JP3785837B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3785837B2 JP3785837B2 JP34558298A JP34558298A JP3785837B2 JP 3785837 B2 JP3785837 B2 JP 3785837B2 JP 34558298 A JP34558298 A JP 34558298A JP 34558298 A JP34558298 A JP 34558298A JP 3785837 B2 JP3785837 B2 JP 3785837B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- inter
- lateral displacement
- start switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/081—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using distance control
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車までの車間距離を計測し、その値が目標車間距離となるようにスロットルあるいはブレーキを制御する車間距離制御型定速走行システムと、走行中の自車両を車線内に維持するためのレーンキープシステムを組み合わせた車両用走行制御装置の技術分野に属する。
【0002】
【従来の技術】
車間制御型定速走行システムに関する従来例としては、特開平7−081453号公報に記載されている様なものが知られている。これは、先行車までの車間距離を計測し、先行車が存在しない場合には、定められた目標車速で走行するように、先行車が存在する場合には、車間距離が目標車間距離となるように、それぞれの場面でエンジンのスロットル開度を制御し、フィードバック制御を行うものである。
【0003】
また、レーンキープシステムに関する従来例としては、特開平7−104850号公報に記載されている様なものが知られている。これは、レーンマーカ等を画像認識により認識することによって、自車が走行中の車線領域を認識し、その車線内にとどまるように操舵トルクを制御するものである。
【0004】
このような従来の車間制御型定速走行システムは運転者による車両の前後方向(車速及び車間距離)の制御を、レーンキープシステムは運転者による車両の横方向(操舵角)の制御をそれぞれ補助、あるいは、代替するものであり、これらを組み合わせることによって、前後及び横方向の制御の両方を補助、あるいは、代替する車両用走行制御装置も考えられる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記2つのシステムを組み合わせた車両用走行制御装置にあっては、以下に述べるような問題点がある。
【0006】
これら2種類のシステムは、車間距離や車線領域を認識するためのセンシング方法及びスロットルや操舵トルクを制御するアタチユエータ共にそれぞれ異なる方法を用いている。これらのセンサやアクチュエータには、それぞれ認識限界や制御限界を持つため、各システムは各制御可能領域を定めており、何らかの理由によりその制御可能領域を逸脱する場合には、運転補助、あるいは、代替を解除して、運転者による通常の運転へと移行する。また、センサ及びアクチュエータは、システム毎に異なるため、その解除される条件は、それぞれ異なる。
【0007】
これら2種類のシステムを単純に組み合わせ、車両の前後及び横方向制御の両方を補助・代替された状況で走行している状態から、何らかの理由で制御が解除され、運転者による通常の運転へ移行する場面を考える。その際、車間制御型定速走行システムは運転者による前後方向制御を、レーンキープシステムは運転者による横方向制御を、それぞれ補助あるいは代替しており、2つのシステムが同時に制御解除されることにより、運転者が2つの制御動作を同時に開始しなければならない場合には、運転者の運転負荷が一時的に増す場合がある。
【0008】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、車間制御開始スイッチのON操作による車間制御型定速走行システムの作動状態でのみ、横偏位量制御開始スイッチのON操作によりレーンキープシステムを作動可能とすることで、運転者によるスイッチ操作でレーンキープシステム作動へ滑らかに移行することができると共に、レーンキープシステムの制御安定性を向上することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1の解決手段は、自車と先行車との車間距離を検出し、前記車間距離を所定の目標車間距離に保つようスロットルあるいはブレーキを制御する車間制御手段と、運転者によって操作され前記車間制御を開始するための車間制御開始スイッチとを有し、前記車間制御開始スイッチのON操作で作動する車間制御型定速走行システムと、
自車両が走行車線内を維持するように自車両の横方向の偏位量を制御する横偏位量制御手段と、運転者によって操作され前記横偏位量制御を開始するための横偏位量制御開始スイッチとを有し、前記横偏位量制御開始スイッチのON操作で作動するレーンキープシステムと、を備えた車両用走行制御装置において、
前記車間制御開始スイッチがONされて前記車間制御型定速走行システムが作動中の場合のみ、前記横偏位量制御開始スイッチのON操作によって前記レーンキープシステムが作動可能であり、前記車間制御型定速走行システムが非作動中の場合は、前記横偏位量制御開始スイッチをON操作しても前記レーンキープシステムが作動しないように制御するシステム作動総合制御手段を設けた。
【0010】
請求項2の解決手段は、請求項1記載の車両用走行制御装置において、
