JPH07124877A - マスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム - Google Patents
マスタスレーブ形マニプレータのスレーブアームInfo
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- JPH07124877A JPH07124877A JP27144993A JP27144993A JPH07124877A JP H07124877 A JPH07124877 A JP H07124877A JP 27144993 A JP27144993 A JP 27144993A JP 27144993 A JP27144993 A JP 27144993A JP H07124877 A JPH07124877 A JP H07124877A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 垂直アームを駆動する駆動源の負荷を軽減
し、ハンド部に作用する突き上げ荷重に対してもその衝
撃を緩和するとともに、ハンド部の一定姿勢を簡単なリ
ンク機構により保持し得るマスタスレーブ形マニプレー
タのスレーブアームを提供することを目的とする。 【構成】 回動中心Ｏ2 を中心として回動する垂直アー
ム４及び回動中心Ｏ3 を中心として回動する水平アーム
６とを有する垂直多関節形のマスタスレーブ形マニプレ
ータのスレーブアームにおいて、水平アーム６はカウン
ターウエイト１０が配設された第１のリンク７及び第２
のリンク８を介して旋回台１に配設した３軸モータ９で
回動するとともに、手首部１４の姿勢は第３のリンク１
２、三角リンク１１及び第４のリンク１３を介して保持
し、さらにハンド部１６は手首部１４を介することによ
り４軸の回動中心Ｏ4 からオフセットさせた位置とした
ものである。
し、ハンド部に作用する突き上げ荷重に対してもその衝
撃を緩和するとともに、ハンド部の一定姿勢を簡単なリ
ンク機構により保持し得るマスタスレーブ形マニプレー
タのスレーブアームを提供することを目的とする。 【構成】 回動中心Ｏ2 を中心として回動する垂直アー
ム４及び回動中心Ｏ3 を中心として回動する水平アーム
６とを有する垂直多関節形のマスタスレーブ形マニプレ
ータのスレーブアームにおいて、水平アーム６はカウン
ターウエイト１０が配設された第１のリンク７及び第２
のリンク８を介して旋回台１に配設した３軸モータ９で
回動するとともに、手首部１４の姿勢は第３のリンク１
２、三角リンク１１及び第４のリンク１３を介して保持
し、さらにハンド部１６は手首部１４を介することによ
り４軸の回動中心Ｏ4 からオフセットさせた位置とした
ものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はマスタスレーブ形マニプ
レータのスレーブアームに関し、特に垂直多関節形のマ
スタスレーブアームに適用して有利なものである。
レータのスレーブアームに関し、特に垂直多関節形のマ
スタスレーブアームに適用して有利なものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来技術に係る垂直多関節のマス
タスレーブ形マニプレータのうちスレーブアームを抽出
してその基本構成の一例を示す説明図である。同図に示
すように、旋回台０１は、床面０２に設置してある基台
０３に対し１軸モータ（図示せず）により水平面内を回
動可能に構成してある。
タスレーブ形マニプレータのうちスレーブアームを抽出
してその基本構成の一例を示す説明図である。同図に示
すように、旋回台０１は、床面０２に設置してある基台
０３に対し１軸モータ（図示せず）により水平面内を回
動可能に構成してある。
【０００３】垂直アーム０４は、その基端部を、旋回台
０１で支持して２軸モータ（図示せず）により回動する
回動軸０５に固定するとともに、その先端部を、上部ユ
ニット０７で支持して３軸モータ（図示せず）により回
動する回動軸０６に固定してある。垂直レバー０８は、
その基端部を、軸０９を介して旋回台０１に、またその
先端部を、軸０１０を介して上部ユニット０７にそれぞ
れ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台０１、上
部ユニット０７、垂直アーム０４、垂直レバー０８、回
動軸０５，０６及び軸０９，０１０により４節の平行リ
ンク機構を形成している。
０１で支持して２軸モータ（図示せず）により回動する
回動軸０５に固定するとともに、その先端部を、上部ユ
ニット０７で支持して３軸モータ（図示せず）により回
動する回動軸０６に固定してある。垂直レバー０８は、
その基端部を、軸０９を介して旋回台０１に、またその
