケットと前記第２スプロケットと
の間のチェン部分とほぼ平行になるようζこ前記回転板
上に配置されていることを特徴とする産業用ロボットの
上腕重力バランサ機構を提供する。
〔作用〕
本発明による上記手段においては、上腕、手首機構等の
重力作用による第１軸線周りのモーメントに対し、引張
ばね装置のばね力による反対方向のモーメントが与えら
れるが、この反対方向モーメントは回転板と第２スプロ
ケットとの間のヂエン部分に作用する張力による第１軸
線周りの第１のモーメントと、第１スプロケットと第２
スプロケノトとの間のチェン部分に作用する張力による
第１ｔ４１線周りの第２の反対方向モーメントとの差と
なる。そして、上腕の先端が鉛直下方を向くときには両
ヂエン部分がほぼ平行になるため第１のモーメント及び
第２の反対方向モーメントの大きさはほぼ等しくなり、
引張ばね装置のばね力による反対力向モーメントはほぼ
０になる。そして、上腕が水平姿勢位置に向かって回転
移動するに従って第１のモーメ゛ントが増加するが第２
のモーメントはほぼ一定に保たれるため、引張ばね装置
による反対方向モーメントは重力作用によるモーメント
の増加にほぼ追従して増加することとなる。
重力作用による第１軸線周りのモーメントに対し、引張
ばね装置のばね力による反対方向のモーメントが与えら
れるが、この反対方向モーメントは回転板と第２スプロ
ケットとの間のヂエン部分に作用する張力による第１軸
線周りの第１のモーメントと、第１スプロケットと第２
スプロケノトとの間のチェン部分に作用する張力による
第１ｔ４１線周りの第２の反対方向モーメントとの差と
なる。そして、上腕の先端が鉛直下方を向くときには両
ヂエン部分がほぼ平行になるため第１のモーメント及び
第２の反対方向モーメントの大きさはほぼ等しくなり、
引張ばね装置のばね力による反対力向モーメントはほぼ
０になる。そして、上腕が水平姿勢位置に向かって回転
移動するに従って第１のモーメ゛ントが増加するが第２
のモーメントはほぼ一定に保たれるため、引張ばね装置
による反対方向モーメントは重力作用によるモーメント
の増加にほぼ追従して増加することとなる。
（実施例）
以下、図面の第１図ないし第３図を参照して本発明の詳
細な説明する。
細な説明する。
第１図は関節腕形産業用ロボットの全体構造を概略的に
示したものである。この図を参照すると、関節腕形産業
用ロボットは固定基体１１と、この固定基体１１に対し
通常水平回転可能に取り付けられる旋回胴部１２と、こ
の旋回胴部１２に対し水平な第１軸線Ｃ１の周りに回転
可能に取り付けられた下腕１３と、この下腕１３に対し
水平な第２軸線Ｃ２の周りに回転可能に取り付けられた
上腕１４と、この上腕１４の先端部に回転可能に取り付
けられた手首機構１５とを備えている。ここでは、旋回
胴部１２に上腕１４を回転駆動するためのモータ１６と
下腕１３を回転駆動するための図示しないモータとがそ
れぞれ取り付けられている。
示したものである。この図を参照すると、関節腕形産業
用ロボットは固定基体１１と、この固定基体１１に対し
通常水平回転可能に取り付けられる旋回胴部１２と、こ
の旋回胴部１２に対し水平な第１軸線Ｃ１の周りに回転
可能に取り付けられた下腕１３と、この下腕１３に対し
水平な第２軸線Ｃ２の周りに回転可能に取り付けられた
上腕１４と、この上腕１４の先端部に回転可能に取り付
けられた手首機構１５とを備えている。ここでは、旋回
胴部１２に上腕１４を回転駆動するためのモータ１６と
下腕１３を回転駆動するための図示しないモータとがそ
れぞれ取り付けられている。
旋回胴部１２には第２軸線０２周りの上腕］４の回転に
連動する回転板１７が回転可能に設けられており、回転
板１７には該回転板よりも小径の第１スプロケット１８
が同軸に固着されている。
連動する回転板１７が回転可能に設けられており、回転
板１７には該回転板よりも小径の第１スプロケット１８
が同軸に固着されている。
旋回胴部１２には引張ばね装置１９の一端がビン２０を
介して保持されている。引張ばね装置１９の他端には第
１スプロケント１８とほぼ同径の第２スプロケット２１
が回転可能に取り付けられている。回転板１７の周縁部
にはチェ７２２の一端２２ａが保持されており、チェ７
２２の他端側は第１スプロケット１８に噛み合って該第
１スブロケッＩ−１８に保持されている。チェ７２２の