前記システム作動総合制御手段は、前記車間制御型定速走行システムが作動中に加えて自車速が第1の所定値以上である場合に、前記横偏位量制御開始スイッチON操作によるレーンキープシステムの作動を許可することを特徴とする。
【0011】
請求項3の解決手段は、請求項2記載の車両用走行制御装置において、
前記第1の所定値は、前記車間制御型定速走行システムが作動可能な第2の所定値よりも大きいことを特徴とする。
【0012】
請求項4の解決手段は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置において、
前記横偏位量制御開始スイッチは押し込み式のスイッチであり、前記横偏位量制御開始スイッチが押されている状態でのみ、前記レーンキープシステムの作動を可能とすることを特徴とする。
【0016】
【発明の作用および効果】
請求項1記載の発明にあっては、システム作動総合制御手段において、車間制御開始スイッチがONされて車間制御型定速走行システムが作動中の場合のみ、横偏位量制御開始スイッチのON操作によってレーンキープシステムが作動可能であり、車間制御型定速走行システムが非作動中の場合は、横偏位量制御開始スイッチをON操作してもレーンキープシステムが作動しないように制御される。これにより、運転者が各システムを作動させる場合にシステム間の順序が理解しやすくなるため、運転者によるスイッチ操作でレーンキープシステム作動へ滑らかに移行することができる。さらに、レーンキープシステムの作動条件が車間制御型定速走行システム作動時に限定されることにより、レーンキプシステム作動時の車速変化が比較的滑らかになり、車速変動に伴う操舵特性の変化が小さくなるため、レーンキープシステムの制御安定性が向上するという効果も得られる。
【0017】
請求項2記載の発明にあっては、システム作動総合制御手段において、車間制御型定速走行システムが作動中に加えて自車速が第1の所定値以上である場合に、横偏位量制御開始スイッチON操作によるレーンキープシステムの作動が許可される。したがって、車間制御型定速走行システムの作動条件に、車速条件が加わることで、車間制御型定速走行システムの作動開始から遅れて運転者によるスイッチ操作でレーンキープシステム作動へ滑らかに移行することができる。
【0018】
請求項3記載の発明にあっては、第1の所定値は、車間制御型定速走行システムが作動可能な第2の所定値よりも大きいため、車間制御型定速走行システムの開始からレーンキープシステムの作動開始までに時間差を設けることが可能となる。
【0019】
請求項4記載の発明にあっては、横偏位量制御開始スイッチは押し込み式のスイッチであり、横偏位量制御開始スイッチが押されている状態でのみ、レーンキープシステムの作動が可能とされるため、横偏位量制御開始スイッチが押されている状態でON操作を認識することができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
(実施の形態1)実施の形態1は請求項に記載の発明に対応する車両用走行制御装置である。まず、構成を説明する。図1は実施の形態1の車両用走行制御装置を示す全体システム図で、全体システムは車間制御型定速走行システム(Adaptive Cruise Contro1 ;以下ACCと略す)10と、レーンキープシステム(以下L/Kと略す)40に大きく分けられる。
【0024】
ACC10は以下のように構成される。車間距離センサ11は、例えば車両用レーザレーダ等の距離センサであり、先行車までの車間距離を計測する。車速センサ12は自車の現在の車速を計測する。ハンドル角センサ13,アクセルセンサ14,ブレーキセンサ15の各センサは、運転者の運転操作量を計測する。これら各センサの出力は、ACC制御ユニット20に入力される。ACC制御ユニット20へは、これらセンサ出力以外に、車間制御型定速走行システムの作動開始・解除・制御内容変更するACC操作スイッチ30からの出力が入力される。
前記ACC操作スイッチ30(車間制御開始スイッチ)には、主電源SW31,SET/COAST SW32,RESUME/ACCELSW33,CANCELSW34が取り付けられており、これら各SWの入力がそれぞれACC制御ユニット20に送られる。SET/COAST SW32及びRESUME/ACCELSW33は、押し始めはそれぞれSET 信号、RESUME信号を出力するが、連続的に押し続けることによって、それぞれCOAST 信号、ACCEL 信号を出力する。
前記ACC制御ユニット20からのスロットル制御指令値及びブレーキ制御指令値は、それぞれスロットル制御回路21とブレーキ制御回路22へと出力される。これら各指令値に基づき、車間距離あるいは車速が目標値になるように、エンジンのスロットル及びブレーキ液圧の制御が行われる。
【0025】
続いてL/K40は以下のように構成される。CCDカメラ41は、車室内のインナミラーステー等に固定設置され、車両前方状況を撮像する。撮像された画像データは画像処理ユニット42へ送られ、二値化等の処理により自車両近傍のレーンマーカが検出される。また、走行中の車線内における横方向の偏位量y、車線マーカ接線に対するヨー角Ψが算出される。画像処理ユニットにおける演算処理結果はシステムのL/K制御ユニット50に送られる。L/K制御ユニット50には、画像処理デー夕に加えて、ステアリングに取り付けられたL/K操作スイッチ43,ウインカスイッチ44が入力される。ここで、L/K操作スイッチ43(横偏位量制御開始スイッチ)は、押し込み式のスイッチであり、このスイッチが押されている状態でのみ、横偏位量維持制御が行われる。
前記L/K制御ユニット50は、モータコントローラ51へ制御指令値を出力する。モータコントローラ51は、L/K制御ユニット50からの制御指令値に基づいてモータ52の回転数を制御する。
L/K制御ユニット50での制御状態と、必要に応じて発令される警報は、警報・表示装置60へと出力される。警報・表示装置60は、警報音を発生させるスピーカ61と、制御状態と警報を表示するディスブレイ62で構成される。
【0026】