先端部を、軸０１０を介して上部ユニット０７にそれぞ
れ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台０１、上
部ユニット０７、垂直アーム０４、垂直レバー０８、回
動軸０５，０６及び軸０９，０１０により４節の平行リ
ンク機構を形成している。
【０００４】水平アーム０１１は、その途中を、前記回
動軸０６に固定し、上部ユニット０７に対して回動可能
に構成してある。カウンターウエイト０１２は水平アー
ム０１１の基端部に固定してある。また、水平アーム０
１１の先端部には、Ｌ字状の手首部０１３が軸０１４を
介して回動可能に取付けてある。水平レバー０１５はそ
の両端部を軸０１６，０１７にそれぞれ回動可能に取付
けてある。このとき、軸０１６は、基端部を上部ユニッ
ト０７に垂直に固着してあるブラケット０１８の先端部
に、また軸０１７は、手首部０１３のブラケット０１３
ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわ
ち、回動軸０６、軸０１４，０１６，０１７、ブラケッ
ト０１３ａ，０１８、水平アーム０１１及び水平レバー
０１５により４節の平行リンク機構を形成している。
動軸０６に固定し、上部ユニット０７に対して回動可能
に構成してある。カウンターウエイト０１２は水平アー
ム０１１の基端部に固定してある。また、水平アーム０
１１の先端部には、Ｌ字状の手首部０１３が軸０１４を
介して回動可能に取付けてある。水平レバー０１５はそ
の両端部を軸０１６，０１７にそれぞれ回動可能に取付
けてある。このとき、軸０１６は、基端部を上部ユニッ
ト０７に垂直に固着してあるブラケット０１８の先端部
に、また軸０１７は、手首部０１３のブラケット０１３
ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわ
ち、回動軸０６、軸０１４，０１６，０１７、ブラケッ
ト０１３ａ，０１８、水平アーム０１１及び水平レバー
０１５により４節の平行リンク機構を形成している。
【０００５】ハンド部０１９は、その上端部を回動軸０
２０を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に
手首部０１３に取付けて垂下するとともに、先端部であ
る把持部０１９ａと基端部０１９ｂとからなり、把持部
０１９ａが５軸モータ（図示せず）により図示の状態で
水平面内を回動可能に構成してある。
２０を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に
手首部０１３に取付けて垂下するとともに、先端部であ
る把持部０１９ａと基端部０１９ｂとからなり、把持部
０１９ａが５軸モータ（図示せず）により図示の状態で
水平面内を回動可能に構成してある。
【０００６】かかるスレーブアームは、オペレータによ
るマスタアーム（図示せず）の操作に対応して動作する
ことにより把持部０１９ａで搬送物を把んで所定位置迄
搬送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。
るマスタアーム（図示せず）の操作に対応して動作する
ことにより把持部０１９ａで搬送物を把んで所定位置迄
搬送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。
【０００７】１軸モータの駆動により旋回台０１が基台
０３に対し水平面内を回動する。
０３に対し水平面内を回動する。
【０００８】２軸モータの駆動により回動軸０５が回動
し、垂直アーム０４を含む平行リンク機構が動作して垂
直アーム０４及び垂直レバー０８が垂直面内を回動する
結果、上部ユニット０７が垂直面内を移動する。
し、垂直アーム０４を含む平行リンク機構が動作して垂
直アーム０４及び垂直レバー０８が垂直面内を回動する
結果、上部ユニット０７が垂直面内を移動する。
【０００９】３軸モータの駆動により回動軸０６が回動
し、水平アーム０１１を含む平行リンク機構が動作して
水平アーム０１１及び水平レバー０１５が垂直面内を回
動する結果、手首部０１３及びハンド部０１９が垂直面
内を移動する。このとき、ブラケット０１３ａ，０１８
は平行であり、しかもブラケット０１８は垂直であるた
め、ブラケット０１３ａも同様に常に垂直となる。すな
わち、手首部０１３の姿勢は常に一定に保持される（図
５の状態から回動軸０５，０６が回動した状態である図
６参照）。
し、水平アーム０１１を含む平行リンク機構が動作して
水平アーム０１１及び水平レバー０１５が垂直面内を回
動する結果、手首部０１３及びハンド部０１９が垂直面
内を移動する。このとき、ブラケット０１３ａ，０１８
は平行であり、しかもブラケット０１８は垂直であるた
め、ブラケット０１３ａも同様に常に垂直となる。すな
