JPH1159221A - 車両のクルーズコントロール装置 - Google Patents

車両のクルーズコントロール装置

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JPH1159221A
JPH1159221A JP9216553A JP21655397A JPH1159221A JP H1159221 A JPH1159221 A JP H1159221A JP 9216553 A JP9216553 A JP 9216553A JP 21655397 A JP21655397 A JP 21655397A JP H1159221 A JPH1159221 A JP H1159221A
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vehicle speed
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brake
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昌裕 木下
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和弘 深町
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W2540/12—Brake pedal position

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  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】不必要な自動解除、急加速等の不具合を防止す
る。 【解決手段】 前走車、前走車との車間距離、車速、ク
ルコン作動のＯＮ，ＯＦＦ、ブレーキ操作のＯＮ，ＯＦ
Ｆ、ブレーキ圧等を検出してクルコンユニット４０に入
力する。クルコンユニット４０はこれら入力信号を基
に、上記車間距離が設定値以上の場合は車速をセット車
速に保つ一定速モードとし、上記車間距離が設定値より
小さい場合は上記車間距離を所定に保つ追従モードと
し、これらモードに基づきスロットルアクチュエータ２
５、ブレーキアクチュエータ２６で車両の加減速を制御
する。ここで追従モードが所定時間以上続いた場合はセ
ット車速を所定時間内の平均車速より高い車速に更新す
る。また追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレ
ーキ圧が設定圧以下かつ車速が下限車速以上の場合、ブ
レーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルコン作動
を復帰させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
おいて、電気的に一定速走行、または前走車との車間距
離を保って追従走行するクルーズコントロール装置に関
し、詳しくは、追従走行時のクルーズコントロール（ク
ルコン）セット車速の更新、ブレーキ操作する際のクル
コン作動への自動復帰に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、交通事故の増大傾向に対して車の
安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陷らな
いように予防安全を図るため、積極的に運転操作をアシ
ストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシステ
ム（Ａｃｔｉｖｅ ＤｒｉｖｅＡｓｓｉｓｔ ｓｙｓｔ
ｅｍ）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両
に搭載した前方監視カメラの画像信号により道路状況、
障害物、交通環境等を認識して、この画像データにより
車両の車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性を予
測する。そして予測した場合の運転支援のあり方とし
て、車はあくまで人間が操縦するという考えに基づき、
先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警報を発
してもドライバが適切に回避操作しない場合は、ブレー
キ、スロットルまたはステアリングの運転操作系を安全
側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代行する
ようにアシストすることが提案されている。
【０００３】また、上記ＡＤＡシステムによれば、画像
データにより前走車の存在、その前走車の速度、前走車
との車間距離、相対速度等を検出できるため、常に安全
車間距離を保つよう制御して自車両を前走車に追従走行
することが可能になる。そこでクルーズコントロール装
置にＡＤＡシステムを組合せると、前走車が無い場合や
前走車が有っても遠い場合は、通常のクルコン制御によ
る一定速走行を行い、前走車が近くに有る場合は安全車
間距離を保って追従走行を行うように制御することがで
きる。
【０００４】ところで一般にクルーズコントロール装置
は、ブレーキ操作すると、自動的にクルコン作動を解除
し、ブレーキ操作による減速中にスロットル開度を逆に
増大制御することを防ぐようになっている。このためブ
レーキ操作後に再び一定速走行する場合には、ドライバ