図2は実施の形態1の車両用走行制御装置におけるセンサー系と操舵系を示した斜視図である。ACC制御ユニット20は、車両前方レーダ12及びステアリングホイール71に設置されたACC操作スイッチ30からのデータに基づき、スロットル制御回路21とブレーキ制御回路22へ制御指令値を出力し、車速及び車間制御を行う。また、L/K制御ユニット50は、L/K操作スイッチ43での操作に応じて、制御クラッチ55に向かってモータ53とステアリング系を接続するための指令値を出力し、同時にモータコントローラ51へ制御指令値を出力する。また、トルクセンサ57で、ステアリングホイール71に運転者より加えられた操舵トルクが所定値を超えている場合には、即座に制御を中断し、マニュアル操舵へ戻すために、制御クラッチ55への出力を停止する。モータコントローラ51は、L/K制御ユニット50からの制御指令値とトルクセンサ57で検出されるトルク値に基づいてモータ53の回転数を制御し、制御クラッチ55およびステアリングシャフトを介してステアリングホイール71に制御トルクが付与される。
【0027】
次に、作用を説明する。
【0028】
まず、装置全体の作用を概説すると、運転者により、ACC操作スイッチ30の主電源SW31が押されることにより、ACC制御ユニット20は作動を開始し、スタンバイ状態となる。更に、車速が最低車速V 2 (第2の所定値)以上の状態においてACC操作スイッチ30より、SET 信号が入力されることにより、オン状態となる。オン状態では、ACC操作スイッチ30からの各スイッチ信号及びハンドル角/アクセル/ブレーキ各センサ13〜15の出力値に応じ、所定のキャンセル条件を満たすまで、車速制御もしくは車間制御を行う。車速制御、車間制御は、車間距離センサ11からの車間距離検出値や、車速センサ12からの車速検出値に応じて、ACC制御ユニット20で自動的に判断され、各制御を行うスロットル制御回路21及びブレーキ制御回路22へと各制御指令値を出力される。制御指令値に基づき、スロットル制御回路21では、例えば車速を増加させる指令値が入力された場合には、スロットル開度がより開くようにスロットルを制御する。同様に、ブレーキ制御回路22では、車速を減少させる指令値が入力された場合には、ブレーキ液圧を増加させるように制御する。
L/K制御ユニット50はACC制御ユニット20が作動している状態で作動を開始し、スタンバイ状態となる。更に、画像処理ユニット42において車線を良好に認識できており、車速が最低車速V 1 (第1の所定値)以上の状態においてL/K操作スイッチ43を操作することにより、横偏位量維持制御を開始する。
【0029】
続いて、図3のフローチヤートを用いて、ACC制御ユニット20での処理内容を詳細に説明する。
主電源SW31が押されることにより、ACC制御ユニット20は作動を開始する。まず、ステップ101 で初期化処理を行う。ここでは、車速制御時の目標車速である、設定車速Vset を0に設定し、制御状態を示す変数MODEを“STAND BY”に設定する。ここで制御状態変数MODEは、車速制御あるいは車間制御のいずれかが行われている場合には“ON”を、行われていない場合には初期状態と同じ、車“STAND BY”の値のどちらかの状態を示す。
次に、ステップ102 では、車速センサ12より現在の自車速Vを読み込む。ステップ103 では、ACC操作スイッチ30より、どのスイッチが押されているかの信号を読込む。ステップ104 では、制御状態変数MODEが、“STAND BY”か“ON”かどちらなのかを判断する。
【0030】
[MODE=STANDBY の場合]
ステップ111 〜115 では、制御開始するかどうかの判断を行っている。
ステップ111 で、自車速Vが作動最低車速V0 よりも大きいか否かを判断する。車速Vが最低車速V0 以下の場合、その後の処理を行わない。ステップ112 ではACC操作スイッチ30から読み込んだSW操作を判断する。SET 信号が入力されている場合には、ステップ114 で設定車速Vset を現在の自車速Vと同じ値に設定する。一方、RESUME信号が入力された場合、ステップ113 で設定車速Vset が0かどうか(初期状態のままかどうか)を判断する。Vset が0の場合には、その後の処理を行わない。Vset が0でない場合には、前回記録した設定車速が残されていることを意味するため、その値をそのまま使用し、ステップ115 へと進む。設定車速Vset が設定された後(あるいは、前回の値を使用する事になった後)、ステップ115 では、制御状態変数MODEを“ON”に変更し、今回の処理を終了して、次回の処理(ステップ102 )へ進む。
【0031】
[MODE=ONの場合]
ステップ121 〜142 では、制御終了するかどうかの判断、制御内容の変更、車速/車間制御の切替えを行っている。
まず、ステップ121 で、ハンドル角/アクセル/ブレーキ各センサ13〜15からの出力値を読み込む。次に、ステップ122 で、L/K制御ユニット50より、L/K制御状態を読み込む。続いてステップ123 で車間距離センサ11からの車間距離検出値Dを読み込む。ステップ124 では、車速/車間制御を停止するかどうかを決定するキャンセル条件を満たすかどうかを判定している。ここで、このキャンセル条件は、以下のような条件である。
【0032】
・車速低下による解除条件
・運転者のブレーキ操作による解除条件
・CANCELSW入力による解除条件
上記3条件のうちいずれかが満たされた場合には、ステップ141 へと進み、制御停止処理を行うが、満たされない場合には、ステップ125 以降の制御処理へと進む。
ステップ125 ではACC操作スイッチ30から読み込んだSW操作を判断し、設定車速の変更を行う。SW操作入力がACCEL 信号の場合には、ステップ126 で設定車速Vset を一定量(例えば1km/h )増大させる。SW操作入力がCOAST 信号の場合には、ステップ127 で設定車速Vset を一定量(例えば1km/h )減少させる。SW操作入力がSET 信号の場合には、ステップ128 で設定車速Vset を現在の自車速Vと同じ値に設定する。SW操作入力が上記以外の場合、あるいは入力がない場合には、設定車速の変更は行わない。変更の有無に関わらず、ステップ131 以降に進む。