わち、手首部０１３の姿勢は常に一定に保持される（図
５の状態から回動軸０５，０６が回動した状態である図
６参照）。
【００１０】４軸モータの駆動により回動軸０２０が回
動し、ハンド部０１９が垂直面内を回動する。また、５
軸モータの駆動により把持部０１９ａが水平面内を回動
する。
動し、ハンド部０１９が垂直面内を回動する。また、５
軸モータの駆動により把持部０１９ａが水平面内を回動
する。
【００１１】かかる１軸〜５軸モータの駆動による各部
の移動により把持部０１９ａを所定位置から所定位置へ
移動させる。
の移動により把持部０１９ａを所定位置から所定位置へ
移動させる。
【００１２】上記一連の動作は、前述の如く、マスタア
ームをオペレータが操作することにより行なう。この場
合のマスタアームはスレーブアームと相似形に構成して
あり、スレーブアームの手首部０１３に対応する位置に
配設したグリップをオペレータが把持してこのマスタア
ームを移動することにより、このマスタアームの形状と
相似形になるようにスレーブアームが追従して移動す
る。
ームをオペレータが操作することにより行なう。この場
合のマスタアームはスレーブアームと相似形に構成して
あり、スレーブアームの手首部０１３に対応する位置に
配設したグリップをオペレータが把持してこのマスタア
ームを移動することにより、このマスタアームの形状と
相似形になるようにスレーブアームが追従して移動す
る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如きスレーブア
ームによれば、 垂直及び水平アーム０４、０１１の関節構造が簡単
である。 ハンド部０１９の姿勢を一定に保つための機構が簡
単である。 水平アーム０１１の動作範囲が垂直アーム０４を含
む平行リンクとの干渉を考慮しなくてよいため、動作範
囲を広くとることができる。 ハンド部０１９に水平方向から作用する外力に対し
ては回動軸０２０にトルクリミッタを付けることにより
容易にその衝撃を緩和し得る。
ームによれば、 垂直及び水平アーム０４、０１１の関節構造が簡単
である。 ハンド部０１９の姿勢を一定に保つための機構が簡
単である。 水平アーム０１１の動作範囲が垂直アーム０４を含
む平行リンクとの干渉を考慮しなくてよいため、動作範
囲を広くとることができる。 ハンド部０１９に水平方向から作用する外力に対し
ては回動軸０２０にトルクリミッタを付けることにより
容易にその衝撃を緩和し得る。
【００１４】しかし、次の点で改良を望まれていた。 水平アーム０１１（上部ユニット０７）上に３軸モ
ータ、減速機及びカウンターウエイト０１２の重量物を
配設しなければならず、２軸モータの負荷が大きくな
る。 ハンド部０１９に対し垂直下方から作用する突き上
げ荷重に対しては回動軸０２０のトルクリミッタが機能
せず、この衝撃をまともに受ける。
ータ、減速機及びカウンターウエイト０１２の重量物を
配設しなければならず、２軸モータの負荷が大きくな
る。 ハンド部０１９に対し垂直下方から作用する突き上
げ荷重に対しては回動軸０２０のトルクリミッタが機能
せず、この衝撃をまともに受ける。
【００１５】本発明は、上記従来技術に鑑み、垂直アー
ムを駆動する駆動源の負荷を軽減し、ハンド部に作用す
る突き上げ荷重に対してもその衝撃を緩和するととも
に、ハンド部の一定姿勢を簡単なリンク機構により保持
し得るマスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム
を提供することを目的とする。
ムを駆動する駆動源の負荷を軽減し、ハンド部に作用す
る突き上げ荷重に対してもその衝撃を緩和するととも
に、ハンド部の一定姿勢を簡単なリンク機構により保持
し得るマスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム
を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、基台に対し基端部を回動可能に取付けた垂
直アーム、この垂直アームの先端部に回動可能に取付け
た水平アーム及び水平アームの先端部に回動可能に取付
けた手首部を有するサブアームと、このサブアームと相
似形のマスタアームとを有し、このマスタアームの操作
によりサブアームの各関節がこのマスタアームの形状に
追従して回動することによりサブアームがマスタアーム
の形状に追従して移動する多関節のマスタスレーブ形マ
ニプレータのスレーブアームにおいて、基台に対し基端
部を回動可能に取付けた第１のリンクと、この第１のリ
ンクの先端部に下端部を回動可能に取付けるとともに先
端部を水平リンクの基端部に回動可能に取付けた第２の
リンクと、第１のリンクの先端部に配設したカウンター
ウエイトと、三角形状の第１の頂部を垂直アームの先端
