JPS62213982A - ダイレクトドライブモ−タ駆動ロボツト - Google Patents
ダイレクトドライブモ−タ駆動ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62213982A JPS62213982A JP5607786A JP5607786A JPS62213982A JP S62213982 A JPS62213982 A JP S62213982A JP 5607786 A JP5607786 A JP 5607786A JP 5607786 A JP5607786 A JP 5607786A JP S62213982 A JPS62213982 A JP S62213982A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- encoder
- hole
- direct drive
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ダイレクトドライブモータで駆動する産業用
ロボットに関するものであり、光学式エンコーダを有利
に組込んだロボットに関するものである。
ロボットに関するものであり、光学式エンコーダを有利
に組込んだロボットに関するものである。
Ｃ従来の技術〕
ロボットをダイレクトドライブモータで駆動することは
周知であり、ダイレクトドライブモータには有効軸孔を
設けて該軸孔にケーブル等を挿通ずる関係上、ダイレク
トドライブモータのエンコーダ検出システムでは例えば
第３図の如（、モータＭの軸芯Ｘ−Ｘとは別の位ｆｉｔ
、Ｙ Ｙ線上にギヤー機横Ｇ等の伝達駆動機構を介し
てエンコーダＥ′を設置していた。
周知であり、ダイレクトドライブモータには有効軸孔を
設けて該軸孔にケーブル等を挿通ずる関係上、ダイレク
トドライブモータのエンコーダ検出システムでは例えば
第３図の如（、モータＭの軸芯Ｘ−Ｘとは別の位ｆｉｔ
、Ｙ Ｙ線上にギヤー機横Ｇ等の伝達駆動機構を介し
てエンコーダＥ′を設置していた。
ダイレクトドライブモータは一般に減速せずにトルクが
取出せる関係上、検出精度が直接出力端精度となるので
、その検出精度が十分晶いシステムを採用しなければな
らない。しかし前述の如き従来の光学式エンコーダの設
置方式にあってはモータ出力部とエンコーダ入力部間に
伝達駆動機構が介在しているため、バックラッシュ、す
べり等の不安定要素が介入し、単体での検出精度の商い
光学式エンコーダを採用してもシステムとしての検出精
度か不安定であり、結局ロボットの制御を精密且つ安定
して実施出来なかった。また、光学式エンコーダ自体を
べつに設置するためにロボット全体の外径寸法の増大を
招いていた。
取出せる関係上、検出精度が直接出力端精度となるので
、その検出精度が十分晶いシステムを採用しなければな
らない。しかし前述の如き従来の光学式エンコーダの設
置方式にあってはモータ出力部とエンコーダ入力部間に
伝達駆動機構が介在しているため、バックラッシュ、す
べり等の不安定要素が介入し、単体での検出精度の商い
光学式エンコーダを採用してもシステムとしての検出精
度か不安定であり、結局ロボットの制御を精密且つ安定
して実施出来なかった。また、光学式エンコーダ自体を
べつに設置するためにロボット全体の外径寸法の増大を
招いていた。
〔問題点を解決３゛るための手段および作用〕本発明は
、光学式エンコーダに有効スペースの￥ｊＪ孔を形成す
ると共に、該エンコーダをダイレクトドライブモータ軸
芯上でモータと一体回転するようにモータに固定して、
エンコーダの貫通孔とモータ貫通軸孔とを連通させ、ケ
ーブル群を各孔内に連通してロボットの駆動を達成する
ものであり、第２図に示す如（、ステータ４、ロータ５
及びａ通軸孔Ｈ２を有するモータＭに、Ｎ ｉ！１１孔
Ｈ１を備えた光学式エンコーダＥを、貫通軸孔Ｈ２と貫
通孔Ｈ１とが連通状態に連結し、ケーブル群１０をこれ
ら孔Ｈ２，Ｈ１に連通挿入して旋回筒Ａ、第１アームＢ
、第２７−ムｃ−ｔ−備えたロホ・７トを構成する。
、光学式エンコーダに有効スペースの￥ｊＪ孔を形成す
ると共に、該エンコーダをダイレクトドライブモータ軸
芯上でモータと一体回転するようにモータに固定して、
エンコーダの貫通孔とモータ貫通軸孔とを連通させ、ケ
ーブル群を各孔内に連通してロボットの駆動を達成する
ものであり、第２図に示す如（、ステータ４、ロータ５
及びａ通軸孔Ｈ２を有するモータＭに、Ｎ ｉ！１１孔
Ｈ１を備えた光学式エンコーダＥを、貫通軸孔Ｈ２と貫
通孔Ｈ１とが連通状態に連結し、ケーブル群１０をこれ
ら孔Ｈ２，Ｈ１に連通挿入して旋回筒Ａ、第１アームＢ
、第２７−ムｃ−ｔ−備えたロホ・７トを構成する。
そしてモータ軸芯上でエンコーダがモータと一体回転す
ることにより、モータとエンコーダ間のバックラッシュ
やすべりが無く、モータ回転を直接安定的に検出出来る
。
ることにより、モータとエンコーダ間のバックラッシュ
やすべりが無く、モータ回転を直接安定的に検出出来る
。
又エンコーダの有効スペースの貫通孔がモータｊｔｉｌ
ＴＩ孔と連通しているためケーブルやパイプの軸芯部挿
通がｉ１能である。
ＴＩ孔と連通しているためケーブルやパイプの軸芯部挿
通がｉ１能である。
第１図に示す如く、断面Ｕ形のステータ４とステータ４
内に嵌入されたロータ５とから成るダイレクトドライブ
モータＭのロータ５上面内端に、ネジ１６により伝達部
材６上端のフランジ端を取付けた。伝達部材６は剛性材
料から成り、且つモータ軸孔Ｈ２の有効スペース確保に
障害とならないように、孔Ｈ２の周面に嵌まる円筒形状
とし、伝達部材６下端には光学式エンコーダＥの回転内
筒を、円筒Ｎ通孔Ｈ１と軸孔Ｈ２との軸芯が一致するよ
うにネジ１１で固定した。光学式エンコーダＥの同転扱
（スリット板）１は内筒に取付け、固定部の投受光部３
は支持部材７に固定し、支持部材７はステータ４下端に
ネジ１７で固定した。
内に嵌入されたロータ５とから成るダイレクトドライブ
モータＭのロータ５上面内端に、ネジ１６により伝達部
材６上端のフランジ端を取付けた。伝達部材６は剛性材
料から成り、且つモータ軸孔Ｈ２の有効スペース確保に
障害とならないように、孔Ｈ２の周面に嵌まる円筒形状
とし、伝達部材６下端には光学式エンコーダＥの回転内
筒を、円筒Ｎ通孔Ｈ１と軸孔Ｈ２との軸芯が一致するよ
うにネジ１１で固定した。光学式エンコーダＥの同転扱
（スリット板）１は内筒に取付け、固定部の投受光部３
は支持部材７に固定し、支持部材７はステータ４下端に
ネジ１７で固定した。
次に光学式エンコーダ組込みダイレクトドライブモータ
Ｍを、第２図に示す如くロボットのベースに内蔵し、旋
回筒Ａ１第１アームＢ１第２７−ムＣ２手直取付部りを
有する慣用のロボ７）における制御用各種ケーブルを、
モータ貫通軸孔Ｈ２及びエンコーダＮｉ１ＴＩ孔Ｈ１に
挿通した。
Ｍを、第２図に示す如くロボットのベースに内蔵し、旋
回筒Ａ１第１アームＢ１第２７−ムＣ２手直取付部りを
有する慣用のロボ７）における制御用各種ケーブルを、
モータ貫通軸孔Ｈ２及びエンコーダＮｉ１ＴＩ孔Ｈ１に
挿通した。
ず４られたロボットは、光学式エンコーダＥがモータ内
部に一体的に組込まれているため、モータ回転を高い精
度で安定的に直接検出した。
部に一体的に組込まれているため、モータ回転を高い精
度で安定的に直接検出した。
エンコーダがａ通孔を備えているため、モータ軸孔とエ
ンコーダ軸孔とに連通してケーブル、ドライブシャフト
等の部材が通せた。
ンコーダ軸孔とに連通してケーブル、ドライブシャフト
等の部材が通せた。
高い検出精度を有する光学式エンコーダをモータに一体
的に組込んだため、伝達系のロス（バックラッシュ、ず
ベリ等）の全くない安定した回転検出精度が得られる。
的に組込んだため、伝達系のロス（バックラッシュ、ず
ベリ等）の全くない安定した回転検出精度が得られる。
エンコーダが中心に有効な貫通孔を有するため、百通軸
孔を有するモータに組込んでも、モータ内部にケーブル
、パイプ等を通過出来る。
孔を有するモータに組込んでも、モータ内部にケーブル
、パイプ等を通過出来る。
光学式エンコーダであるにかかわらずモータ内部にモー
タと一体的に組込むことが出来て、ロボット全体をコン
パクトに出来る。
タと一体的に組込むことが出来て、ロボット全体をコン
パクトに出来る。
４、図面の′ｉ＋ｌ１ｌｉｆｆｉな説明第１図は、モー
タ部の拡大断面図。
タ部の拡大断面図。
第２図は、ロボットの全体説明図。
第３図は、従来のロボットの概略説明図。
ｌ・・・内筒、 ２・・・スリット板、 ３・・・
投受光部。
投受光部。
４・・・ステータ、 ５・・・ロータ。
６・・・伝達部材、 ７・・・支持部材、ｌＯ・・・
ケーブル。
ケーブル。
Ｈｌ・・・エンコーダ貫通孔、 Ｈ２・・・８通軸
孔。
孔。
Ａ・・・旋回筒、 Ｂ・・・第１アーム。
Ｃ・・・第２アーム、 Ｄ・・・手首取付部。
Claims (1)
- １、ダイレクトドライブモータ（Ｍ）の貫通軸孔（Ｈ２
）にエンコーダ貫通孔（Ｈ１）が連通し、モータ（Ｍ）