ステップ131 では、車速制御132 を行うか、車間制御133 を行うかを、車間距離検出値Dの値に応じて判断する。ここでの判断式は、車間距離検出値Dが車間制御開始距離Dstart よりも大きいかどうかであり、車間距離検出値Dが車間制御開始距離Dstart よりも大きい(D>Dstart )場合には、ステップ132 で車速制御を行う。逆に車間距離検出値Dが車間制御開始距離Dstart 以下(D≦Dstart )の場合には、ステップ133 で車間制御を行う。
ここで、車間制御開始距離Dstart は、車間距離検出値Dの時間変化より求められた自車と先行車との相対速度Vr (接近時、正)の関数である。また、車間制御における目標車間距離Dset は、先行車車速Va (自車速Vから相対速度Vrを減じた値)の関数となる。例えば、比例関係とし、先行車車速Va に一定値である目標車間時間Tset を乗じる以下の式より求められる。
Dset =Va ×Tset
ここで、目標車間時間Tset は、例えば2秒程度に設定すればよい。また、車間制御開始距離Dstart と相対速度Vr の関係は、例えば2次関数の関係とすればよく、以下の式より求めることができる。
Dstart =Dset +Vr2/(2 α)
ここで、αは制御で発生する減速度目標値を意味する一定値であり、ブレーキ制御回路22で発生可能な減速度の最大値よりも小さな値に設定する。
【0033】
車速/車間制御の詳細を以下に説明する。
【0034】
[車速制御(ステップ132 )]
車速制御は、先行車までの車間距離を制御する必要のない場合に、あらかじめ設定された設定車速Vset を維持して走行するための制御であり、この機能は従来からの定速走行装置(オートクルーズ装置)と同一である。自車速Vが設定車速Vset となるように、スロットル制御回路21への指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保つ。
【0035】
[車間制御(ステップ133 )]
車速制御は、設定車速Vset よりも遅く走行する先行車が存在する場合に、その先行車までの車間距離を目標車間距離Dset になるように維持して走行する制御である。車間距離検出値Dが先行車の車速に応じて定まる、目標車間距離Dset となるように、スロットル制御回路21への指令値とブレーキ制御回路22への指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保つ。ブレーキ制御回路22への指令値が出力とされるのは、先行車への接近度合いが大きく、エンジンブレーキでは吸収できない比較的大きな減速度が必要とされる場合である。
このように、ステップ132 あるいはステップ133 で車速/車間制御を行った後、ステップ134 で、L/K制御ユニット50に対し、ACCの制御状態を出力する。その後、ステップ102 へと戻って、次回の処理へと進む。
ステップ123 で、前述したキャンセル条件に合致した場合、制御停止処理として、ステップ141 でスロットル、ブレーキの各制御量を0とし、その後ステップ142 で制御状態変数MODEを“STAND BY”に設定して、次回の処理へと進む。
【0036】
続いて、図4のフローチャートを用いて、L/K制御ユニット50での処理内容を詳細に説明する。
まず、ステップ201 で画像処理ユニット42より前方道路画像の画像処理結果を入力する。次にステップ203 でL/K操作スイッチ43でのスイッチ操作量を入力する。更に、ステップ205 でACC制御ユニット20からACC制御状態を読み込む。
続いてステップ207 で、横偏位量維持制御を行うか否かの判定を行う。ここでの判定条件は、以下の条件である。
【0037】
A.車線認識が良好に検出中
B.車速が第1の所定値V1 以上
C.L/K操作スイッチがオン状態
D.ACC制御中、または、ACCキャンセルスイッチ操作後所定時間内
上記のA〜Dの全てが満たされた場合には、ステップ209 へと進み、横偏位量維持制御を行うが、満たされない場合には、ステップ213 へと進む。
その後、ステップ209 で横偏位量維持制御を行う。ここでは、制御クラッチに対し、電動モータ53とステアリングシャフトが接続され、ステアリングを電動モー夕53により制御できるようにし、さらにモータコントローラ51に対して、電動モータ53で発生すべきトルクの制御指令値を出力する。制御指令値は、自車の自車線内横偏位量が一定となるように定められる。最後にACC制御ユニット20に対して、L/K制御状態を出力し今回の処理を終了する。
ステップ207 で横偏位量維持制御を行わないと判定された場合には、ステップ213 で必要に応じて警報処理を行い、今回の処理を終了する。
ここで、ステップ124 でのACCキヤンセル条件及びステップ207 でのL/K制御可能条件について、合わせて詳しく説明する。
【0038】
[・車速低下によるACC解除条件]
ACCは所定車速V2以上でのみ作動する様に設定する。ここで、設定車速V2はL/Kの作動車速V1よりも小さく設定する。例えば、V2 を40km/h 、V1を50km/h に設定する。
更に、ACC及びL/Kの両方を制御している状態から車速がL/K作動車速V1 未満となることにより、L/Kが解除された場合には、その後所定時間T1 が経過するまで、車速がACC作動車速V2 未満となってもACCを解除しない。ここで、所定時間T1 は、横方向制御が運転者に移行した後、縦方向制御を移行させても対応が可能となるための余裕を見た時間とし、例えば3秒程度に設定する。図5に車速低下による解除の状況を示す。
