JPH01177847A - ２軸駆動用モータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は２軸駆動用モータに関し、特にロボットアーム
の２軸駆動用モータに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の駆動用モータはロボットアーム駆動用モ
ータの場合に一対のロータとステータから構成され、１
軸駆動用となっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来の駆動用モータは１軸駆動用となっている
ので、ロボットアームの先端軸１例えばＺ軸、θ軸を構
成するためには、２つの駆動系を積み重ねる必要があり
、大型でかつ重量物となる。

従って、ロボットアーム先端部を小型、軽量にすること
が困難で、高速、高精度化を妨げるという欠点がある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の２軸駆動用モータは固定部に取付けられる円筒
型のステータと、前記ステータの内周でベアリングを介
して回転可能でかつ外周に第１軸のロータを有し内周に
第２軸ステータを有する第１軸回転体と、前記第１軸回
転体の内周でベアリングを介して回転可能でかつ外周に
第２軸のロータとを有する第２軸回転体とを有している
。

〔実施例〕

次に本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す。第１図において、本
発明の一実施例は第１軸、第２軸の旋回軸を有する多関
節ロボットに利用される２軸駆動モータでステータハウ
ジング１はロボットアーム等に固定され、円筒型をして
いる。ステータハウジング１の内周にはステータヨーク
２とステータコイル３ａ、３ｂが取付けられている。又
、ステータハウジング１はベアリング４を介して円筒型
の第１軸回転体５が回転可能な状態に取付けられている
。第１軸回転体５の外周にはロータマグネット６が固定
され、内周にはステータヨーク７とステータコイル８ａ
、８ｂが取付けられている。

又、第１軸回転体５はベアリング９を介して円筒型の第
２軸回転体１０が回転可能な状態に取付けられている。

第２軸回転体１０の外周にはロータマグネット１１が取
付けられている。第１軸回転体５の端部にはプーリ１２
が固定され、タイミングベルト１４等が取付けられてい
る。同様に第２軸回転体１０の端部にはプーリ１３が固
定され、タイミングベルト１５等が取付けられている。

次に動作について説明する。

第１図において、第１軸回転体５を回転させるためには
ステータコイル３ａ、３ｂに通電することによりロータ
マグネット６に回転力を生じさせ、ロータマグネット６
と一体となった第１軸回転体を回転させることが可能で
ある。又、第２軸回転体１０を回転させるためにはステ
ータコイル８ａ。

８ｂに通電することによりロータマグネット１１に回転
力を生じさせ、ロータマグネット１１と一体となった第
２軸回転体を回転させることが可能である。第１軸回転
体５．第２軸回転体１０の回転力は各々プーリ１２，１
３を介し、タイミングベルト１４．１５で伝達される。

尚、第１軸回転体５が回転する時、ロータヨーク７及び
ロータコイル８ａ、８ｂも一体となって回転することに
なる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は第１軸のロータと第２軸の
ステータとを一体構造とすることにより、２軸駆動モー
タを小型軽量に構成することが可能である。

又、第１軸が回転する際、第２軸のステータも一体とな
って回転するため、本発明による２軸駆動モータを使用
するロボットアームにおいては、第１軸の回転に伴って
第２ｆｉの姿勢の変化を自動的に補正できる効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す断面図である。 １・・・ステータハウジング、２，７・・・ステータヨ
ーク、３ａ、３ｂ、８ａ、８ｂ−ステータコイル、４．
９・・・ベアリング、５・・・第１軸回転体、６，１１
・・・ロータマグネット、１０・・・第２軸回転体、１
２．１３・・・プーリ、１４．１５・・・タイミングベ
ルト、１６・・・ベアリング押え。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 固定部に取付けられる円筒型のステータと、前記ステー
   タの内周でベアリングを介して回転可能でかつ外周に第
   １軸のロータを有し内周に第２軸ステータを有する第１
   軸回転体と、前記第１軸回転体の内周でベアリングを介
   して回転可能でかつ外周に第２軸のロータを有する第２
   軸回転体とを含むことを特徴とする２軸駆動用モータ。