がクルコンをＯＮ操作することが必要になるが、このブ
レーキ操作時のクルコン自動解除を追従走行にもそのま
ま適応すると、以下のような不具合を招く。
【０００５】即ち、一定速走行で前走車に追い着いて追
従走行に移行する過程では、スロットル開度が減少して
自動的に減速するように制御されるが、このときドライ
バがブレーキ操作して、早めに追従走行への移行を図る
ことがある。この場合に、ブレーキ操作によりクルコン
作動を解除すると、ドライバの意志に反して追従走行機
能も解除することになって好ましくない。またこの場合
にはドライバがＯＮ操作する必要があって、使いにくく
なる。
【０００６】また一定速走行から追従走行に移行した
後、前走車が無くなると、再び一定速走行に戻る。この
とき一定速走行でのセット車速が高いままの場合は、追
従走行から一定速走行に戻る際に極端に加速することが
あって、安全性の点で好ましくない。そこでこの種のク
ルーズコントロール装置は、上述の点を改善することが
望まれる。
【０００７】従来、上記追従走行の制御に関しては、例
えば特開平４−２６０８３６号公報の先行技術がある。
この先行技術において、自車と先行車との車間距離に応
じ自車速を制御して自動追従走行するものにおいて、自
車速の変動が微小な場合は、追従走行をキャンセルして
現在の自車速を保持し、ドライバのフィーリング悪化を
防ぐことが示されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術にあっては、自車速の保持制御であるから、ドライバ
のブレーキ操作や、追従走行から一定速走行への移行の
際の不具合に対処することができない。
【０００９】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、一定速走行と追従走行の機能を備えた方式におい
て、不必要な自動解除、急加速等の不具合を防止して自
然で実用性の高い車両のクルーズコントロール装置を提
供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両のクルーズコントロー
ル装置は、車速を検出する車速検出手段と、前走車まで
の車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両を加減
速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定
値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一
定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定
値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保
つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速
手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従
モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上
記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する制御手
段とを有するものである。
【００１１】上記請求項１記載の車両のクルーズコント
ロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離
検出手段で前走車までの車間距離を検出する。そして、
制御手段は、上記前走車までの車間距離が設定値以上の
場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モー
ドとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小
さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モ
ードとし、これらのモードに基づき加減速手段により車
両の加減速を制御するとともに、上記追従モードが所定
時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内
の平均車速より高い車速に更新する。このため、追従モ
ードによる走行から一定速モードによる走行に移行した
際の不必要な急加速が防止される。
【００１２】また、請求項２記載の本発明による車両の
クルーズコントロール装置は、車速を検出する車速検出
手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出
手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段
と、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手段と、車両
を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離
が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に
保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上
記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所
定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記
加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上
記追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレーキ圧
が設定圧以下で、かつ車速がブレーキ操作開始時の車速
より低く設定した下限車速以上の場合、ブレーキ解放時
に、ブレーキ操作で解除するクルーズコントロールの作
動を復帰させる制御手段とを有するものである。
【００１３】上記請求項２記載の車両のクルーズコント
ロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離
検出手段で前走車までの車間距離を検出し、ブレーキ操
作検出手段でブレーキ操作を検出し、ブレーキ圧検出手
段でブレーキ圧を検出する。そして、制御手段は、上記
前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め
設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走
車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前
走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これら
のモードに基づき加減速手段により車両の加減速を制御
するとともに、上記追従モードでブレーキ操作を検出し
た際、ブレーキ圧が設定圧以下で、かつ車速がブレーキ
操作開始時の車速より低く設定した下限車速以上の場
合、ブレーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルー
ズコントロールの作動を復帰させる。このため、ドライ
バの意図しない不必要なクルーズコントロールの自動解
除が防止できる。
【００１４】さらに、請求項３記載の本発明による車両
のクルーズコントロール装置は、請求項２記載の車両の
クルーズコントロール装置において、上記制御手段は、
上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット
車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新す
るもので、ドライバの意図しない不必要なクルーズコン
トロールの自動解除が防止できるとともに、追従モード
による走行から一定速モードによる走行に移行した際の
不必要な急加速が防止される。
【００１５】また、請求項４記載の本発明による車両の
クルーズコントロール装置は、請求項１，２，３のいず
れか一つに記載の車両のクルーズコントロール装置にお
いて、上記車間距離検出手段は、前走車までの車間距離
をカメラからの画像信号を所定に処理して検出するもの
で、カメラを用いるＡＤＡシステムと組合せて正確な車
間距離を検出する。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の実施の形態によるクルー
ズコントロール装置は、ＡＤＡシステムとともに車両に
搭載されており、図２において、車両、ＡＤＡシステ
ム、クルーズコントロール装置の全体の概略について説
明する。
【００１７】先ず、車両１はエンジン２がクラッチ４、
変速機５、プロペラ軸６、ディファレンシャル装置７、
車軸８等を介し後輪９に連結して走行可能に構成されて
いる。車両１の運転操作系として、アクセルペダル１１
がエンジン２のスロットル弁３を開閉してエンジン出力
を変化するように設けられている。またブレーキ装置１
２が、ブレーキペダル１３の操作でブレーキ圧をブレー
キ管路１４により前後輪１０，９のホイールシリンダ側
に導入して制動するように設けられている。更に、ステ
アリング装置１５が、ハンドル１６の操作で上記前輪１
０を操舵するように設けられている。
【００１８】ＡＤＡシステム２０は、２台のＣＣＤカメ
ラ２１が接続された画像認識ユニット２２と、ＡＤＡ制
御ユニット２３及び警報器（アラーム）２４、スロット
ルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、
ステアリングアクチュエータ２７で主に構成されてい
る。
【００１９】上記２台のＣＣＤカメラ２１は車両の前部
左右に離間して配置され、車両前方の風景や物体をステ
レオ式に撮像するようになっている。上記画像認識ユニ
ット２２は上記ＣＣＤカメラ２１の撮像した画像信号を
ステレオ画像処理して風景や物体の三次元的な位置を算
出し、三次元座標の距離分布とその時間的変化から道路
形状や前走車等の障害物までの距離や前走車の速度Ｖ２
及び前走車との車間距離Ｌ等を求めるように形成されて
いる。
【００２０】上記ＡＤＡ制御ユニット２３は上記画像認
識ユニット２２からの距離データや速度データから車線
逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があるか否かを
予測し、これらの危険ありを予測すると上記警報器２４
で警報を発してドライバにその危険を知らせるように構
成されている。
【００２１】またドライバが適切に回避行動しないこと
を判断すると、上記スロットルアクチュエータ２５にス
ロットル信号を出力し、スロットル弁３を強制的に開閉
してエンジン出力を変化する。またブレーキ管路１４中
の上記ブレーキアクチュエータ２６にブレーキ信号を出
力し、ブレーキ圧を加減圧して自動ブレーキする。更に
は、上記ステアリングアクチュエータ２７に操舵信号を
出力し、自動操舵する。そして上述の車線逸脱、追突等
の危険を自動的に回避するようになっている。
【００２２】クルーズコントロール装置３０は、上記Ａ
ＤＡシステム２０と組合わせて構成されており、上記ク
ルーズコントロール装置３０は、メインスイッチ３１、
車速セットスイッチ３２、クルコンセットスイッチ１０
０、ブレーキ操作検出手段としてのブレーキスイッチ３
３、自車両の車速Ｖ１を検出する車速検出手段としての
車速センサ３４、ブレーキ圧Ｐｂを検出するブレーキ圧
検出手段としてのブレーキ圧センサ３５、これらセンサ
やスイッチの信号及び上記画像認識ユニット２２の画像
データからクルコン作動時に後述する走行モード判定結
果に従い、表示器４４やスロットルアクチュエータ２５
およびブレーキアクチュエータ２６の加減速手段へ制御
信号を出力する制御手段としてのクルコンユニット４０
から主要に構成されている。
【００２３】上記ＡＤＡシステム２０と兼用される上記
ＣＣＤカメラ２１と上記画像認識ユニット２２は前走車
までの実車間距離Ｌを検出する車間距離検出手段として
設けられる。
【００２４】図１において、上記クルコンユニット４０
の機能ブロック図について説明する。上記クルコンユニ
ット４０は、上記車速センサ３４の車速Ｖ１と上記画像
認識ユニット２２の画像データが入力する安全車間距離
算出部４１を有し、自車両の車速Ｖ１、前走車の車速Ｖ
２、前走車の急ブレーキを想定した減速度Ｇ２、クルコ
ンの発生する最大減速度Ｇ０により安全車間距離Ｌｓ
を、以下のように算出する。 Ｌｓ＝Ｖ１2 ／（２・Ｇ０）−Ｖ２2 ／（２・Ｇ２）＋
α ここで、式中のαは余裕をとるための設定距離である。
【００２５】また、上記クルコンユニット４０には、上
記メインスイッチ３１、車速セットスイッチ３２、クル
コンセットスイッチ１００、ブレーキスイッチ３３の信
号、上記安全車間距離算出部４１からの安全車間距離Ｌ
ｓ、上記画像認識ユニット２２からの実車間距離Ｌ等が
入力される走行モード判定部４２が形成されている。
【００２６】上記走行モード判定部４２は、上記メイン
スイッチ３１、車速セットスイッチ３２やクルコンセッ
トスイッチ１００のＯＮ，ＯＦＦでクルコン作動または
非作動を判定し、クルコン作動時に画像データにより前
走車が無いか、前走車が有っても実車間距離Ｌが安全車
間距離Ｌｓより離れている場合（すなわち設定値以上の
場合）に一定速モードと判定するようになっている。
【００２７】また、前走車との実車間距離Ｌが安全車間
距離Ｌｓより小さくなると、すなわち設定値より小さい
場合は追従モードと判定し、これらモード信号が加減速
制御部４３に入力されるようになっている。
【００２８】さらに、上記走行モード判定結果に基づく
走行中に、上記ブレーキスイッチ３３の信号でドライバ
のブレーキ操作を判断し、ブレーキ操作時にはクルコン
作動を自動解除して、ドライバのＯＦＦ操作が無くとも
クルコンを非作動にするようになっている。
【００２９】上記加減速制御部４３は、上記一定速モー
ドでは上記車速セットスイッチ３２によるセット車速Ｖ
０と車速Ｖ１を比較し、両者の大小関係により、加速が
必要な際はスロットル弁３の開度を増加する信号を上記
スロットルアクチュエータ２５に出力し、減速が必要な
際は上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記ス
ロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要
に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加
して減速させる信号を出力する。
【００３０】これによりエンジン出力が電気的に変化
し、また必要な自動ブレーキが作動して車両の車速Ｖ１
をセット車速Ｖ０に保って走行するように制御するよう
になっている。
【００３１】また、上記追従モードでは実車間距離Ｌと
安全車間距離Ｌｓを比較し、両者の大小関係により、上
記一定速モードと同様に、加速が必要な際は上記スロッ
トル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチ
ュエータ２５に出力し、減速が必要な際は上記スロット
ル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュ
エータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキア
クチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信
号を出力する。
【００３２】これによりエンジン出力が電気的に変化
し、また必要な自動ブレーキが作動して前走車との実車
間距離Ｌを安全車間距離Ｌｓに保って追従走行するよう
に制御するようになっている。
【００３３】そして上記一定速モードや上記追従モード
のクルコン作動、非作動やセット解除の状態、セット車
速Ｖ０等を表示部４４で表示または警報するように構成
されている。
【００３４】上記走行モード判定部４２での追従モード
の信号は、更にセット車速更新部４５と自動復帰部４６
に入力される。
【００３５】上記セット車速更新部４５は、追従モード
の場合にその継続時間Ｔｃを計測し、所定時間Ｔ１以上
続くと、所定時間内の平均速度Ｖｎに基づいて新たに更
新車速Ｖｒを自動設定し、この更新車速Ｖｒを加減速制
御部４３に入力してセット車速Ｖ０を更新するようにな
っている。
【００３６】また、上記自動復帰部４６は、追従モード
でのブレーキ操作時に、ブレーキ圧Ｐｂを判断し、且つ
車速Ｖ１に所定の係数βを乗じた下限車速ＶＬと比較す
ることで、早めに追従走行へ移行したい又は車間距離を
一時的に大きくとりたいドライバのブレーキ操作による
一時的な車速低下と判断し、ブレーキ操作終了時にクル
コン作動解除を自動復帰して、クルコン作動させる。こ
こでβは、例えば０．７などβ＜１の値である。そして
更新車速Ｖｒ、追従モードの自動復帰の状態等を上記表
示部４４で表示または警報するように構成されている。
【００３７】次に、作用について説明する。先ず、車両
１のドライバが変速機５を前進速にシフトした状態でア
クセルペダル１１を踏込むと、エンジン２のスロットル
弁３の開度に応じたエンジン出力が変速機５に入力し、
その変速動力が後輪９に伝達して走行する。このときハ
ンドル１６を操作すると、自由に操舵し、ブレーキペダ
ル１３を踏込むと、ブレーキ圧Ｐｂが前後輪１０，９の
ホイールシリンダ側に導入して制動する。こうしてドラ
イバの操作により車両１は、任意の車速Ｖ１で走行す
る。
【００３８】このとき前述のようにＡＤＡシステム２０
は車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があると
その危険を警報装置２４で警報し、ドライバの回避操作
がなければスロットルアクチュエータ２５、ブレーキア
クチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７へ
信号を出力して自動的に危険を回避する。
【００３９】一方、メインスイッチ３１等が操作されて
クルーズコントロール装置３０がクルコン作動状態にあ
ればＡＤＡシステム２０と協動してドライバからアクセ
ル操作やブレーキ操作を行わなくても車両１は一定速走
行又は追従走行に制御される。
【００４０】次にクルーズコントロール装置３０の制御
態様を図３のフローチャートにより説明する。メインス
イッチ３１をＯＮするとクルーズコントロール装置３０
とＡＤＡシステム２０が起動されフラッグ類の初期設定
（ステップＳ１）、及びスイッチ類の操作状況、Ｖ１の
リード（ステップＳ２）が行われる。
【００４１】そして、上記メインスイッチ３１の操作を
チェックし（ステップＳ３）、メインスイッチがＯＮな
らステップＳ４に進み、ＯＦＦなら制御は終了する。
【００４２】ステップＳ４においてクルコンセットスイ
ッチ１００のＯＮ，ＯＦＦをチェックしＯＮならステッ
プＳ５に進みＯＦＦならステップＳ２に戻る。
【００４３】ステップＳ５では、走行モード、すなわち
一定速走行か追従走行かを判定し、一定速走行の時はフ
ラッグＦ＝０、追従走行の場合はＦ＝１にセットする演
算が行われるが、このフローを図４のフローチャートに
より説明する。
【００４４】画像認識ユニット２２の画像データから前
走車の有無をチェックし（ステップＳ１１）、前走車が
居なければステップＳ１６に進み走行モードを示すフラ
ッグＦは一定速走行モードＦ＝０にセットされる。
【００４５】次に前走車が居る場合はステップＳ１２に
おいて自車両の車速Ｖ１、前走車の車速Ｖ２、実車間距
離Ｌをリードし、ステップＳ１３において前走車の急ブ
レーキを想定した減速度Ｇ２、クルコンの発生する最大
減速度Ｇ０、により前述の式で示したように安全車間距
離Ｌｓを求めた上でステップＳ１４で実車間距離Ｌと比
較する。
【００４６】実車間距離Ｌが安全車間距離Ｌｓより小さ
い場合（図８（ｂ）に示すような場合）は追従モードと
みなされステップＳ１５に進みフラッグＦはＦ＝１にセ
ットされ、安全車間距離Ｌｓ以上の場合（図８（ａ）に
示すような場合）は一定速走行モードとみなされステッ
プＳ１６に進みＦ＝０にセットされる。こうすることに
より前走車が居ても遠い場合は一定速走行、近い場合は
追従走行と判定される。
【００４７】ステップＳ６でセット車速が設定される
が、同時に長時間追従走行が続いた時のセット車速更新
機能を持っており、図５のフローチャートにより説明す
る。先ずステップＳ２１において現在の走行モードをチ
ェックし、Ｆ＝１で追従走行であればステップＳ２２に
進み、Ｆ＝０で一定速走行であればステップＳ２６に進
む。
【００４８】追従走行の場合、ステップＳ２２において
は追従走行開始（Ｆ＝１になった時）からの継続時間
（Δｔは演算の時間間隔）の計算を行う。
【００４９】次にステップＳ２３に進んで予め設定した
時間内の平均車速Ｖｎを求め、これに係数α（例えば
１．２）を乗算して平均車速Ｖｎより少し高い新しい更
新車速ＶＲを求める。
【００５０】次にステップＳ２４に進み、前記継続時間
Ｔｃが予め設定した所定時間Ｔ１以上になったか否かを
チェックし、Ｔ１以上であればステップＳ３０へ進み、
Ｔ１以下の場合はルーチンを抜け、それまでのセット車
速Ｖ０が維持される。次に、ステップＳ３０において、
更新車速ＶＲがドライバが初期設定（後述のステップＳ
２９）した設定車速Ｖ０ｉ以下である場合は、ステップ
Ｓ２５においてセット車速Ｖ０は所定時間内の平均車速
より少し高めの前記更新車速ＶＲに更新される。一方、
Ｖ０ｉ以下の場合はそれまでのＶ０のままとされる。
【００５１】また一定速走行の場合はステップＳ２６に
おいてＴｃは０としてクリアされ、ステップＳ２７で車
速セットスイッチのＯＮ，ＯＦＦがチェックされる。Ｏ
Ｎの場合はセット車速はその時点の車速Ｖ１に更新され
（ステップＳ２８）、更に、ドライバによる初期設定車
速Ｖ０ｉとしてストアされる（ステップＳ２９）。ま
た、車速セットスイッチがＯＦＦの場合は従来のセット
車速が維持される。
【００５２】図３における次のステップＳ７は追従走行
時にドライバのブレーキ操作があっても一時的なものと
判定された場合にはクルコンセットを解除せず、ブレー
キ操作終了時にクルコン作動に自動復帰させるためのフ
ローであるが図６のフローチャートで説明する。
【００５３】ステップＳ３１においてブレーキ操作の有
無をブレーキスイッチ３３のＯＮかＯＦＦかでチェック
し、上記ブレーキスイッチ３３がＯＮの場合はステップ
Ｓ３２に進む。ＯＦＦの場合はステップＳ４１に進み後
述のフラッグＫをＫ＝０としてこのフローを終了する。
【００５４】ステップＳ３２では、走行モードがＦ＝１
か否かを判定し、Ｆ＝１（追従走行）の場合はステップ
Ｓ３３に進む。Ｆ＝０（一定速走行）の場合はステップ
Ｓ３８に進みＫ＝０とし、ステップＳ３９、ステップＳ
４０に進み従来のクルコンと同様にクルコンセットの解
除とセット車速の消去が行われフローは終了する。
【００５５】ステップＳ３３においてはドライバのブレ
ーキ操作によるブレーキ圧Ｐｂを予め設定したブレーキ
設定圧Ｐｃと比較し、ブレーキ圧Ｐｂが上記ブレーキ設
定圧Ｐｃ以下であればステップＳ３４に進む。ブレーキ
圧Ｐｂが上記ブレーキ設定圧Ｐｃより大きければ急ブレ
ーキとみなされステップＳ３８に進み前述のようにクル
コンセットの解除（ステップＳ３９）とセット車速の消
去（ステップＳ４０）が行われ、このフローを終了す
る。
【００５６】そして上記ステップＳ３３からステップＳ
３４に進むと、ブレーキ開始時点か否かをフラッグＫに
て判定する。
【００５７】ブレーキ開始時点、すなわちフラッグＫが
Ｋ＝０であればステップＳ３５に進み、その時点の車速
Ｖ１に係数β（例えば０．７）を乗算して、ブレーキ開
始時の車速Ｖ１より低めの下限車速ＶＬが設定される。
ステップＳ３４においてＫ＝０でない場合はブレーキ開
始後であり、ステップＳ３６にスキップして下限車速Ｖ
Ｌはブレーキ開始時に設定された値が用いられる。
【００５８】ステップＳ３６ではブレーキ中の車速Ｖ１
が下限車速ＶＬと比較され、下限車速以上であれば一時
的なブレーキ操作とみなされクルコンセットは解除され
ないままステップＳ３７に進みフラッグＫはＫ＝１にセ
ットされてこのフローは終了する。
【００５９】しかしステップＳ３６において下限車速よ
り小さい場合はステップＳ３８に進み、前述のようにク
ルコンセットの解除（ステップＳ３９）とセット車速の
消去（ステップＳ４０）が行われこのフローを終了す
る。
【００６０】以上のように、追従走行中では、ドライバ
のブレーキ操作があった場合でもブレーキ圧が低かった
り車速の減速の程度が少ない場合は一時的なブレーキ操
作と判断し、後述のようにブレーキ操作が終了するまで
クルコン作動は中断する。そして車速Ｖ１は低下する
が、ブレーキ操作が終了するとクルコン作動が自動的に
回復し追従走行に復帰する。
【００６１】次に図３におけるステップＳ８は各走行モ
ードにおけるクルーズ制御のサブルーチンであり、この
フローを図７のフローチャートにより説明する。
【００６２】ステップＳ５１においてＦ＝１か否かをチ
ェックし、Ｆ＝１（追従モード）ならステップＳ５２へ
進みブレーキスイッチ３３のＯＮ，ＯＦＦをチェックす
る。そして、上記ブレーキスイッチ３３がＯＮの場合は
制御は行わずこのルーチンは終了する。
【００６３】一方、上記ブレーキスイッチ３３がＯＦＦ
の場合はステップＳ５３に進み前走車との実車間距離Ｌ
と安全車間距離Ｌｓとを比較し、Ｌ≧Ｌｓの場合はステ
ップＳ５４へ進み車両１が加速するようにスロットル弁
３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエー
タ２５に出力し、Ｌ＜Ｌｓの場合はステップＳ５５へ進
み車両１が減速するように上記スロットル弁３の開度を
減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出
力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２
６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。
このようにして車両１は安全な車間距離を保って追従走
行される。
【００６４】また、ステップＳ５１においてＦ＝１でな
いならステップＳ５６に進み、セット車速Ｖ０≦車速Ｖ
１をチェックし、Ｖ０≦Ｖ１の場合はステップＳ５７に
進み車両１が加速するようにスロットル弁３の開度を増
加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力
し、一方、Ｖ０＞Ｖ１の場合は車両１が減速するように
上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロッ
トルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応
じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して
減速させる信号を出力する。このようにして車両１は一
定速走行される。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、定
速走行と追従走行の機能を備えた方式において、不必要
な自動解除、急加速等の不具合を防止して自然で実用性
が高いという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】クルーズコントロール装置の機能ブロック図
【図２】車両、ＡＤＡシステム及びクルーズコントロー
ル装置の全体の概略を示す説明図
【図３】クルーズコントロール装置によるクルーズ制御
のフローチャート
【図４】走行モード決定サブルーチンのフローチャート
【図５】セット車速のセット、更新のフローチャート
【図６】ブレーキ時のクルコンセット解除のフローチャ
ート
【図７】各走行モードのクルーズ制御態様作成サブルー
チンのフローチャート
【図８】一定速走行と追従走行の場合を示す説明図
【符号の説明】
１ 車両 ２１ ＣＣＤカメラ（車間距離検出手段） ２２ 画像認識ユニット（車間距離検出手段） ２５ スロットルアクチュエータ（加減速手段） ２６ ブレーキアクチュエータ（加減速手段） ３０ クルーズコントロール装置 ３１ メインスイッチ ３２ 車速セットスイッチ ３３ ブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段） ３４ 車速センサ（車速検出手段） ３５ ブレーキ圧センサ（ブレーキ圧検出手段） ４０ クルコンユニット（制御手段） ４１ 安全車間距離算出部 ４２ 走行モード判定部 ４３ 加減速制御部 ４４ 表示器 ４５ セット車速更新部 ４６ 自動復帰部 １００ クルコンセットスイッチ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段と、前走車
    までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両を
    加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が
    設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保
    つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記
    設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定
    に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加
    減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記
    追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速
    を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する制
    御手段とを有することを特徴とする車両のクルーズコン
    トロール装置。
  2. 【請求項２】 車速を検出する車速検出手段と、前走車
    までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、ブレー
    キ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、ブレーキ圧
    を検出するブレーキ圧検出手段と、車両を加減速する加
    減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の
    場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モー
    ドとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小
    さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モ
    ードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段によ
    り車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードで
    ブレーキ操作を検出した際、ブレーキ圧が設定圧以下
    で、かつ車速がブレーキ操作開始時の車速より低く設定
    した下限車速以上の場合、ブレーキ解放時に、ブレーキ
    操作で解除するクルーズコントロールの作動を復帰させ
    る制御手段とを有することを特徴とする車両のクルーズ
    コントロール装置。
  3. 【請求項３】 上記制御手段は、上記追従モードが所定
    時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内
    の平均車速より高い車速に更新することを特徴とする請
    求項２記載の車両のクルーズコントロール装置。
  4. 【請求項４】 上記車間距離検出手段は、前走車までの
    車間距離をカメラからの画像信号を所定に処理して検出
    するものであることを特徴とする請求項１，２，３のい
    ずれか一つに記載の車両のクルーズコントロール装置。
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