また、同様にACC及びL/Kの両方を制御している状態から車速がL/K作動車速V1 未満となることにより、L/Kが解除された場合で、L/Kの解除後、運転者によってL/K制御解除を意味するL/K操作スイッチ43の操作が行われた場合には、所定時間T1 が経過する前であっても、L/K操作スイッチ43の操作から所定時間T2 が経過した後であって、車速がACC作動車速V2 未満でACCを解除する。ここで、所定時間T2 は、所定時間T1 よりも小さい値、例えば1秒程度に設定する。
このように設定することにより、L/K制御の解除に伴って横制御が運転者に移行した後、運転者から移行を確認する操作が行われた場合には、前述した所定時間T1 経過することを待つことなく、ACCの解除を行うことが可能となる。図6に本条件における解除の状況を示す。
【0039】
[・運転者のブレーキ操作によるACC解除条件]
運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、即座にACC制御を解除する。この際、ブレーキ操作によって、縦方向制御は既に運転者に移行済であるから、横方向制御についても続いて移行しても構わない。従って、ACC及びL/Kの両方を制御している状態から、運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、ACC制御を解除することにより、L/K制御可能条件のDが満たされなくなり、L/K制御も解除される。但し、この場合、運転者がL/K制御が解除されるとは思わずにブレーキ操作を行った場合もあり得るので、ステップ213 の警報処理では、L/K制御が解除された旨を伝える警報を、警報・表示装置60から出力する。
この警報は、本条件でACC及びL/Kを解除した後、運転者によるL/K操作スイッチ43をオフにする(押し込んでいたのを終了する)操作が行われた場合に、警報を停止させる。図7に本条件における解除の状況を示す。
また、運転者によるL/K操作スイッチ43をオフにする操作が行われる前に、ACC操作スイッチ30の操作により、SET またはRESUME入力が行われた場合には、運転者は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断し、ACCとL/Kの両方の制御を再開する。図8に本条件における解除からの復帰状況を示す。
【0040】
[・CANCELSW入力によるACC解除条件]
運転者により、ACC操作スイッチ30でキャンセルスイッチ入力が行われた場合には、即座にACC制御を解除する。この際、ACC解除に伴って、車両の前後制御が運転者へ移行するため、同時に横制御の移行に対応させないため、L/K制御は所定時間T3だけ継続する様、L/K制御ユニット50へデータを出力する。これにより、ステップ207 でのL/K制御可能条件のうち、ACCキャンセルスイッチ入力後所定時間というDの条件がクリアされるため、L/K制御は所定時間T3 だけ継続される。ここで所定時間T3 は、例えば10秒程度に設定し、運転者が横方向制御の移行を受け入れられるだけの余裕を確保する。この所定時間のあいだは、ステップ213 の警報処理において、L/K制御がこれから解除される旨を伝える警報を、警報・表示装置60から出力する。このことにより、運転者がL/K制御の解除に対応できるようになった時点で、L/K操作スイッチ43をオフにする操作が行われ、L/K制御が解除される。図9に本条件における解除の状況を示す。
一方、L/K制御が継続されている間に、ACC操作スイッチ30の操作により、SET またはRESUME入力が行われた場合には、運転者は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断し、ACCの制御を再開し、ACCとL/Kが共に制御されている状態へ復帰する。図10に本条件における解除からの復帰状況を示す。
【0041】
以上のような処理とすることにより、ACC制御中のみL/K制御が可能となり、運転者が各システムを作動させる場合にシステム間の順序が理解しやすく、制御の解除時もその順序が理解しやすくなるため、運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができる。
【0042】
また、ACCとL/Kが同時に制御されている状況から、車速が所定車速V1 以下となった場合にまずレーンキープシステムを解除し、その所定時間T1 後で、かつ、所定車速V2 以下となった場合に続いて車間制御型定速走行システムを解除することにより、2つの制御の運転者への移行に時間差を設けることが可能となり、運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができる。さらに、所定車速V1 以下となってレーンキープシステムが解除された後、L/K操作スイッチをオフにする操作が行われた場合に、その所定時間T2 後で、かつ、所定車速V2 以下となった場合に続いて車間制御型定速走行システムを解除することにより、横方向制御が運転者に移行したことを確認した後に、縦方向制御を運転者に移行させることが可能となり、2つの制御の運転者への移行をより確実に行うことが可能となる。
【0043】
運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、車間制御型定速走行システムとレーンキープシステムの両方を即座に解除し、レーンキープシステムが解除されたことを運転者に報知することにより、制動操作により既に運転者へ移行した縦方向制御に続いて、横方向制御も運転者へ速やかに移行すると共に、横方向制御が移行されたことを運転者へ報知することが可能となる。さらに、両システムが解除された後、L/K操作スイッチをオフにする操作が行われる前に、ACCのSET あるいはRESUMEスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両システムを制御復帰させることにより、運転者の制動操作による両システムの解除が意図しないものであった場合に、解除前の状態に速やかに復帰することが可能となる。
