JPH1159357A - 自動制動装置及びその解除装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両が異物と接触したときに、エンジンを停止
することなく車両を自動的に制動でき、異物を取除いた
後に車両を速やかに移動できる。 【解決手段】車両に異物が接触したことをタッチセンサ
１４が検出すると、コントローラ３３はこのタッチセン
サ１４の検出出力に基づいて非常ブレーキ作動手段１
６、非常クラッチ作動手段１７及び非常エンジン調整手
段１８を作動させる。これにより非常ブレーキ作動手段
１６がブレーキペダルが踏込まれているか否かに拘らず
ブレーキ装置を作動させ、非常クラッチ作動手段１７が
クラッチペダルが踏込まれているか否かに拘らずクラッ
チを切り、更に非常エンジン調整手段１８がアクセルペ
ダルが踏込まれているか否かに拘らずエンジン２１の回
転速度をアイドリング状態にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に異物が接触
したときに車両を自動的に制動する装置と、この自動制
動装置を解除する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動制御装置として、異
物が車両に接触することにより作動する異物検出センサ
と、一定速度以下の車速で作動する車速検出センサとの
検出出力に基づいて制御回路がブレーキソレノイドバル
ブを制御することにより、ブレーキを作動させるように
構成された車両用異物検出制動装置が開示されている
（実開昭５８−９８２５８）。この装置では、車両の左
折若しくは後進時に異物が車両に接触すれば、自動的に
ブレーキを働かせ、車両を停止できるようになってい
る。

【０００３】一方、アクセルスイッチとクラッチスイッ
チとニュートラルスイッチと制動用電磁逆止弁とを備
え、少なくともクラッチスイッチとニュートラルスイッ
チとが車両発進状態を示すときに制御手段が上記逆止弁
を消勢するように構成された制動力保持装置が開示され
ている（実開昭６３−１６５２６６）。この装置では、
坂道に車両を停車するための所定の条件が満たされる
と、制御手段は制動用電磁逆止弁を付勢するので、車両
に制動力が働いて車両は停止する。次に車両を発進させ
る場合、少なくともクラッチペダルを戻したこととニュ
ートラル以外のギヤ位置を検出したときを車両発進状態
と判定して上記制動力の保持を解除する。この結果、ギ
ヤをニュートラルにした状態ではクラッチペダルから足
を離しても制動力は解除されず、登坂路だけでなく降坂
路においてもドライバの労力を軽減できるようになって
いる。

【０００４】また、車両の運転状態が所定の条件に合致
したときに電磁制御弁により車両の制動装置の制動力を
保持状態にし、電磁制動弁による制動力の保持動作期間
中にブレーキペダルの踏込み操作があったことを検出手
段が検出したときに、解除制御手段が上記電磁制御弁に
よる制動力保持状態を解除するように構成された制動力
保持装置が開示されている（実開平３−８９５８）。こ
の装置では、ブレーキペダルの簡単な操作によって車両
の制動力の保持状態を解除できるので、操作性を改善で
き、特に坂路での停車中において車両を少しだけ移動さ
せたい場合にブレーキペダルを再度踏込むだけで上記制
動力の保持を解除できる。また雪路等でブレーキペダル
の踏みすぎにより車両がロックされてしまい、これによ
り制動力が保持された場合でも、ブレーキペダルを踏み
なおすだけでよいので、難なく車両のロック状態を解除
できるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の車
両用異物検出制動装置では、異物が車両に接触したとき
に自動的にブレーキを作動させて車両を停止できるけれ
ども、ブレーキ作動時にクラッチやエンジンをどのよう
に切換えるか、或いは上記ブレーキをどのように解除す
るかについては何も開示されていない。即ち、接触した
異物を取除いた後に、車両を速やかに路肩等に移動する
ときの条件や方法について何も開示されていない。