中間部分は引張ばね装置１９を引っ張った状態で前記第
２スプロケット２１に噛み合っている。ここで、ヂエン
２２の一端は、上腕１４の先端が鉛直下方を向くときに
回転板１７と第２スプロケット２１との間のチェン部分
２２ｂが第１スプロケット１８と第２スプロケット２１
との間のチェン部分２２ｃとほぼ平行になるように回転
板１７上に配置されている。
介して保持されている。引張ばね装置１９の他端には第
１スプロケント１８とほぼ同径の第２スプロケット２１
が回転可能に取り付けられている。回転板１７の周縁部
にはチェ７２２の一端２２ａが保持されており、チェ７
２２の他端側は第１スプロケット１８に噛み合って該第
１スブロケッＩ−１８に保持されている。チェ７２２の
中間部分は引張ばね装置１９を引っ張った状態で前記第
２スプロケット２１に噛み合っている。ここで、ヂエン
２２の一端は、上腕１４の先端が鉛直下方を向くときに
回転板１７と第２スプロケット２１との間のチェン部分
２２ｂが第１スプロケット１８と第２スプロケット２１
との間のチェン部分２２ｃとほぼ平行になるように回転
板１７上に配置されている。
ここでは、回転板１７は第１軸線０１周りに回転可能な
第３スプロケット２３に固定されており、上腕１４には
第３スプロケット２３と同径で且つ第２軸線Ｃ２周りに
回転可能な第４スプロケット２４が固定されており、第
３スプロケット２３及び第４スプロケット２４は無端チ
ェン２５で連結されている。
第３スプロケット２３に固定されており、上腕１４には
第３スプロケット２３と同径で且つ第２軸線Ｃ２周りに
回転可能な第４スプロケット２４が固定されており、第
３スプロケット２３及び第４スプロケット２４は無端チ
ェン２５で連結されている。
更にここでは、回転板１８、第１スプロケット１８及び
第３スプロケット２３は第１軸線Ｃ１に沿って延びる上
腕駆動軸２６上に取り付けられており、この上腕駆動軸
２６は減速機２７を介してモータ１６の出力軸に連結さ
れている。
第３スプロケット２３は第１軸線Ｃ１に沿って延びる上
腕駆動軸２６上に取り付けられており、この上腕駆動軸
２６は減速機２７を介してモータ１６の出力軸に連結さ
れている。
上記構成の関節腕形産業用ロホソトにおいて、第２軸線
Ｃ２の周りには上腕１４及び手首機構１５の重力Ｗによ
るモーメンＩ−Ｍが第４図中反時計回り方向に生じる。
Ｃ２の周りには上腕１４及び手首機構１５の重力Ｗによ
るモーメンＩ−Ｍが第４図中反時計回り方向に生じる。
一方、チェ７２２には引張ばね装置１９のばね力が作用
しているため、チェン部分２２ｂ、２２ｃにはそれぞれ
張力Ｔが作用し、この張力Ｔがそれぞれ回転板１７及び
第１スプロケット１８に作用するので、チェン部分２２
ｂの張力Ｔによる第１軸線０１周りのモーメン）第１（
第１ ＝ＴＸＬ）が時計回り方向に生じ、また、チェン
部分２２ｃの張力Ｔによる第１軸線０１周りの反対方向
モーメントＭ２ （Ｍ２ ＝ＴＸｒ）が反時計回り方
向に生じる。その結果、第１軸線Ｃ１の周りにはモーメ
ントＭＯ（Ｍｏ ”第１ −Ｍ２ ）が生じる。ここで
、Ｌ≧ｒであるから、Ｍ１≧Ｍ２となる。
しているため、チェン部分２２ｂ、２２ｃにはそれぞれ
張力Ｔが作用し、この張力Ｔがそれぞれ回転板１７及び
第１スプロケット１８に作用するので、チェン部分２２
ｂの張力Ｔによる第１軸線０１周りのモーメン）第１（
第１ ＝ＴＸＬ）が時計回り方向に生じ、また、チェン
部分２２ｃの張力Ｔによる第１軸線０１周りの反対方向
モーメントＭ２ （Ｍ２ ＝ＴＸｒ）が反時計回り方
向に生じる。その結果、第１軸線Ｃ１の周りにはモーメ
ントＭＯ（Ｍｏ ”第１ −Ｍ２ ）が生じる。ここで
、Ｌ≧ｒであるから、Ｍ１≧Ｍ２となる。
重力による第１軸線０２周りのモーメントＭは上腕１４
が水平姿勢の位置にあるときに最大とな２ リ、その位
置から下方に回転するに従ってモーメントＭは減少し、
上腕１４の先端が鉛直下方を向いたときにモーメントＭ
はＯとなる。一方、チェン部分２２ｂ、２２ｃは上腕１
４の先端が鉛直下方を向くときにほぼ平行になるように
設定されているため、上腕１・４の先端が鉛直下方を向
いたときにモーメント半径り、ｒは等しくなり、Ｊ −
Ｍ２となる。したがって、引張ばね装置１９によるモー
メントＭＯは０となり、モーメントＭと釣り合う。
が水平姿勢の位置にあるときに最大とな２ リ、その位
