JP3675235B2

JP3675235B2 - 車両用走行制御装置

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Publication number: JP3675235B2
Application number: JP18649899A
Authority: JP
Inventors: 清美平砂
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2005-07-27
Anticipated expiration: 2019-06-30
Also published as: EP1065088A2; EP1065088B1; EP1065088A3; JP2001010372A; DE60036251T2; US6332108B1; DE60036251D1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周囲の走行環境例えば先行車両や白線等を検出して車両の走行制御を行うようにした車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用走行制御装置としては、例えば特開平７−４７８６２号公報に記載されたものがある。
この従来例には、運転者がセットスイッチを押すと、アクセルペダルを解放しても、先行車両が存在する場合には適切な車間距離を保持して走行し、先行車両が存在しない場合には設定した車速を維持しながら走行する追従制御状態となり、この追従制御状態を運転者がブレーキやアクセルを操作したり、シフト操作をしたときに解除するように構成されている。また、制御中の車速が制御可能な所定車速範囲を越えると運転者の操作を伴わなくても自動的に追従制御を解除するように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用走行制御装置にあっては、例えば、本来、減速機能であるブレーキに「制御を解除する」という全く別の機能を付与したことで、制御中に先行車との車間が狭まったため軽くブレーキ操作したことにより制御は解除されるが、運転者は制御が解除されたことを認識していないこともあるという未解決の課題がある。
【０００４】
また、渋滞時などに車速が著しく減速制御可能車速域を下回った場合にも制御が自動的に解除されるが、運転者の操作を伴っていないため、運転者は制御が解除されたことを認識していないこともあるという未解決の課題もある。
このような運転者が認識していないことがある制御状態の移行は、運転者に違和感を感じさせることがある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、運転者が認識していないことがあると考えられる制御状態の移行時に、その制御状態の移行を運転者に報知することができる車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る車両用走行制御装置は、自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した車間距離を目標車間距離に一致させる車間制御及び前記車速検出手段で検出した自車速を設定車速に一致させる車速制御の何れかを行う追従制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、前記追従制御手段は、少なくとも制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの３つの制御モードを有し、前記追従制御手段で追従制御を開始するか否かを設定する追従制御設定手段と、運転者の意志によって前記追従制御手段のモード間遷移を指示するモード遷移指示手段とを備え、前記追従制御手段は、追従モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行及び車速が所定値以下になったときの制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチの操作による制御待機モードへの移行及びアクセルペダルを操作したときの制御休止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、制御休止モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチを操作することにより制御待機モードへの移行及びアクセペダルの操作を終了したときの追従モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わないことを特徴としている。
【０００７】
この請求項１に係る発明においては、追従制御設定手段で、追従制御の開始を設定することにより、追従制御手段が追従制御状態となり、少なくとも制御待機モード及び追従モード間で走行状況に応じてモード遷移を行うが、このモード遷移は、モード遷移指示手段で指示したとき及び追従制御中に所定条件が成立したときに行われ、このモード間の移行時に報知手段でモード遷移を報知する。
【０００８】
しかも、制御待機モード及び追従モードの他に制御休止モードを有し、報知手段による報知を行う場合及び行わない場合を細かに特定したので、運転者の操作を伴わないモード間の移行時には、このことを報知手段で運転者に報知し、運転者の操作を伴うモード間の移行時には報知手段による報知を省略する。
【００１５】
また、請求項２に係る車両用走行制御装置は、請求項１に係る発明において、前記追従制御手段は、制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの他に自動停止モードを有し、追従制御モードにある状態で、先行車との距離が所定値以下で、車速が所定値以下であるときの自動停止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、自動停止モードである状態で、ブレーキペダルを操作したときの制御待機モードへの移行及び自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行うように設定されていることを特徴としている。
【００１６】
この請求項２に係る発明において、制御待機モード及び追従モードの他に制御休止モード及び自動停止モードを有する場合に、報知手段による報知を行う場合及び行わない場合を特定したもので、運転者の操作を伴わないモード間の移行時には、このことを報知手段で運転者に報知し、運転者の操作を伴うモード間の移行時には報知手段による報知を省略する。
【００１７】
さらに、請求項３に係る車両用走行制御装置は、請求項１の発明において、制御モードが追従モードである状態で、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のレンジのドライブレンジ以外への変更の何れかによる制御待機モードへの移行時に、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作も無い場合に、報知手段による報知を行うようにしたことを特徴としている。
【００１８】
この請求項３に係る発明においては、追従モードである状態で、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のドライブレンジ以外のレンジへの変更による制御待機モードへ移行したときに、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作が無いときに、この制御待機モードへの移行を運転者が認識していない可能性があるものと判断して報知手段による報知を行う。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、追従制御手段が追従制御状態となって、少なくとも制御待機モード及び追従モード間でモード遷移が行われたときに報知手段でモード遷移を報知するので、運転者がモード間移行を認識していなかったときに確実にモード間移行を認識させることができるという効果が得られる。
【００２１】
しかも、追従制御手段が追従モード、制御待機モード及び制御休止モードを有し、運転者がモード間移行を直接認識していないときに、確実にモード間移行を認識させることができるという効果が得られる。
【００２２】
さらに、請求項２に係る発明によれば、追従制御手段が追従モード、制御待機モード、制御休止モード及び自動停止モードを有する場合に、運転者がモード間移行を直接認識していないときに、確実にモード間移行を認識させることができるという効果が得られる。
【００２３】