【０００６】一方、上記従来の２つの制動力保持装置に
は、所定の条件が満たされたときに車両を自動的に制動
し、更に別の条件が満たされたときに上記制動力の保持
を自動的に解除するけれども、これらの装置の主目的は
いずれも坂路発進を容易にすることにある。即ち、車両
を制動するための条件としては、アクセルペダルが踏込
まれておらず、クラッチペダルが半クラッチ以上踏込ま
れ、ブレーキペダルが踏込まれ、かつ車速が所定値以下
であるとき、或いはブレーキペダルが踏込まれ、ギヤが
ニュートラル位置にシフトされ、かつ車速が所定値以下
であるときであり、上記制動力の解除の条件としては、
上述したように少なくともクラッチスイッチとニュート
ラルスイッチとが車両発進状態を示すとき、或いはブレ
ーキペダルの踏込み操作があったときである。従って、
これらの条件を車両が異物に接触したときのクラッチや
エンジンの切換条件として採用することはできない。

【０００７】本発明の目的は、車両に異物が接触したと
きに、エンジンを停止することなく車両を自動的に制動
でき、異物を取除いた後に車両を速やかに移動できる自
動制動装置及びその解除装置を提供することにある。本
発明の別の目的は、非常ブレーキ作動手段等を解除した
状態で車両が運転者の意に反して動き出すことを防止で
きる自動制動装置及びその解除装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
図１及び図２に示すように、ブレーキペダルの踏込みに
より車両１０を制動させるブレーキ装置と、ブレーキペ
ダルが踏込まれているか否かに拘らずブレーキ装置を作
動させる非常ブレーキ作動手段１６と、クラッチペダル
が踏込まれているか否かに拘らずクラッチを切る非常ク
ラッチ作動手段１７と、アクセルペダルが踏込まれてい
るか否かに拘らずエンジン２１の回転速度をアイドリン
グ状態にする非常エンジン調整手段１８と、車両１０に
異物が接触したか否かを検出するタッチセンサ１４と、
タッチセンサ１４が車両１０に異物が接触したことを検
出したときにこの検出出力に基づいて非常ブレーキ作動
手段１６、非常クラッチ作動手段１７及び非常エンジン
調整手段１８を作動させるコントローラ３３とを備えた
自動制動装置である。

【０００９】この請求項１に記載された自動制動装置で
は、車両１０に異物が接触すると、コントローラ３３は
自動的に非常ブレーキ作動手段１６を作動させることに
より、ブレーキペダルが踏込まれているか否かに拘らず
ブレーキ装置を作動させて車両１０を制動させる。同時
にコントローラ３３はクラッチペダルが踏込まれている
か否かに拘らず非常クラッチ作動手段１７を作動させて
クラッチを切り、更にアクセルペダルが踏込まれている
か否かに拘らず非常エンジン調整手段１８を作動させて
エンジン２１の回転速度をアイドリング状態にする。こ
の結果、エンジン２１を停止することなく車両１０を制
動できる。

【００１０】請求項２に係る発明は、図１及び図２に示
すように、請求項１記載の自動制動装置と、車両１０の
速度を検出する車速センサ２４と、ブレーキペダルが踏
込まれているか否かを検出するブレーキセンサ２６と、
クラッチペダルが踏込まれているか否かを検出するクラ
ッチセンサ２７とを備え、車両１０が停止状態にあるこ
とを車速センサ２４が検出し、車両１０に接触する異物
が取除かれたことをタッチセンサ１４が検出し、ブレー
キペダル及びクラッチペダルの双方が踏込まれているこ
とをブレーキセンサ２６及びクラッチセンサ２７が検出
したときに、コントローラ３３が各センサ２４，１４，
２６，２７の検出出力に基づいて非常ブレーキ作動手段
１６、非常クラッチ作動手段１７及び非常エンジン調整
手段１８の作動を解除するように構成された自動制動装
置の解除装置である。

【００１１】この請求項２に記載された発明では、非常
ブレーキ作動手段１６によりブレーキ装置が作動して車
両１０が制動された状態で、所定の条件が満たされる
と、即ち車速１０が停止し異物が取除かれ、かつブレー
キペダル及びクラッチペダルの双方が踏込まれると、コ
ントローラ３３は非常ブレーキ作動手段１６、非常クラ
ッチ作動手段１７及び非常エンジン調整手段１８の作動
を解除する。この結果、車両１０に接触した異物を取除
いた後、速やかに車両１０を路肩等に移動できる。