置から下方に回転するに従ってモーメントＭは減少し、
上腕１４の先端が鉛直下方を向いたときにモーメントＭ
はＯとなる。一方、チェン部分２２ｂ、２２ｃは上腕１
４の先端が鉛直下方を向くときにほぼ平行になるように
設定されているため、上腕１・４の先端が鉛直下方を向
いたときにモーメント半径り、ｒは等しくなり、Ｊ −
Ｍ２となる。したがって、引張ばね装置１９によるモー
メントＭＯは０となり、モーメントＭと釣り合う。
第３図はこの実施例における上腕１４の水平姿勢位置の
回転角を０とし且つ鉛直下方向きの位置の回転角を９０
°としたときの、各回転角θにおける上腕等の重力作用
によるモーメントＭと引張ばね装置１９のモーメントＭ
ｏとの関係を示したものである。図において、実線の曲
線はモーメントＭの変化特性を示しており、丸印は各角
度位置におけるモーメントＭ、の大きさを示している。
回転角を０とし且つ鉛直下方向きの位置の回転角を９０
°としたときの、各回転角θにおける上腕等の重力作用
によるモーメントＭと引張ばね装置１９のモーメントＭ
ｏとの関係を示したものである。図において、実線の曲
線はモーメントＭの変化特性を示しており、丸印は各角
度位置におけるモーメントＭ、の大きさを示している。
この図から、上腕１４の通寓の使用角度範囲である回転
角−１５°〜９０°の範囲で両モーメントＭ、ＭＯがほ
ぼ同じ大きさで釣り合っていることが判る。
角−１５°〜９０°の範囲で両モーメントＭ、ＭＯがほ
ぼ同じ大きさで釣り合っていることが判る。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に
記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加える
ことができる。
態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に
記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加える
ことができる。
〔発明の効果〕
以上の説明から明らかなように、本発明にによる産業用
ロボットの上腕重力バランサ機構においては、上腕、手
首殿構等の重力作用による第１軸線周りのモーメントに
対し、引張ばね装置のばね力による反対方向のモーメン
トが与えられるが、この反対方向モーメントは回転板と
第２スプロケットとの間のチェン部分に作用する張力に
よる第１軸線周りの第１のモーメントと、第１スプロケ
ットと第２スプロケットとの間のチェン部分に作用する
張力による第１軸線周りの第２の反対方向モーメントと
の差となる。そして、上腕の先端が鉛直下方を向くとき
には両チェン部分がほぼ平行になるため第１のモーメン
ト及び第２の反対方向モーメントの大きさはほぼ等しく
なり、引張ばね装置のばね力による反対方向モーメント
はほぼＯになる。そして、上腕が水平姿勢位置に向かっ
て回転移動するに従って第１のモーメントが増加するが
第２のモーメントはほぼ一定に保たれるため、。
ロボットの上腕重力バランサ機構においては、上腕、手
首殿構等の重力作用による第１軸線周りのモーメントに
対し、引張ばね装置のばね力による反対方向のモーメン
トが与えられるが、この反対方向モーメントは回転板と
第２スプロケットとの間のチェン部分に作用する張力に
よる第１軸線周りの第１のモーメントと、第１スプロケ
ットと第２スプロケットとの間のチェン部分に作用する
張力による第１軸線周りの第２の反対方向モーメントと
の差となる。そして、上腕の先端が鉛直下方を向くとき
には両チェン部分がほぼ平行になるため第１のモーメン
ト及び第２の反対方向モーメントの大きさはほぼ等しく
なり、引張ばね装置のばね力による反対方向モーメント
はほぼＯになる。そして、上腕が水平姿勢位置に向かっ
て回転移動するに従って第１のモーメントが増加するが
第２のモーメントはほぼ一定に保たれるため、。
引張ばね装置による反対方向モーメントは重力作用によ
るモーメントの増加にほぼ追従して増加することとなる
。したがって、上腕のほぼ水平姿勢位置或いは上伸位置
から下方への回転変位に従って変化する第２軸線周りの
重力作用のモーメントに対し、そのモーメントと釣り合
う反対方向のモーメントを第２軸線周りに与えることが
できるようになる。したがって、上腕駆動用のモータ等