軸芯上で一体回転するように、光学式エンコーダ（Ｅ）
をモータ（Ｍ）に組込み、ケーブル、パイプ等の部材（
２０）をモータの貫通軸孔（Ｈ２）及びエンコーダ貫通
孔（Ｈ１）に連通挿入したことを特徴とするダイレクト
ドライブモータ駆動ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5607786A JPS62213982A (ja) | 1986-03-15 | 1986-03-15 | ダイレクトドライブモ−タ駆動ロボツト |
| PCT/JP1987/000163 WO1987005554A1 (en) | 1986-03-15 | 1987-03-16 | Method for incorporating optical encoder into direct drive motor and robot driven by direct drive motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5607786A JPS62213982A (ja) | 1986-03-15 | 1986-03-15 | ダイレクトドライブモ−タ駆動ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62213982A true JPS62213982A (ja) | 1987-09-19 |
Family
ID=13017020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5607786A Pending JPS62213982A (ja) | 1986-03-15 | 1986-03-15 | ダイレクトドライブモ−タ駆動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62213982A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224087A (ja) * | 1988-07-14 | 1990-01-26 | Riburetsuto:Kk | 工業用ロボット |
| US20220355493A1 (en) * | 2019-01-29 | 2022-11-10 | Lieshout Van Richard Henricus Adrianus | Robot joint as well as robot arm provided with such robot joint |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937092A (ja) * | 1982-08-27 | 1984-02-29 | 工業技術院長 | ロボツト関節部の駆動計測装置 |
| JPS61226279A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | ぺんてる株式会社 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 |
-
1986
- 1986-03-15 JP JP5607786A patent/JPS62213982A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937092A (ja) * | 1982-08-27 | 1984-02-29 | 工業技術院長 | ロボツト関節部の駆動計測装置 |
| JPS61226279A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | ぺんてる株式会社 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224087A (ja) * | 1988-07-14 | 1990-01-26 | Riburetsuto:Kk | 工業用ロボット |
| US20220355493A1 (en) * | 2019-01-29 | 2022-11-10 | Lieshout Van Richard Henricus Adrianus | Robot joint as well as robot arm provided with such robot joint |
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