JPS5937092A - ロボツト関節部の駆動計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボットのアームを回動し、制御するロボ
ット関節部の駆動計測装置に関するものである。

従来、ロボットの７−ムの回転は、関節部においてモー
タを回転し、減速機を介して７−ムの回転軸に伝達して
いた。

ところで、上記のように減速機を介して駆動する装置は
、構造上からがたと摩擦の影響が大きく、アームの位胃
を正確に、かつ精度よく駆動し制御することが難かしい
欠点があった。

この発明は、上記の欠点を除去するためになされたもの
で、回転軸にモータ、タコジェネレータ。

エンコーダを直結することにより精度のよいロボットの
駆動計測装置を提供するものである。以下この発明につ
いて説明する。

図面はこの発明の一実施例を示す構成図で、１はロボッ
トの関節部の要部を示すもので、ｔｌ１節部１を形成す
る固定部２１回転部の７−ム３，７−ム３の駆動源とな
るモータ４，７−ム３の回転速度を検出するタコジェネ
レータ５．アーム３０角度を検出するエンコーダ６によ
り構成されている。

１１は前記固定部２を形成する筐体、１２は前記７−ム
３の回転軸で、その軸方向の一端側１２ａにはアーム本
体１３が一体に形成されている。１４は前記モータ４の
回転電機子で、回転軸１２に焼きばめ等の手段により直
接取り付けられている。

１５は前記モータ４の固定子で、筐体１１に固着されて
いる。１６．１７は前記タフジエネレータ５０回回転機
子と固定子で、いずれもモータ４の場合と同様に回転１
ｔｌ１１２とは体１１に固着されている。１日は前記エ
ンコーダ６のエンコーダ本体で、筐体１１に取り付けら
れている。１９は前記エンコーダ本体１Ｂの回転軸で、
カンプリング２０を介して７一ム３０回転軸１２の軸方
向の他端側１２ｂと連結されている。２１．２２．２３
は前ｄ１３７−ム３０回転軸１２を支承する軸受、２４
は前記筺体１１の蓋である。

次に動作を説明する。モータ４に通電することにより回
転電機子１４は回動する。この回転速度に比例してタコ
ジェネレータ５から出力電圧が発生する。一方、エンコ
ーダ６により回転軸１２０回転角度が検出される。した
がって目的とする回転角度に一致するように、かつ所要
の回転速度でモータ４を駆動すればよい。

以上説明したように、この発明はアームを取り付けた回
転軸に、回転軸を駆動するモータの回転電機子と、回転
軸の回転速度を検出するタコジエネ１／−夕と、さらに
回転軸の回転角度を検出するエンコーダを取り付けたの
で、駆動側、計測側共にがたが全くなく剛性の高いサー
ボ特性が得られる。また、減速機を用いないため、モー
タの駆動トルクがそのま＼７−人の回転軸に伝達される
ので、精度の高い、かつ力の強い制御が可能となる。

さらに、構造が簡単であるので、耐久性があり保守が非
常に容易である等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示す構成図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ７−ムを取り付けた回転軸に、この同転軸を駆動するモ
   ータの回転電機子を取り付け、前記回転軸の回転速度を
   検出するタコジェネレータの回転電機子を前記回転軸に
   取り付け、さらに前記回転軸の回転角度を検出するエン
   コーダを前記回転軸に取り付けたことを特徴とするロボ
   ット関節部の駆動計測装置。