JPS6294290A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明はアームの先端に手首機構を右でＪる工業用［コ
ボットに関づる。

［従来技術］ 従来、アームの先端に手首機構をイＴする工業用ロボッ
ｉ・が知られている。この工業用ロボットは第６図に示
づように構成されている。即ら、固定台１上に旋回台２
が設けられ、この旋回台２は固定台１内に固定して設け
られたモータ３により旋回自在どされている。旋回台２
にはブラケッ１〜４Ａ、４Ｂが設けられ、これらブラケ
ツ１へ４へ、４Ｂ間には支柱５が揺動自在に設ｃノられ
ている。支柱５の上部にはアーム６が上下に揺動自在に
取り付りられ、このアーム６の先端には３自由度をもつ
手首機構７が取り付けられている。

ブラケット４Ａには支柱５を揺動さける七−タ８が取り
付りられ、ブラケッｌ−＝ｉ　Ｂにはアーム６を揺動ざ
Ｕるモータ９が取り付けられている。

アーム６の侵喘には手首機構７を駆動させるモータ１０
．１１．１２が取り付ｔノられている。

［発明が解決しようとする問題点１ ところが、このような工業用ロボットにおいては、稼動
を停止さけた場合、手首機構７が重力により下方へ回動
して下がってしまい、この手首機構７がその下方のワー
クに当ってこれらワークや手首機構７を損傷させるおそ
れがあった。

本発明は以上のような問題点を解決した工業用ロボット
を提供することを目的とする。

［問題点を解決づるための手段］ 本発明は前記目的を達成さけるために次のような構成と
している。即ち、アームと、該アームの先ＯＸ＋に設け
られた手首機構と、稼動停止時に該手首機構が鉛直方向
下向きに作動ηるのを防止する係止機構とを４精してい
る。

［作用］ 係止機構により稼＠停止時において手首機構が３１）両
方向下向きに１′［動するのを防止する。

［発明の効果］ 本発明にＪ、れば、稼動停止時に係止機構により手ｉＴ
　機＋１“４が鉛直方向下向きに作動づるのを防止づる
ので、手首は（苗やワークを損傷さけるのを防止りるこ
とができる。

［実滴例］ 以下、本発明の一実施例を第１図乃至第５図に１、シづ
いて説明づる。なお、本実施例において従来例と同一部
分には同一符号を付してその説明を省略する。アーム６
の先端には手首機構２０が設けられている。即ち、アー
ム６の先端にはブラケッ１−２１△、２１Ｂが！Ｉいに
平行にアーム６の長さ方向に延出りるように設置ノられ
ている。これらブラケット２１Ａ、２１［３にはそれぞ
れブラケット２２Δ、２２Ｂが第１図及び第３図に示り
矢印へ方向及びその逆方向に回動自在に設けられている
。

ブラケッｌ−２２Ａとブラケッ＋−２２ｒ３とは平行と
され、これらブラケット２２△、２２Ｂ間に中間体２３
が固定して取り付けられている。中間体２３内には傘歯
車（図示せず）等からなる回転伝達機構が′組み込まれ
ている。

中間体２３には先端側部材２／１が軸２５を中心に第３
図においで矢印Ｂ方向及びその逆方向に回動自在に取り
付（）られている。先端側部材２４内には傘歯車（図示
Ｕず）等からなる回転伝達機溝が組み込まれ、先端軸２
６が第１図に承り矢印Ｃ方向とその逆方向に回転自在に
設けられている。

ブラケット２１Ａ、、２１Ｂ間及びブラケット２２Ａ、
２２Ｂ間で、アーム６と中間体２３との間の上部及び下
部にはこれらブラケット間を覆うように薄板からなる板
ばね（係止機構＞２７．２８が設けられている。板ばね
２７の一端は中間体２３に固着され、他端は第１図、第
４図及び第５図に承りように無負荷時に、渦さざ状にな
るように巻回された後、ブラケット２１Δ、２１Ｂに固
定されてこれらブラケッ１へ２１Ａ、２１Ｂ間に架設さ
れた軸２９に固定して取り付けられている。また、仮ば
ね２８は、ブラケッ１〜２１Ａ、２１８ニブラケット２
２Ａ、２２Ｂの各軸線に対し板ばね２７と対称的に設け
られこの板ばね２７と同様に中間体２３、ブラケット２
１Ａ、２１Ｂに６４２９を介して取り付りられている。