部に回動可能に取付けた三角リンクと、基台に対し基端
部を回動可能に取付けるとともに先端部を三角リンクの
第２の頂部に回動可能に取付た第３のリンクと、水平ア
ームの先端部に基端部を回動可能に取付けたＬ字状の手
首部と、三角リンクの第３の頂部に基端部を回動可能に
取付けるとともに先端部を手首部の一方の先端部に回動
可能に取付けた第４のリンクと、手首部の他方の先端部
から垂直に垂下するハンド部とを有することを特徴とす
る。
明の構成は、基台に対し基端部を回動可能に取付けた垂
直アーム、この垂直アームの先端部に回動可能に取付け
た水平アーム及び水平アームの先端部に回動可能に取付
けた手首部を有するサブアームと、このサブアームと相
似形のマスタアームとを有し、このマスタアームの操作
によりサブアームの各関節がこのマスタアームの形状に
追従して回動することによりサブアームがマスタアーム
の形状に追従して移動する多関節のマスタスレーブ形マ
ニプレータのスレーブアームにおいて、基台に対し基端
部を回動可能に取付けた第１のリンクと、この第１のリ
ンクの先端部に下端部を回動可能に取付けるとともに先
端部を水平リンクの基端部に回動可能に取付けた第２の
リンクと、第１のリンクの先端部に配設したカウンター
ウエイトと、三角形状の第１の頂部を垂直アームの先端
部に回動可能に取付けた三角リンクと、基台に対し基端
部を回動可能に取付けるとともに先端部を三角リンクの
第２の頂部に回動可能に取付た第３のリンクと、水平ア
ームの先端部に基端部を回動可能に取付けたＬ字状の手
首部と、三角リンクの第３の頂部に基端部を回動可能に
取付けるとともに先端部を手首部の一方の先端部に回動
可能に取付けた第４のリンクと、手首部の他方の先端部
から垂直に垂下するハンド部とを有することを特徴とす
る。
【００１７】
【作用】上記構成の本発明によれば、第１のリンクの回
動により第２のリンクを介して水平アームが回動する。
このときの水平アームの自重も含むこの水平アームの負
荷に対してはカウンターウエイトの荷重が第１及び第２
のリンクを介して水平アームに作用する。
動により第２のリンクを介して水平アームが回動する。
このときの水平アームの自重も含むこの水平アームの負
荷に対してはカウンターウエイトの荷重が第１及び第２
のリンクを介して水平アームに作用する。
【００１８】また、ハンド部に突き上げ荷重が作用した
ときには、手首部の回動によりこの衝撃を吸収し得る。
さらに、ハンド部の姿勢は第３のリンク、三角リンク及
び手首部によって一定に保持される。
ときには、手首部の回動によりこの衝撃を吸収し得る。
さらに、ハンド部の姿勢は第３のリンク、三角リンク及
び手首部によって一定に保持される。
【００１９】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００２０】図１は本発明の実施例を示す平面図、図２
はその側面図である。両図に示すように、基台である旋
回台１は床面に固定されたベース２に対し水平面内を回
動可能に配設してある。このときの駆動源が１軸モータ
３であり、回動中心がＯ1 である。２軸となる垂直アー
ム４は、その基端部を旋回台１に回動可能に取付けてあ
り、垂直面内を回動する。このときの駆動源が２軸モー
タ５であり、回動中心がＯ2 である。この２軸モータは
旋回台１に配設してある。３軸となる水平アーム６は、
垂直アーム４の先端部にその途中が回動可能に取付けて
ある。この水平アーム６は第１のリンク７及び第２のリ
ンク８を介して垂直面内を回動する。このときの駆動源
が３軸モータ９であり、回動中心がＯ3 である。さらに
詳言すると、第１のリンク７は、その基端部が２軸モー
タ５と同軸の３軸モータ９により回動可能に、この３軸
モータ９に連結してあり、回動中心Ｏ2 を中心として回
動するように構成してある。したがって、３軸モータ９
は旋回台１に配設してある。第２のリンク８は、その基
端部が第１のリンク７の先端部に、またその先端部が水
平アーム６の基端部にそれぞれ回動可能に取付けてあ
る。第１のリンク７の先端部には、水平アーム６に作用
する負荷に抗するように、カウンターウエイト１０が配
設してある。
はその側面図である。両図に示すように、基台である旋
回台１は床面に固定されたベース２に対し水平面内を回
動可能に配設してある。このときの駆動源が１軸モータ
３であり、回動中心がＯ1 である。２軸となる垂直アー
ム４は、その基端部を旋回台１に回動可能に取付けてあ
り、垂直面内を回動する。このときの駆動源が２軸モー
タ５であり、回動中心がＯ2 である。この２軸モータは
旋回台１に配設してある。３軸となる水平アーム６は、
垂直アーム４の先端部にその途中が回動可能に取付けて
ある。この水平アーム６は第１のリンク７及び第２のリ
ンク８を介して垂直面内を回動する。このときの駆動源
