SE457744B - Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot - Google Patents
Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobotInfo
- Publication number
- SE457744B SE457744B SE8702255A SE8702255A SE457744B SE 457744 B SE457744 B SE 457744B SE 8702255 A SE8702255 A SE 8702255A SE 8702255 A SE8702255 A SE 8702255A SE 457744 B SE457744 B SE 457744B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- cylinder
- piston
- balancing unit
- space
- pressure
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
- F15B1/02—Installations or systems with accumulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Actuator (AREA)
Description
457 744 2 else med cylindern 2 på ena sidan om kolven 3. backventil 10 inkopplad. Genom denna kan hydr vars tryck mätes med en manometar 11.
Till ledningen 7 är även en aulolja påfyllas systemet, På andra sidan kolven 3 i förhållande till rörets 9 anslutningspunkt är ett rör 12 anslutet. Detta leder till en behållare 13. Denna behållare 13 anslutes normalt till cylindern 2 när kolven 3 står i då atmosfärstryck råder i cylinder 2 och behållare 13. till sitt andra nedre ändläge får man följaktligen ett ca 0.5 bar, i detta utrymme. sitt övre läge och När kolven 3 kommer mindre övertryck, Såsom utbalanseringsenheten 1 år visad i figur 1 utvecklar den en drag- kraft när trycket i ackumulatorn 5 kopplas på, dvs kolven 3 strävar att dra in kolvstången 4 i cylindern 2. I cylinderns 2 övre del kan dessutom anordnas ett tryckavlastat utrymme 14 som står i förbindelse med behålla- ren 13. Därigenom tillvaratages den läckolja som via kolvstången 4 föras in i utrymmet 14 från det trycksatta utrymmet i cylindern 2.
Vill man att utbalanseringsenheten 1 skall utveckla en tryckkraft måste inkoppling av enheten ändras såsom framgår av figur 2. Här kommer alltså tryckoljan in i cylindern 2 under kolven 3 och strävar att trycka ut kolv- stången 4 ur cylindern 2.
Figuren 3 visar anordningen sedd framifrån med samma beteckningar som användes i figur 1. Cylindern 6 är anordnad på ett kopplingsblock 15 som innehåller både påfyllningsöppning med innanförliggande backventil 10 och avstängningskran 8. Cylindern 2 år'i ena änden försedd med ett fästorgan 16 för svängbar förankring i t ex en robots 1:a axel medan i andra änden kolvstången 4 är försedd med ett motsvarande fästo rgan 17 för förankring i en rörlig robotarm.
Figurerna 4 och 5 visar anordningen i figur 3 sedd från sidan och upp- ifrån. 1 I figurerna visas ej behållaren 13 men väl röret 12 som leder till denna behållare 13. Det bör också observeras att röret 9 måste vara böjligt och anslutet i en båge då avståndet mellan dess anslutningspunkter varierar när utbalanseringsenheten 1 svänger tillsammans med den robotarm som den skall utbalansera. 3 457 744 I figur 6 till sist visas utbalanseringsenheten 1 inkopplad till en robot som är tänkt stående på ett golv. Inkopplingen har skett genom att fäst- organet 16 svängbart kopplats till robotens 1:a axel 18 och kolvstångens 4 fästorgan 17 till en på robotarmen 19 anordnad hävarm 20. I detta fall då roboten år stående skall utbalanseringsenheten 1 arbeta med dragkraft och inkopplingen vara så som visas i figur 1, dvs kopplingen till den slutna behållaren 13 sker från cylinderns 2 nedre del via röret 12. Streckat i figuren 6 visas också armens 19 möjliga ändutslag och härvarmens 20 mot- svarande lägen.
Vid en i taket hängande robot av visat utförande måste utbalanseringsorga- net avge en tryckkraft och omkoppling av anslutningarna till cylindern 2 ske såsom visas i figur 2. Behållaren 13 måste alltså i detta fall anslu- tas till andra änden av cylindern 2.
I bägge dessa fall uppnår man uppfinningens syfte som är att förhindra att smuts kommer in i cylindern 2 från det ej trycksatta utrymmet på ena sidan kolven 3, vilket normalt sker i kända anordningar där detta utrymme står i fri förbindelse med omgivande atmosfär. Ytterligare en fördel är att man i behållaren 13 kan se om olja i cylindern 2 läcker förbi kolven 3 och via röret 12 rinner ned i behållaren 1. Ju mer olja i denna behållare 13 ju sämre är tätningen mellan cylinder 2 och kolv 3. Mycket olja i behållaren 13 ger alltså en klar indikation på att utbalanseringsenheten 1 måste bytas eller renoveras.
Claims (4)
1. Utbalanseringsenhet (1) för t ex en rörlig arm i en industrirobot vilken enhet (1) innefattar en cylinder (2) med kolvstång (4) k ä n n e t e c k n a d helt sluten sa när som på en avtätad utpasse med en däri anordnad kolv (3) därav att cylindern (2) är ringsöppning för kolvstàngen (H) samt att cylinderrummet på ena sidan kolv en (3) är anslutet till ett medium under högt tryck och cylinderrummet p å andra sidan kolven (3) via en förbindelse vid cylinderns ände anslutet till ett slutet avskilt utrymme.
2. Utbalanseringsenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d därav att det slutna utrymmet utgöres av en från cylindern (2) avskild behållare (13).
3. Utbalanseringsenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d därav att högtrycksmediet är vätska som via ett böjligt rör matas till cylindern från en tryckackumulator i vilken vätskan hålles under tryck av en från vätskan medelst en kolv avskild gas under högt tryck.
4. Utbalanseringsenhet enligt patentkrav 1 eller 2 k ä n n e t e c k - n a d därav att kolvstången (4) anordnats att passera ut genom ett avtätat utrymme (14) vilket står i förbi avskilda utrymmet. ur cylindern (2) ndelse med det slutna
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8702255A SE457744B (sv) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot |
US07/192,910 US4904150A (en) | 1987-05-29 | 1988-05-12 | Balancing unit for pivotable mechanical elements, such as doors, robot arms, etc. |
DE3817487A DE3817487A1 (de) | 1987-05-29 | 1988-05-21 | Kraftausgleichsvorrichtung fuer ein drehbares mechanisches element |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8702255A SE457744B (sv) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8702255D0 SE8702255D0 (sv) | 1987-05-29 |
SE8702255L SE8702255L (sv) | 1988-11-30 |
SE457744B true SE457744B (sv) | 1989-01-23 |
Family
ID=20368700
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8702255A SE457744B (sv) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4904150A (sv) |
DE (1) | DE3817487A1 (sv) |
SE (1) | SE457744B (sv) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4959958A (en) * | 1987-12-30 | 1990-10-02 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Hydraulic pressure system |
JP2647301B2 (ja) * | 1992-03-05 | 1997-08-27 | ファナック株式会社 | ロボットアームのバランサ装置 |
US5498121A (en) * | 1994-05-16 | 1996-03-12 | Director-General Of Agency Of Industrial Science And Technology | Robot which is capable of receiving impact load |
DE29506008U1 (de) * | 1995-04-07 | 1996-08-14 | Kuka Schweißanlagen + Roboter GmbH, 86165 Augsburg | Industrieroboter mit Massenausgleich |
US5890870A (en) * | 1996-09-25 | 1999-04-06 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
US5897287A (en) * | 1996-09-25 | 1999-04-27 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
ATE458594T1 (de) * | 2006-09-27 | 2010-03-15 | Abb Ab | Industrieroboter mit druckluftzufuhr in gewichtsausgleichsvorrichtung |
SE533463C2 (sv) | 2009-02-26 | 2010-10-05 | Stroemsholmen Ab | Avbalanseringsanordning för avbalansering av två relativt varandra rörliga delar innefattande en gasfjäder samt metod för avbalansering |
DE102009043405B3 (de) * | 2009-09-29 | 2011-04-07 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter mit einem Gewichtsausgleichssystem |
DE202012009295U1 (de) | 2012-09-27 | 2014-01-15 | Emco Maier Ges.M.B.H. | Vorrichtung zum Ausgleichen eines Drehmoments |
BR112015028738A2 (pt) | 2013-05-17 | 2017-07-25 | Intelligrated Headquarters Llc | descarregador de embalagem robótico para descarregar uma pilha de embalagens |
US9650215B2 (en) | 2013-05-17 | 2017-05-16 | Intelligrated Headquarters Llc | Robotic carton unloader |
US9487361B2 (en) | 2013-05-17 | 2016-11-08 | Intelligrated Headquarters Llc | Robotic carton unloader |
US9493316B2 (en) | 2013-07-30 | 2016-11-15 | Intelligrated Headquarters Llc | Robotic carton unloader |
EP3038958B1 (en) | 2013-08-28 | 2019-05-29 | Intelligrated Headquarters LLC | Robotic carton unloader |
US9506479B1 (en) * | 2013-08-28 | 2016-11-29 | Daniel Theobald | Accumulator method and apparatus |
US9623569B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-04-18 | Intelligrated Headquarters, Llc | Autonomous truck loader and unloader |
CN104385044B (zh) * | 2014-10-16 | 2016-06-01 | 清华大学 | 用于龙门机床的力平衡*** |
DE112017004070B4 (de) | 2016-09-14 | 2022-04-28 | Intelligrated Headquarters, Llc | Roboterkartonentlader |
US10597235B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-03-24 | Intelligrated Headquarters, Llc | Carton unloader tool for jam recovery |
JP6767429B2 (ja) * | 2018-05-24 | 2020-10-14 | ファナック株式会社 | 駆動装置 |
CN110762067B (zh) * | 2019-11-27 | 2022-01-18 | 江苏博人文化科技有限公司 | 一种用于回转关节的平衡执行器 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE220935C (sv) * | ||||
DE229953C (sv) * | ||||
DE229954C (sv) * | ||||
US2899477A (en) * | 1959-08-11 | Safety device for remotely controlled manipulators | ||
DE1527362B1 (de) * | 1964-07-30 | 1971-07-15 | Sack Gmbh Maschf | Fahrbarer Schmiedemanipulator |