また、板ばね２７゜２８は、それぞれブラケット２１△
、２１Ｂの第１図にＪ５ける上、下部に固定して設けら
れたコ字形のガイド３０．３０に第２図に示寸ように■
入され、これらガイド３０．３０に案内されて移動づる
ようになされている。これにより、板ばね２７．２８に
はそれぞれ常にほぼ一定の張力が働くが、板ばね２７に
動く張力は、板ばね２８に動く張力よりも大とされ、稼
動停止時に手？３義構２０に作用する重力によりこの手
首機構２０が下方へ下がらぬように、重力ににるアンバ
ランスを打ら消りようにされでいる。

そして、板ぼね２７，２８．１伯２９．２９、ガイド３
０，３０等により手首機構２０の係止機（１“１１が＋
Ｍ成されている。

しかしＣ１上記のように構成された工裟用ロボットを使
用し、ブラケット２１Ａ、２１［３に対しブラケッｌ−
２２Ａ、２２Ｂを介し手Ｔ１機構２０が第１図及び第３
図に示す矢印Ａ方向まｔこは矢印Ａ方向と逆方向に回ｖ
Ｊすると、板ばね２７，２８がガイド３０．３０に案内
されて、第１図に示寸失Ｆｒ１Ｄ、Ｅ：矢印Ｆ、Ｇ方向
にそれぞれほぼ一定の張力を保持した状（ぶて移動Ｊる
。

そして、工業用ロボッ１〜の稼動が停止トした場合には
、手首機構２０がこれに作用する重力により下方へ手が
ろうとしても、前述のように板ぼね２７に作用Ｍる張力
が板ばね２８に作用する張力より（］人とされているた
め、千ｄｂ１構２０の上下方向に動く力がバランスされ
、手首機構２０が下方へ下がることはなく、従って千４
様描２０がそのＦ方のワークに当ってこのワーク及び手
首機構２Ｏ自体に（セをつ【）ることが防止される。

また、本実施例の板ばね２７，２８はブラケット２１Ａ
、２１１３間及びブラケット２２Ａ、２２Ｂ間を覆って
いるので、この部分へＩＱ！　ＭＡ、安物が入るのを防
ぎ、手首Ｉ幾＠２０の故障の発生を未然に防ぐことがで
きる。

イしｌ−３、係止機も１１とし・では、本実施例のもの
に限られず、例えばア−ｌ＼にソレノイドプランシト機
構を設（）、このプランジャ（幾組によって、ロボット
の抜切停止時にアームと千ａ　Ｎ　＋７＋ｉの相対変位
を）ρ制づるものでａつっＣちよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す要部の−・部切欠側断
面図、第２図は第１図の■内部の拡大詳細斜視図、第３
図は本考案の一部切欠斜祝図、第４図は（の要部の概略
側断面図、第５図はその要部の概略平面図、第６図は従
来の工業用ロボットの一部切欠斜祝図である。 ６・・・・・・アーム、２０・・・・・・手首Ｉａ構、
２１Ａ、２１８．２２Ａ、２２Ｂ・・・・・・ブラケッ
ト、２５．２９・・・・・・輔、２ア、２ε３・・・・
・・板ばね（係止８；’！　ＪＭ　）、３０・・・・・
・ガイド。 第１図 １Ａ 第３図 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アームと、該アームの先端に設けられた手首機構と、稼
   動停止時に該手首機構が鉛直方向下向きに作動するのを
   防止する係止機構とからなることを特徴とする工業用ロ
   ボット。