が３軸モータ９であり、回動中心がＯ3 である。さらに
詳言すると、第１のリンク７は、その基端部が２軸モー
タ５と同軸の３軸モータ９により回動可能に、この３軸
モータ９に連結してあり、回動中心Ｏ2 を中心として回
動するように構成してある。したがって、３軸モータ９
は旋回台１に配設してある。第２のリンク８は、その基
端部が第１のリンク７の先端部に、またその先端部が水
平アーム６の基端部にそれぞれ回動可能に取付けてあ
る。第１のリンク７の先端部には、水平アーム６に作用
する負荷に抗するように、カウンターウエイト１０が配
設してある。
【００２１】三角リンク１１は三角形状の第１の頂部を
垂直アーム４の先端部に回動中心Ｏ 3 と同軸となるよう
に回動可能に取付けてある。この三角リンク１１の三角
形の第２及び第３の頂部には第３のリンク１２の先端部
及び第４のリンク１３の基端部がそれぞれ回動可能に取
付けてある。第３のリンク１２の基端部は、旋回台１に
対し回動可能に取付けてあり、また第４のリンク１３の
先端部は、水平アーム６の先端部に基端部を回動可能に
取付けたＬ字状の手首部１４の一方の先端部に回動可能
に取付けてある。
垂直アーム４の先端部に回動中心Ｏ 3 と同軸となるよう
に回動可能に取付けてある。この三角リンク１１の三角
形の第２及び第３の頂部には第３のリンク１２の先端部
及び第４のリンク１３の基端部がそれぞれ回動可能に取
付けてある。第３のリンク１２の基端部は、旋回台１に
対し回動可能に取付けてあり、また第４のリンク１３の
先端部は、水平アーム６の先端部に基端部を回動可能に
取付けたＬ字状の手首部１４の一方の先端部に回動可能
に取付けてある。
【００２２】この手首部１４が４軸となり水平アーム６
の先端部に配設した４軸モータ１５を駆動源として回動
中心Ｏ4 を中心に垂直面内を回動する。また、この手首
部１４は、垂直アーム４及び水平アーム６が回動しても
第３のリンク１２、三角リンク１１及び第４のリンク１
３を介してその姿勢が規制されるため、４軸モータ１５
で回動しない限り水平面に対して常に一定の姿勢を保持
する。
の先端部に配設した４軸モータ１５を駆動源として回動
中心Ｏ4 を中心に垂直面内を回動する。また、この手首
部１４は、垂直アーム４及び水平アーム６が回動しても
第３のリンク１２、三角リンク１１及び第４のリンク１
３を介してその姿勢が規制されるため、４軸モータ１５
で回動しない限り水平面に対して常に一定の姿勢を保持
する。
【００２３】ハンド部１６は実際に搬送物を把持する部
分で、手首部１４から垂下するようにこの手首部１４の
他方の先端部に取付けてある。また、このハンド部１６
は手首部１４の他方の先端部に配設された５軸モータ１
７を駆動源として回動中心Ｏ 5 を中心として水平面内を
回動する。
分で、手首部１４から垂下するようにこの手首部１４の
他方の先端部に取付けてある。また、このハンド部１６
は手首部１４の他方の先端部に配設された５軸モータ１
７を駆動源として回動中心Ｏ 5 を中心として水平面内を
回動する。
【００２４】このとき全軸の回動軸にはトルクリミッタ
が設けてあり過大トルクの作用による回動部分等の損傷
等を未然に防止するように構成してある。また、各軸の
位置検出のための検出器は出力軸に配設してあり、トル
クリミッタによる滑りが発生しても正確な位置検出をな
し得るように構成した。
が設けてあり過大トルクの作用による回動部分等の損傷
等を未然に防止するように構成してある。また、各軸の
位置検出のための検出器は出力軸に配設してあり、トル
クリミッタによる滑りが発生しても正確な位置検出をな
し得るように構成した。
【００２５】上述の如き本実施例に係るスレーブアーム
は、運転室であるキャビン（図示せず）に配設したスレ
ーブアームと相似形のマスタアーム（図示せず）をオペ
レータが操作することにより、その形状に追従するよう
移動する。キャビンは、１軸モータ３の回転により、旋
回台とともに１軸回りを回動する。
は、運転室であるキャビン（図示せず）に配設したスレ
ーブアームと相似形のマスタアーム（図示せず）をオペ
レータが操作することにより、その形状に追従するよう
移動する。キャビンは、１軸モータ３の回転により、旋
回台とともに１軸回りを回動する。
【００２６】上記実施例によれば１軸モータ３、２軸モ
ータ５、３軸モータ９、４軸モータ１５及び５軸モータ
１７の駆動により旋回台１、垂直アーム４、水平アーム
６、手首部１４及びハンド部１６がそれぞれ回動する。
ータ５、３軸モータ９、４軸モータ１５及び５軸モータ
１７の駆動により旋回台１、垂直アーム４、水平アーム
６、手首部１４及びハンド部１６がそれぞれ回動する。
【００２７】図３は本実施例に係るスレーブアームのリ
ンク構成を、同一部分には同一符号を付して概念的に示
す説明図である。また、図４（ａ）〜（ｅ）は各軸が図
中に矢印で示す方向に回動した場合の形状を示す説明図
であり、図３（ａ），（ｂ）は２軸である垂直アーム
４、図３（ｃ），（ｄ）は３軸である水平アーム６及び
図３（ｅ）は４軸である手首部１４の回動によるもので
ある。
ンク構成を、同一部分には同一符号を付して概念的に示
す説明図である。また、図４（ａ）〜（ｅ）は各軸が図
中に矢印で示す方向に回動した場合の形状を示す説明図
であり、図３（ａ），（ｂ）は２軸である垂直アーム
４、図３（ｃ），（ｄ）は３軸である水平アーム６及び
図３（ｅ）は４軸である手首部１４の回動によるもので
ある。
【００２８】上記実施例によれば、第１のリンク７の回
動により第２のリンク８を介して水平アーム６が回動す
る。このときの水平アーム６の自重も含むこの水平アー
ム６の負荷に対してはカウンターウエイト１０の荷重が
第１及び第２のリンク７、８を介して水平アーム６に作
用する。
動により第２のリンク８を介して水平アーム６が回動す
る。このときの水平アーム６の自重も含むこの水平アー
ム６の負荷に対してはカウンターウエイト１０の荷重が
第１及び第２のリンク７、８を介して水平アーム６に作
用する。
【００２９】また、ハンド部１６に突き上げ荷重が作用
したときには、手首部１４の回動によりこの衝撃を吸収
し得る。さらに、ハンド部１４の姿勢は第３のリンク１
２、三角リンク１１及び手首部１４によって一定に保持
される。
したときには、手首部１４の回動によりこの衝撃を吸収
し得る。さらに、ハンド部１４の姿勢は第３のリンク１
２、三角リンク１１及び手首部１４によって一定に保持
される。
【００３０】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、水平アームの駆動源は基台（旋
回台）に配設することができ、またカウンターウエイト
は第１のリンク７に配設したので、水平アームに作用す
る負荷が小さくなり、その分駆動源の小形化を図り得
る。また、ハンド部に対する突き上げ荷重に対しては手
首部の回動によりこの衝撃を吸収し得る。
うに、本発明によれば、水平アームの駆動源は基台（旋
回台）に配設することができ、またカウンターウエイト
は第１のリンク７に配設したので、水平アームに作用す
る負荷が小さくなり、その分駆動源の小形化を図り得
る。また、ハンド部に対する突き上げ荷重に対しては手
首部の回動によりこの衝撃を吸収し得る。
【図１】本発明の実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の実施例を示す側面図である。
【図３】上記実施例に係るスレーブアームのリンク構成
を概念的に示す説明図である。
を概念的に示す説明図である。
【図４】図３において各軸が移動した場合の状態を示す
説明図である。
説明図である。
【図５】従来技術を概念的に示す説明図である。
【図６】図５に示すスレーブアームが移動した状態を示
す説明図である。
す説明図である。
１ 旋回台 ４ 垂直アーム ６ 水平アーム ７ 第１のリンク ８ 第２のリンク １０ カウンターウエイト １１ 三角リンク １２ 第３のリンク １４ 手首部 １６ ハンド部
Claims (1)
- 【請求項１】 基台に対し基端部を回動可能に取付けた
垂直アーム、この垂直アームの先端部に回動可能に取付
けた水平アーム及び水平アームの先端部に回動可能に取
付けた手首部を有するサブアームと、このサブアームと
相似形のマスタアームとを有し、このマスタアームの操
作によりサブアームの各関節がこのマスタアームの形状
に追従して回動することによりサブアームがマスタアー
ムの形状に追従して移動する多関節のマスタスレーブ形
マニプレータのスレーブアームにおいて、 基台に対し基端部を回動可能に取付けた第１のリンク
と、 この第１のリンクの先端部に下端部を回動可能に取付け
るとともに先端部を水平リンクの基端部に回動可能に取
付けた第２のリンクと、 第１のリンクの先端部に配設したカウンターウエイト
と、 三角形状の第１の頂部を垂直アームの先端部に回動可能
に取付けた三角リンクと、 基台に対し基端部を回動可能に取付けるとともに先端部
を三角リンクの第２の頂部に回動可能に取付た第３のリ
ンクと、 水平アームの先端部に基端部を回動可能に取付けたＬ字
状の手首部と、 三角リンクの第３の頂部に基端部を回動可能に取付ける
とともに先端部を手首部の一方の先端部に回動可能に取
付けた第４のリンクと、 手首部の他方の先端部から垂直に垂下するハンド部とを
有することを特徴とするマスタスレーブ形マニプレータ
のスレーブアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05271449A JP3075658B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | マスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05271449A JP3075658B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | マスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124877A true JPH07124877A (ja) | 1995-05-16 |
| JP3075658B2 JP3075658B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=17500187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05271449A Expired - Lifetime JP3075658B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | マスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3075658B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006111827A1 (fr) * | 2005-04-21 | 2006-10-26 | Mathieu Leclercq | Dispositif d'aide a la construction de murs et/ou au traitement de surfaces |
| CN106737601A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-05-31 | 鞍山市庆隆机电有限公司 | 抓取型机械手臂 |
| CN110281224A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-09-27 | 北京新松融通机器人科技有限公司 | 一种3自由度机器人并联机构 |
| WO2023228280A1 (ja) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | リバーフィールド株式会社 | アーム機構 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230064217A (ko) * | 2021-11-03 | 2023-05-10 | 한국과학기술원 | 3자유도 중력 보상이 적용된 위치 조절 암 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01295770A (ja) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 全方向等慣性マスタアーム |
| JPH0265981A (ja) * | 1988-08-29 | 1990-03-06 | Toshiba Corp | 産業用ロボット |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP05271449A patent/JP3075658B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01295770A (ja) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 全方向等慣性マスタアーム |
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| CN106737601A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-05-31 | 鞍山市庆隆机电有限公司 | 抓取型机械手臂 |
| CN110281224A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-09-27 | 北京新松融通机器人科技有限公司 | 一种3自由度机器人并联机构 |
| WO2023228280A1 (ja) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | リバーフィールド株式会社 | アーム機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3075658B2 (ja) | 2000-08-14 |
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