この請求項３に係る発明によれば、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のドライブレンジ以外のレンジへの変更による制御待機モードへ移行したときに、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作が無いときに、この制御待機モードへの移行を運転者が認識していない可能性があるものと判断して、このことを確実に報知することができるという効果が得られる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明を車両用追従制御装置を搭載した後輪駆動車に適用した場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００２５】
前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
ここで、制動制御装置８は、後述するブレーキペダル１６の踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ３０からの目標制動圧Ｐ_B ^*に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００２６】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度ＴＨを調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００２７】
さらに、自動変速機３には、その変速位置を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変速機制御装置１０は、後述する走行制御用コントローラ３０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。
【００２８】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段（走行環境検出手段）としてのレーザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１２が設けられている。
また、車両には、例えば従動輪となる前輪１ＦＬ及び１ＦＲに取付けられた車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲと、アクセルペダル１４の踏込みを検出するアクセルスイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏込みを検出するブレーキスイッチ１７と、制動制御装置８から出力される制動圧を検出する制動圧センサ１８と、追従制御を行うか否かを選択する追従（走行）制御設定手段としてのメインスイッチＳＷ_M、セットスイッチＳＷ_S及び解除指示手段としてのキャンセルスイッチＳＷ_Cと、セレクトレバーでドライブレンジを選択したときにオン状態となるドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dが配設されている。ここで、セットスイッチＳＷ_S、キャンセルスイッチＳＷ_C及びドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dでモード遷移指示手段が構成されている。
【００２９】
ここで、メインスイッチＳＷ_Mは、一端がイグニッションスイッチＳＷ_IGを介してバッテリＢに接続された、運転者の意志によって操作されるモーメンタリ式の切換スイッチ２０と、自己保持型のリレー回路２１とで構成されている。
切換スイッチ２０は、オフ位置であるときに、スイッチ信号Ｓ_IGが入力される第１の入力端子ｔ_i1と出力端子ｔ_oとの間が遮断状態となり、中立位置であるときにリレー回路２１からの電源が入力される第２の入力端子ｔ_i2と出力端子ｔ_oとが接続状態となり、オン位置であるときに第１及び第２の入力端子ｔ_i1及びｔ_i2と出力端子ｔ_oとが接続状態となるように構成されている。
【００３０】
リレー回路２１は、常開接点ｓ１とこれを駆動するリレーコイルＲＬとを有し、常開接点ｓ１はその一端がイグニッションスイッチＳＷ_IGに接続され、且つ他端が直接及びセットスイッチＳＷ_Sを介して後述する追従制御用コントローラ２０に接続されていると共に、切換スイッチ２０の第２の入力端子ｔ_i2に接続され、リレーコイルＲＬはその一端が切換スイッチ２０の出力端子ｔ_oに接続されると共に、他端が接地されている。
【００３１】
そして、車間距離センサ１２、車輪速センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７及び制動圧センサ１８の各検出信号並びに追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷ_M、セットスイッチＳＷ_S、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_M、Ｓ_SET、Ｓ_CAN及びドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRが追従制御用コントローラ３０に入力され、この追従制御用コントローラ３０によって、図２に示す追従制御の遷移状態を示す状態図に従って、制御待機モードＷＭ、先行車両を車間距離センサ１２で捕捉していないときには自車速Ｖｓを設定車速Ｖ_SETに一致させ、先行車両を捕捉しているときには車間距離センサ１２で検出した実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ^*に一致させるように、制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御して車速制御を行う追従モードＦＭ及び所定条件で追従モードＦＭでの制御を休止して運転者の操作を優先させる制御休止モードＲＭの３つの制御モードに所定遷移条件に従って制御される。
【００３２】
すなわち、メインスイッチＳＷ_Mをオフ状態からオン状態とすることにより、追従制御用コントローラ３０で追従制御停止状態から制御待機モードＷＭとなり、この制御待機モードＷＭで、自動変速機のレンジがドライブレンジであり、且つブレーキスイッチ１７がオフ状態で走行しており、さらにセットスイッチＳＷ_Sがオン状態である第１条件が成立すると追従モードＦＭに遷移する。
【００３３】
また、追従モードＦＭで、運転者による加速操作即ちアクセルペダル１４が踏込まれてアクセルスイッチ１５がオン状態となる第２条件が成立すると制御休止モードＲＭに遷移する。
さらに、制御休止モードＲＭで、運転者がアクセルペダル１４を踏込んで加速操作を行っている状態でアクセルペダル１４を解放してアクセルスイッチ１５がオフ状態となる第３条件が成立すると追従モードＦＭに遷移する。
【００３４】
さらにまた、追従モードＦＭで、キャンセルスイッチＳＷ_Cがオン状態となるか、セレクトレバーでドライブレンジ以外のレンジを選択してドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dがオフ状態となるか、ブレーキが踏み増しされるか、自車速Ｖｓが所定値を下回る第４条件が成立すると制御待機モードＷＭに遷移する。
なおさらに、制御休止モードＲＭで、アクセルペダル１４を踏込んで加速操作を行っている状態でキャンセルスイッチＳＷ_Cがオン状態となるか、セレクトレバーでドライブレンジ以外のレンジを選択してドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dがオフ状態となるか、自車速Ｖｓが所定値を上回る第５条件が成立すると制御待機モードＷＭに遷移する。
【００３５】
また、追従制御用コントローラ３０では、追従制御中に、運転者の認識不足がちなモード間移行があったときに、報知手段としての報知音を発生する報知器３１に報知信号ＡＳを出力する。
次に、上記第１の実施形態の動作を追従制御用コントローラ３０で実行する図３に示す追従制御処理を伴って説明する。
【００３６】
この追従制御処理は、メインプログラムとして実行され、先ず、ステップＳ１で現在の制御モードが制御待機モードであるか否かを判定し、制御待機モードであるときには、ステップＳ２に移行して、制御待機モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理を行ってから後述するステップＳ６に移行する。
また、前記ステップＳ１の判定結果が、制御待機モードＷＭではないときには、ステップＳ３に移行して、現在の制御モードが追従モードＦＭであるか否かを判定し、追従モードＦＭであるときにはステップＳ４に移行して、追従モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステップＳ６に移行する。
【００３７】
さらにまた、前記ステップＳ３の判定結果が、追従モードＦＭではないときにはステップＳ５に移行して、制御休止モードＲＭからの遷移先を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステップＳ６に移行する。