【0044】
運転者による車間制御型定速走行システムのキャンセルスイッチ操作が行われた場合には、車間制御型定速走行システムを即座に解除する一方、所定時間T3 、レーンキープシステムの制御を継続した後に解除し、レーンキープシステムがこれから解除されることを運転者に報知することにより、まず車間制御型定速走行システムの解除により縦方向制御を運転者へ移行し、それに続いて、時間的余裕を持たせて横方向制御を運転者へ移行することが可能となる。さらに、車間制御型定速走行システムが解除された後、L/K操作スイッチをオフにする操作が行われる前に、ACCのSET あるいはRESUMEスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両システムを制御復帰させることにより、運転者のスイッチ操作によるレーンキープシステムの解除が意図しないものであった場合に、解除前の状態に速やかに復帰することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態1の車両用走行制御装置を示す全体システム図である。
【図2】実施の形態1の車両用走行制御装置のセンサー系及び操舵系の構成を示す斜視図である。
【図3】実施の形態1の車両用走行制御装置のACC制御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】実施の形態1の車両用走行制御装置のL/K制御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートである。
【図5】実施の形態1の車両用走行制御装置で車速低下によるACC制御解除状況を示す図である。
【図6】実施の形態1の車両用走行制御装置で車速低下によるACC制御解除状況(スイッチ操作有)を示す図である。
【図7】実施の形態1の車両用走行制御装置でブレーキ操作によるACC制御解除状況を示す図である。
【図8】実施の形態1の車両用走行制御装置でブレーキ操作によるACC制御解除と復帰を示す図である。
【図9】実施の形態1の車両用走行制御装置でACCキャンセルスイッチ操作によるACC制御解除状況を示す図である。
【図10】実施の形態1の車両用走行制御装置でACCキャンセルスイッチ操作によるACC制御解除と復帰を示す図である。
【符号の説明】
10 車間制御型定速走行システム
11 車間距離センサ
12 車速センサ
13 ハンドル角センサ
14 アクセルセンサ
15 ブレーキセンサ
20 ACC制御ユニット
21 スロットル制御回路
22 ブレーキ制御回路
30 ACC操作スイッチ
40 レーンキープシステム
41 CCDカメラ
42 画像処理ユニット
43 L/K操作スイッチ
44 ウインカスイッチ
50 L/K制御ユニット
51 モータコントローラ
52 モータ
53 操舵トルクセンサ
55 電磁クラッチ
59 ステアリングギアボックス
60 警報・表示装置
61 スピーカ
62 ディスプレイ
71 ステアリングホイール
Claims (4)
- 自車と先行車との車間距離を検出し、前記車間距離を所定の目標車間距離に保つようスロットルあるいはブレーキを制御する車間制御手段と、運転者によって操作され前記車間制御を開始するための車間制御開始スイッチとを有し、前記車間制御開始スイッチのON操作で作動する車間制御型定速走行システムと、
自車両が走行車線内を維持するように自車両の横方向の偏位量を制御する横偏位量制御手段と、運転者によって操作され前記横偏位量制御を開始するための横偏位量制御開始スイッチとを有し、前記横偏位量制御開始スイッチのON操作で作動するレーンキープシステムと、を備えた車両用走行制御装置において、
前記車間制御開始スイッチがONされて前記車間制御型定速走行システムが作動中の場合のみ、前記横偏位量制御開始スイッチのON操作によって前記レーンキープシステムが作動可能であり、前記車間制御型定速走行システムが非作動中の場合は、前記横偏位量制御開始スイッチをON操作しても前記レーンキープシステムが作動しないように制御するシステム作動総合制御手段を設けたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1記載の車両用走行制御装置において、
前記システム作動総合制御手段は、前記車間制御型定速走行システムが作動中に加えて自車速が第1の所定値以上である場合に、前記横偏位量制御開始スイッチON操作によるレーンキープシステムの作動を許可することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項2記載の車両用走行制御装置において、
前記第1の所定値は、前記車間制御型定速走行システムが作動可能な第2の所定値よりも大きいことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置において、
前記横偏位量制御開始スイッチは押し込み式のスイッチであり、前記横偏位量制御開始スイッチが押されている状態でのみ、前記レーンキープシステムの作動を可能とすることを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34558298A JP3785837B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34558298A JP3785837B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 車両用走行制御装置 |
Related Child Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005058071A Division JP3988773B2 (ja) | 2005-03-02 | 2005-03-02 | 車両用走行制御装置 |
JP2005058072A Division JP3988774B2 (ja) | 2005-03-02 | 2005-03-02 | 車両用走行制御装置 |