に対する負荷を軽減させることができる産業用ロボット
を提供できることとなる。
るモーメントの増加にほぼ追従して増加することとなる
。したがって、上腕のほぼ水平姿勢位置或いは上伸位置
から下方への回転変位に従って変化する第２軸線周りの
重力作用のモーメントに対し、そのモーメントと釣り合
う反対方向のモーメントを第２軸線周りに与えることが
できるようになる。したがって、上腕駆動用のモータ等
に対する負荷を軽減させることができる産業用ロボット
を提供できることとなる。
第１図は本発明の一実施例を示す関節腕形産業用ロボッ
トを左方向から見た概略斜視図、第２図は第１図に示す
ロボットの上腕重力）＜ランサ機構の概略構成図、 第３図は第１図に示す実施例における上腕の水平姿勢位
置を０°とした場合の上腕の回転角と第２軸線周りのモ
ーメントの釣り合い状態を示すグラフ、 第４図は従来の産業用ロボットの上腕重力バランサ機構
を示す概略構成図である。 １２−旋回胴部、 １３−下腕、 １４−上腕、 １５ 手首機構、１７ 回転板
、 １８ 第１スプロケット、１９−引張ばね装
置、２１ 第２スプロケット、２２ チェン、
２３ 第３スプロケット、２４ 第４スプロケット、 ２５−無端チェン、 Ｃ１−第１軸線、 Ｃ２第２軸線。
トを左方向から見た概略斜視図、第２図は第１図に示す
ロボットの上腕重力）＜ランサ機構の概略構成図、 第３図は第１図に示す実施例における上腕の水平姿勢位
置を０°とした場合の上腕の回転角と第２軸線周りのモ
ーメントの釣り合い状態を示すグラフ、 第４図は従来の産業用ロボットの上腕重力バランサ機構
を示す概略構成図である。 １２−旋回胴部、 １３−下腕、 １４−上腕、 １５ 手首機構、１７ 回転板
、 １８ 第１スプロケット、１９−引張ばね装
置、２１ 第２スプロケット、２２ チェン、
２３ 第３スプロケット、２４ 第４スプロケット、 ２５−無端チェン、 Ｃ１−第１軸線、 Ｃ２第２軸線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、水平回転可能な旋回胴部に対し水平な第１軸線の周
りに回転可能に設けられた下腕と、該下腕に対し水平な
第２軸線の周りに回転可能に設けられた上腕と、該上腕
に設けられた手首機構とを備えた産業用ロボットにおい
て、 前記旋回胴部には前記第２軸線周りの前記上腕の回転に
連動する回転板が回転可能に設けられており、該回転板
には該回転板よりも小径の第１スプロケットが同軸に固
着されており、一端が前記旋回胴部に保持された引張ば
ね装置の他端に前記第１スプロケットとほぼ同径の第２
スプロケットが回転可能に取り付けられており、一端が
前記回転板に保持され且つ他端が前記第１スプロケット
に噛み合って該第１スプロケットに保持されているチェ
ンの中間部分が前記引張ばね装置を引っ張った状態で前
記第２スプロケットに噛み合っており、前記チェンの一
端は、前記上腕の先端が鉛直下方を向くときに前記回転
板と前記第２スプロケットとの間のチェン部分が前記第
１スプロケットと前記第２スプロケットとの間のチェン
部分とほぼ平行になるように前記回転板上に配置されて
いることを特徴とする産業用ロボットの上腕重力バラン
サ機構。 ２、前記回転板は前記第１軸線周りに回転可能な第３ス
プロケットに固定されており、前記上腕には前記第３ス
プロケットと同径で且つ前記第２軸線周りに回転可能な
第４スプロケットが固定されており、該第３スプロケッ
トと第４スプロケットとがチェンで連結されていること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボ
ットの上腕重力バランサ機構。 ３、前記回転板、前記第１スプロケット及び前記第３ス
プロケットは前記第１軸線に沿って延びる上腕駆動軸上
に取り付けられていることを特徴とする特許請求の範囲
第２項に記載の産業用ロボットの上腕重力バランサ機構
。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59133001A JPS6114879A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 産業用ロボツトの上腕重力バランサ機構 |
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