ステップＳ６では、前記ステップＳ１と同様に制御待機モードＷＭであるか否かを判定し、制御待機モードＷＭであるときには、ステップＳ７に移行して、制御待機モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻り、制御待機モードＷＭではないときには、ステップＳ８に移行する。
【００３８】
このステップＳ８では、前記ステップＳ３と同様に追従モードＦＭであるか否かを判定し、追従モードＦＭであるときにはステップＳ９に移行して、追従モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻り、追従モードＦＭではないときにはステップＳ１０に移行して制御休止モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻る。
【００３９】
そして、ステップＳ２の制御待機モードからの遷移先選択処理は、図４に示すように、先ず、ステップＳ１１で、ドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRがオン状態であるか否かによって自動変速機３のレンジがドライブレンジであるか否かを判定し、スイッチ信号Ｓ_DRがオフ状態で、ドライブレンジ以外のレンジであるときにはステップＳ１２に移行して、制御待機モードＷＭを維持してから処理を終了し、ドライブレンジであるときにはステップＳ１３に移行する。
【００４０】
このステップＳ１３では、後述するように車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲの車輪速検出値Ｖ_WFL及びＶ_WFRに基づいて算出される自車速Ｖｓが追従制御可能な車速範囲の下限値Ｖ_L以上であるか否かを判定し、Ｖｓ＜Ｖ_Lであるときには前記ステップＳ１２に移行し、Ｖｓ≧Ｖ_LであるときにはステップＳ１４に移行する。
【００４１】
このステップＳ１４では、自車速Ｖｓガ追従制御可能な車速範囲の上限値Ｖ_H以下であるか否かを判定し、Ｖｓ＞Ｖ_Hであるときには前記ステップＳ１２に移行し、Ｖ_S≦Ｖ_HであるときにはステップＳ１５に移行する。
このステップＳ１５では、ブレーキペダル１６を踏込んでブレーキスイッチ１７のスイッチ信号Ｓ_Bがオン状態であるか否かを判定し、スイッチ信号Ｓ_B我オン状態であるときには前記ステップＳ１２に移行し、スイッチ信号Ｓ_Bがオフ状態であるときにはステップＳ１６に移行する。
【００４２】
このステップＳ１６では、セットスイッチＳＷ_Sのスイッチ信号Ｓ_SETがオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ１２に移行し、オン状態であるときにはステップＳ１７に移行して、現在の制御モードを追従モードＦＭに変更してから処理を終了する。
ここで、ステップＳ１１、Ｓ１３〜Ｓ１６の処理で前記第１条件が成立しているか否かを判断している。
【００４３】
また、図３の追従制御処理におけるステップＳ４の追従モードからの遷移先選択処理は、図５に示すように、先ず、ステップＳ２１で、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_CANがオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときにはステップＳ２２に移行して、現在の制御モードを制御待機モードＷＭに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップＳ２３に移行する。
【００４４】
このステップＳ２３では、レンジ位置変更があったか否かをドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRがオフ状態であるか否によって判定し、これがオフ状態であるときにはレンジ位置変更があったものと判断してステップＳ２４に移行して、報知器３１に論理値“１”の報知信号ＡＳを出力してから前記ステップＳ２２に移行し、オン状態であるときにはレンジ位置変更がないものと判断してステップＳ２５に移行する。
【００４５】
このステップＳ２５では、制動圧センサ１８で検出した制動圧Ｐ_B(n) を読込み、これが後述する目標制動圧Ｐ_B ^*より高いか否かによってブレーキペダル１６を踏み増しているか否かを判定し、ブレーキペダル１６を踏み増しているときには前記ステップＳ２４に移行し、そうでないときにはステップＳ２６に移行する。
【００４６】
このステップＳ２６では、自車速Ｖｓが追従制御可能な車速範囲の下限値Ｖ_L以下であるか否かを判定し、Ｖｓ≦Ｖ_Lであるときには前記ステップＳ２４に移行し、Ｖｓ＞Ｖ_LであるときにはステップＳ２７に移行する。
このステップＳ２７では、運転者がアクセルペダル１４を操作しているか否かをアクセルスイッチ１５のスイッチ信号Ｓ_Aがオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号Ｓ_Aがオン状態であるときにはステップＳ２８に移行して、現在の制御モードを制御休止モードＲＭに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップＳ２９に移行して、現在の追従モードを維持してから処理を終了する。
【００４７】
この図５の遷移先選択処理において、ステップＳ２１〜Ｓ２６の処理で前記第４条件が成立しているか否かを判定し、ステップＳ２１〜ステップＳ２７の処理で前記第２条件が成立しているか否かを判定している。
さらにまた、図３の追従制御処理におけるステップＳ５の制御休止モードからの遷移先選択処理は、図６に示すように、先ず、ステップＳ３０で、自動変速機３のレンジがドライブレンジであるか否かをドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRがオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号がオフ状態であるときにはドライブレンジ以外のレンジに変更されたものと判断してステップＳ３２に移行し、報知器３１に論理値“１”の報知信号ＡＳを出力してからステップＳ３３に移行して、現在の制御モードを制御待機モードに変更してから処理を終了し、スイッチ信号Ｓ_DRがオン状態であるときにはドライブレンジであるものと判断してステップＳ３４に移行する。
【００４８】
このステップＳ３４では、アクセルペダル１４を踏込んでいるか否かをアクセルスイッチ１５のスイッチ信号Ｓ_Aがオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号Ｓ_Aがオフ状態であるときには加速操作が終了したものと判断してステップＳ３５に移行し、現在の制御モードを追従モードに変更してから処理を終了し、スイッチ信号Ｓ_Aがオン状態であるときには加速操作を継続しているものと判断してステップＳ３６に移行する。
【００４９】
このステップＳ３６では、自車速Ｖｓが追従制御可能な車速範囲の上限値Ｖ_H以下であるか否かを判定し、Ｖｓ＞Ｖ_Hであるときには制御範囲を越えているものと判断して前記ステップＳ３２に移行し、Ｖｓ≦Ｖ_HであるときにはステップＳ３６に移行する。
このステップＳ３６では、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_CANがオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときにはステップＳ３７に移行して、現在の制御休止モードをそのまま維持してから処理を終了し、オン状態であるときには前記ステップＳ３３に移行する。
【００５０】
この図６の遷移先選択処理で、ステップＳ３１、Ｓ３５及びＳ３６の処理で第５条件が成立しているか否かを判定し、ステップＳ３１及びＳ３４の処理で第３条件が成立しているか否かを判定している。
さらにまた、図３の追従制御処理におけるステップＳ６の制御待機モード処理は、図７に示すように、先ず、ステップＳ４１で車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲで検出した検出パルスの単位時間当たりのパルス数又はパルス間の経過時間を計測し、これとタイヤ外径とに基づいて車速Ｖ_FL及びＶ_FRを算出し、これらの平均値を自車速Ｖｓとして算出し、次いでステップＳ４２に移行して、自動変速機３のレンジを切換えるセレクトレバーの少なくともドライブレンジ位置に設けたドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRを読込み、次いでステップＳ４３に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号Ｓ_Bを読込み、次いでステップＳ４４に移行してセットスイッチＳＷ_Sのスイッチ信号Ｓ_SETを読込んでから処理を終了する。
【００５１】