【００１２】請求項３に係る発明は、請求項２に係る発
明であって、更に図１及び図２に示すように、車両１０
が発進状態にあるか否かを検出する発進状態検出手段２
９を備え、コントローラ３３が非常ブレーキ作動手段１
６、非常クラッチ作動手段１７及び非常エンジン調整手
段１８の作動を解除した状態で、ブレーキペダルの踏込
みが解除されてから所定時間内に、車両１０が発進状態
にないことを発進状態検出手段２９が検出しかつ車速が
ゼロより大きくなったことを車速センサ２４が検出した
ときに、コントローラ３３が発進状態検出手段２９及び
車速センサ２４の各検出出力に基づいて非常ブレーキ作
動手段１６、非常クラッチ作動手段１７及び非常エンジ
ン調整手段１８を再度作動させるように構成されたこと
を特徴とする。

【００１３】この請求項３に記載された自動制動装置の
解除装置では、坂路等で車両１０に異物が接触して車両
１０が非常停止した後、異物を取除いて所定の操作を行
うことによりコントローラ３３は上記非常停止を解除す
る。このとき運転者が車両１０を発進させる意志がない
状態でブレーキペダルの踏込みを解除すると、坂路に沿
って車両１０が動き出す恐れがある。このためコントロ
ーラ３３は再び非常ブレーキ作動手段１６、非常クラッ
チ作動手段１７及び非常エンジン調整手段１８を作動し
て車両１０を自動的に制動させる。この結果、車両１０
が運転者の意に反して動き出すことを防止できる。

【００１４】請求項４に係る発明は、請求項３に係る発
明であって、更に図１及び図２に示すように、発進状態
検出手段２９がクラッチセンサ２７と、変速機２８のシ
フト位置を検出するシフトセンサ３１と、アクセルペダ
ルが踏込まれているか否かを検出するアクセルセンサ３
２とにより構成され、クラッチペダルの踏込みが解除さ
れたことをクラッチセンサ２７が検出し、変速機２１が
ニュートラル位置以外にシフトされたことをシフトセン
サ３１が検出し、かつアクセルペダルが踏込まれたこと
をアクセルセンサ３２が検出したときにのみ、車両１０
が発進状態にあることを発進状態検出手段２９が検出す
るように構成されたことを特徴とする。

【００１５】この請求項４に記載された自動制動装置の
解除装置では、車両１０の発進状態がクラッチセンサ２
７、シフトセンサ３１及びアクセルセンサ３２の各検出
出力により検出されるので、車両１０が発進状態にある
か否かを確実に検出できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１及び図２に示すように、タンク
ローリ車１０の前輪１１及び後輪１２間の両側面には、
タンクローリ車１０の右左折時に異物が巻き込まれるの
を防止するためのサイドガード１３が取付けられる。こ
のサイドガード１３にはこのサイドガード１３に異物が
接触したことを検出するタッチセンサ１４（図１）が取
付けられる。タッチセンサ１４としては、ストローク量
がゼロないし殆どゼロで入力を検出する赤外線ビーム方
式、光ビーム方式、抵抗膜方式、容量方式又は音響方式
のタッチスイッチを用いることが好ましいが、直接接触
するのではなく極めて接近したときに検出する近接スイ
ッチを用いてもよく、本明細書では近接スイッチもタッ
チセンサ１４に含まれるものとする。

【００１７】またタンクローリ車１０には自動制動装置
及びその解除装置が設けられる。自動制御装置は図１に
詳しく示すように、上記タッチセンサ１４の他にブレー
キペダル（図示せず）の踏込みによりタンクローリ車１
０を制動させるブレーキ装置（図示せず）と、ブレーキ
ペダル（図示せず）が踏込まれているか否かに拘らずブ
レーキ装置を作動させる非常ブレーキ作動手段１６と、
クラッチペダル（図示せず）が踏込まれているか否かに
拘らずクラッチ（図示せず）を切る非常クラッチ作動手
段１７と、アクセルペダル（図示せず）が踏込まれてい
るか否かに拘らずエンジン２１の回転速度をアイドリン
グ状態にする非常エンジン調整手段１８とを備える。