JP2005058070A Division JP3925538B2 (ja) | 2005-03-02 | 2005-03-02 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000168395A JP2000168395A (ja) | 2000-06-20 |
JP3785837B2 true JP3785837B2 (ja) | 2006-06-14 |
Family
ID=18377581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34558298A Expired - Lifetime JP3785837B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3785837B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20000055183A (ko) * | 1999-02-04 | 2000-09-05 | 밍 루 | 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법 |
JP3849430B2 (ja) | 2001-01-19 | 2006-11-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE10114470A1 (de) | 2001-03-24 | 2002-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Spurhalte- und Fahgeschwindigkeitsregeleinrichtung für Kraftfahrzeuge |
JP4561006B2 (ja) * | 2001-06-29 | 2010-10-13 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP3820984B2 (ja) * | 2001-12-26 | 2006-09-13 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP3617502B2 (ja) * | 2002-04-11 | 2005-02-09 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP3775373B2 (ja) * | 2002-09-25 | 2006-05-17 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP4161938B2 (ja) | 2004-06-01 | 2008-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP5622104B2 (ja) * | 2010-12-24 | 2014-11-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6231540B2 (ja) * | 2015-03-25 | 2017-11-15 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
US9555802B2 (en) | 2015-03-25 | 2017-01-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving support device |
US20170183035A1 (en) * | 2015-12-29 | 2017-06-29 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Dynamic lane shift |
US9821802B1 (en) * | 2016-04-29 | 2017-11-21 | Automotive Research & Test Center | Composite autonomous driving assistant system for making decision and method of using the same |
JP6686751B2 (ja) * | 2016-07-08 | 2020-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP2018022289A (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | 株式会社デンソーテン | 自動運転切替装置、車両制御システムおよび自動運転切替方法 |
JP7051201B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2022-04-11 | ジヤトコ株式会社 | 自動運転車両 |
CN113335279B (zh) * | 2021-07-22 | 2022-08-23 | 中国第一汽车股份有限公司 | 自适应巡航控制***起步控制方法、装置、设备及介质 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0314768A (ja) * | 1989-06-08 | 1991-01-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
JP3226242B2 (ja) * | 1993-07-20 | 2001-11-05 | ヤンマー農機株式会社 | 自動走行車両における制御モード変更装置 |
JP3171119B2 (ja) * | 1995-12-04 | 2001-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動運転制御装置 |