また、図３の追従制御処理におけるステップＳ９の追従モード処理は、図８に示すように、ステップＳ５１で、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_CANを読込み、次いでステップＳ５２に移行して、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌを読込み、次いでステップＳ５３に移行して、図７のステップＳ４１と同様に自車速Ｖｓを計測し、次いでステップＳ５４に移行して、ドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRを読込み、次いでステップＳ５５に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号Ｓ_Bを読込み、次いでステップＳ５６に移行して、アクセルスイッチ１５のスイッチ信号Ｓ_Aを読込み、次いでステップＳ５７に移行して、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉しているときには、自車速Ｖｓに基づいて下記（１）式の演算を行って目標車間距離Ｌ^*を算出し、この目標車間距離Ｌ^*と車間距離Ｌとの偏差に基づいて目標車速Ｖ^*を算出し、先行車両を捕捉していないときには運転者が設定した設定車速Ｖ_SETを目標車速Ｖ^*として設定し、算出又は設定された目標車速Ｖ^*に基づいて車速制御処理を行って、制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御する。
【００５２】
Ｌ^*＝Ｖｓ×Ｔ_CF＋Ｔ_OF …………（１）
ここで、Ｔ_CFは自車が現在の先行車の後方Ｌ₀［ｍ］の位置に到達するまでの時間（車間時間）、Ｔ_OFはオフセット時間である。
ここで、車速制御処理は、目標車速Ｖ^*と運転者が設定した設定車速Ｖ_SETの何れか小さい方を制御対象車速Ｖ_Cとして選択し、例えば特開平１０−２７２９６３号に開示されているようにモデルマッチング補償器とロバスト補償器とで構成されるロバストモデルマッチング制御手法による車速サーボ系や一般的なフィードバック制御系を適用することにより、自車速Ｖｓを制御対象車速Ｖ_Cに一致させるための駆動力指令値Ｆ_OR及び外乱推定値ｄ_V′を算出し、これらの偏差でなる目標制・駆動力Ｆ^*を算出し、この目標制・駆動力Ｆ^*に従って制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御して車速制御を行う。
【００５３】
さらにまた、図３の追従制御処理におけるステップＳ１０の制御休止モード処理は、図９に示すように、ステップＳ６１で自車速Ｖｓを算出し、次いでステップＳ６２に移行して、ドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRを読込み、次いでステップＳ６３に移行して、アクセルスイッチ１５のスイッチ信号Ｓ_Aを読込み、次いでステップＳ６４に移行して、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_CANを読込んでから処理を終了する。
【００５４】
そして、図３の追従制御処理が追従制御手段に対応し、図７のステップＳ４１の処理、図８のステップＳ５３の処理及び図９のステップＳ６１の処理と車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲとが車速検出手段に対応している。
したがって、今、イグニッションスイッチＳＷ_IGがオフ状態であり、セレクトレバーがパーキングレンジにあると共に、パーキングブレーキ（図示せず）が作動されて自車両が先行車両と共に停止しているものとすると、この状態では、追従制御用コントローラ３０にも電源が投入されておらず、制御停止状態となっている。
【００５５】
この制御停止状態から乗員が乗車して、イグニッションスイッチＳＷ_IGをオン状態とする追従制御用コントローラ３０に電源が投入されて制御が開始される。このとき、メインスイッチＳＷ_MはイグニッションスイッチＳＷ_IGがオフ状態であるときにリレー回路２１が非付勢状態となっいることからオフ状態となっており、追従制御用コントローラ３０で制御が開始されたときに、初期化処理によって制御モードが制御待機モードＷＭに設定されると共に、各スイッチ及びセンサの信号読込みが行われるが、図３の追従制御処理は停止状態となっている。
【００５６】
この状態から、メインスイッチＳＷ_Mの切換スイッチ２０を中立位置からオン位置とすると、これに応じてリレー回路２１がオン状態となって自己保持状態となり、切換スイッチ２０を中立位置に復帰させてもスイッチ信号Ｓ_Mはオン状態を継続する。
このように、メインスイッチＳＷ_Mがオン状態となると、図３の追従制御処理が実行開始され、制御待機モードＷＭが初期設定されていることにより、ステップＳ１からステップＳ２に移行し、図４の制御待機モードからの遷移先選択処理が実行されるが、セレクトレバーでパーキングレンジが選択されているので、ステップＳ１１からステップＳ１２に移行して、制御待機モードを維持する。
【００５７】
このため、図３のステップＳ６からステップＳ７に移行して、図７の制御待機モード処理が実行され、自車速Ｖｓ（＝０）が演算されると共に、ドライブレンジ検出スイッチ信号Ｓ_DR、ブレーキスイッチ信号Ｓ_B及びセットスイッチ信号Ｓ_SETが読込まれる。
この状態から運転者がブレーキペダル１７を踏込んだ状態で、セレクトレバーでドライブレンジを選択すると、図４の遷移先選択処理で、ステップＳ１１からステップＳ１３に移行するが自車速Ｖｓが“０”であり、所定値Ｖ_Lより小さいので、ステップＳ１２移行して、制御待機モードＷＭを維持する。
【００５８】
その後、先行車両が発進し、これに応じて運転者がパーキングブレーキを解除すると共に、ブレーキペダル１６の踏込みを解除し、次いでアクセルペダル１５を踏込んで自車両を発進させ、自車速Ｖｓが所定値Ｖ_L以上となると、ステップＳ１３からステップＳ１４に移行し、自車速Ｖｓが所定値Ｖ_H以下であるので、ステップＳ１５に移行し、ブレーキペダル１６を解放しているので、ステップＳ１６に移行して、この状態でセットスイッチＳＷ_Sをオン状態とすることにより、ステップＳ１７に移行して、制御待機モードから追従モードＦＭに変更される。このとき、運転者の意志によってセットスイッチＳＷ_Sが操作されるので、報知器３１から報知音は発生されることがない。
【００５９】
この追従モードでは、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉しているので、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ^*に一致するように目標加減速度が演算され、これに応じた目標制・駆動力Ｆ^*が正の値となって、スロットル開度指令値ＴＨがエンジン出力制御装置９に出力されることにより、自車両が発進されて加速状態となる。
【００６０】
この追従モードで、先行車両が減速するか、他車線から先行車車両が割り込むことにより、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ^*より狭まると、目標制・駆動力Ｆ^*が負の値となって、スロットル開度指令値ＴＨが全閉状態を表す“０”となると共に、必要に応じて変速機制御装置１０に例えばシフトダウンを指令するシフト位置信号ＴＳが出力されてエンジンブレーキ力が増加されると共に、制動制御装置８に目標制・駆動力Ｆ^*の値に応じた目標制動圧Ｐ_B ^*が出力されて、制動状態となり、車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ^*に一致させ、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ^*の近傍となると、変速機制御装置１０にシフトアップを指令するシフト位置信号ＴＳが出力されると共に、目標制動圧Ｐ_B ^*も減少し、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ^*に一致して、目標制・駆動力Ｆ^*が正の値となると、これに応じてスロットル開度指令値ＴＨがエンジン出力制御装置９に出力されて、駆動力制御状態に復帰する。
【００６１】
この車間距離制御状態で、先行車両が他車線に車線変更するか、又は自車両が追い越し車線に車線変更することにより、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉できない状態となると、運転者が設定した設定車速Ｖ_SETに自車速Ｖｓが一致するように車速制御される。
この追従モードで、赤信号等で先行車両が減速することにより、自車両も目標車間距離Ｌ^*を保つように目標制動圧Ｐ_B ^*が出力されて減速制御され、図５の遷移先選択処理で自車速Ｖｓが所定値Ｖ_L以下となるとステップＳ２４に移行し、論理値“１”の報知信号ＡＳが報知器３１に出力されて、報知音が発生されてからステップＳ２２に移行して、制御待機モードに復帰され、運転者の操作を伴わずに制御待機モードに移行したことを運転者に確実に認識させることができる。