【００１８】ブレーキ装置は図示しないが圧縮エアによ
りタンクローリ車１０のブレーキシューをブレーキドラ
ムに押付けてタンクローリ車１０を制動するエアブレー
キ装置である。このブレーキ装置は図示しないがメイン
管路を介してエアタンクに接続され、メイン管路の途中
にはブレーキペダルの踏込み及びその解除により開閉さ
れるブレーキバルブが設けられる。非常ブレーキ作動手
段１６は図示しないが上記ブレーキバルブを迂回して両
端がメイン管路に接続されたバイパス管路と、このバイ
パス管路の合流部に設けられたブレーキ用電磁弁とを有
する。このブレーキ用電磁弁をオンするとエアタンク内
の圧縮エアがバイパス管路を介してブレーキ装置に供給
され、オフするとエアタンク内の圧縮エアはブレーキバ
ルブを介してブレーキ装置に供給されるように構成され
る。

【００１９】非常クラッチ作動手段１７は図示しないが
クラッチペダルの踏込み及びその解除によりクラッチを
断続する通常のクラッチ断続装置とは別に設けられる。
この非常クラッチ作動手段１７はクラッチケース１９に
取付けられクラッチケース１９内に収容されたクラッチ
（図示せず）を断続するクラッチ用シリンダ（図示せ
ず）と、このクラッチ用シリンダに上記エアタンク内の
圧縮エアを給排するクラッチ用電磁弁（図示せず）とを
有する。このクラッチ用電磁弁をオンするとエアタンク
内の圧縮エアがクラッチ用シリンダに供給されてクラッ
チが切れ、オフするとクラッチ用シリンダ内の圧縮エア
が排出されてクラッチが接続されるように構成される。

【００２０】またエンジン２１はこの実施の形態ではデ
ィーゼルエンジンであり、このエンジン２１は燃料噴射
ポンプから燃料をエンジン２１のシリンダ内に噴射する
ことにより作動するように構成される。燃料噴射量は燃
料噴射ポンプ２２に設けられたコントロールラック（図
示せず）をアイドルラック位置からフルラック位置に移
動させることにより調整され、このラックはガバナ２３
のコントロールレバー（図示せず）及びリンク又はケー
ブル（図示せず）を介してアクセルペダルに接続され
る。非常エンジン調整装置１８は図示しないがコントロ
ールラックの近傍に設けられたラック用シリンダと、こ
のラック用シリンダにエアタンク内の圧縮エアを給排す
るラック用電磁弁とを有する。このラック用電磁弁をオ
ンするとエアタンク内の圧縮エアがラック用シリンダに
供給されてコントロールラックを強制的にアイドルラッ
ク位置に移動させ、オフするとラック用シリンダ内の圧
縮エアが排出されてコントロールラックがアクセルペダ
ルの踏込み量に応じて移動可能に構成される。

【００２１】一方、自動制動装置の解除装置は車速を検
出する車速センサ２４と、ブレーキペダルが踏込まれて
いるか否かを検出するブレーキセンサ２６と、クラッチ
ペダルが踏込まれているか否かを検出するクラッチセン
サ２７とを備える。車速センサ２４は変速機の主軸（図
示せず）近傍に設けられ、ブレーキセンサ２６はブレー
キペダルの近傍に設けられ、クラッチセンサ２７はクラ
ッチペダルの近傍に設けられる。

【００２２】またタンクローリ車１０にはこのタンクロ
ーリ車１０が発進状態にあるか否かを検出する発進状態
検出手段２９が設けられる。この発進状態検出手段２９
は上記クラッチセンサ２７と、変速機２８のシフト位置
を検出するシフトセンサ３１と、アクセルペダルが踏込
まれているか否かを検出するアクセルセンサ３２とによ
り構成される。シフトセンサ３１は変速機２８のシフト
ホーク（図示せず）近傍に設けられ、アクセルセンサ３
２はアクセルペダル近傍に設けられる。