JP3731258B2 (ja) * | 1996-09-03 | 2006-01-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP3577883B2 (ja) * | 1997-04-01 | 2004-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
-
1998
- 1998-12-04 JP JP34558298A patent/JP3785837B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000168395A (ja) | 2000-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3785837B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3988774B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3559802B2 (ja) | 自動車の車線離脱防止システム及びその制御方法 | |
JP3930110B2 (ja) | 車両のクルーズコントロール装置 | |
JP4112372B2 (ja) | 自動車運転補助システム | |
JP5180933B2 (ja) | 車両用接触回避支援装置 | |
JP3755464B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3622329B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
JP6384949B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2001001929A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP4488012B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
CN102405162B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP3785959B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2006347508A (ja) | 車両の走行補助装置 | |
JP2006007984A (ja) | 4輪駆動車の制御装置 | |
US20190161086A1 (en) | Method and mechanism for assisted performance of a reverse-turning maneuver of a vehicle | |
JP2007038766A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3866223B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP4188740B2 (ja) | 自動車運転支援装置 | |
JP3988773B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP4039062B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US10640099B2 (en) | Driving assistance device and method | |
JP2001513466A (ja) | 自動車の速度を制御する方法及びシステム | |
JP3925538B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP5292965B2 (ja) | 走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20041108 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050104 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050302 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050512 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050830 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090331 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100331 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100331 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110331 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110331 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120331 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130331 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130331 Year of fee payment: 7 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |