JPH04260836A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH04260836A JPH04260836A JP3021046A JP2104691A JPH04260836A JP H04260836 A JPH04260836 A JP H04260836A JP 3021046 A JP3021046 A JP 3021046A JP 2104691 A JP2104691 A JP 2104691A JP H04260836 A JPH04260836 A JP H04260836A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- speed
- preceding vehicle
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- running
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 10
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 239000010729 system oil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に自車と先行車との車間距離に応じて自車速を制御し先
行車に追従走行を行う車両用走行制御装置に関する。
に自車と先行車との車間距離に応じて自車速を制御し先
行車に追従走行を行う車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、高速道路走行などにおける運
転車の疲労低減を目的とし、自車と先行車との車間距離
に応じて自車速を制御しつつ、先行車に自動追従させる
走行制御装置が周知である。
転車の疲労低減を目的とし、自車と先行車との車間距離
に応じて自車速を制御しつつ、先行車に自動追従させる
走行制御装置が周知である。
【０００３】例えば、特開昭６１−１４６６４４号公報
に開示された車両走行制御装置においては、車速検出手
段、車間距離検出手段、距離変化演算手段、相対速度演
算手段及び相対速度の大きさに応じた時間幅について算
出した相対速度を出力する相対速度選択手段を設け、検
出した自車速及び車間距離と出力された相対速度とに基
づいて自車速を制御し、先行車に追従するシステムが示
されている。
に開示された車両走行制御装置においては、車速検出手
段、車間距離検出手段、距離変化演算手段、相対速度演
算手段及び相対速度の大きさに応じた時間幅について算
出した相対速度を出力する相対速度選択手段を設け、検
出した自車速及び車間距離と出力された相対速度とに基
づいて自車速を制御し、先行車に追従するシステムが示
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
走行制御装置においては、常に自車と先行車との相対速
度を制御パラメータとして用いており、従って、先行車
の走行にふらつきが生じた場合においてもこのふらつき
に追従した制御が行われてしまい、自車の追従フィーリ
ングを悪化させ、その都度ドライバーが追従走行運転を
解除しなければならないという問題があった。
走行制御装置においては、常に自車と先行車との相対速
度を制御パラメータとして用いており、従って、先行車
の走行にふらつきが生じた場合においてもこのふらつき
に追従した制御が行われてしまい、自車の追従フィーリ
ングを悪化させ、その都度ドライバーが追従走行運転を
解除しなければならないという問題があった。
【０００５】図５に従来装置における先行車と自車の車
速プロファイルを示す。先行車がふらついた場合、この
ふらつきに対応すべく自車の車速を増減させるため、車
速が変動してしまうことがわかる。
速プロファイルを示す。先行車がふらついた場合、この
ふらつきに対応すべく自車の車速を増減させるため、車
速が変動してしまうことがわかる。
【０００６】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は追従すべき先行車にふらつきが生
じた場合においても、自車ドライバーに不快感を与えず
、かつ確実に先行車に追従走行してドライバーの運転疲
労を低減させることが可能な車両用走行制御装置を提供
することにある。
のであり、その目的は追従すべき先行車にふらつきが生
じた場合においても、自車ドライバーに不快感を与えず
、かつ確実に先行車に追従走行してドライバーの運転疲
労を低減させることが可能な車両用走行制御装置を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用走行制御装置は自車速を検出す
る車速検出手段と、自車と先行車との車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、自車と先行車との相対速度を検
出する相対速度検出手段と、自車速の変動が所定の第１
許容範囲内にあるか否かを判定する第１判定手段と、自
車と先行車との相対速度の変動が所定の第２許容範囲内
にあるか否かを判定する第２判定手段と、前記第１判定
手段にて自車速の変動が第１許容範囲内であると判定さ
れ、かつ前記第２判定手段にて自車と先行車との相対速
度が第２許容範囲内であると判定された場合に自車速を
保持する制御手段とを有することを特徴とする。
に、本発明に係る車両用走行制御装置は自車速を検出す
る車速検出手段と、自車と先行車との車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、自車と先行車との相対速度を検
出する相対速度検出手段と、自車速の変動が所定の第１
許容範囲内にあるか否かを判定する第１判定手段と、自
車と先行車との相対速度の変動が所定の第２許容範囲内
にあるか否かを判定する第２判定手段と、前記第１判定
手段にて自車速の変動が第１許容範囲内であると判定さ
れ、かつ前記第２判定手段にて自車と先行車との相対速
度が第２許容範囲内であると判定された場合に自車速を
保持する制御手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、自車速の変動が微小な場合には、巡行運
転中であるとし、この巡行運転中に先行車にふらつきが
生じた場合でもこのふらつきは誤差と見なして追従を行
わず現在の自車速を保持するものである。
を有しており、自車速の変動が微小な場合には、巡行運
転中であるとし、この巡行運転中に先行車にふらつきが
生じた場合でもこのふらつきは誤差と見なして追従を行
わず現在の自車速を保持するものである。
【０００９】すなわち、検出された自車速が第１許容範
囲内であるか否かが判定され、許容範囲内であると判定
された場合には巡行運転であると見なす。そして、この
巡行運転中に先行車にふらつきが生じて先行車と自車と
の相対速度に変動が生じても、この変動が第２許容範囲
内である場合には追従走行を行わず、制御手段により現
在の巡行運転時の車速を保持して巡行運転を継続させる
ものである。
囲内であるか否かが判定され、許容範囲内であると判定
された場合には巡行運転であると見なす。そして、この
巡行運転中に先行車にふらつきが生じて先行車と自車と
の相対速度に変動が生じても、この変動が第２許容範囲
内である場合には追従走行を行わず、制御手段により現
在の巡行運転時の車速を保持して巡行運転を継続させる
ものである。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら、本発明に係る車両
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１１】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。図において、先行車との車間距離を検出する
車間距離センサ１０、自車の車速を検出する車速センサ
１２、自車の加速度を検出する加速度センサ１４、スロ
ットルの開度を検出するスロットルポジションセンサ１
６がそれぞれ車両の所定位置に設けられる。
れている。図において、先行車との車間距離を検出する
車間距離センサ１０、自車の車速を検出する車速センサ
１２、自車の加速度を検出する加速度センサ１４、スロ
ットルの開度を検出するスロットルポジションセンサ１
６がそれぞれ車両の所定位置に設けられる。
【００１２】ここで、車間距離センサ１０としてはレー
ザレーダ装置やＣＣＤカメラなどを用いることができ、
また、この車間距離センサ１０にて検出された車間距離
を時間微分することにより先行車との相対速度を算出す
ることができる。そして、これら各センサ１０〜１６か
らの検出信号は自動追従走行用電子制御装置ＥＣＵ１８
に入力される。
ザレーダ装置やＣＣＤカメラなどを用いることができ、
また、この車間距離センサ１０にて検出された車間距離
を時間微分することにより先行車との相対速度を算出す
ることができる。そして、これら各センサ１０〜１６か
らの検出信号は自動追従走行用電子制御装置ＥＣＵ１８
に入力される。
【００１３】一方、自車のエンジン回転数を検出するエ
ンジン回転数検出センサ２０及びブレーキ系油圧を検出
する油圧センサ２２からの検出信号も自動追従走行用Ｅ
ＣＵ１８に入力されて所定の演算処理が行われ、スロッ
トルアクチュエータ２４及びブレーキアクチュエータ２
６に制御信号を供給して車両の走行を制御する構成であ
る。
ンジン回転数検出センサ２０及びブレーキ系油圧を検出
する油圧センサ２２からの検出信号も自動追従走行用Ｅ
ＣＵ１８に入力されて所定の演算処理が行われ、スロッ
トルアクチュエータ２４及びブレーキアクチュエータ２
６に制御信号を供給して車両の走行を制御する構成であ
る。
【００１４】以下、自動追従走行用ＥＣＵ１８にて行わ
れる演算処理を詳細に説明する。
れる演算処理を詳細に説明する。
【００１５】図２には自動追従走行用ＥＣＵ１８の処理
フローチャート図が示されており、まずＳ１０１にて車
速センサ１２で検出された自車速の変動が所定の許容範
囲内にあるか否かが判定される。本実施例においては、
図３に示されるように、制御時間ｔｉ（ｉ＝１，２，…
）（１００ｍｓ）における車速をｖｉとした場合、ｔ１
〜ｔ３の平均車速とｔ４〜ｔ６の平均車速の差（｜Ｖ１
＋Ｖ２＋Ｖ３／３−Ｖ４＋Ｖ５＋Ｖ６／３｜）が５％以
内である場合には許容範囲内であると判定し、巡行運転
中であると見なしている。
フローチャート図が示されており、まずＳ１０１にて車
速センサ１２で検出された自車速の変動が所定の許容範
囲内にあるか否かが判定される。本実施例においては、
図３に示されるように、制御時間ｔｉ（ｉ＝１，２，…
）（１００ｍｓ）における車速をｖｉとした場合、ｔ１
〜ｔ３の平均車速とｔ４〜ｔ６の平均車速の差（｜Ｖ１
＋Ｖ２＋Ｖ３／３−Ｖ４＋Ｖ５＋Ｖ６／３｜）が５％以
内である場合には許容範囲内であると判定し、巡行運転
中であると見なしている。
【００１６】このＳ１０１にてＮＯ、すなわち自車速の
変動が大きく、巡行運転中であると見なされなかった場
合には通常の制御、すなわち、車間距離センサ１０にて
検出された先行車との車間距離に応じてスロットルアク
チュエータ２４乃至ブレーキアクチュエータ２６に制御
信号を供給し、先行車との間に安全な車間距離を維持し
つつ追従走行を行う（Ｓ１０６）。
変動が大きく、巡行運転中であると見なされなかった場
合には通常の制御、すなわち、車間距離センサ１０にて
検出された先行車との車間距離に応じてスロットルアク
チュエータ２４乃至ブレーキアクチュエータ２６に制御
信号を供給し、先行車との間に安全な車間距離を維持し
つつ追従走行を行う（Ｓ１０６）。
【００１７】一方、Ｓ１０１にてＹＥＳ、すなわち自車
が巡行運転中であると見なされた場合には、次のＳ１０
２に移行し、先行車との相対速度及び相対加速度が演算
される。前述したように、相対速度は車間距離センサ１
０にて検出された車間距離の時間微分により算出され、
また相対加速度はこのようにして算出された相対速度を
更に時間微分することにより算出することができる。
が巡行運転中であると見なされた場合には、次のＳ１０
２に移行し、先行車との相対速度及び相対加速度が演算
される。前述したように、相対速度は車間距離センサ１
０にて検出された車間距離の時間微分により算出され、
また相対加速度はこのようにして算出された相対速度を
更に時間微分することにより算出することができる。
【００１８】Ｓ１０２にて先行車との相対速度及び相対
加速度が算出された後、次のＳ１０３に移行して先行車
が意識的な加減速を行ったか否かが判定される。
加速度が算出された後、次のＳ１０３に移行して先行車
が意識的な加減速を行ったか否かが判定される。
【００１９】意識的な加減速走行の有無は以下のように
して判定される。すなわち、Ｓ１０２にて算出された相
対加速度と所定の基準値（本実施例においては０．１Ｇ
）との大小比較を行い、基準値以上である場合には先行
車が意識的に加減速を行ったと判定している。
して判定される。すなわち、Ｓ１０２にて算出された相
対加速度と所定の基準値（本実施例においては０．１Ｇ
）との大小比較を行い、基準値以上である場合には先行
車が意識的に加減速を行ったと判定している。
【００２０】Ｓ１０３にてＹＥＳ、すなわち先行車のド
ライバーがスロットルあるいはブレーキを操作して意識
的に加減速を行った場合には、この先行車の走行変化に
対応すべく前述の追従制御が行われる。一方、このＳ１
０３にてＮＯ、すなわち先行車が意識的な加減速を行っ
ていないと判定された場合には次のＳ１０４に移行する
。
ライバーがスロットルあるいはブレーキを操作して意識
的に加減速を行った場合には、この先行車の走行変化に
対応すべく前述の追従制御が行われる。一方、このＳ１
０３にてＮＯ、すなわち先行車が意識的な加減速を行っ
ていないと判定された場合には次のＳ１０４に移行する
。
【００２１】このＳ１０４では先行車との相対速度の変
動が所定の許容範囲内にあるか否かが判定される。本実
施例においては、Ｓ１０１にて自車が巡行運転中である
と判定された場合における自車速を基準とし、先行車の
車速の変動が５％以内である場合は、先行車に追従する
制御を行わず、巡行運転時の自車速を保持するようにス
ロットルアクチュエータ２４及びブレーキアクチュエー
タ２６を制御する。
動が所定の許容範囲内にあるか否かが判定される。本実
施例においては、Ｓ１０１にて自車が巡行運転中である
と判定された場合における自車速を基準とし、先行車の
車速の変動が５％以内である場合は、先行車に追従する
制御を行わず、巡行運転時の自車速を保持するようにス
ロットルアクチュエータ２４及びブレーキアクチュエー
タ２６を制御する。
【００２２】一方、Ｓ１０４にてＮＯ、すなわち先行車
の車速の変動が５％以上であると判定された場合には、
先行車の動きに追従すべく車間距離に応じてスロットル
アクチュエータ２４及びブレーキアクチュエータ２６を
制御する。
の車速の変動が５％以上であると判定された場合には、
先行車の動きに追従すべく車間距離に応じてスロットル
アクチュエータ２４及びブレーキアクチュエータ２６を
制御する。
【００２３】図４には時刻ｔ０にて巡行運転中であると
判定され、かつ先行車との相対速度変動が許容範囲内で
あった場合の先行車の車速と自車の車速の時間プロファ
イルが示されている。図から明らかなように、先行車が
ふらついてその車速が５％の範囲内で微小変動しても自
車は時刻ｔ０における巡行速度を維持し、一定の車速で
走行していることが理解される。
判定され、かつ先行車との相対速度変動が許容範囲内で
あった場合の先行車の車速と自車の車速の時間プロファ
イルが示されている。図から明らかなように、先行車が
ふらついてその車速が５％の範囲内で微小変動しても自
車は時刻ｔ０における巡行速度を維持し、一定の車速で
走行していることが理解される。
【００２４】このように、本実施例においては巡行運転
時に先行車に微小なふらつきが生じた場合でも、この先
行車の動きに追従せずに速度を一定に保つことにより、
快適に先行車に追従することが可能となる。
時に先行車に微小なふらつきが生じた場合でも、この先
行車の動きに追従せずに速度を一定に保つことにより、
快適に先行車に追従することが可能となる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、自車速がほとんど変動しない
巡行運転中に追従すべき先行車にふらつきが生じた場合
においても、このふらつきに追従することなく、自車速
を維持することにより、快適かつ確実に先行車に追従し
て走行を行うことができ、高速道路走行においても運転
車の疲労を著しく低減することが可能となる。
用走行制御装置によれば、自車速がほとんど変動しない
巡行運転中に追従すべき先行車にふらつきが生じた場合
においても、このふらつきに追従することなく、自車速
を維持することにより、快適かつ確実に先行車に追従し
て走行を行うことができ、高速道路走行においても運転
車の疲労を著しく低減することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図。
【図２】同実施例の演算処理フローチャート図。
【図３】同実施例における巡行運転判別説明図。
【図４】同実施例における先行車と自車の車速変化説明
図。
図。
【図５】従来装置における先行車と自車の車速変化説明
図。
図。
１０ 車間距離センサ
１２ 車速センサ
１４ 加速度センサ
１８ 自動追従走行用ＥＣＵ
２４ スロットルアクチュエータ
２６ ブレーキアクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】自車速を検出する車速検出手段と、自車と
先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自
車と先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と
、自車速の変動が所定の第１許容範囲内にあるか否かを
判定する第１判定手段と、 自車と先行車との相対速
度の変動が所定の第２許容範囲内にあるか否かを判定す
る第２判定手段と、前記第１判定手段にて自車速の変動
が前記第１許容範囲内であると判定され、かつ前記第２
判定手段にて自車と先行車との相対速度が前記第２許容
範囲内であると判定された場合に自車速を保持する制御
手段と、を有することを特徴とする車両用走行制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3021046A JPH04260836A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3021046A JPH04260836A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04260836A true JPH04260836A (ja) | 1992-09-16 |
Family
ID=12043988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3021046A Pending JPH04260836A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04260836A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5454442A (en) * | 1993-11-01 | 1995-10-03 | General Motors Corporation | Adaptive cruise control |
| EP0896896A2 (en) | 1997-08-11 | 1999-02-17 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Cruise control system for motor vehicle |
-
1991
- 1991-02-14 JP JP3021046A patent/JPH04260836A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5454442A (en) * | 1993-11-01 | 1995-10-03 | General Motors Corporation | Adaptive cruise control |
| EP0896896A2 (en) | 1997-08-11 | 1999-02-17 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Cruise control system for motor vehicle |
| US6185499B1 (en) | 1997-08-11 | 2001-02-06 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Cruise control system for motor vehicle |
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