【００６２】
同様に、追従モードにある状態で、ブレーキペダル１６を踏込んで制動力を増加させた場合には、運転者が車両を減速するための操作を行っており、追従モードを解除するための機能を合わせ持つことを認識していないこともあるので、ステップＳ２４に移行して、報知器３１で報知音を発することにより、運転者に制御待機モードへの移行を確実に認識させることができる。
【００６３】
その後、青信号となって先行車両が発進すると前述したように、運転者がアクセルペダル１４を踏込んで、自車速Ｖｓを所定値Ｖ_L以上に加速した状態で、セットスイッチＳＷ_Sをオン状態とすることにより、運転者の意志によって追従モードＦＭに復帰する。
また、追従モードＦＭで、長い下り坂となって、運転者がエンジンブレーキを効かすためにセレクトレバーで２速レンジを選択すると、ドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_Dがオフ状態となるので、図５の処理において、ステップＳ２３からステップＳ２４に移行して報知器３１で報知音を発生させてからステップＳ２２に移行して制御待機モードＷＭとなる。この場合も、運転者は２速レンジの選択は減速のための操作であり、追従モードを解除するための機能を合わせ持つことを認識していないこともあるので、報知器３１で報知音を発生することにより、制御待機モードへの移行を運転者に確実に認識させることができる。
【００６４】
一方、追従モードＦＭで、アクセルペダル１４を踏込んでアクセルスイッチ１５がオン状態とすると制御休止モードＲＭに遷移する。
そして、この制御休止モードＲＭでは、アクセルペダル１４の踏込みを継続していると共に、自車速Ｖｓが所定値Ｖ_H未満であるときには制御休止モードを継続するが、アクセルペダル１４を解放してアクセルスイッチ１５のスイッチ信号Ｓ_Aがオフ状態となると、ステップＳ３４からステップＳ３５に移行して、報知器３１で報知音を発することなく追従モードＦＭに移行する。
【００６５】
また、制御休止モードで、ドライブレンジ以外のレンジを選択するか又はアクセルペダル１４を踏込んでいて自車速Ｖｓが所定値Ｖ_H以上となったときには、運転者が追従モードを解除するための機能を合わせ持つことを認識していないこともあるので、報知器３１で報知音を発生することにより、制御待機モードへの移行を運転者に確実に認識させる。
【００６６】
一方、制御休止モードで、キャンセルスイッチＳＷ_Cがオン状態となると、運転者が制御待機モードへの移行を認識しているので、ステップＳ３６から直接ステップＳ３３に移行して、報知器３１で報知音が発生されることなく、制御待機モードに移行する。
このように、上記第１の実施形態においては、運転者の操作を伴わないモード間の移行、運転者の操作を伴うが通常の機能にモード間移行の機能が付加されているモード間の移行等の運転者の認識が不足がちなモード間の移行を行う場合に、報知器３１で報知音が発生されるので、モードの移行を運転者に確実に認識させることができる。
【００６７】
しかも、運転者の意志によってモード間の移行を行う場合には、報知器３１で報知音を発生させることがなく、運転者が報知音に煩わされることを抑制することができる。
なお、上記第１の実施形態においては、目標車間距離Ｌ^*を自車速Ｖｓをもとに算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車間距離Ｌをバンドパスフィルタ処理又はハイパスフィルタ処理によって微分して相対速度ΔＶを算出し、自車速Ｖｓに相対速度ΔＶを加算して先行車速度Ｖｔを算出し、この先行車速度Ｖｔをもとに算出するようにしてもよい。
【００６８】
また、上記第１の実施形態においては、車間距離検出手段として、レーザレーダを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ミリ波レーダを使用したり、ステレオカメラで撮像した画像を画像処理することにより車間距離を演算するようにしてもよい。
さらに、車速検出手段としては、従動輪の車輪速を検出する場合に限らず、四輪の車輪速を検出して、これらに基づいて車体速度を推定するようにしてもよく、さらには自動変速機３の出力側の回転速度を検出するようにしてもよい。
【００６９】
次に、本発明の第２の実施形態を図１０〜図１５について説明する。
この第２の実施形態は、上述した第１の実施形態において、図１０に示すように、追従制御処理に所定の制動力を保持して自車両を停止状態に保持する自動停止モードを追加するようにしたものである。
すなわち、追従モードＦＭにある状態で、先行車両との車間距離Ｌが所定値Ｌ₀以下で、且つ自車速Ｖｓが所定値Ｖ_L以下である第６条件が成立したときに自動停止モードＳＭに移行し、制御待機モードＷＭにある状態で、ドライブレンジで、自車両が停止中で、且つ運転者がブレーキを踏込んでいる状態でセットスイッチＳＷ_Sがオン状態となる第７条件が成立したときに自動停止モードＳＭに移行し、自動停止モードＳＭにある状態で、キャンセルスイッチＳＷ_Cがオン状態となるか、ドライブレンジ以外のレンジが選択されるか、ブレーキの踏み増しがあるか、アクセルスイッチ１５がオン状態となる第８条件が成立したときに制御待機モードＷＭに移行する。
【００７０】
また、追従制御用コントローラ３０で、図１１〜図１５に示す処理が実行される。
この図１１の処理においては、前述した図４の処理におけるステップＳ３の判定結果が追従モードでないときにステップＳ７１に移行して、現在の制御モードが制御休止モードであるか否かを判定し、制御休止モードであるときには前記ステップＳ５に移行し、制御休止モードでないときにはステップＳ７２に移行して、図１４に示す自動停止モードからの遷移先選択処理を実行してからステップＳ６に移行し、また、ステップＳ８の判定結果が追従モードでないときにはステップＳ７３に移行して、現在の制御モードが制御休止モードであるか否かを判定し、制御休止モードであるときには前記ステップＳ１０に移行し、制御休止モードでないときにはステップＳ７４に移行して、図１５に示す自動停止モード処理を実行することを除いては前記図３と同様の処理を行い、図３との対応する処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００７１】
さらに、ステップＳ１１におけるステップＳ２の制御待機モードからの遷移先選択処理が、図１２に示すように、先ず、ステップＳ８１で、ドライブレンジにあるか否かをドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRがオン状態であるか否かを判定し、スイッチ信号Ｓ_DRがオフ状態であるときにはステップＳ８２に移行して、制御待機モードＷＭを維持してから処理を終了し、スイッチ信号Ｓ_DRがオン状態であるときには、ステップＳ８３に移行する。
【００７２】
このステップＳ８３では、車両が停止状態であるか否かを自車速Ｖｓが“０”であるか否かによって判定し、Ｖｓ＝０であるときにはステップＳ８４に移行して、運転者がブレーキペダル１６を踏込んでいるか否かをブレーキスイッチ１７のスイッチ信号Ｓ_Bがオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号Ｓ_Bがオフ状態であるときには、前記ステップＳ８２に移行し、オン状態であるときにはステップＳ８５に移行して、セットスイッチＳＷ_Sがオン状態であるか否かを判定し、スイッチ信号Ｓ_SETがオフ状態であるときには前記ステップＳ８２二移行し、オン状態であるときにはステップＳ８６に移行して、制御モードを制御待機モードＷＭから自動停止モードに変更してから処理を終了する。
【００７３】
一方、ステップＳ８３の判定結果がＶｓ＞０で走行中であるときには、ステップＳ８７に移行して、前記ステップＳ８４と同様に運転者がブレーキペダル１６を踏込んでいるか否かを判定し、ブレーキスイッチＳＷ_Bのスイッチ信号Ｓ_Bがオン状態であるときには前記ステップＳ８２に移行し、オフ状態であるときにはステップＳ８８に移行する。
【００７４】
このステップＳ８８では、前記ステップＳ８５と同様にセットスイッチＳＷ_Sがオン状態であるか否かを判定し、そのスイッチ信号Ｓ_SETがオフ状態であるときには前記ステップＳ８２に移行し、オン状態であるときにはステップＳ８９に移行して、現在の制御モードを制御待機モードＷＭから追従モードＦＭに変更してから処理を終了する。
【００７５】
さらに、図１１におけるステップＳ２の追従モードからの遷移先選択処理が、図１３に示すように、前述した第１の実施形態における図５の処理において、ステップＳ２６が省略されていると共に、ステップＳ２７の判定結果が運転者がアクセル操作をしていないとき即ちアクセルスイッチ１５のスイッチ信号ＳＷ_Aがオフ状態であるときにステップＳ９１に移行し、車間距離Ｌが所定値Ｌ₀以下であるか否かを判定し、Ｌ≦Ｌ₀であるときには、ステップＳ９２に移行して、自車速Ｖｓが所定値Ｖ_Lより低い所定値Ｖ₀以下であるか否かを判定し、Ｖｓ≦Ｖ₀であるときにはステップＳ９３に移行し、図１５に示す自動停止モード処理を実行してから処理を終了し、ステップＳ９１の判定結果がＬ＞Ｌ₀であるとき及びステップＳ９２の判定結果がＶｓ＞Ｖ₀であるときには前記ステップＳ２９に移行するように変更されていることを除いては図５と同様の処理を行い、図５との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００７６】
さらにまた、図１１におけるステップＳ７２の自動停止モードからの遷移先選択処理は、図１４に示すように、先ず、ステップＳ１０１で、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_CANがオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときにはステップＳ１０２に移行して、現在の制御モードを制御待機モードＷＭに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップＳ１０３に移行する。
【００７７】
このステップＳ１０３では、レンジ位置変更があったか否かをドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRがオフ状態であるか否によって判定し、これがオフ状態であるときにはレンジ位置変更があったものと判断してステップＳ１０４に移行して、報知器３１に論理値“１”の報知信号ＡＳを出力してから前記ステップＳ１０２に移行し、オン状態であるときにはレンジ位置変更がないものと判断してステップＳ１０５に移行する。
【００７８】
このステップＳ２５では、制動圧センサ１８で検出した制動圧Ｐ_B(n) を読込み、これが後述する停止時目標制動圧Ｐ_BS ^*より高いか否かによってブレーキペダル１６を踏み増しているか否かを判定し、ブレーキペダル１６を踏み増しているときには前記ステップＳ１０４に移行し、そうでないときにはステップＳ１０６に移行する。
【００７９】
このステップＳ２６では、運転者がアクセルペダル１４を操作しているか否かをアクセルスイッチ１５のスイッチ信号Ｓ_Aがオン状態であるか否かによって判定し、スイッチ信号Ｓ_Aがオン状態であるときには前記ステップＳ１０４に移行し、スイッチ信号Ｓ_Aがオフ状態であるときにはステップＳ１０７に移行して、現在の自動停止モードを継続してから処理を終了する。
【００８０】
この図１４の遷移先選択処理において、ステップＳ１０１、Ｓ１０３〜Ｓ１０６の処理で前記第８条件が成立しているか否かを判定している。
なおさらに、図１１におけるステップＳ７４の自動停止モード処理は、図１５に示すように、ステップＳ１１１で、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌを読込み、次いでステップＳ１１２に移行して、図７のステップＳ４１と同様に自車速Ｖｓを計測し、次いでステップＳ１１３に移行して、キャンセルスイッチＳＷ_Cのスイッチ信号Ｓ_CANを読込み、次いでステップＳ１１４に移行して、ドライブレンジ検出スイッチＳＷ_Dのスイッチ信号Ｓ_DRを読込み、次いでステップＳ１１５に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号Ｓ_Bを読込み、次いでステップＳ１１６に移行して、アクセルスイッチ１５のスイッチ信号Ｓ_Aを読込み、次いでステップＳ１１７に移行して、制動圧センサ１８で検出した制動圧Ｐ_Bを読込み、これを目標制動圧Ｐ_BS ^*として制動制御装置８に出力すると共に、スロットル開度θを“０”に設定してこれをエンジン出力制御装置９に出力する。
【００８１】
この第２の実施形態によると、前述した第１の実施形態と同様に、自動停止モードから制御待機モードへの移行時に、そのきっかけとなる要因は幾つかなるが、運転者がキャンセルスイッチＳＷ_Cをオン状態としたことにより、制御待機モードに移行する場合には、運転者はその状態遷移を認識していると考えられるため報知器３１による報知を行わない。
【００８２】
また、運転者のレンジの変更、ブレーキの踏み増し及びアクセルペダル１４の踏込みによる制御待機モードへ移行する場合には運転者への報知を行う。
特にアクセルペダルを踏込んで制御待機モードへ移行する場合においては、それが自動停止モード特有の機能であること（追従モードではアクセルペダルを踏込んでも制御は解除されない）や発進の操作が例えばダブルアクション（一旦、解除してから再セットする）であることを忘れがちであることを考えると、運転者が誤認識してしまう場合が幾つか考えられる。例えば、自動停止中に自車両を発進させようと思いアクセルペダル１４を踏込み、そのまましばらくアクセルペダル１４を踏み続けて走行したとすると、このとき制御待機モードであるにもかかわらず、運転者は制御休止モード（追従モードからのアクセルペダルの踏込）と勘違いしてアクセルペダル１４を解放すると、追従モードに復帰して制御が開始されると思い込むことになるが、この状態では報知器３１による報知が行われるので、運転者に制御待機モードであることを確実に認識させることができる。
【００８３】
さらには、自動停止中に自車両を発進させようと思いアクセルペダル１４を軽く踏込んで離すと、クリープ現象で車両が前進し始める。このときまだ制御待機モードであるにもかかわらず、運転者は車両が前進し始めたので追従モードとなって制御が再開されたものと勘違いして、セットスイッチをオン状態とする操作を行わない。或いは、クリープ現象で前進し始めたので制御が再開されたものと勘違いして、先行車が再び減速して停止しそうになると、先行車について停止してくれると勘違いすることも防止することができる。
【００８４】
また、ブレーキペダル１６を踏込んで制御待機モードに移行した場合においても次のような誤認識シーンが想定される。すなわち、自動停止モードで停止しているにもかかわらず運転者は停止中の慣習的な行為で自分自身でもブレーキペダル１６を踏込んでしまうと、この行為によって制御は解除されて制御待機モードに移行することになり、自動ブレーキは効かない状態となっているが、運転者はこれに気が付かず自動停止し続けてくれることを期待してブレーキペダル１６を解放すると、クリープ現象で車両が前進し始めることになるが、これも報知器３１での報知によって確実に防止することができる。
【００８５】
このように、運転者が制御の状態を間違えて認識するようなケースで、運転者に的確にモード間の移行を報知することができる。
なお、上記第２の実施形態においては、追従モードから自動停止モードに移行することはできるが、自動停止モードから追従モードに移行することは禁止されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、自動停止モードである状態で、先行車両が発進し、且つアクセルスイッチ１５をオン状態とするか又はセットスイッチＳＷ_Sをオン状態とすることを遷移条件として追従モードに移行するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記第１及び第２の実施形態においては、レンジ位置変更又はブレーキ踏み増しによって追従モードから制御待機モードに遷移する場合に必ず報知器３１で報知音を発生させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図１６に示すように、ステップＳ２３の判定結果がドライブレンジ以外のレンジに変更したものであるとき及びステップＳ２４の判定結果がブレーキ踏み増しであるときにステップＳ１２１に移行して、制御フラグＦＳを“１”にセットしてから報知器３１での報知を行うことなくステップＳ２２移行するようにすると共に、図１２のステップＳ８２の制御待機モード維持処理で、図１７に示すように、先ずステップＳ１２２で制御フラグＦＳが“１”であるか否かを判定し、これが“１”にセットされているときにはステップＳ１２３に移行して、所定時間内にアクセルスイッチ１５及びブレーキスイッチ１７の何れも操作されていない状態であるか否かを判定し、所定時間内にアクセルスイッチ１５及びブレーキスイッチ１７の双方が操作されないときには、制御待機モードへの移行を運転者が認識していないものと判断してステップＳ１２４に移行して、報知器３１に論理値“１”の報知信号ＡＳを出力して報知音を発生させてからステップＳ１２５に移行して制御フラグＦＳを“０”にリセットし、次いでステップＳ１２６に移行して、制御待機モードを維持してから処理を終了し、ステップＳ１２２の判定結果が制御フラグＦＳが“０”にリセットされているときには直接ステップＳ１２６に移行し、ステップＳ１２３の判定結果が所定時間内にアクセルスイッチ１５及びブレーキスイッチ１７の何れかがオン状態となったときには運転者が認識しているものと判断してステップＳ１２５に移行するようにし、さらにステップＳ８６及びステップＳ８９に移行したときに制御フラグＦＳを“０”にリセットするようにすることにより、運転者の操作を伴うが付加された機能によって追従モードから制御待機モードに移行する場合に、運転者が認識している場合には報知音の発生を停止するので、運転者が報知音を煩わしいと感じることを防止することができる。