【００２３】タッチセンサ１４、車速センサ２４、ブレ
ーキセンサ２６、クラッチセンサ２７及び発進状態検出
手段２９の各検出出力はコントローラ３３の制御入力に
接続される。コントローラ３３の制御出力は非常ブレー
キ作動手段１６、非常クラッチ作動手段１７及び非常エ
ンジン調整手段１８に接続される。またコントローラ３
３の制御出力は第１及び第２警報手段４１，４２に接続
される。これらの警報手段４１，４２は運転席に設けら
れたランプ又はブザーである。またコントローラ３３に
はタイマ３４が設けられ、このタイマ３４により所定時
間がカウントされる。上記所定時間は２〜３秒が好まし
い。

【００２４】このように構成された自動制動装置及びそ
の解除装置の動作を図１〜図４に基づいて説明する。タ
ンクローリ車１０が右左折するときにサイドガード１３
に異物が接触すると、タッチセンサ１４がサイドガード
１３に異物が接触したことを検出する。コントローラ３
３はこのタッチセンサ１４の検出出力に基づいてブレー
キペダルが踏込まれているか否かに拘らず非常ブレーキ
作動手段１６を作動させる。これによりブレーキ用電磁
弁がオンして、エアタンク内の圧縮エアがバイパス管路
を介してブレーキ装置に供給され、更にブレーキシュー
がブレーキドラムに押付けられてタンクローリ車１０が
制動される。

【００２５】同時にコントローラ３３はクラッチペダル
が踏込まれているか否かに拘らず非常クラッチ作動手段
１７を作動し、かつアクセルペダルが踏込まれているか
否かに拘らず非常エンジン調整手段１８を作動させる。
非常クラッチ作動手段１７が作動すると、クラッチ用電
磁弁がオンし、エアタンク内の圧縮エアがクラッチ用シ
リンダに供給されてクラッチが切れる。また非常エンジ
ン調整手段１８が作動すると、ラック用電磁弁がオン
し、エアタンク内の圧縮エアがラック用シリンダに供給
されてコントロールラックが強制的にアイドルラック位
置に移動されるので、エンジン２１の回転速度がアイド
リング状態になる。この結果、エンジン２１を停止する
ことなくタンクローリ車１０を非常停止できる。またタ
ッチセンサ１４の上記検出出力に基づいてコントローラ
３３は第１警報手段４１を作動させて運転者に警報を発
する。

【００２６】上記のようにタンクローリ車１０が非常停
止すると、運転者は第１警報手段４１の発する警報によ
り、タンクローリ車１０に異物が接触したことを知るの
で、タンクローリ車１０から降りて異物を取除いた後、
再びタンクローリ車１０に乗ってブレーキペダル及びク
ラッチペダルの双方を踏込む。このとき車両１０が停止
状態にあることを車速センサ２４が検出し、異物が取除
かれたことをタッチセンサ１４が検出し、かつブレーキ
ペダル及びクラッチペダルの双方が踏込まれることをブ
レーキセンサ２６及びクラッチセンサ２７がそれぞれ検
出するので、コントローラ３３はこれらの検出出力に基
づいて非常ブレーキ作動手段１６、非常クラッチ作動手
段１７及び非常エンジン調整手段１８の作動を解除す
る。この結果、運転者はタンクローリ車１０を再発進さ
せて速やかに路肩等に移動できる。

【００２７】一方、タンクローリ車１０が平坦路ではな
く坂路で非常停止した場合には、運転者がタンクローリ
車１０を発進させる意志がない状態でブレーキペダルの
踏込みを解除すると、坂路に沿ってタンクローリ車１０
が動き出す恐れがある。そこで、コントローラ３３はブ
レーキペダルの踏込みを解除したときから２〜３秒間タ
イマ３４によりカウントし、この時間内にタンクローリ
車１０が動き始めたことを車速センサ２４が検出する
と、コントローラ３３はこの検出出力に基づいて再び非
常ブレーキ作動手段１６、非常クラッチ作動手段１７及
び非常エンジン調整手段１８を作動させてタンクローリ
車１０を制動させる。この結果、タンクローリ車１０が
運転者の意に反して動き出すことを防止できる。またコ
ントローラ３３は第２警報手段４２を作動させることに
より、運転車にタンクローリ車１０が移動し始めたので
非常ブレーキ作動手段１６等を再び作動させたことを知
らせる。

【００２８】但し、ブレーキペダルの踏込みを解除した
ときから２〜３秒以内に発進状態検出手段２９がタンク
ローリ車１０の発進状態を検出すると、即ちクラッチペ
ダルの踏込みが解除されたことをクラッチセンサ２７が
検出し、変速機２８がニュートラル位置以外にシフトさ
れたことをシフトセンサ３１が検出し、かつアクセルペ
ダルが踏込まれたことをアクセルセンサ３２が検出する
と、コントローラ３３はこれらの検出出力に基づいてタ
ンクローリ車１０が動き出しても再び非常ブレーキ作動
手段１６等を作動させない。この結果、タンクローリ車
１０を路肩等に速やかに移動できる。

【００２９】なお、この実施の形態では、車両としてタ
ンクローリ車を挙げたが、トラック、建設車両又はその
他の車両でもよい。また、この実施の形態では、タッチ
センサをサイドガードに取付けたが、バンパ又はその他
の車両の表面に取付けてもよい。また、この実施の形態
では、ブレーキ装置としてエアブレーキ装置を挙げた
が、オイルブレーキ装置でもよい。更に、この実施の形
態では、エンジンとしてディーゼルエンジンを挙げた
が、ガソリンエンジンでもよい。

【００３０】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、車
両に異物が接触したことをタッチセンサが検出すると、
コントローラは自動的に非常ブレーキ作動手段を作動さ
せることにより、ブレーキペダルが踏込まれているか否
かに拘らずブレーキ装置を作動させて車両を制動すると
同時に、コントローラはクラッチペダルが踏込まれてい
るか否かに拘らず非常クラッチ作動手段を作動させてク
ラッチを切り、更にアクセルペダルが踏込まれているか
否かに拘らず非常エンジン調整手段を作動させてエンジ
ンの回転速度をアイドリング状態にする。この結果、エ
ンジンを停止することなく車両を制動できる。また車両
に異物が接触して車両が非常停止した後、車両が停止状
態にあることを車速センサが検出し、異物が取除かれた
ことをタッチセンサが検出し、かつブレーキペダル及び
クラッチペダルの双方が踏込まれることをブレーキセン
サ及びクラッチセンサがそれぞれ検出すると、コントロ
ーラは非常ブレーキ作動手段、非常クラッチ作動手段及
び非常エンジン調整手段の作動を解除する。この結果、
車両に接触した異物を取除いた後、速やかに車両を路肩
等に移動できる。

【００３１】また坂路等で上記非常停止を解除した場
合、運転者が車両を発進させる意志がない状態でブレー
キペダルの踏込みを解除すると、坂路に沿って車両が動
き出す恐れがある。このとき車両が発進状態にないこと
を発進状態検出手段が検出しかつ車速がゼロより大きく
なったことを車速センサが検出するので、コントローラ
は再び非常ブレーキ作動手段、非常クラッチ作動手段及
び非常エンジン調整手段を作動して車両を自動的に制動
する。この結果、車両が運転者の意に反して動き出すこ
とを防止できる。更に発進状態検出手段がクラッチセン
サとシフトセンサとアクセルセンサとにより構成され、
クラッチペダルの踏込みが解除されたことをクラッチセ
ンサが検出し、変速機がニュートラル位置以外にシフト
されたことをシフトセンサが検出し、かつアクセルペダ
ルが踏込まれたことをアクセルセンサが検出したときに
のみ、車両が発進状態にあることを発進状態検出手段が
検出するように構成すれば、車両が発進状態にあるか否
かを確実に検出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の自動制動装置及びその解除
装置を示す構成図。