US3721416A (en) * | 1970-12-04 | 1973-03-20 | Conco Inc | Loading balancer |
US3745608A (en) * | 1971-11-17 | 1973-07-17 | Weber Knapp Co | Counter balance support |
AT311769B (de) * | 1972-04-06 | 1973-12-10 | Voest Ag | Hydraulische Schmiedechargierzange |
GB1393349A (en) * | 1973-07-25 | 1975-05-07 | Pye Ltd | Automatic manipulating device |
US4046270A (en) * | 1974-06-06 | 1977-09-06 | Marion Power Shovel Company, Inc. | Power shovel and crowd system therefor |
DE2530261C2 (de) * | 1974-10-22 | 1986-10-23 | Asea S.p.A., Mailand/Milano | Programmiereinrichtung für einen Manipulator |
DE2841183C2 (de) * | 1978-09-22 | 1982-07-15 | Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg AG Zweigniederlassung Keller & Knappich Augsburg, 8900 Augsburg | Handhabungsgerät mit einem Auslegerarm |
US4378959A (en) * | 1979-06-13 | 1983-04-05 | Thermwood Corporation | Apparatus for performing work functions |
JPS57138582A (en) * | 1981-02-16 | 1982-08-26 | Toyama Machine Works | Balancer |
US4442387A (en) * | 1981-11-25 | 1984-04-10 | Unimation, Inc. | Safe programming system for industrial robots |
DE3226468A1 (de) * | 1982-07-15 | 1984-01-19 | Horst Ing.(grad.) 4005 Meerbusch Knäbel | Vorrichtung zum erzeugen einer arbeitskraft, insbesondere fuer rammen, pressen und dgl. |
NO151575C (no) * | 1982-09-17 | 1985-05-08 | Ole Molaug | Anordning for utbalansering av masse i mekanismer som for eksempel en robotarm |
DE3416000A1 (de) * | 1984-04-30 | 1985-11-07 | Philips Patentverwaltung Gmbh, 2000 Hamburg | Roentgengeraet mit einem daran verfahrbaren geraeteteil |
JPS6114879A (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-23 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの上腕重力バランサ機構 |
SU1296400A1 (ru) * | 1984-11-10 | 1987-03-15 | Ивано-Франковский Институт Нефти И Газа | Манипул тор |
US4659280A (en) * | 1985-01-22 | 1987-04-21 | Gmf Robotics Corporation | Robot with balancing mechanism having a variable counterbalance force |
US4623132A (en) * | 1985-02-27 | 1986-11-18 | Fichtel & Sachs Industries, Inc. | Gas spring counterbalance system |
DE3511336A1 (de) * | 1985-03-28 | 1986-10-02 | Zettelmeyer-Baumaschinen GmbH, 5503 Konz | Auf raedern fahrbare baumaschine mit knicklenkung, wie schaufellader, planierfahrzeug o.dgl. |
US4753128A (en) * | 1987-03-09 | 1988-06-28 | Gmf Robotics Corporation | Robot with spring pivot balancing mechanism |
-
1987
- 1987-05-29 SE SE8702255A patent/SE457744B/sv not_active IP Right Cessation
-
1988
- 1988-05-12 US US07/192,910 patent/US4904150A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-05-21 DE DE3817487A patent/DE3817487A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3817487A1 (de) | 1988-12-15 |
SE8702255D0 (sv) | 1987-05-29 |
SE8702255L (sv) | 1988-11-30 |
US4904150A (en) | 1990-02-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE457744B (sv) | Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot | |
US2712932A (en) | Tool supporting device | |
US3081066A (en) | Hydraulic elevating and prying apparatus | |
US3176730A (en) | Apparatus for transferring fluid between vessels | |
US3583499A (en) | Hydraulic pile extractor | |
US5143256A (en) | Gas accumulator and blaster apparatus | |
US6010112A (en) | Driving device for a shut-off device in a pipe-line | |
US4779690A (en) | System for weighing containers | |
NO169052B (no) | Hydraulisk hammer og anvendelse av samme | |
US3281108A (en) | Hydraulic support prop | |
US512313A (en) | Pneumatic jack | |
NO153903B (no) | Hydraulisk stempel-sylinderanordning med et ventilelement. | |
DE59406006D1 (de) | Feuerlöscheinrichtung für Schienenfahrzeuge | |
GB2102351A (en) | Pressure indicating device | |
US4030294A (en) | Compressed air generating device for forklift trucks | |
JPH0220877B2 (sv) | ||
US12166A (en) | Improvement in steam railroad-car brakes | |
CN205760931U (zh) | 一种灰罐气压保护*** | |
US845144A (en) | Lifting-jack. | |
US815236A (en) | Relief-valve for pipes. | |
NO168134B (no) | Gassdrevet stempelpumpe for olje | |
SE460597B (sv) | Oeverbelastningsskydd, saerskilt foer transportanlaeggningar med flera linor | |
RU110359U1 (ru) | Транспортное средство для перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям | |
US1009907A (en) | Suction-hose coupling. | |
NO314363B1 (no) | Trykkakkumulator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8702255-4 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8702255-4 Format of ref document f/p: F |