【００８７】
上記第１及び第２の実施形態においてはディスクブレーキ７を適用して、その制動圧を制御するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電気自動車のように回生制動を行う場合には、その回生制動力を制御するようにしてもよく、ブレーキアクチュエータとして電動モータ等を使用する場合に電気的制御を行うこともでき、要は制動装置で発生する制動力を制御できればよいものである。
【００８８】
また、上記第１及び第２の実施形態においては、エンジン２の出力側に自動変速機３を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、無段変速機を適用することもできる。
さらにまた、上記各実施形態においては、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用した電気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を適用すればよいものである。
【００８９】
次に、本発明の第３の実施形態を図１８〜図２２について説明する。
この第３の実施形態は、前述した第１及び第２の実施形態における車両用追従制御装置に代えて、車線を捉えて自動操舵制御を行う自動操舵制御装置に本発明を適用したものである。
この第３の実施形態では、自動操舵制御装置が図１８に示すようにマイクロコンピュータで構成される走行制御手段としての操舵制御用コントローラ５０を備えている。この操舵制御用コントローラ５０には、走行環境検出手段としての白線検出センサ５１と、車速検出手段としての車速センサ５２と、走行制御設定手段としてのメインスイッチＳＷ_Mと、モード遷移指示手段を構成するセットスイッチＳＷ_S，キャンセルスイッチＳＷ_C，運転者のステアリングホイールの操舵による操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ５３と、自動操舵を行うステアリングアクチュエータの操舵角を検出する操舵角センサ５４との各検出信号が入力され、これらに基づいて所定の演算を行って、ステアリング系を自動操舵するステアリングアクチュエータとしての電動モータ５５を駆動制御すると共に、モード変更時に報知器５６に対して論理値“１”の報知信号ＡＳを出力してモード変更の報知を行う。
【００９０】
ここで、白線検出センサ５１は、例えば車載のＣＣＤカメラで構成され、撮影した道路上の白線を認識し、車幅方向中央における前後方向の中心線の延長線上における前方の所定距離離れた位置における白線との横ずれ量Ｙ１を算出して出力する。
また、操舵制御用コントローラ５０は、図１９に示す追従制御の遷移状態を示す状態図に従って、制御待機モードＷＭ、白線検出センサ５１からの横ずれ量Ｙ１と車速センサ５２で検出した車速Ｖとから目標操舵角θ_S ^*を算出し、この目標操舵角θ_S ^*と操舵角センサ５４で検出した実操舵角θとが一致するように電動モータ５５を制御する操舵制御モードＳＭ及び所定条件で操舵制御モードＦＭでの制御を休止して運転者の操作を優先させる制御休止モードＲＭの３つの制御モードに所定遷移条件に従って制御される。
【００９１】
すなわち、メインスイッチＳＷ_Mをオフ状態からオン状態とすることにより、追従制御用コントローラ３０で追従制御停止状態から制御待機モードＷＭとなり、この制御待機モードＷＭで、所定値Ｖ_K以下の車速Ｖで走行し、且つ白線検出センサ５１で白線が検出されている状態でセットスイッチＳＷ_Sがオン状態となる第１１条件が成立すると操舵制御モードＳＭに移行し、所定値Ｖ_K以下の車速Ｖで走行し、且つ白線検出センサ５１で白線が検出されていない状態でセットスイッチＳＷ_Sがオン状態となる第１２条件が成立すると制御休止モードＲＭに移行する。
【００９２】
また、操舵制御モードＳＭにある状態で、白線検出センサ５１で白線を検出することができなくなるか、運転者の操舵介入があるか、さらにはウインカーが操作された第１３条件が成立すると制御休止モードＲＭに移行し、キャンセルスイッチＳＷ_Cがオン状態となるか、車速Ｖが所定値Ｖ_Kを越える第１４条件が成立すると制御待機モードＷＭに移行する。
【００９３】
さらに、制御休止モードＲＭにある状態で、白線検出センサ５１で白線が検出でき、且つ運転者の操舵介入及びウインカー操作が無くなる第１５条件が成立すると操舵制御モードＳＭに移行し、キャンセルスイッチＳＷ_Cがオン状態となるか、車速Ｖが所定値Ｖ_Kを越える第１６条件が成立すると制御待機モードＷＭに移行する。
【００９４】
そして、操舵制御用コントローラ５０では、図２０〜図２３に示す操舵制御処理を実行する。
図２０の操舵制御処理は、前述した第１の実施形態における図３の処理において、ステップＳ２で図２１に示す制御待機モードからの遷移先選択処理を実行し、ステップＳ３で操舵制御モードであるか否かを判定し、操舵制御モードＳＭであるときにはステップＳ４に移行して図２２に示す操舵制御モードＳＭからの遷移先選択処理を実行し、操舵制御モードＳＭでないときにステップＳ５にいこうして図２３に示す制御休止モードからの遷移先選択処理を実行し、さらにステップＳ８で操舵制御モードＳＭであるか否かを判定し、操舵制御モードであるときにはステップＳ９に移行して、白線検出センサ５１からの横ずれ量Ｙ１と車速センサ５２で検出した車速Ｖとから目標操舵角θ_S ^*を算出し、この目標操舵角θ_S ^*と操舵角センサ５４で検出した実操舵角θとが一致するように電動モータ５６を制御する操舵制御モードを実行してから処理を終了し、操舵制御モードＳＭでないときにはステップＳ１０に移行して制御休止モードＲＭとなるように変更されていることを除いては図３と同様の処理を実行する。
【００９５】
図２１の制御待機モードからの遷移先選択処理は、先ず、ステップＳ１３１でセットスイッチＳＷ_Sがオン状態となっているか否かを判定し、これがオフ状態であるときにはステップＳ１３２に移行して、制御待機モードを維持してから処理を終了し、セットスイッチＳＷ_Sがオン状態であるときにはステップＳ１３３に移行する。
【００９６】
このステップＳ１３３では、車速Ｖが所定値Ｖ_K（第１実施形態における所定値Ｖ_Hに対応している）以下であるか否かを判定し、Ｖ＞Ｖ_Kであるときには前記ステップＳ１３２に移行し、Ｖ≦Ｖ_KであるときにはステップＳ１３４に移行する。
このステップＳ１３４では、白線検出センサ５１で白線を検出しているか否かを判定し、白線を検出しているときにはステップＳ１３５に移行して、現在の制御モードを操舵制御モードに変更してから処理を終了し、白線を検出していないときにはステップＳ１３６に移行して、現在の制御モードを制御休止モードに変更してから処理を終了する。
【００９７】
また、図２２に示す操舵制御モードからの遷移先選択処理は、先ず、ステップＳ１４１でキャンセルスイッチＳＷ_Cがオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときにはステップＳ１４２に移行して、現在の制御モードを制御待機モードに変更してから処理を終了し、オフ状態であるときにはステップＳ１４３に移行する。
【００９８】
このステップＳ１４３では、車速Ｖが所定値Ｖ_K以下であるか否かを判定し、Ｖ＞Ｖ_KであるときにはステップＳ１４４に移行して、報知器５６に対して論理値“１”の報知信号ＡＳを出力して報知音を発生させてから前記ステップＳ１４２に移行し、Ｖ≦Ｖ_KであるときにはステップＳ１４５に移行する。
このステップＳ１４５では、ウインカー操作が行われているか否かを判定し、ウインカー操作が行われているときにはステップＳ１４６に移行して、現在の制御モードを制御休止モードに維持してから処理を終了し、ウインカー操作をしていないときにはステップＳ１４７に移行する。
【００９９】
このステップＳ１４７では、運転者がステアリングホイールを操舵する操舵介入を行ったか否かを判定し、操舵介入を行ったときには前記ステップＳ１４６に移行し、操舵介入を行わないときにはステップＳ１４８に移行する。
このステップＳ１４８では、白線検出センサ５１で白線画像が失われた状態であるか否かを判定し、白線画像が正常であるときにはステップＳ１４９に移行して、操舵制御モードを維持し、白線画像が失われた状態ではステップＳ１５０に移行して、報知器５６に対して論理値“１”の報知信号ＡＳを出力して報知音を発生させてから前記ステップＳ１４６に移行する。
【０１００】
さらに、図２３の制御休止モードからの遷移先選択処理は、ステップＳ１５１〜ステップＳ１５７迄の処理は前述した図２２の操舵制御モードからの遷移先選択処理におけるステップＳ１４１〜ステップＳ１４７と同様の処理を行うが、ステップＳ１５８で、白線検出センサ５１で白線画像が失われた状態から正常状態に復帰したか否かを判定し、正常状態に復帰していないときにはステップＳ１５６に移行して制御休止モードを維持し、正常状態に復帰したときにはステップＳ１５９に移行して、報知器５６に対して論理値“１”の報知信号ＡＳを出力して報知音を発生させてからステップＳ１６０に移行して、現在の制御モードを操舵制御モードに変更してから処理を終了する。
【０１０１】
このように、上記第３の実施形態によると、自動操舵制御装置であっても、第１の実施形態における車両用追従制御装置と同様に、運転者の認識が不足がちなモード間の移行を運転者に報知することで、例えば、白線画像を失ったことにより制御休止モードとなっていること、または、白線画像が正常に復帰したことにより、操舵制御モードが再開されたこと等は、直進路を走行している場合には制御中であってもステアリングに電動モータ５５によるトルクが作用しないために運転者が気付きにくい状態の遷移を運転者に確実に認識させることができる。
【０１０２】
そのうえ、制御範囲が設定されている上限車速を越えたことにより、操舵制御モードから制御待機モードに移行したときには、運転者がセットスイッチＳＷ_Sをオン状態としない限り、操舵制御モードに移行しないことを運転者に確実に認識させることができ、使用上の利便性が向上すると共に、すでに制御できない状態であるもにかかわらず、運転者が操舵制御モードにあると勘違いして操舵制御されるだろうと過剰な期待をすることも確実に防止することができる。
【０１０３】
なお、上記第１〜第３の実施形態においては、運転者の認識不足がちとなるモード間移行時に報知音を発生する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、液晶パネルや発光ダイオード等の表示素子を使用した表示装置にモード間移行を表示するようにしてもよい。
また、上記第１〜第３の実施形態においては、モード間移行時に同一の報知音を発生する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、モード間移行時の種別に応じて音色、音の高低、音の持続時間等を設定することにより、報知音から運転者がモード間移行の種別を認識することができるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】追従制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図３】追従制御用コントローラの追従制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３の制御待機モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図５】図３の追従モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図６】図３の制御休止モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図７】図３の制御待機モード処理を示すフローチャートである。
【図８】図３の追従モード処理を示すフローチャートである。
【図９】図３の制御休止モード処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態における追従制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図１１】追従制御用コントローラの追従制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の制御待機モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１１の追従モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１１の自動停止モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１１の自動停止モード処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１３の追従モードからの遷移先選択処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１７】図１２の制御待機モード維持処理の変形例を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第３の実施形態を示す自動操舵制御装置の概略構成図である。
【図１９】操舵制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図２０】操舵制御用コントローラの操舵制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】図２０の制御待機モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図２２】図２０の操舵制御モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図２３】図２０の制御休止モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ，１ＦＲ前輪
１ＲＬ，１ＲＲ後輪
２エンジン
３自動変速機
７ディスクブレーキ
８制動制御装置
９エンジン出力制御装置
１０変速機制御装置
１２車間距離センサ
１３Ｌ，１３Ｒ車輪速センサ
１５アクセルスイッチ
１７ブレーキスイッチ
１８制動圧センサ
ＳＷ_Mメインスイッチ
ＳＷ_Sセットスイッチ
ＳＷ_Cキャンセルスイッチ
ＳＷ_Dドライブレンジ検出スイッチ
３０追従制御用コントローラ
３１報知器
５０操舵制御用コントローラ
５１白線検出センサ
５２車速センサ
５３操舵トルクセンサ
５４操舵角センサ
５５電動モータ
５６報知器

Claims

自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した車間距離を目標車間距離に一致させる車間制御及び前記車速検出手段で検出した自車速を設定車速に一致させる車速制御の何れかを行う追従制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、前記追従制御手段は、少なくとも制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの３つの制御モードを有し、前記追従制御手段で追従制御を開始するか否かを設定する追従制御設定手段と、運転者の意志によって前記追従制御手段のモード間遷移を指示するモード遷移指示手段とを備え、前記追従制御手段は、追従モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行及び車速が所定値以下になったときの制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチの操作による制御待機モードへの移行及びアクセルペダルを操作したときの制御休止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、制御休止モードである状態では、自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行い、キャンセルスイッチを操作することにより制御待機モードへの移行及びアクセペダルの操作を終了したときの追従モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わないことを特徴とする車両用走行制御装置。
前記追従制御手段は、制御待機モード、制御休止モード及び追従モードの他に自動停止モードを有し、追従制御モードにある状態で、先行車との距離が所定値以下で、車速が所定値以下であるときの自動停止モードへの移行時に前記報知手段による報知を行わず、自動停止モードである状態で、ブレーキペダルを操作したときの制御待機モードへの移行及び自動変速機のレンジをドライブレンジ以外に変更することによる制御待機モードへの移行時に前記報知手段による報知を行うように設定されていることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。
制御モードが追従モードである状態で、ブレーキペダルの操作及び自動変速機のレンジのドライブレンジ以外への変更の何れかによる制御待機モードへの移行時に、所定時間内にブレーキ及びアクセルの何れかの操作も無い場合に、報知手段による報知を行うようにしたことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。