【図２】タッチセンサが取付けられるサイドガードを含
むタンクローリ車の側面図。

【図３】その装置の前半の動作を示すフローチャート。

【図４】その装置の後半の動作を示すフローチャート。

【符号の説明】

１０ タンクローリ車（車両） １４ タッチセンサ １６ 非常ブレーキ作動手段 １７ 非常クラッチ作動手段 １８ 非常エンジン調整手段 ２１ エンジン ２４ 車速センサ ２６ ブレーキセンサ ２７ クラッチセンサ ２８ 変速機 ２９ 発進状態検出手段 ３１ シフトセンサ ３２ アクセルセンサ ３３ コントローラ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダルの踏込みにより車両(10)
   を制動させるブレーキ装置と、 前記ブレーキペダルが踏込まれているか否かに拘らず前
   記ブレーキ装置を作動させる非常ブレーキ作動手段(16)
   と、 クラッチペダルが踏込まれているか否かに拘らずクラッ
   チを切る非常クラッチ作動手段(17)と、 アクセルペダルが踏込まれているか否かに拘らずエンジ
   ン(21)の回転速度をアイドリング状態にする非常エンジ
   ン調整手段(18)と、 前記車両(10)に異物が接触したか否かを検出するタッチ
   センサ(14)と、 前記タッチセンサ(14)が前記車両(10)に前記異物が接触
   したことを検出したときにこの検出出力に基づいて前記
   非常ブレーキ作動手段(16)、前記非常クラッチ作動手段
   (17)及び前記非常エンジン調整手段(18)を作動させるコ
   ントローラ(33)とを備えた自動制動装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動制動装置と、 車両の速度を検出する車速センサ(24)と、 ブレーキペダルが踏込まれているか否かを検出するブレ
   ーキセンサ(26)と、 クラッチペダルが踏込まれているか否かを検出するクラ
   ッチセンサ(27)とを備え、 前記車両(10)が停止状態にあることを前記車速センサ(2
   4)が検出し、前記車両に接触する異物が取除かれたこと
   をタッチセンサ(14)が検出し、前記ブレーキペダル及び
   前記クラッチペダルの双方が踏込まれていることを前記
   ブレーキセンサ(26)及び前記クラッチセンサ(27)が検出
   したときに、コントローラ(33)が前記各センサ(24,14,2
   6,27)の検出出力に基づいて非常ブレーキ作動手段(1
   6)、非常クラッチ作動手段(17)及び非常エンジン調整手
   段(18)の作動を解除するように構成された自動制動装置
   の解除装置。
3. 【請求項３】 車両(10)が発進状態にあるか否かを検出
   する発進状態検出手段(29)を備え、 コントローラ(33)が非常ブレーキ作動手段(16)、非常ク
   ラッチ作動手段(17)及び非常エンジン調整手段(18)の作
   動を解除した状態で、ブレーキペダルの踏込みが解除さ
   れてから所定時間内に、前記車両(10)が発進状態にない
   ことを前記発進状態検出手段(29)が検出しかつ車速がゼ
   ロより大きくなったことを前記車速センサ(24)が検出し
   たときに、前記コントローラ(33)が前記発進状態検出手
   段(29)及び前記車速センサ(24)の各検出出力に基づいて
   前記非常ブレーキ作動手段(16)、前記非常クラッチ作動
   手段(17)及び前記非常エンジン調整手段(18)を再度作動
   させるように構成された請求項２記載の自動制動装置の
   解除装置。
4. 【請求項４】 発進状態検出手段(29)がクラッチセンサ
   (27)と、変速機(28)のシフト位置を検出するシフトセン
   サ(31)と、アクセルペダルが踏込まれているか否かを検
   出するアクセルセンサ(32)とにより構成され、 クラッチペダルの踏込みが解除されたことを前記クラッ
   チセンサ(27)が検出し、前記変速機(28)がニュートラル
   位置以外にシフトされたことを前記シフトセンサ(31)が
   検出し、かつ前記アクセルペダルが踏込まれたことを前
   記アクセルセンサ(32)が検出したときにのみ、車両(10)
   が発進状態にあることを前記発進状態検出手段(29)が検
   出するように構成された請求項３記載の自動制動装置の
   解除装置。